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CHAPITRE II 

: NOTIONS SUR LES SYSTEMES ASSERVIS ET REGULES

L'automatique fait partie des sciences de l'ingénieur. Cette discipline traite de la


modélisation, de l'analyse, de la commande et, de la régulation des systèmes dynamiques.
Elle a pour fondements théoriques les mathématiques, la théorie du signal et l'informatique
théorique. L'automatique permet l'automatisation de tâches par des machines fonctionnant
sans intervention humaine. On parle alors de système asservi ou régulé.

Les techniques de l’automatique ne sont pas seulement un moyen de commander


des processus mais aussi un moyen de réduire les pertes de production, d’augmenter la
qualité et la quantité des produits, d’augmenter la disponibilité des unités et de diminuer les
coûts marginaux de production.

Dans ce chapitre, on s’intéressera aux moyens matériels et techniques de mise en


œuvre de la régulation et de l’asservissement.

II.1 Objectifs de la régulation

Le rôle de l'automaticien (chargé d'obtenir un système régulé) sera multiple :

 Instrumenter le système : choisir les capteurs et actionneurs en fonction des besoins


physiques, de coût et de performances demandées au système.
 Déterminer les relations entrées-sorties du système, des capteurs et des
actionneurs. On parlera dès lors de :
 Modéliser quand on s'attachera à déterminer la structure mathématique de
ces relations.
 identifier quand on s'intéressera à calculer les coefficients du modèle.
 Synthétiser une loi de commande (un correcteur) afin d'obtenir un système
performant :

Précis, rapide et stable, tout en s'affranchissant des influences néfastes des perturbations.

Le système ainsi corrigé (asservi, régulé) devra assurer deux objectifs :


 la poursuite : suivre une entrée de consigne (référence). On désire asservir la sortie à
l'entrée (la sortie doit ressemblerle plus possible à l'entrée) et ainsi assurer des
performances (Stabilité, rapidité, précision).
 La régulation : annuler (ou diminuer) les effets de la (ou des) perturbation(s).

II.2 Représentation d’un procédé et terminologie

Un système est un ensemble d’éléments interconnectés pour accomplir une tâche


prédéfinie, il est affecté par une (ou plusieurs) variable (s) : les entrées du système. Le
résultat de l’action des entées est la réponse du système caractérisées par l’évolution d’une
ou plusieurs variables : les sorties.

Les asservissements, qui sont des systèmes de commande en Boucle Fermée,


sont constitués, dans la plupart des cas, de la façon suivante

Figure II. 1 : structure générale d'un asservissement

Les principaux organes en sont :

 le système physique : (ou processus) : il génère la variable que l'on désire asservir,
 l'actionneur :(organe de puissance) : est un organe qui est capable d’apporter de
l’énergie ou de la matière dans une boucle de régulation, en fonction de
l’information fournie par le régulateur (ou bien le correcteur).
 le capteur : il réalise la mesure de la grandeur commandée,
 le comparateur : il calcule la différence entre la grandeur désirée et la grandeur
obtenue (c'est à dire l’erreur),
 le régulateur : c’est l'organe de commande : son rôle consiste à ajuster l'action à
partir de l'erreur, Il élabore la variable qui va agir et commander l’actionneur
 les perturbations : ce sont des modifications non prévisibles sur le système.

Le choix du régulateur étant lié à la caractéristique "entrée sortie" du système à


asservir, il sera tout d'abord nécessaire d'étudier le système physique à asservir et d'en
établir un "modèle mathématique".

II.1.1 La Régulation

La consigne, traduisant l’objectif désiré du procédé, est constante et les grandeurs


perturbatrices influencent fortement sur la grandeur à maitriser.

Il s'agit d'imposer une consigne qui corresponde au cahier des charges et en agissant
sur les perturbations, de vérifier que le système a les performances attendues
indépendamment des perturbations. Eventuellement, nous pouvons modifier les
paramètres du correcteur pour ajuster les performances.

II.1.2 L’Asservissement

La consigne, traduisant l’objectifs désiré du procédé n’est pas constantes et les


grandeurs perturbatrices n’existent pas ou sont très peu influentes sur la grandeur à
maitriser.

Il faut effectuer des cycles de consignes correspondant en fonctionnement normal


pour plusieurs valeurs de perturbations et vérifier que la sortie suit l'entrée dans ces
conditions. Il est éventuellement possible d'ajuster les paramètres

II.1.3 Notions de boucle ouverte

Un système est en boucle ouverte est un système qui ne comporte pas de contre-
réaction entre la sortie et l’entrée. Classiquement il est composé du processus physique,
d’un capteur pour en mesurer la sortie et d’un actionneur pour agir sur la grandeur d’entrée
du processus.

On se placera dans le cas idéal en faisant les approximations suivantes :

 Les actionneurs n’introduisent ni retard, ni distorsion, mais on ne doit pas oublier


qu’ils ont une action limitée par des saturations.
 Le Capteur est lui aussi supposé excellent. Sa précision et sa rapidité sont deux
critères importants. on tiendra compte en régulation, des perturbations de sortie
qu’il est susceptible d’introduire dans la chaine de régulation.

Cette solution est envisageable dans le cas où le système est parfaitement connu (ce qui
est théoriquement impossible) et dans le cas où l'obtention d'une mesure de la sortie n'est
pas économiquement possible.

Le système en boucle ouverte est un système qui est stable.

Figure II.2 système est boucle ouverte

II.1.4 Notions de boucle fermée

On peut représenter un système en boucle fermée par le schéma de principe suivant :

Figure II.3 système en boucle fermée

Si on compare la mesure de la sortie du système à une grandeur de consigne (ou


référence), on sera capable d'agir sur la grandeur d'entrée du système (la commande), pour
en corriger le fonctionnement.

En réalité (dans la pratique), on ne compare pas directement la consigne à la mesure


mais plutôt des tensions représentant ces deux grandeurs.

II. 3 Notion de Modèle


II.3.1 Modèle Mathématique
Pour pouvoir étudier un système, il faut pouvoir décrire « efficacement » chaque
processus physique situé à l'intérieur des blocs rectangulaires du système. Pour pouvoir
analyser le comportement de ces processus, il est intéressant de pouvoir disposer d'un
modèle mathématique de ces processus.

La phase de modélisation est essentielle dans le processus de mise au point de


régulateurs.

Définition : (Modèle mathématique). On définit le modèle mathématique d'un


système dynamique comme un ensemble d'équations qui représentent le comportement
dynamique du système avec la précision souhaitée. Il est obtenu en écrivant les lois de la
physique qui régissent le comportement du système (lois fondamentales de la dynamique,
bilan des forces, de matière, etc...).

Obtention du modèle de comportement :

 Définir le système étudié et ses composants élémentaires ;


 Formuler le modèle mathématique idéal (modèle de connaissance) et dresser
la liste des hypothèses à retenir ;
 Ecrire les lois de la physique (équations différentielles) ;
 Définir le modèle dédié à la régulation (fonction de transfert).

Remarque : Il ne sert pas à grand-chose de vouloir obtenir par les équations un


modèle mathématique très compliqué. En effet, mieux vaux émettre plusieurs hypothèses
simplificatrices afin de simplifier l'étude du système et la démarche future de mise au point
de régulateur. Toutefois, le modèle mathématique devra être suffisamment précis pour
refléter le comportement réel du système. On voit donc apparaître un compromis
précision/complexité dans l'étape de modélisation.

II.3.2 Transformée de Laplace

L'étude des systèmes dynamiques revient à étudier les relations mathématiques qui
les gouvernent (en l'occurrence des équations différentielles). La manipulation d'équations
différentielles étant complexe, on utilisera la transformée de Laplace (L). L'intérêt principal
de cette transformée réside dans le fait qu'elle permet de remplacer une équation
différentielle dans le domaine temporel par une équation polynômiale dans le domaine
symbolique. La recherche de la solution de cette équation différentielle se limite alors, à
partir des racines du polynôme, à la recherche dans une table des transformées.

II.3.3 Notion de Fonction de Transfert

Pour un système, la fonction de transfert est l'expression mathématique plus ou


moins complexe qui indique le rapport entre une fonction du signal de sortie et une fonction
du signal d'entrée.

Définition : La fonction de transfert d'un système continu est le rapport de la


transformée de Laplace de sa sortie sur la transformée de Laplace de son entrée en

sortie ( p)
considérant les conditions initiales nulles : F (p)=
entrée( p)

Remarque :

 Le concept de fonction de transfert permet de représenter le comportement


dynamique du système de manière algébrique(le rapport sortie / entrée est
variable dans le temps).
 La fonction de transfert est une caractéristique indépendante de l'amplitude
et de la nature de l'entrée du système.
 C'est un modèle entrée-sortie qui ne contient aucune information sur la
structure interne physique du système

A l’aide de la fonction de transfert, nous pouvons définir certaines notions à savoir :

 L’Ordre : L'ordre du système est le degré le plus élevé du polynôme du dénominateur


appelé polynôme caractéristique de la fonction de transfert.
 Le Pôle : Le(s) pôle(s) sont les racines du dénominateur (le polynôme caractéristique)
de la fonction de transfert. Le nombre de pôles correspond à l'ordre du système. Ils
peuvent être réels ou complexes puisque les coefficients du dénominateur sont réels.
Un système est suffisamment caractérisé par la nature et le positionnement dans le
plan complexe de ses pôles (lieu des pôles).
 Le Zéro : les zéros de la fonction sont les racines du numérateur (le polynôme
caractéristique) de la fonction de transfert.
 Le Régime : Il existe deux régimes de fonctionnement successifs :
 régime transitoire : évolution de la sortie dans le temps suite à une variation
de l'entrée. Il est délimité par les réponses initiale et finale. C'est la « raison
d'être » de la régulation ;
 La sortie et la commande sont maintenues constantes. On atteint une
amplitude constante de la sortie quel que soit le temps. On l'appelle aussi
régime stationnaire, d'équilibre ou établi.

II.3.4 Modèle interne

Les grandeurs internes sont des grandeurs d’états, ce sont des grandeurs qu’il faut
connaitre à chaque instant et notamment à l’état initial. Les grandeurs d’états déterminent
la mémoire d’un système.

La représentation par modèle d’état est une approche directe dans le domaine
temporel qui s’exprime par une équation différentielle matricielle du premier ordre. Les
systèmes qui peuvent être représentés par variables d’état sont régis par des équations
différentielles et peuvent être multi variables (plusieurs entrées et plusieurs sorties). Pour
représenter les informations dues à l’ordre et aux différentes sorties, l’équation différentielle
est matricielle.

La grandeur de sortie est aussi une variables d’état mais qui a été mesuré. Il est
exprimé en fonction du vecteur d’entrée et d’un vecteur intermédiaire qui traduit l’état du
système.

Les équations d’état sont représentées de la manière suivante :

ẋ ( t )= [ A ] x ( t ) + [ B ] u(t)

y ( t ) =[ C ] x ( t ) + [ D ] u(t)

Avec [ A ] : matrice dynamique ou d ' Etat


[ B ] :matrice de commande
[ C ] :matrice ded mésure
[ D ] :matrice de transmission directe

Pour que notre système soit causale (propre) c’est-à-dire étudiable, il faudrait que la
matrice de transmission directe soit nulle c’est-à-dire[ D ] =0.

Les valeurs propres de la matrice [ A ] représentent les pôles de singularité du système.

La dynamique du système est influencée par le pôle d’un système. Le nombre des pôles
détermine le degré du système et les nombres des variables d’états.

Il existe plusieurs grandeurs d’états, raison pour la quelle ẋ ( t ) est un vecteur d’état.

x1 ( t )
( )
[ ]
ẋ t = x2 ( t )

Pour un système, on a une et une seule représentation ou description externe (loi de


l’unicité de la fonction de transfert d’un système).

Par contre on peut avoir plusieurs représentations internes équivalentes entre elles
(loi d’équivalence du modèle d’état d’un système).

Figure II schéma bloc représentation d’état

II.4 PERFORMANCES D’UN SYSTEME D’ASSERVISSEMENT ET DE


REGULATION

Tout système asservi ou régulé doit posséder des performances. Celles-ci peuvent
être résumées en trois points : la précision, la stabilité et la rapidité.

II.4.1 La stabilité
Un procédé asservi ou non est stable si à une variation bornée du signal d’entrée
correspond une variation bornée du signal de sortie. Une variation d’un signal est dite
bornée lorsqu’elle est constante en régime permanent.

La stabilité est le premier critère de performance que doit posséder un système


régulé ou asservi.

Un système en boucle ouverte est toujours stable.

a. Condition de stabilité

Un système dynamique linéaire continu et invariant est stable si et seulement si les


pôles de sa fonction de transfert sont à parties réelles strictement négatives. Or les pôles
d’un procédé en boucle fermée sont les zéros de l’équation caractéristique 1 + FTBO(s) = 0.
Donc la définition de la stabilité d’un système asservi ou en boucle fermée s’énonce :

Un procédé en BF à retour unitaire est stable si son équation caractéristique 1 +


FTBO(s) =0 ne possède que des zéros à partie réelle négative.

b. Critère de Routh-Hurwitz (critère algébrique)

N ( p) N ( p)
Considérons un système de FTBF : H ( p )= =
D(p) a n p +a n−1 pn−1 +…+a 1 P+a 0
n

L’étude du polynôme caractéristique D(p) = 0 (ou polynôme d’Hurwitz) permet de conclure


sur la stabilité du système (le critère est énoncé ci-après sans être démontré).

Le critère de stabilité de Routh se décompose en deux conditions :

• Une condition nécessaire : la stabilité n’exige que tous les coefficients ai soient de même
signe et non nuls.

• Une condition nécessaire et suffisante : le système est stable (i.e. les zéros de D(p),

c'est-à-dire les pôles de H(p), sont tous à partie réelle strictement négative) si et
seulement si tous les termes de la 1ère colonne du tableau de Routh sont de même
signe.

Construction du tableau de Routh :


Les deux premières lignes du tableau de Routh sont obtenues en reportant les
coefficients du polynôme caractéristique(les emplacements vides correspondent à la valeur
zéro). Les coefficients des lignes suivantes sont calculés à partir des coefficients des
deux lignes immédiatement supérieure et correspondant plus précisément à la 1 ère colonne
et à la colonne suivante(le cadre et le gamma inversé gris clairs ajoutés au tableau illustrent
le calcul de b1).

c. Critère graphique ou de revers dans le plan de Nyquist

Le dénominateur ou le polynôme caractéristique de la FTBF s’obtient en écrivant 1+FTBO(s)=


0 ou FTBO(s)=-1. Le point -1 est appelé point critique. Le critère du revers énonce que le
système est stable en boucle fermée si :

• la FTBO(s) n’a pas de pôle à partie réelle strictement positive ;

• en parcourant le lieu de Nyquist de la FTBO, dans le sens des ϖ croissants, on laisse le


point critique (-1,0) sur la gauche.
Le vecteur représente le complexe FTBO(j ϖ) et ϕ son argument. En pratique, il ne
faut pas trop s’approcher du point critique (-1,0). Pour cela, on définit les marges de
sécurité :

Marge du gain Mg et marge de phase Mϕ. Soit le point A1, s’il existe, tel que

|OA|=|FTBO( j ω )|=1 et le point A
1
π tel que Arg ¿La marge de phase est définie par l’angle

orienté M φ =¿) positionnant le point A1 par rapport au point critique -1 et doit être positive.

| |
Au point Aπ on doit avoir OA π <1 et donc20. log ( OA π ) <0 db , soit encore−20. log ( OA π ) >0 db .

La marge de gain est définie, en dB, par M g =−20. log(OA π )et doit être positive. En pratique
on fixe souvent M φ =45 ° et M g =6 dB à 12 dB.

d. La robustesse

Le théorème de Nyquist tel que nous l’avons établi nous informe sur le caractère
stable ou non d’une boucle fermée connaissant le niveau d’instabilité de la boucle ouverte. Il
s’agit d’une information binaire :

le système est ou n’est pas stable en boucle fermée. Or, il serait intéressant de pouvoir
établir une forme de mesure relative de stabilité, suivant que le système est plus ou moins
éloigné de la frontière qui le fait basculer dans la zone instable Cette forme de «stabilité
relative» est ce que nous appelons la robustesse d’un système

Nous distinguerons deux types de robustesse à savoir :

 La robustesse locale et ;


 La robustesse globale.

II.4.2 La précision

L’étude de la précision d’un système asservi a pour objectif d’évaluer l’aptitude de la


sortie à suivre les variations de la consigne. Plus l’écart entre ces grandeurs est petit, plus
l’asservissement est précis. De même, la précision peut être étudiée vis-à-vis des
perturbations dans le cas d’une boucle de régulation où il s’agit d’évaluer cet écart,
suite à l’effet des perturbations.

Indépendamment de l’objectif de la boucle, il faut cependant distinguer entre la


précision permanente et la précision dynamique.

II.4.2.1 La précision permanente

On appelle erreur permanente l’écart entre la sortie mesurée et la consigne lorsque


la boucle d’asservissement ou de régulation est dans son état permanent.

L’erreur en régime permanent est :

lim ε ( t )=ε s
t →+ ∞

Donc, d’après le théorème de la valeur finale :

ε s= lim ε ( t )=¿ lim p ε ( p ) ¿


t →+∞ p →+0

Y c ( p)
Orε ( p )=
1+T ( p)

Y c ( p)
d ' où ε s = lim p
p →+0 1+T ( p)
L’erreur statique,ε s dépend du signal de consigne et de la FTBO.

II.4.2.2 La précision dynamique

La précision dynamique est caractérisée par le dépassement D1 lors du régime


transitoire de la réponse de la grandeur réglée suite à un échelon de consigne ou de
perturbation. Cette précision est liée directement au degré de stabilité du procédé ; c’est un
critère de performance qui peut être défini par les marges de gain et de phase.

II.4.3 La rapidité

Le critère standard de rapidité utilisé est le temps de réponse à 5% de la sortie


lorsque le système est soumis à une entrée en échelon. Pour un système bouclé c’est la
FTBF(s) qu’il faut considérer, l’entrée est la consigne yc (t) et la sortie est la mesure y(t) :
grandeur réglée. La réponse à une entrée en échelon d’un système dynamique linéaire
stable se présente en général sous la forme suivante :

Le système régulé est d’autant plus rapide que le temps de réponse à 5% est court.

a. Le temps de montée

Le temps de montée est le temps t M au bout du quel, le signal de sortie franchit


pour la toute première fois son asymptote ou sa valeur de consigne.
Il a déjà était démontrer que, pour tout système linéaire d’ordre quelconque,
présentant un fonctionnement assimilable à celui d’un système du second ordre,
c’est-à-dire un système pour lequel, on peut mettre en évidence des pôles non
dominants. Le temps de monté peut s’exprimer comme suit : (Granjon, 2001)

3
t M=
ω co

b. Le temps d’établissement
Le temps d’établissement, est le temps requis à la réponse du système, pour
rester à l’intérieur de la bande passante 1+δ . On peut le calculé comme suit :
t e =3 τ
1
Avec τ = laconstantye de temps du système
ξ ωn
et ξ≤coefficient d ' ammortissement
3
d ' où t e =
ξ ωn
c. La limitation du dépassement maximal

La valeur du dépassement maximale en boucle fermée exprimé en pourcentage de la valeur


finale de la réponse indicielle, dans le cas où le coefficient d’amortissement est inférieur à 1
a pour expression :

πξ
2

d %=100. e √ 1−ξ

Le dépassement est d’autant plus grand que le coefficient d’amortissement est faible.

∆∅
Avec ξ= et ∆ ∅ :lamarge de phase du système en boucle fermée .
100

Du fait que le déplacement varie en fonction de ξ, et que l’on peut parler du déplacement
que pour des valeurs de ξ <1, il serait mieux de limiter l’intervalle dans la quelle varie le
coefficient d’amortissement, pour nous permettre de bien géré le déplacement._

II.4 Autres critères de performances


Lorsque l’on fait l’étude de régulation ou d’asservissement en modèle d’état, il y a d’autres
critères des performances qu’il faudrait étudier après la stabilité à savoir :

 La gouvernabilité ;
 L’observabilité ;
 La stabilisabilité  et;
 La décelabilité ;

II.4.1 La Gouvernabilité

Un système est dit gouvernable lorsque, pour tout état initial X ini , il existe une
commande U (t) permettant d’atteindre n’importe quel état final X fin en un temps fini.
Concrètement, pour déterminer la gouvernabilité d’un système, on peut calculer la matrice
de gouvernabilité d’une de ses représentations d’état, définie de la manière suivante:

G A , B =[ B A . B A 2 . B … An −1 B ]

où n represente≤nombre des vari ables d' états .Le système est alors gouvernable si et
seulement si la matrice de gouvernabilité est de rang plein, c’est-à-dire que son déterminant
est non nul dans le cas d’une matrice carrée.

II.4.2 L’Observabilité

Un système est dit observable lorsqu’il est possible de reconstruire l’état X de ce


système à un instant donné t à partir de la connaissance de son entrée U et de sa sortie Y
pour des temps au-delà de t. Concrètement, pour déterminer l’observabilité d’un système,
on peut calculer la matrice d’observabilité O d’une de ses représentations d’état, définie de
la manière suivante :

[ ]
C.A
O A , C= C . A 2

C . A n−1
où n represente≤nombre des vari ables d' états .Le système est alors observable si et seulement
si la matrice d’observabilité est de rang plein, c’est-à-dire que son déterminant est non nul
dans le cas d’une matrice carrée.

II.4.3 La Stabilisabilité 

Un système est qualifié de stabilisable si son sous-espace instable est entièrement


gouvernable

Un système est qualifié de stabilisable si son sous-espace ingouvernable est stable.

Un système non-stabilisable est perdu pour l’automatique, en ce sens qu’aucune


théorie, aucun équipement, ne peut le maîtriser. Si nous sommes en présence d’un système
non-stabilisable, nous sommes tenus d’ajouter des actionneurs afin de le rendre stabilisable.

Les modes instables et ingouvernables sont ceux pour lesquels nous devons ajouter
ces actionneurs.

II.4.4 La Décelabilité 

Un système est qualifié de décelable si son sous-espace instable est entièrement


observable. Un système est qualifié de décelable si son sous-espace inobservable est stable

Un système non-décelable est perdu pour l’automatique, en ce sens qu’aucune


théorie, aucun équipement, ne peut le maîtriser. Si nous sommes en présence d’un système
non-décelable, nous sommes tenus d’ajouter des capteurs afin de le rendre décelable. Les
modes instables et inobservables sont ceux pour lesquels nous devons ajouter ces capteurs.

II.5 synthèse des régulateurs ou correcteurs

La bonne qualité d’un asservissement se mesure en termes de stabilité, de


rapidité, de précision et d’aptitude à effacer les perturbations. Ces qualités sont
déterminées par les caractéristiques physiques propres du système. Il y a alors deux
possibilités pour améliorer ses performances : modifier le système, ou bien, ajouter un
bloc dans la chaîne directe pour générer une loi de commande adaptée au but recherché.
Le bloc correspondant au deuxième choix est appelé un correcteur (cf. figure )
Il existe plusieurs types de lois de commande (tout-ou-rien, proportionnelle,
intégrale, dérivée, etc.), que nous allons énumérer et décrire succinctement dans cette
partie.

II.4.1 correction proportionnelle

La fonction de transfert du correcteur P est du type C ( p ) =K P . C’est procédé de


correction est le plus simple à réaliser.

La valeur K P est ajustée afin d’obtenir un bon compromis précision-stabilité sur les
systèmes asservi, ce qui conduit à choisir :

 soit une valeur de K P <1 c’est un atténuateur pour garantir la stabilité mais
l’asservissement sera peu rapide et peut précis (statiquement ou
dynamiquement).
 Soit pour une valeur de K P >1 c’est un amplificateur pour améliorer la
précision et la rapidité mais le système risque de devenir instable.

N.B : dans la pratique, le réglage du correcteur proportionnel s’effectue à l’aide de la FTBO


afin d’obtenir les performances attendues.

II.4.2 Correcteur intégral: intégrateur


Seule la précision est améliorée et toutes les autres performances diminuées.

1
C ( p)=
p

II.4.3 Correcteur à action dérivée : dérivateur

Seule la rapidité est améliorée et toutes les autres performances diminuées ou susceptibles de
l’être.
C ( p ) =p

II.4.4 Correcteur à avance de phase : action proportionnelle dérivée

Augmente la marge de phase d’un système en compensant un trop faible déphasage autour de la
pulsation de coupure à 0 dB.

1+aTp
C ( p) = avec a>1
1+Tp

a−1 1
Avec φ max=φi−φ c =arcsin ω co=ωmax =
a+ 1 T √a

II.4.5 Correcteur à retard de phase : action proportionnelle intégrale

Améliore la précision en augmentant le gain uniquement aux basses fréquences.

a (1+Tp)
C ( p) = avec a>1
1+ aTp

1
Avec : ≪ ω co
T

II.4.6 Correcteur à avance et à retard de phase

Combine les effets de l’avance et du retard de phase.

II.4.7 Correction à l’aide des régulateurs standards P, PI, PID

Dans cette série, nous envisageons des régulateurs de type P, PI, PID parallèle et PID série, de
transmittances :

P R ( p )=K t

1
PI R ( p )=K t (1+ )
pTi

1
PID parallèle R ( p )=K t (1+ + p Td)
pTi

1
PID série R ( p )=K c (1+ )(1+ p τ d )
p τi

Notons que nous pouvons passer d’un PID série à un PID parallèle en posant :
τd 1 1 1
( )
K t =K c 1+
τi
T i=( τ i +τ d ) =( + )
T d τi τd

Notons encore que les PID proposés sont impropres et donc irréalisables physiquement

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