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République du Cameroun

Université de Université de
Maroua Maroua

INSTITUT SUPERIEUR DU SAHEL

Climatologie, Hydrologie et Pédologie

Dr. Dieudonné KIDMO KAOGA, Ing., Ph.D.,


Ingénieur en Génie Mécanique
PHYSIQUE GENERALE
MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

CONTENU DU COURS DE MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL


Chapitre. 1 : Rappels Des Notions Mathématiques
I. ANALYSE DIMENSIONNELLE
1. Systèmes d’unités
2. Les Équations Aux Dimensions (E.A.D)
3. L’analyse dimensionnelle
4. Multiples et Sous-multiples
5. EXERCICES D’APPLICATION
II. INCERTITUDES DE MESURES
1. Incertitudes et erreur absolues
2. Incertitudes et erreur relatives
3. Calcul d’incertitudes
4. EXERCICES D’APPLICATION
5. Présentation des résultats
III. ANALYSE VECTORIELLE
1. Définitions
2. Produits de vecteurs
IV. QUELQUES APPLICATIONS EN MÉCANIQUE
1. travail d’une force
2. Le moment d’un vecteur
3. Notions sur les torseurs
V. OPERATEURS UTILISES DANS L’ÉTUDE DES CHAMPS
1. Définition d’un opérateur
2. Produit de deux opérateurs
3. Les opérateurs utilisés en Mécanique
VI. CHANGEMENTS DE BASES
Chapitre. 2 : Système de coordonnées du point matériel dans l’espace
I. Système de coordonnées cartésiennes.
a. Déplacement élémentaire.
II. Systèmes de coordonnées cylindriques.
a. Déplacement élémentaire
III. Système de coordonnées sphériques.
a. Déplacement élémentaire
IV. EXERCICES D’APPLICATION

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Chapitre. 3 : Cinématique du point matériel (avec et sans changement de référentiel).


I) Vecteur vitesse :
a) Vitesse moyenne.
b) Vitesse instantanée.
c) Vitesse algébrique :
II) Vecteur accélération.
III) Composantes des vecteurs vitesse et accélération.
a) Coordonnées cartésiennes
b) Coordonnées cylindriques
c) Coordonnées sphériques
IV) Exemple de mouvements particuliers.
1) Mouvement circulaire.
Formules de BINET :
a) cas de la vitesse :
b) cas de l’accélération
V) CHANGEMENTS DE REFERENTIELS
1) Dérivation en repère mobile.
2) Composition des vitesses
3) Composition des accélérations.
VI) EXERCICES D’APPLICATION

Chapitre. 4 : Dynamique du point matériel.


I) Loi fondamentale de la dynamique.
1) Principe d’inertie.
2) Loi fondamentale de la dynamique.
3) Axes de la mécanique.
4) Dynamique terrestre.
5) Loi fondamentale de la dynamique dans un référentiel non galiléen.
6) Classification des forces.
a) Forces réelles (ou extérieures) :
b) Forces d’inertie (ou intérieure) :
7) Quantité de mouvement et moment cinétique.
1) Définition :
2) Théorème

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8) Quantité d’accélération, moment dynamique, théorème du moment Cinétique.


a. Définition du vecteur quantité d’accélération.
b. Moment dynamique du point M par rapport au point fixe O.
c. Théorème du moment cinétique.
9. EXERCICES D’APPLICATION

Chapitre. 5 : Travail et énergie.


I) Puissance et travail d’une force.
II) Forces conservatives : Énergie potentielle.
Travail d’une force conservative
III) Énergie cinétique.
1) Définition :
2) Théorème :
IV) Énergie mécanique.
1) Définition.
2) Cas d’un système conservatif.
V) Stabilité d’un équilibre.
VI) EXERCICES D’APPLICATION
Chapitre. 6 :Les mouvements à force centrale.
I) Définition
II) Propriétés des mouvements à force centrale.
III Champ Newtonien.
1) Recherche de l’équation de la conique par la méthode géométrique.
2) Classification de la trajectoire de M en fonction de son excentricité.
3) Classification de la nature de la trajectoire du point M en fonction de son énergie mécanique.
4) caractéristiques de la trajectoire elliptique.
IV) Troisième loi de Kepler.
- 1ere loi de Kepler :
- 2ieme loi de Kepler :
- 3ieme loi de Kepler :
V) Satellites artificiels.
1) Vitesse de libération Vl.
VI) Atome d’hydrogène. Modèle de BOHR.
VII) EXERCICES D’APPLICATION

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Chapitre. 7 : Oscillateurs Harmoniques.


A) Oscillateurs libres.
I) Définition:
II) Système masse-ressort.
a) masse au repos.
b) Masse en mouvement.
c) Energie mécanique.
III) Pendule simple.
a) Pendule à l’équilibre.
b) Pendule hors équilibre.
B) Oscillateurs amortis par un frottement fluide.
C) EXERCICES D’APPLICATION

Chapitre. 8 : Chocs de deux particules


I) Définition.
II) Conservation de la quantité de mouvement.
III) Collisions élastiques et inélastiques :
a) Collisions élastiques :
b) Collision inélastique :
c) Choc mou.
d) Coefficient de restitution.
IV) Exemples de choc élastiques.
1) Collision élastique directe de deux particules.
2) Collision de type boules de billard.
V) EXERCICES D’APPLICATION

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Chap. 1 : RAPPELS
II. ANALYSE DIMENSIONNELLE

1. SYSTEMES D’UNITES
Un système d’unités est alors défini par le choix d’unités fondamentales, d’où toutes les autres peuvent
être déduites par des formules ou des relations de définition.
Dans le Système International (S.I.) universellement adopté, on est convenu de choisir 7 Unités de base :
trois unités d’origine mécanique : le mètre, le kilogramme, et la seconde
une unité de nature électrique : l’ampère
deux unités dites thermodynamiques : la mole et le kelvin
une unité photométrique : le candela.

= · ·
Les relations de définition se mettent généralement sous la forme :

Où G, A, B, C … Sont des grandeurs, et α, β, γ ... des nombres.


A, B, C,…représentent par exemple les unités fondamentales, lorsque G est la grandeur relative à une
"nouvelle" unité.
6. LES EQUATIONS AUX DIMENSIONS (E.A.D)
Les équations aux dimensions sont des relations, entre rapports d’unités, identiques aux relations de
définition; elles sont utiles pour :
vérifier l’homogénéité des formules (mathématiques et autres)
effectuer des changements d’unités
l’analyse dimensionnelle, valable pour le cas d’une fonction qui est le produit de plusieurs
grandeurs.
Parmi les sept unités de base du S. I., seules les quatre premières ont été retenues comme fondamentales,
et seront alors utilisées dans les équations aux dimensions. Il s’agit nommément des unités suivantes :
le mètre, unité principale des mesures de longueur, a pour symbole dimensionnel la lettre "L"
le kilogramme, unité de la grandeur inerte masse, a pour symbole "M"
la seconde qui sert à exprimer le temps est représentée par la lettre "T"
l’ampère qui mesure l’intensité d’un courant électrique serait symbolisé par "I", mais l’usage veut
qu’on utilise plutôt le coulomb (unité de la charge électrique, symbole dimensionnel "Q") comme
quatrième unité fondamentale, et ceci pour des raisons de simplicité des formules, la relation : Q
= I.t. définissant par ailleurs ces deux grandeurs l’une par rapport à’l’autre.
EXEMPLES D’EQUATIONS AUX DIMENSIONS
Nous présentons ci-dessous un tableau donnant respectivement les indications suivantes en colonnes, pour
quelques grandeurs physiques :
L’appellation courante (exemple : longueur) et le symbole (exemple : l) dans les expressions
littérales usuelles
le symbole dimensionnel (exemple : L)
le nom de l’unité dans le S.I. (exemple : mètre)
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le symbole de cette unité dans le S.I. (exemple : m)


Grandeur G Symbole Nom Symbole
dimensionnel [G] (dans le système S.I) (dans le s.S.I)
Longueur l L mètre m
Masse m M kilogramme kg
Temps t T seconde s
Charge q Q coulomb ou c ou
ampère seconde A.s

Force F MLT-2 newton N


Pression P ML-1T-2 pascal ou newton par mètre carré Pa ou
N/m2
Travail W ML2T-2 joule J
PuissanceP ML2T-3 watt W
Intensité I QT-1 ampère A
Potentiel V ML2T-2Q-1 volt V
Champ électrique E MLT-2Q-1 volt/mètre V/m
Capacité C M-1L-2T2Q2 Farad F

3. L’ANALYSE DIMENSIONNELLE
L’analyse dimensionnelle est une science qui permet de prévoir le comportement de certains systèmes
physiques à réalisation délicate.Elle utilise les relations de définitions entre grandeurs. Exemple, on sait
que la résistance de l’air varie avec la masse volumique ρ de l’air, avec la surface S du solide en contact
avec l’air, et enfin avec la vitesse V du mobile.
On peut alors supposer cette résistance (force) sous la forme :
F=λ.Sα.ρβ.Vγ, où λ est une constante sans dimension. Or on a les équations aux dimensions suivantes :
[F] = MLT-2
[S] = L2
[ρ] = ML-3
[V] = LT-1.
La relation de définition de F conduit alors à l’égalité suivante :

MLT-2= (L2)α.(ML-3)β.(LT-1)γ; et par identification des exposants de M, L et T, il vient:


β = 1

γ = 2
2α − 3β + γ = 1

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D’où l’on tire (α, β, γ) = (1, 1, 2) alors : F = λSρV2

4. MULTIPLES ET SOUS-MULTIPLES
Il arrive que les unités du S.I. soient d’un ordre de grandeur mal commode. Exemple : parler d’un
condensateur dont la capacité électrique est de 0,000003 farad. On utilise alors les multiples et sous-
multiples formés à partir des 14 préfixes normalisés ci-dessous :

Facteur Préfixe Symbole

1012 T tera
109 G giga
106 M méga
103 k kilo
102 h hecto
101 da déca
100 -- --
10-1 d déci
10-2 c centi
10-3 m milli
10-6 µ micro
10-9 n nano
10-12 p pico
10-15 f femto
10-18 a atto

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EXERCICE D’APPLICATION-1 : la fréquence Vibration d’une goutte d’eau

Les facteurs intervenant dans l’expression de la fréquence de vibration sont :


- le rayon de la goutte ;
- , la masse volumique, pour tenir compte de l’inertie;
- , la constante intervenant dans l’expression de la force due a la tension superficielle (la dimension de
est celle d’une force par unité de longueur).

On écrira donc : =
Avec une constante sans dimension; , , sont les exposants de , ,
En déduire les valeurs de , ,

= =!
Solution

" = # $$ % &'( = #!)*


- ./ #!2 )3
+ =, 0=1 4 = #2 )3
. !
- = -.é( / = 2 )6 = 76 " +
8 9 :

Donc 2 )6 = !8 (#!)* )9 (#2 )3 ): = !8 #9 !)*9 #: 2 )3:

2 )6 = !8)*9 #9=: 2 )3:

A /=3
6
A )6
?2 = 2 )3: −1 = −2/ ?
!B = !8)*9 ⇛ D0 = − 3J ⇛ L = − 3L
*

@#B = #9=: 0=J+/ @


? ?J = − 6
Par identification on a

> > 3

⇛ - = 76 M · ·+
6 6
NO P

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EXERCICE D’APPLICATION-2 : Vibration d’une étoile :


La cohésion d’une étoile étant assurée par les forces de gravitation, on s’attend á devoir faire intervenir:
- le rayon de l’étoile ;
- ρ, la masse volumique de l’étoile ;
- R la constante de gravitation universelle.
1) On donne l’expression de la fréquence de vibration - en fonction de , ρ , et R

= U V ( U la constante sans dimension).


1) Sachant que la valeur de R est connue, quelles données peut-on obtenir à partir de la fréquence
de vibration ?

= =!
Solution

" = # $$ % &'( = #!)*


- ./ · . 3 (#!2 )3 ) · !3
R =1 4=1 4 = #)6 · !* · 2 )3
&6 · &3 # 3

- = -.é( / = 2 )6 = 73 " R
8 9 :

Donc 2 )6 = !8 (#!)* )9 (#)6 · !* · 2 )3 ): = !8 #9 !)*9 #): !*: 2 )3:

2 )6 = !8)*9=*: #9): 2 )3:

/=
6
2 )6 = 2 )3: −1 = −2/
W!B = !8)*9=*: ⇛ D0 = − 3J + 3/ ⇛ W = 0L
L
3

#B = #9): 0=J−/ J=
6
Par identification on a
3

⇛ - = 76 X" · R

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III. INCERTITUDES DE MESURES


Soit à mesurer une grandeur A (une longueur parexemple). Si l’on recommence plusieurs fois la même
mesure, avec le même soin, les nombres Y trouvés ne seront pas toujours identiques. Nous ne pouvons
alors affirmer que l’une ou l’autre des valeurs trouvées Y est la valeur exacte Z de A.
Autrement dit, le nombre a, résultat de la mesure d’une grandeur A, n’est qu’une valeur approchée de A.

La différence [ = − Z entre la valeur exacte de A et la valeur mesurée est appelée erreur absolue de
6. INCERTITUDE ET ERREUR ABSOLUES

la mesure.
Cette erreur est algébrique (c. à. d. peut être positive ou négative), et résulte généralement de plusieurs
erreurs de causes diverses :
les erreurs systématiques : elles sont dues à l’emploi d’un instrument de mesure imparfait ou d’une loi
de mesure partiellement incorrecte; elles proviennent aussi de l’emploi des fils de connexion, etc…
les erreurs accidentelles: elles sont issues en grande partie de l’imperfection des sens de l’opérateur (on
retrouve ici l’erreur de parallaxe) et de tout phénomène aléatoire .comme la variation de la tension du
secteur ou de la température de la salle de mesure.
Puisque la valeur exacte Z n’est jamais connue, l’erreur absolue demeure inconnue. On se contente
alors d’en chercher une limite supérieure \ appelée incertitude absolue telle que |[ | ≤ \ .
7. INCERTITUDE ET ERREUR RELATIVES
On se rend mieux compte de l’approximation d’une mesure en comparant l’erreur à la grandeur mesurée.
[
Z
L’erreur relative désigne le rapport algébrique de l’erreur absolue à la valeur exacte.
[ Z n’étant pas connues, on se contente de prendre une limite supérieure appelée incertitude relative
et que l’on obtient en remplaçant l’erreur absolue [ par l’incertitude absolue \ , et la mesure exacte Z
\
par la valeur approçhée a ; soit : .
8. CALCUL D’INCERTITUDES

Toute fonction - ∶ ` → = -(`) définie et continue dans un intervalle réel J y admet une fonction
Les dérivées

b′ = ‘(e) et donnée par:


dérivée notée

(e + i) − (e)
b′ = ‘(e) = fgh
i→j i

(k + l)′ = k′ + l′
Soient u et v deux fonctions de x, on a les propriétés suivantes :

(kl)′ = k′ l + kl′
k o ko l − lo k
m n =
l lU

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On appelle dérivée logarithmique d’une fonction quelconque k, la dérivée de son logarithme pq(k),
Les dérivées logarithmiques

kr
k
c.à.d.

b′ k′ l′ s′
Les propriétés suivantes sont vérifiées:

b = kls ···· ⇛ = + + +····


b k l s
k b′ k′ l′
b = ⇛ = −
l b k l

Pour une fonction de plusieurs variables -(`, , t), on appelle dérivée partielle de - par rapport à la
Les différentielles

variable ` , la fonction notée o e = obtenue par dérivation de - , en considérant et t comme


u
ue
constants :
= fghi→j
u (e=i ,v ,w))x(y,v,w)
ue i

= ub ; = u{
o u o u
b {
On note de même :
La différentielle totale de la fonction - s’écrit :
| = o
· |e + o
· |b + o €€€€€€€€€€€•
· |{ = }~• | · €€€€•
|p‚ (à voir plus tard)
e b {

= + % + Ž + . . . − − −> = + % + Ž + . . .
On a aussi les propriétés suivantes :

= +
|k |l
= % − −−> = % + %
|b
b k l
|b |k |l
soit encore
k
b = ⇛ = −
l b k l
N.B. On appelle différentielle logarithmique d’une fonction b, la différentielle de pqb, c.à.d. le rapport
où |b est la différentielle totale de b.
|b
b

Soit une grandeur b = (e , eU , … ) Où les eY sont des grandeurs directement mesurées.


Incertitude absolue

L’incertitude absolue \b commise sur y est assimilable au module de la différentielle de b : \b = ||b|

Ainsi, |b = o e · |e + o e · |eU +····


Le sens de l’erreur n’étant pas connu, il est nécessaire de majorer les valeurs absolues des différentielles.
U

⇛ \b = ’ o
e
’ · \e + ’ o
eU
’ · \eU +····

=’ ’
Incertitude relative
\b |b
b b
Celle-ci est assimilable au module de la différentielle logarithmique

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Ainsi par exemple, si b = e . eU …, on a = + +···· et alors : =| +| +····


|b |e |eU \b \e \eU
b e eU b e | eU |
Remarque :
Lors du calcul d’incertitudes, il faut toujours grouper tous les termes non indépendants avant de prendre
les valeurs absolues, autrement il n’ y aurait pas compensation d’erreurs et l’erreur (l’incertitude) calculée
serait trop grande.

9. PRESENTATION DES RESULTATS


Chiffres significatifs
On appelle chiffres significatifs d’un nombre (décimal), les chiffres qui restent à son écriture lorsqu’on
supprime :
la virgule (s’il y en a une)
les zéros par lesquels, éventuellement, cette écriture commence ou se termine.
Exemples : 0,0126050 a pour chiffres significatifs : 12605.
150,03 a pour chiffres significatifs:15003
Ordre de grandeur
Lorsque le résultat d’une mesure est donné avec une incertitude assez grande, on dit que la valeur donnée
est un ordre de grandeur du résultat. Il est alors d’usage de ne pas indiquer d’incertitude. Par exemple, on
dira simplement que la superficie du Cameroun est de l’ordre de 475 000 km2.
Présentation d’un résultat de mesure
Le plus élémentaire bon sens veut que l’on exprime une mesureen utilisant un nombre limite de chiffres
significatifs.
L’incertitude absolue sera par exemple donnée avec deux chiffres significatifs au maximum.La valeur
mesurée sera alors présentée dans le même ordre degrandeur que l’incertitudeabsolue.Exemple :

L = (1,03 ± 0.02) m ou M= (2.003 ± 0.015)103 kg

Et non L = (1.03 ± 0.013) m ni M= (2.003 ± 0.02) 103 kg.

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EXERCICE D’APPLICATION-3 : Champ de pesanteur

À l’altitude { au-dessus de la surface de la Terre, le champ de pesanteur est égal à : ~ = V (


“”
” ={)
U

où “” est la masse de la Terre, ” son rayon et V la constante de gravitation universelle.


Données :
• champ de pesanteur au niveau du sol : ~j = •, – —. ˜)U ,
• rayon de la Terre ” = ™š› —
|~
provoquée par une variation d’altitude |{ ?
~
1) Quelle est la variation relative élémentaire

\~
(petit accroissement relative) et \~ (petit accroissement) pour une élévation de
~j
–jjj — au-dessus de la surface de la terre. En déduire la valeur de ~ á cette altitude.
2) Calculer

Solution

1) ~ = V ( ⇛ fœ ~ = fœ V + fœ “” − U fœ( + {)
“”

” ={)
U

En dérivant fœ, on obtient = −U ( / ( { ↗ , ~ ↘)


|~ |{
~ ” ={

= −U
\~ \{ –jjj
= −U · = −U, Ÿ · j−š = −j, UŸ%
~j ” +{ ™š› . jš
2)

= −j, UŸ%
\~
~j

• \~ = −j, jUŸ —. ˜)U

• ~ = \~ + ~j = •, ›–U —. ˜)U

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IV. ANALYSE VECTORIELLE

Plusieurs grandeurs physiques (force, accélération, vitesse, position, etc), lorsqu’elles sont représentées
par des vecteurs,peuvent être plus facilement manipulées. Le cours de Mécanique du point donne alors, à
l’étudiant nouvellement sorti du Lycée, une occasion très pratique d’appliquer les nombreuses notions
acquises sur les espaces vectoriels, pendant ses années de mathématique élémentaire.

3. DEFINITIONS

Espace vectoriel

On appelle espace vectoriel ¡ sur un corps commutatif ¢ , un ensemble non vide. qui satisfait aux

• ∀(¤ , ¥ ) ∈ ¢ 3 , ∀( €• , %• ) ∈ ¡ 3
conditions ci-après :

¤ ( €• + %•) = ¤ €• + ¤%•
(¤ + ¥). €• = ¤ €• + ¥ €•

¤ (¥%•) = (¤¥)%•

1. %• = %•

Les éléments d’un espace vectoriel sont appelés vecteurs

ۥY
Z
On appelle espace vectoriel euclidien ; tout espace vectoriel dans lequel est défini un produit scalaire. La

base d’un espace vectoriel § désigne tout système de n vecteurs : de §, tous linéairement

indépendants, et permettant d’exprimer tout vecteur €l• de § sous la forme :

€• = ¨ eY Z
l ۥY

€• dans la base (Z€• , Z€•U , ····)


Les coefficients eY sont les composantes du vecteur l
€•Y · Z
La base est dite orthonormée si Z €•© = [Y© , [Y© est le symbole de Kronecker. Il vaut zéro dans tous les
cas autres que celui où Y = ©; dans ce dernier cas, il vaut un.

On appelle espace affine ª associé à un espace vectoriel §, un ensemble d’ éléments “Y appelés points tel
Espace affine

que, à tout couple ordonné (“ , “U )de points, on puisse faire correspondre un vecteur de §, noté €€€€€€€€€€€€€•
“ “U .
On dit qu’un espace affine est un espace métrique, lorsqu’il est associé à un espace vectoriel euclidien.

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On définit un repère pour l’espace affine ª en choisissant un élément quelconque 0 de ª comme origine,
ۥ , Z
et en lui associant une base de l’espace vectoriel §. On note alors (j , Z €•U , ··).

Au couple ordonné («, #), où # est un élément quelconque de ª,on fait alors correspondre un vecteur
€€€€€€€• est appelé vecteur position ou rayon vecteur du point M dans l’espace affine ª.
€€€€€€€• de E. ¬“
¬“
En exprimant le vecteur position de M, ¬“ €€€€€€€• = ∑ eY Z
€€€€€€€• sous la forme ¬“ €•Y , on désigne par coordonnées du

point M, les composantes eY du vecteur position. D’autre part on a les propriétés suivantes :

• €€€€€€€€€€€• #2 #1 ∀(#1 , #2 ) ∈ ®2
#1 #2 = −€€€€€€€€€€€•
€€€€€€€€€€€•
#6 #3 = €€€€€€€€€• €€€€€€€€€•3 ∀(#6 , #3 , ¯) ∈ ® *
#6 ¯ + ¯#

∀(« , l•) ∈ ®`¡, ∃! # ∈ ® . (. ¬“


€€€€• = l•

4. PRODUITS DE VECTEURS

ۥ et l
On définit le produit scalaire de deux éléments k €• de E par l’équation :
Produit scalaire de deux vecteurs

k €• = ‖k
€• · l €•‖ · ‖l
€•‖ ³´µ(k
ۥ , l
ۥ)
€•(k , kU , kš ) et l
Si dans une base orthonormée k €•(l , lU , lš ) alors
€• · l
k €• = k · l + kU · lU + kš · lš
On a aussi la propriété de différentiation : |}k
€€• · l
€€•‚ = k
€€• · |l
€€• + l
€€• · |k
€€•

ۥ et l
Pour deux vecteurs k €•, on désigne par produit vectoriel, le vecteur noté s €• ∧ €l• tel que, avec un
€€€• = k
Produit vectoriel de deux vecteurs

vecteur unitaire €• permettant au trièdre (¬ , k


€€• , l
€€• , s
€€€•) d’être direct (règle du tire-bouchon) :

€• ∧ €l• = ‖k
€€€• = k
s €•‖ · ‖l
€•‖ µgœ(k €•) · €• ,
ۥ , l
où l’angle de rotation (k
€€• , €l
€•) est toujours pris en valeur algébrique par rapport au sens trigonométrique.
Du fait de sin(k π )=0, les vecteurs parallèles entre eux auront un produit vectoriel nul

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Remarque

‖k
€• ∧ €l•‖ = ‖k
€•‖ · ‖l
€•‖ µgœ · , où θ est le plus petit angle entre les deux vecteurs k
ۥ et l
ۥ le module
On a

€• ∧ €l• de représente aussi l’aire du parallélogramme défini par k


k ۥ et l
€€•, c.à.d. le double de l’aire du

ۥ et l
triangle construit sur k €€•.
Si dans un repère orthonormé €•( 6, 3, * )et %•(%6 , %3 , %* ), alors Ž
€€€€•(Ž6 , Ž3 , Ž* )
avec Ž6 = %* 3 − * %3 Ž3 = %6 * − 6 %* Ž* = %3 6 − 3 %6

¹• º• 7€•
C.à.d. que : s €• ∧ €l• = ¸ 6
€€€• = k 3 *¸
%6 %3 %*
On a en outre la propriété de différentiation : }€€• ∧ €%•‚ = €€• ∧ €%• + %
€• ∧ €€•
Remarque :
• Le résultat du produit vectoriel de deux vecteurs est un VECTEUR perpendiculaire aux deux vecteurs

Anticommutativité : k
€€• ∧ €l
€• = −l
€€• ∧ k
€€•
Propriétés :

€• ∧ (l
Distributivité à droite : k €• + s €• ∧ €l• + k
€€€•) = k €• ∧ €s
€€•
Distributivité à gauche : (k
ۥ + l
€•) ∧ €s €• ∧ €s
€€• = k €• ∧ €s
€€• + l €€•
Multiplication par un réel : »}k
€€• ∧ €l
€•‚ = }»k
€€•‚ ∧ €l
ۥ = k
€€• ∧ (»l
€€•)

o ¼• ∧ ½• = €• ; ½• ∧ €• = ¼• ; €• ∧ ¼• = ½•
Calculs sur les vecteurs d’une base orthonormée directe :

o ¼• ∧ ¼• = ½• ∧ ½• = €• ∧ €• = j
ۥ

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

Pour trois vecteurs €€€• , €€€• , €€• pris dans cet ordre, le produit mixte est le scalaire :
Produit mixte de trois vecteurs

m€€€• , €€€• , €€•n = €€€• · (€€€• ∧ €€•).

Si dans une base orthonormée :+• = (+6 , +3 , +* ) ; ¾ €• = (¾6 , ¾3 , ¾* ) et ¿• = (¿6 , ¿3 , ¿* ) on

+1 ¾1 ¿1
montre alors que le produit mixte est obtenu grâce au déterminant suivant :

m€€€• , €€€• , €€•n = €€€• · m€€€• ∧ €€•n = ¸+


2 ¾ 2 ¿2 ¸
+3 ¾3 ¿3

Remarque

Le produit mixte définit, en module,la capacité (volume) du parallélépipède construit sur les trois vecteurs
considérés.
Remarque :
Le résultat du produit mixte de trois vecteurs est un SCALAIRE

Propriétés :

• €€• · }€€• ∧ €•‚ = j si l’un des vecteurs est une combinaison linéaire des deux autres.

• €€• · }€€• ∧ €•‚ = €€• · }€• ∧ €•‚ = €• · }€• ∧ €€•‚

V. Quelques applications en Mécanique :

€• sur un déplacement élémentaire €€€€•


Le travail d’une force À €• · €€€€•
4. travail d’une force
|p, est le produit scalaire [s = À |p
de cette force par le déplacement. Si la force garde un angle constant Á avec la direction du déplacement

€• · Ã
Â=À €• = ÄÀ
€•Ä · ÄÃ
€•Ä · ³´µ · = À · à · ³´µ · ceci exprime le fait que seule la composante
(de longueur totale L), le travail effectué par la force est :

À · ³´µ ·) de la force dans la direction du déplacement effectue le travail.


(€€•
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À · µgœ ·) perpendiculaire au déplacement n’effectue aucun travail.


La composante (€€•

Le moment d’un vecteur€€€€€€• lié en A, par rapport à un point quelconque O est, par définition,
5. Le moment d’un vecteur

donné par la grandeur vectorielle : €€€€• €€€€•}€€€€€€• , ¬‚ = ¬


Å€€€€€€•/¬ = Å €€€€€€• ∧ €€€€€€•

€€•‚
Rappel :
On appelle vecteur lié ou pointeur, la donnée d’un couple }+ , Ç ª × §.

Si €€€€€€• = €Ç•, A est appelé origine du vecteur, et B son extrémité.

Un vecteur €€€€€€• est toujours lié en son origine.

On appelle vecteur glissant ou glisseur, tout vecteur €€€€€€• dont l’origine est susceptible de "glisser" (se

déplacer) sur une droite ( ∆ ). Son extrémité se déplacera nécessairement aussi.


Un vecteur libre est un vecteur dont l’origine A est susceptible de se déplacer dans l’espace. Il vient
évidemment que son moment par rapport à un point quelconque dépendra de la position de son origine.

On définit le moment d’un vecteur €€€€€€• par rapport à un axe ( ∆ ) orienté par un vecteur É
€€•, comme
Remarques :

étant le scalaire Å€€€€€€•/\ = Å}€€€€€€• , \‚ représentant la projection, sur ( ∆ ), du moment de €€€€€€• par à un

point quelconque O de ( ∆ ).

Un torseur est un champ de vecteurs de E. Un torseur Ê Ë en un point + est défini par :


6. Notions sur les torseurs

Un vecteur libre €€• appelé Résultante du torseur

Un vecteur €€€€•
Å( ) dépendant du point A oú il est exprimé appelé Moment du torseur en A et
vérifiant : ∀( , €€€€•( ) = Å
) , Å €€€€•( ) + €€• ∧ €€€€€€•
Remarque :
La résultante du torseur est indépendante du point où est défini un torseur.
Application des torseurs à la représentation d’un champ de force

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

orthonormée directe ('•, Ì•, 7 €• appliquée en


€•) par la donnée de la force À
Soit un champ de force défini dans l’espace à trois dimensions de base

un point +(2 , 3 , 0):


Í• = ÄÍ• Ä · cos Á ¹• + ÄÍ• Ä · sin Á º•ou Í• (- cos Á , - sin Á , 0)

Le moment de la force Í• en son point d’application A est nul d’où :


€€€€•( ) = j
Å €•

Si on veut calculer le moment de la force €€€€•


Å( )au point ¾(2 , 1 , 0): on

Å( ) = −U · ³´µ · €€•
obtient €€€€• (intensité de la force - multiplié
par le bras de levier U · ³´µ ·, sens négatif).
En appliquant la notion de torseur, on peut définir le torseur force À + au point A, associé à Í• par :

la résultante du torseur force À Ë égale à la force Í•

le moment en A du torseur force À Ë égal à €€€€•


ÅÀ( )
ۥ
=j

Le moment au point Í• est défini par la formule de transport donnée plus haut soit :
0 - cos Á 0 0
€€€€•
ÐÑ(Ò) €€€€• • €€€€€• 0 L
= ÐÑ(Ë) + Í ∧ +¾ = ¸ + ¸ - sin Á L ∧ ¸−2 L = ¸ 0 L
0 0 0 −2- cos Á

Ou : €€€€•
ÅÀ( ) = −U ³´µ · €€•

Remarques :
La notion de torseur de force permet donc de parler globalement d’une force et de son moment en
tout point de l’espace.
Les deux vecteurs définis dans un torseur sont de natures différentes. Pour un torseur de force, le
vecteur résultant est une force ayant des composantes dont les unités sont des (N), alors que le
moment en un point est un moment dont les composantes ont des unités en (N.m).
Attention quand l’on demande de définir un torseur , il est nécessaire de donner une réponse
pour la résultante et une réponse pour le moment.

VI. OPERATEURS UTILISES DANS L’ETUDE DES CHAMPS

a. Introduction

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

Les grandeurs définies en un même point d’un milieu physique peuvent être liées entre elles par des
relations qui expriment des lois physiques valables pour tous les points du milieu.
Certaines de ces lois expriment des relations entre des grandeurs toutes scalaires. Exemple, la pression en

D’autres lois relient des champs de vecteurs à des champs scalaires. Par exemple, le champ électrique ¡€•
un point d’un gaz est une fonction de la température et de la masse volumique définies en ce point.

est lié au champ potentiel électrique V par la relation :¡€• = −€€€€€€€€€€•


. Ó où €€€€€€€€€€•
. Ó est le vecteur de

composantes m , , n
ÔÕ ÔÕ ÔÕ
Ôy Ôv Ôw

1. De façon générale, on peut passer d’un champ scalaire G à un champ de vecteurs +• par la relation
N.B:

+• = −€€€€€€€€€€•
. Ö . D’où l’importance de la notion de dérivée partielle, dans l’étude des champs.
2. Plusieurs opérateurs plus ou moins complexes permettent de transformer un champ en un autre.

On désigne par opérateur, toute suite d’opérations; symbole Ϙ Placé devant une fonction , scalaire ou
b. Définition d’un opérateur

représente. Le "produit" o = Ϙ représente le résultat obtenu.


vectorielle, il indique que l’on effectue sur la fonction l’opération (ou la suite d’opérations) qu’il

Exemple : l’opérateur dérivée partielle par rapport une variable

; et appliqué à une fonction de plusieurs variables, il indique


u
Par rapport à la variable `, on le note :
ue
qu’on dérive la fonction en considérant ` comme la seule variable.
=
u· u
Appliqué à une fonction scalaire (e, b, {), il donne :
ue ue
(e , b , {), il donne:
Ø+• Ø · Ø+y Ø+v Ø+w
Appliqué à une fonction vectorielle

= }+y ¹• + +v º• + +w 7€• ‚ = ¹• + º• + 7€•


Ø` Ø` Ø` Ø` Ø`
c. Produit de deux opérateurs

Le produit Ϙ6 Ϙ3 appliqué à une fonction signifie que l’on effectue d’abord Ϙ6 - puis l’on applique Ϙ3 au

Lorsque Ϙ6 Ϙ3 · - = Ϙ3 Ϙ6 · - (c.à.d. si le résultat ne dépend pas de l’ordre dans lequel les opérateurs sont
résultat obtenu.

appliqués, quelle que soit la fonction - , on dit que les deux opérateurs commutent et on écrit
; Ϙ3 =Ø
Ø Ø
Ϙ6 Ϙ3 = Ϙ3 Ϙ6 C’est par exemple le cas pour Ϙ6 =
Ø`

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N.B : La commutation des opérateurs n’est pas générale. Il peut arriver que l’on ait Ϙ6 Ϙ3 ≠ Ϙ3 Ϙ6 ou
même que Ϙ6 Ϙ3 soit défini et pas Ϙ3 Ϙ6

VII. Les opérateurs utilisés en Mécanique

L’opérateur NABLA
Ý
ÝÞ

Noté€Ú €• Ü âet c’est de lui que dérivent les opérateurs suivants :


€•, il a pour composantes symboliques : €Ú
Ý
Ýß
Ý

Û á
Ýà

L’opération GRADIANT d’une fonction scalaire

€€€€€€€€€€€•
Notée ~• €€• par une fonction scalaire G :
| elle est définie comme "multiplication" de l’opérateur Ú
€€€€€€€€€€€•
~• €€• ·
| = Ú
Elle transforme ainsi un champ scalaire en un champ vectoriel, on montre que pour = (—, q, . . . )
— = —(e, b, {), q = q(e, b, {), on a :
u u
avec

€€€€€€€€€€€•
~• | = €€€€€€€€€€€•
~• | — + €€€€€€€€€€€•
~• | q + ⋯
u— uq
L’opération DIVERGENCE d’une fonction vectorielle

Notée div, elle est définie par le produit scalaire de €Ú


€• par cette fonction vectorielle : |Yl€€€• = €€€•
Ú · €€€•
+ +
u u u
C’est donc le scalaire
ue e ub b u{ {

Il est question ici d’une transformation d’un champ de vecteurs en un champ scalaire.

L’opération ROTATIONNEL d’une fonction vectorielle

•äå, elle est définie par le produit vectoriel de €Ú


Notée €€€€€€• €• par cette fonction vectorielle:
¹• º• 7€•
€€• ∧ €€• == ææ u
•ä倀• = Ú
€€€€€€•
u uæ
æ
ue ub u{
+y +v +w
Le rotationnel transforme donc un champ de vecteurs en un autre champ de vecteurs.

L’opérateur LAPLACIEN

Noté ÚU (ou mieux ∆), l’opérateur Laplacien est le produit scalaire de €Ú


€• par lui même.
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uU . uU . uU .
Ú =\= U+ U+ U
U
ue ub u{

uU uU uU
Appliqué à un champ scalaire, il donne un autre champ scalaire :

\ = + +
ueU ubU u{U

+ +
Ôí ËÞ Ôí ËÞ Ôí ËÞ
ì Ôy í Ôw í ð
Appliqué à un champ de vecteurs, il donne un autre champ de vecteurs :

+y ç+y
Ôv í
ëÔí Ëß ÔíËß Ôí Ëßï
+ ç+ ë + í + íï
ç+• = ç è v é = è v é = ë Ôy í Ôv Ôw
ï
+w ç+w ë à+ àï
+ í
Ô íË Ô íË
à Ô íË

ë Ôy í Ôv í Ôw ï
ê î
Quelques propriétés (des opérateurs)

On montre aisément (considération des composantes cartésiennes par exemple) que les opérateurs

scalaires G, G1, G2, et vectorielles €€• , €€•6 , €€•3


présentés ci-dessus vérifient les propriétés suivantes, quelles que soient les fonctions (ou champs)

i. €€€€€€€€€€•
. (Ö6 + Ö3 ) = €€€€€€€€€€•
. Ö6 + €€€€€€€€€€•
. Ö3
ii. €€€€€€€€€€•
. (Ö6 · Ö3 ) = Ö6 . €€€€€€€€€€•
. Ö3 + Ö3 . €€€€€€€€€€•
. Ö6
iii. '% m€€•
+1 + €€•
+2 n = '% m€€•
+1 n + '% (€€•
+2 )
'% mÖ €€• +. €€€€€€€€€€€•
+n = €€• €€•
. Ö + Ö. '%+
. €€• . €€•
iv.

'% m€€•
+1 ∧ €€• +2 . €€€€€€€€•
+2 n = €€• +1 . €€€€€€€€•
+1 − €€• +2
.€€€€€€•(+ €•2 ) = .€€€€€€•+
€•1 + + €•1 + .€€€€€€•+
ۥ2
v.

€€€€€€• . }€+•‚ + (€€€€€€€€•


. }G€+•‚ = Ö. €€€€€€• . Ö) ∧ €+•
vi.

. €€•
'% m€€€€€€€€• +n = 0
vii.

. }€€€€€€€€•
€€€€€€• €•
. Ö‚ = «
viii.

'% }€€€€€€€€€€•
. Ö‚ = çÖ
ix.
x.

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

Soient deux bases orthonormées directes JB (¹•B , º•B , 7€•B ) et J6 (¹•6 , º•6 , 7€•6 ) et telles que 7€•B = 7€•6
VII CHANGEMENTS DE BASES

ۥB ), on obtient :
€•6 ) dans JB (¹•B , º•B , 7
Projection des vecteurs de bases
Si on exprime les vecteurs de la base J6 (¹•6 , º•6 , 7
¹•6 = cos Á ¹•B + sin Á º•B º•6 = − sin Á ¹•B + cos Á º•B €•6 = 7
7 ۥB

Inversement, si on exprime les vecteurs de la base JB (¹•B , º•B , 7€•B ), dans J6 (¹•6 , º•6 , 7
; ;
ۥ6 ), on obtient:

¹•B = cos Á ¹•6 − sin Á º•6 ; º•B = sin Á ¹•6 + cos Á º•6 ; €•B = 7
7 ۥ6

ۥ6 ).
€•( , J, /)un vecteur exprimé dans la base J6 (¹•6 , º•6 , 7
Changements de bases d’un vecteur quelconque
Soitò
ۥB ), sera :
€€€• dans la base JB (¹•B , º•B , 7
L’expression de ò
€•B ), dans J6 (¹•6 , º•6 , 7
JB (¹•B , º•B , 7 €•6 )
ۥB
€• = ¹•6 + Jº•6 + /76 = (cos Á ¹•B + sin Á º•B ) + J (− sin Á ¹•B + cos Á º•B ) + /7
ò
ۥB
€• = ( cos Á − J sin Á )¹•B + ( sin Á + J cos Á )º•B + /7
ò
€•( cos Á − J sin Á ,
D’où: ò sin Á + J cos Á , / ) $ J $ JB

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

Chap. 2 : SYSTEMES DE COORDONNEES

Selon la nature de la trajectoire d’une particule, sa position sera repérée par l’un des systèmes de
coordonnées: cartésiennes, cylindriques ou sphériques.

Soient ó (`ó , ó tó )un repère direct orthonormé de base }¹•, º•, 7€•‚ et M la particule à repérer.

I. Système de coordonnées cartésiennes.

Dans ô, la position de la particule M est donnée par ses trois coordonnées cartésiennes (x,y,z) telles que :

• x = abscisse de M ; €€€€€•ó }«#


` = õ. Ì«` €€€€€€•‚

• y = ordonnée de M ; €€€€€•ó }«#


= õ. Ì« €€€€€€•‚

• z = côte de M ; €€€€€•ó }«#


t = õ. Ì«t €€€€€€•‚

Dans ô, le vecteur position s’écrit : €€€€€€•


«# = €€€€€€•
«& + &# €•
€€€€€€€• = `¹• + º• + z7

Déplacement élémentaire.

Le vecteur déplacement élémentaire €€€€€€€€€•


##′ (M’ est très voisin de M) s’écrit:
€€€€€€€€€•
##′ = €€€€€€• €€• = `¹• +
«# = # º• + t7€•

(dans ó,
€• = «
¹• = º• = 7 €•)

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

II. Système de coordonnées cylindriques.

coordonnées cylindriques de ce point (", ö, t) définies comme suit :


Si la trajectoire du point M possède une symétrie axiale de révolution, il est intéressant d’utiliser les

€€€€€€•÷ (m est la projection de M sur le plan (`ó « ó )),


" = ÷«&

ö= €€€€€•ó L, €€€€€€•
}«` L«&‚

«# sur l’axe €€€€€•


z est la projection du vecteur position €€€€€€• «tó

Une nouvelle base orthonormée directe } •P , •ø , 7€• ‚, est associée à ce système de coordonnées telle que

•P = cos ö ¹• + sin ö º•

•ø = − sin ö ¹• + cos ö º•

= •ø
€€€€•
ùú û
ùø
Avec :

= − •P
ùú•ü
ùø
Et :

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

Quand le point M décrit tout l’espace, les intervalles de variation de ρ, ϕ et z sont:


0 ≤ " < +∞;

0≤ö<2 ;

−∞ < t < +∞;

Dans la base} •P , •ø , 7€• ‚, le vecteur position €€€€€€•


«#s’écrit :

€€€€€€•
«# = €€€€€€•
«& + &#€€€€€€€• = " •P + t7€•

Le vecteur déplacement élémentaire €€€€€€€€€•


Déplacement élémentaire:
##′(M’ très voisin de M) est:

€€€€€€€€€• = €€€€€€•
##′ «# = # €•
€€• = ( ") •P + (" ö) •ø + ( t)7

Cas particulier:
Si la trajectoire de M est plane, ce point peut être repéré par ses coordonnées polaires ρ et ϕ.
III. Système de coordonnées sphériques.
Lorsque le problème présente une symétrie sphérique autour d’un point O que l’on prend pour origine du
repère d’espace, il est pratique d’utiliser les coordonnées sphériques (r, θ, φ) de la particule à étudier telles

€€€€€€•÷Á = €€€€€•ó , «#
€€€€€€•)ö = €€€€€•ó , €€€€€€•
que :
. = ÷«# («t («` «&)

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

Quand M décrit tout l’espace,


0 ≤ . < +∞ ;

0 ≤ ö ≤ 2 ;

0 ≤ Á ≤ ;

Une nouvelle base s’introduit alors: ( • , • , •ø ) Où


€• = sin Á cos ö ¹• + sin Á sin ö º• + cos Á 7
• = sin Á •P + cos Á 7 €•

€• = cos Á cos ö ¹• + cos Á sin ö º• − sin Á 7


€ €• = cos Á •P − sin Á 7 €•

•ø = −sin ö ¹• + cos ö º•

Dans la base( • , • , •ø ), le vecteur position s’écrit:

€€€€€€• = . •
«#
Déplacement élémentaire:

€€€€€€•
«# = . • + . Á • + .(sin Á) ö •ø
Le déplacement élémentaire de la particule M en coordonnées sphériques est donné par:

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Soit un point M de coordonnées cartésiennes (1, 1, √2 ) dans un repère («, ¹•, º•, 7€• )
EXERCICE D’APPLICATION-1:

a)- Calculez les coordonnées cylindriques de M.

b)- Calculez les coordonnées sphériques de M.

Pour chaque question donnez une représentation.

Solution

a)- Les coordonnées cylindriques de M(", ö, t)

«# = " •P + t7€• . Avec •P = cos ö ¹• + sin ö º•.


Dans la base cylindrique } •P , •ø , 7€•‚, nous avons : €€€€€€•

ۥ
€€€€€€• = "(cos ö ¹• + sin ö º•) + t7
En remplaçant •P , on obtient «#

«# = " cos ö ¹• + " sin ö º• + t7€• = ¹• + º• + √27


€€€€€€• €•

" cos ö = 1 (1)


" sin ö = 1 (2)L ⇛ tan ö = 1 ⇛ ö = + 7
(3)
(6)
t = √2
D’où

√2
(1) ⇛ " = 1 ⇛ " = √2
2

D’où les coordonnées cylindriques de #(√2, , √2)

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

b)- Les coordonnées Sphériques de #(., Á, ö)

Dans la base sphérique } • , • , •ø ‚ nous avons : €€€€€€•


«# = . • .
Avec • = sin Á •P + cos Á 7€• = sin Á cos ö ¹• + sin Á sin ö º• + cos Á 7€•
En remplaçant • on obtient €€€€€€• €• = ¹• + º• + √27
«# = . sin Á cos ö ¹• + . sin Á sin ö º• + . cos Á 7 €•
. sin Á cos ö = 1 (1)
. sin Á sin ö = 1 (2) L (3) ⇛ tan ö = 1 ⇛ ö = + 7
(6)
. cos Á = √2(3)
D’où

√2
(1) ⇛ . sin Á = 1 ⇛ . sin Á = √2
2

(1)
⇛ tan Á = 1 ⇛ Á = + 7
(3) 4

√2 √2
(1) ⇛ . = 1 ⇛ . = 2
2 2

D’où les coordonnées sphériques de #(2, , )

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

Chap. 3 : CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL.


L’objet de la cinématique est de décrire les mouvements d’une particule sans tenir compte des causes qui
les produisent.
• La description du mouvement d’une particule met en œuvre trois vecteurs :
a. Le vecteur position.
b. Le vecteur vitesse.
c. Le vecteur accélération.
• Le corps mobile sera appelé point matériel. On parle de point matériel lorsque les dimensions du
mobile sont considérées négligeables dans les conditions du problème.
• En mécanique classique, la vitesse V du point M est négligeable par rapport à la vitesse de la
lumière dans le vide.
I. Vecteur vitesse
a. Vitesse moyenne.
Le vecteur vitesse moyenne d’une particule M qui se trouve à l’instant t1 en M1 et à l’instant t2 en M2 est
donnée par:

b. Vitesse instantanée.
Le vecteur vitesse instantanée de la particule en M par rapport à un repère orthonormé R(O,xyz) est :

Donc :

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c. Vitesse algébrique:
Dans ce cas, c’est la trajectoire elle même qui sert à repérer le mobile à l’aide de l’abscisse curviligne s

(ou coordonnée intrinsèque) du point M. ∆s = arc (M(t) M(t+∆t)).

€• tangent à la trajectoire.
Le vecteur vitesse est porté par le vecteur unitaire ”

La vitesse algébrique de M est l =

ۥ }#
Le vecteur vitesse instantanée peut donc s’écrire: Ó ‚= 2
$ €€€•

II. Vecteur accélération.


La dérivée par rapport au temps du vecteur vitesse ci-dessus donne le vecteur accélération, qui s’écrit
comme suit :

Or , et

désigne le vecteur normal dirigé vers le centre de courbure de la trajectoire du point M.

Par ailleurs, nous avons, ∆s=Rcθ ou ds =Rcdθ.

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PHYSIQUE GENERALE
MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

Donc,

Par conséquent:
Le vecteur accélération instantanée du point M s’écrit alors:

La direction définie par le vecteur €̄€• est la normale principale en M à la trajectoire.

• €• = 2
Le vecteur unitaire ¾ €• ⋀ ¯
€€€€• est appelé vecteur de la binormale.
• €•, €̄€• , ¾
Le repère (#; 2 €• ) est le repère de Frenet-Serret.

Hodographe du mouvement.

ۥ(#
€€€€€• = Ó
Définition : L’hodographe d’un mouvement (noté (H)) est l’ensemble des point P tels que :
A tout instant «õ ) où O désigne le pôle de (H).

III. Composantes des vecteurs vitesse et accélération.

Soit un référentiel R(O,xyz) fixe muni d’une base (¹•, º•, 7€• ) ). Le vecteur position est:
a. Coordonnées cartésiennes (x,y,z)

«# = `¹• + º• + z7€•
€€€€€€•
Le vecteur vitesse s’écrit alors :

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` t
ۥ #
Ó = ¹• + º• + 7€• = `¹• + º• + t7
ۥ

Les vecteurs unitaires ¹•, º•, 7€• sont fixes dans le repère R, donc :

` t
Et l’accélération instantanée du point M s’écrit :
3 3 3
• # = 3
¹• + 3
º• + 3
7€• = `¹• + º• + t7
ۥ

Coordonnées cylindriques ( , , )

Le vecteur position est: €€€€€€€•


¬“ = €• + {€•
Z
b.

• €€€€€€€• = (| )Z
Le vecteur déplacement élémentaire s’écrit : |¬“ €• + (|{)€•
ۥ + ( | )Z

Le vecteur vitesse est alors :€Ç• “ ⃒ = €•


€€€€€€€•
= ۥ +
Z ۥ +
Z
|¬“ | | |{
|å |å |å |å

€Ç• “
Ou bien :

ۥ +
= Z ۥ + {ۥ
Z

€• “
Le vecteur accélération est:
€•}“
= ⃒
|Ç ‚

ۥ
|Z ۥ
|Z
€• “ = €Z• + ⃒ + €Z• + €Z• + ⃒ + {€•
|å |å
Qui peut encore s’écrire:

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

€• “ =( − U )€•
Z +( +U ۥ + {ۥ
)Z

− U
Ou encore

€• “ = +U
{
Remarque:

" − "ö 3
•}# ‚ =
Dans le cas d’un mouvement plan, nous avons z = 0 et le vecteur accélération s’écrit alors:

"ö + 2"ö

" − "ö 3 $ / & $ . '


"ö + 2"ö $ / & $ .ℎ . '

La base associée à ce système de coordonnées est ( • , • , •ø ).


b. Coordonnées sphériques (r, θ, φ)

€€€€€€•
«# = . •
Nous rappelons que le vecteur position s’écrit:

€€€€€€•
«# = . • + . Á • + .(sin Á) ö •ø
Et le vecteur déplacement élémentaire s’écrit

€€€€€€•
«# . Á ö
ۥ #
Le vecteur vitesse est alors:

Ó = ⃒N = • +. • + .(sin Á) •ø

Ou bien

ۥ #
Ó = . • + .Á • + .(sin Á )ö •ø

• Le vecteur acceleration est:

• # = }. − .Á 3 − .ö3 sin3 Á‚ • + }2.Á + .Á − .ö 3 sin Á cos Á‚ • + (2.ö sin Á

+ 2.Áö cos Á + .ö sin Á) •ø

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Ou encore

. − .Á 3 − .ö 3 sin3 Á
• # = 2.Á + .Á − .ö 3 sin Á cos Á
2.ö sin Á + 2.Áö cos Á + .ö sin Á

1. Exemple de movement particuliers.


a. Mouvement circulaire.
Dans ce cas, le mobile se déplace sur un cercle (C) de rayon R et de centre O. Ce cercle est situé

polaires ( , )
dans le plan (xOy). Pour étudier le mouvement de M, il préférable d’utiliser les coordonnées ses

En coordonnées polaires, le vecteur position s’écrit: €€€€€€€•


¬“ = €• = €Z•
Z

• Le vecteur vitesse du point M est: €• #


Ó = ö •ø

et le vecteur accélération est donné par: • # = (" − "ö 3 ) •P + ("ö + 2"ö) •ø ,

• • # = − ö3 •P + ö •ø

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• Dans le cas où le mouvement circulaire est uniforme, nous avons:


o ρ= =¿
o φ=
o ö= = ¿ , / o $ %' $$ '. & % &

Le vecteur vitesse de M devient: ۥ #


Ó = •ø

Et le vecteur accélération se réduit à: • # =− 3


•P

L’accélération du point M est alors normale à sa trajectoire (l’accélération tangentielle est nulle, car le

En coordonnées intrinsèques, l’arc #ó # = ç = ö( )


module du vecteur vitesse est constant.

ۥ #
Ó =
ù
€• = ö2
2 ۥ
ù
d’où

et l’accélération est • # = €• + ! €̄€• = ö2


2 €• + ö3 •ø
ùí í

ù í N"

et • # = •ø − # •P ,
€• ; •P = −€̄€•
/ •ø = 2

Remarque: Le vecteur vitesse peut aussi s’écrire:

ۥ #
Ó €€• =
= €•⋀«# 7€• ⋀ •P = •ø = €•
2

Un mouvement à accélération centrale est un mouvement dont l’accélération de la particule M, •}#


2. Mouvement à acceleration centrale.

¬“⋀€€•}“
est parallèle au vecteur position OM à tout instant t. Il en découle : €€€€€€€• €•
‚=j

€€€€€€• ⋀ • #
€•}$ ‚
ۥ
€€€€€€€•⋀Õ
Par ailleurs: «# = =0
ù ô$ N
ù

D’où €€€€€€•
«#⋀Ó €• }# ‚ = /€€€€€€• = ¿•
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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

¿• est un vecteur constant en module, en sens et en direction. ¿• est alors perpendiculaire au plan formé par
«# €• }#
€€€€€€•et Ó €•}“
€€€€€€•et le vecteur vitesse Ç
‚. Le vecteur position «# ‚appartiennent donc au même plan
quelque soit l’instant t considéré.
Par conséquent, tout mouvement à accélération centrale est un mouvement plan.
Pour étudier le mouvement du point M, il est alors préférable d’utiliser ses coordonnées polaires.
Nous rappelons que dans le cas général d’un mouvement plan les vecteurs position, vitesse et accélération
s’écrivent, respectivement, comme suit:

1. €€€€€€€• = Z
¬“ €•

2. €Ç• “ €• +
= Z ۥ
Z

3. €• “ =( − U )€•
Z +( +U )Z
ۥ

Puisque l’accélération du point M est centrale (parallèle au vecteur position), elle doit s’écrire dans ce cas:

• # = (" − "ö3 ) •P , et donc sa composante orthoradiale est nulle:

· = 0 , ú "3 ö = /
6 ù(Pí ø)
("ö + 2"ö) = 0 qui peut s’écrire o
P ù

Finalement" 3 ö €€€€•⋀Ó€•(#⁄ )|,est appelé constant des aires


= ¿ = |«#

€€€€€€• = " •P
Calculons l’aire balayée, par unité de temps, par le rayon vecteur «#
Loi des aires:

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¿• = «# €• #
€€€€€€• ⋀Ó

€€€€€€•⋀##′
$ = 3 ÷«#
6
€€€€€€€€•÷M’ très voisin de M

$ = 3 ÷" •P ⋀( " •P + " ö •ø )÷ = 3 "3 ö


6 6
Donc

Et ù = 3 d’oú $= et (B $ = 3 (B
ù ' ' '
3

Donc, $ = 3 oú 3 est la vitesse aréolaire (c&3 /$ )


' '

Ce résultat est appelé 2ième loi de Kepler.

Formules de BINET:
• cas de la vitesse:

1) lU = +
Dans le cas d’un mouvement à accélération centrale, le carré du module du vecteur vitesse est:
U U

= = ·
| | |
|å | |å
2)

3) On pose k = , |k = − =− ·
| |k |
U | U |
donc et ,

=− ·
| |k
| kU |
4) Ce qui donne

5) D’autre part, = U
)kY *Zkå ˜′ é •Y•Z = kU
U
6) Et +U = − mkU · ||k n · k
U ,
+ kU k
U ,

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|k U
7) La première formule de BINET s’écrit: + U = U
m | n + kU

Cette formule permet de déterminer l’équation polaire = ( ) J' k = k( ) connaissant la


vitesse du point M et inversement.

• cas de l’accélération
La deuxième formule de BINET permet de déterminer l’accélération de la particule étudiée si l’on connaît
l’équation polaire et inversement.

• Le mouvement du point M étant à accélération centrale, on a: €•}“ ‚=( − U)


ۥ , dont la
Z

valeur algébrique est = − U

• "= · = m−¿ n·¿ = −¿ 3 3ù -


ùP ùø ù ù- 3
í

ùø ù ùø ùø ùø í

U
= · k =
U , U š
k
k

= −¿ 3 3 ù -
+
í

ùø í
• La deuxième formule de BINET s’écrit alors:

IV. CHANGEMENTS DE REFERENTIELS


Soit à étudier le mouvement d’une particule M par rapport à un repère fixe R, appelé repère absolu. Il est
parfois intéressant d’introduire un second repère R’, dit repère relatif, par rapport au quel le mouvement
de M soit simple à étudier. Soient, - R(O,xyz) un repère absolu (repère fixe).
- R’(O’,x’y’z’) un repère relatif (repère mobile par rapport à R).

R’ peut être animé d’un mouvement de translation et/ou de rotation par rapport à R. La rotation de R’ par
rapport à R se fait avec une vitesse angulaire ω(R’/R) telle que :
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ۥo
A í ⃒ = €•(
Dans le repère R,

o
ۥ
)⋀¹′
?
? €€•o
º
⃒ = €•( €• L
)⋀º′
o

@
? €€€•
7o
? ⃒ = €•( €€€•
)⋀7′
o

>

퀕o €€•
ºo €€€•
7o
/ $ o ∶ ⃒ ′= ⃒ ′= ⃒ ′ = 0€•

Soit A un vecteur quelconque. Dans le repère R, ce vecteur s’écrit +• = `¹• + º• + t7€•


1) Dérivation en repère mobile.

€€€•
Dans le repère R’ le vecteur A s’écrit, +• = `′¹€•o + ′º€€•o + t′7′

+• €¹′• €º′• €€€•


⃒ €• = `′¹€•o + `′
= `¹• + º• + t7 ⃒ + ′º€€•o + ′ ⃒ €€€• + t′ 7′ ⃒
+ t′7′

⃒ = `′¹€•o + ′€€•
+• ′
€€• + ′€€€•( ′0 )⋀Ì′
€€• + t′€€€•( ′0 )⋀7′
7′ + `′€€€•( 0 )⋀'′ €€€•
qui peut s’écrire aussi,

ºo + t′€€€•

Ou

+• +• ′
⃒N = ⃒No + €€€•( 0 )⋀+
€€•

2) Composition des vitesses


Soient R(O,xyz) un repère absolu et R’(O’,x’y’z’) un repère relatif.

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€€€€€€• = .• €€€€€€€€•
«′# = €€•
Les vecteurs positions de la particule M dans les repères R et R’ sont, respectivement :

• «# .′
€€€€€€€• + «′#
€€€€€€€€•
et
€€€€€€• = ««′
On peut écrire, «#

«# ««′
€€€€€€€€€€•
«′#
€€€€€€€€€€€•
Donc la vitesse absolue du point M est,
€€€€€€€€€•
Ó #
€•8 (#) = €€•
Ó = ⃒ = ⃒ + ⃒

€€€€€€€€€•′ €€€€€€€€€€•
«« «#
′ ′
€•8 (#) = ⃒ + ⃒ ′ + €€€€•( )⋀«′#
0 €€€€€€€€€€€€•
Ó


€€€€€€€€€•
ۥ 1#

«#
Où Ó 2=Ó
ۥ. (#) =
′ ′ : désigne la vitesse relative du point M.

€•ú (#) = ùôô ⃒ €€€€€€€€• : est la vitesse d’entraînement de M.


€€€€€€€•′
Ó + €•( )⋀«′#
ù

La vitesse d’entraînement de M est la vitesse absolue du point (imaginaire) qui coïncide avec M à l’instant
t et supposé fixe dans le repère R’.
On peut aussi noter la vitesse d’entraînement de M comme suit,

€•ú (#) = ùô$ ⃒


Ó
€€€€€€€•
ù
(M fixe dans R’)

€•8 (#) = Ó
Ó €• (#) + Ó
€•ú (#)
Nous avons donc,

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3) Composition des accélérations.


L’accélération absolue du point M est,

€• (“) = €• “ ⃒ = ⃒
U
| €€€€€€€€•
¬“ |Ç
€€•
=
|åU |å


|(Ç
€€•• (“)+Ç€€•Z (“))
€• (“) =

⃒ + |å ⃒ +3 ⃒
|(Ç
€€•• (“)) €€€€€€€€€•
| |¬¬′
€• (“) = €€•( €€€€€€€•
)⋀¬′“
|å |å

⃒ = ⃒ €• 1 €•• (“)
2 ⋀Ç
€••(“)) €•• (“))
+3
|(Ç |(Ç
|å |å o

o

⃒ = €•• (“) + 3
€• 1 2 ⋀€Ç•• (“)
€••(“))
|(Ç


o

⃒ = €€€€€€• + €3• 1 2⋀ ⃒
|3
ۥm n
€•( €€€€€€•
| |€€€€€€•
3 ⋀¬′“
¬′“
)⋀¬′“

|å |å |å
′ ′
o

• Par conséquent l’accélération absolue peut s’écrire,

€€€•
|3
|U €€€€€€€€•
¬¬o

€• (“) = €•• (“) + U3


€€€• €€•• (“) +
⋀Ç ⃒ + €€€€€€€€•
⋀¬ ′“ + 3€€€•( )⋀ 43
€€€• €€€€€€€€•
⋀¬ ′ “5
|åU |å
′ ′ ′

Dont

€€€•
|3
|U €€€€€€€•
¬¬′

€•Z (“) = ⃒ + €€€€€€€€•


⋀¬ ′ “ + €3
€€•( )⋀ 43
€€€• €€€€€€€€•
⋀¬ ′ “5
|åU |å
′ ′

€•Z (“) désigne l’accélération d’entraînement, et

€• (“) = U3
€€€• €€•• (“)
⋀Ç

€• (“) est l’accélération de Coriolis ou complémentaire.

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Nous écrivons alors €• (“) = €••(“) + €•Z (“) + €• (“)


Cas particulier :
Quand le repère R’ est en translation par rapport à R,

3
€€€•

ۥ
=j

€• (#) = Ó
Ó €•. (#) + Ó
€• («′)
Par conséquent

W L
€• (“) = €•• (“) + €• (¬′)
Si en plus, R’ est en translation uniforme par rapport à R,

€•8 («′) = /€€€€€€• •8 (#) = • (#)


Ó

EXERCICE D’APPLICATION-1: le moteur

L’outil met 20 secondes pour prendre la vitesse angulaire de régime, égale à 40 . . $ )6 .


Sur une broche de machine est monté un outil de diamètre 200 mm.On ferme l’interrupteur du moteur.

L’outil tourne ensuite d’un mouvement uniforme pendant 60 secondes.


On coupe le courant, l’outil met 40 secondes pour s’arrêter.
On demande pour chacune de ces périodes de déterminer, pour un point de la périphérie de l’outil :
a) L’accélération angulaire et l’accélération tangentielle à la périphérie (on admettra que la période de
démarrage et celle de ralentissement sont à accélération constante).
b) L’accélération normale, à la périphérie, en fonction du temps.

Solution
Pour traiter ce mouvement circulaire, nous pouvons utiliser deux methodes :
• Se placer dans une base cylindrique( •P , •ø )
• Se placer dans la base de Frenet (6• , €•)
ۥ , Z
1. Se placer dans une base cylindrique(Z ۥ )
Exprimons vecteurs position, vitesse et accélération :

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• €€€€€€•
«# = " •P avec " = 100 && , donc " = 0 ; " = 0

ۥ #
• Ó =
ùP
•P + "
ùø
€• = " •P + "ö •ø = "ö •ø
•ø = Ó
ù ù

• • # = (" − "ö 3 ) •P + ("ö + 2"ö) •ø = (−"ö3 ) •P + ("ö) •ø

La vitesse angulaire de l’énoncé correspond à: = ö et l’accélération angulaire à 7 =ö

& .( €• = •ø ; €̄€• = − •P
: 2

ۥ, soit
L’accélération tangentielle correspond à la composante selon 2 = "ö

et l’accélération normale à la composante selon €̄€•, soit # = "ö 3

Se placer dans une base de Frenet (Ê €€•)


ۥ , q

En notant le rayon ۥ =
= 100 && on écrira Ó · Ê• et donc :

• l’accélération angulaire à 7 =ö=

= = = = ö
ùÕ ù(N7)
ù ù
• l’accélération tangentielle

= = = = ö3
Õí (N7)í 3
• et l’accélération normale # N" N

Les deux methodes donnent les mêmes résultats soient :

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Phase 1: Démarrage (movement accéléré)

=ö= = = 2 . . $ )3
97 B)B
• l’accélération angulaire à 7 9 B

l’accélération tangentielle = ö = 0.1 × 2 = 0,2 &. $ )3

= = = = ö3
Õí (N7)í 3
• # N" N
Puisque l’accélération angulaire est constante, on en déduit la vitesse angulaire ö = 2 ,
et l’accélération normale

Avec á t = 0 s, ö=0

# = ö 3 = 0,1 × (2 )3 = 0,4 3

Phase 2: Mouvement Uniforme

=ö= = = 0 . . $ )3
97 B
• l’accélération angulaire à 7 9 :B

l’accélération tangentielle = ö = 0.1 × 0 = 0 &. $ )3

= = = = ö3
Õí (N7)í 3
• # N" N
Puisque la vitesse angulaire est constante ö = = 40 . . $ )6 , (l’accélération angulaire est nul)
et l’accélération normale

# = ö 3 = 0,1 × (40)3 = 160 &. $ )3


Phase 3: Ralentissement (movement déccéléré)

=ö= = = −1 . . $ )3
97 B) B
• l’accélération angulaire à 7 9 B

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l’accélération tangentielle = ö = 0.1 × (−1) = −0,1 &. $ )3

= = = = ö3
Õí (N7)í 3
• et l’accélération normale # N" N

ö =ö +J =− +J,
Puisque l’accélération angulaire est constante, on en déduit la vitesse angulaire est de la forme :

Avec á t =80 s, ö = 40. . $ )6


Avec á t =120 s, ö=0
D’où ö = − + 120

# = ö 3 = 0,1 × (− + 120)3 = 0,1 3


− 24 + 1440

EXERCICE D’APPLICATION-2: Calcul des Vecteurs Vitesse et Accélération – Base Sphérique


Un mobile considéré comme ponctuel est attaché à l’extrémité d’une barre de longueur L, mobile autour

¤ = + L
du point O. La barre est animée d’un mouvement de rotation complexe tel que :

<
¥=3 3+
1. Exprimer en vous aidant du formulaire le vecteur vitesse en fonction de A, L et t.
2. En déduire sa norme.
3. Exprimer le vecteur accélération en fonction de A, L et t.

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La base sphérique ( • , • , •ø )est la mieux indiquée pour résoudre cet exercice


Solution

= = ¤ = + L
W
ö = ¥ = 3 3 +
.=!=¿ $

= = ¤ = + L = = ¤ = 0 L
W W
ö = ¥ = 6 + 1 ö = ¥ = 6
Soit:

.=!=0 . = ! = 0
>
€€€€€€• = ! •
le vecteur position s’écrit: «# €€€€€€•
«# B
B
• , soit:

ۥ 1 ۥ
B
Le vecteur vitesse est : Ó 2= Ó >Ë
>(: =6) ?@A(Ë )
ø (?@A )

• €•Ä = X(!+)3 + !(6 + 1) sin(+ ) 3


d’où la norme : ÄÓ

) í ) øí ?@Aí
Le vecteur accélération est • 3 = ) ø í ?@A BC?
3 ø ?@A =3 ø BC? = ø ?@A

)>Ëí )>(: =6)í ?@Aí (DE)


• )>(: =6)í ?@A(DE) BC?(DE)
=3>Ë(: =6) BC?(DE)=:> ?@A(DE)
• Soit:

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

Chap. 4 : DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL


La dynamique est l’étude des mouvements en fonction des causes qui les produisent. Ces causes sont les
interactions entre particules et sont représentées par les forces.
I) Loi fondamentale de la dynamique.
1) Principe d’inertie.
Lorsqu’un point matériel en mouvement n’est soumis à aucune force, son mouvement est rectiligne
uniforme. C’est la première loi de Newton.
2) Loi fondamentale de la dynamique.
L’accélération d’un point matériel M en mouvement est proportionnelle à la résultante des forces qui

∑ Í•úy = & •(#)


s’exercent sur lui et inversement proportionnelle à sa masse :

C’est la deuxième loi de Newton.

3) Axes de la mécanique.
Nous avons vu au chapitre précédent, €• (“) = €•• (“) + €•Z (“) + €• (“)
Par conséquent, le principe fondamental de la dynamique ne s’écrira pas de la même manière dans R et
dans R’.
Nous nous basons alors sur un résultat de mécanique céleste qui suppose que le principe fondamental de la
dynamique est valable dans un système de référence appelé référentiel de Copernic. Ce référentiel est noté
Rc (S,XcYcZc). Le repère Rc (S,XcYcZc) a pour origine le centre du soleil. Ses trois axes sont dirigés
suivant trois étoiles supposées fixes.

Remarque :
Si l’on étudie le mouvement du point M par rapport au repère R’, avec R’ en translation uniforme par
rapport au repère de Copernic, la loi fondamentale de la dynamique sera aussi valable dans R’.

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

En effet,
•8 (# ⁄ :) = • (# ⁄ :) = •8 (# ⁄ ′)

Car €• (# ⁄ :) = €•Z (# ⁄ :)
ۥ
=j
Définition :
Tout repère en translation rectiligne uniforme par rapport au repère de Copernic portera le nom de repère
galiléen.
4) Dynamique terrestre.
Repère géocentrique.

€€€€€•”, ”G
€€€€€•” , €€€€€•
Soient: Rc(S, XcYcZc) le repère de Copernic et RT(T, XTYTZT) le repère géocentrique. RT(T, XTYTZT) est
un repère orthonormé dont l’origine T est le centre de la terre et les axes ”F ”H” sont
respectivement parallèles aux axes €€€€€•
IF , IG€€€€€• , €€€€€•
IH du repère de Copernic.

La terre tourne autour du soleil en une année. C’est le mouvement orbital elliptique. La durée ô des
expériences sur terre est très faible devant la période du mouvement orbital elliptique (ô << 365 jours).
Par conséquent, on suppose que le mouvement de la terre autour du soleil est rectiligne uniforme au cours
d’une expérience donnée.
Le référentiel RT est donc considéré comme référentiel galiléen. On peut alors écrire:
•8 (# ⁄ J) = •8 (# ⁄ :)

€€€€€•Ã est perpendiculaire à la surface du sol terrestre. RLest en


On définit aussi le repère RL appelé référentiel du Laboratoire dont l’origine est un point L à la surface de
la terre, de latitude τ et dont l’axe ÃH
mouvement de rotation par rapport au repère RT. C’est le mouvement de rotation de la terre sur elle-
même. RL est un repère non galiléen.

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

5) Loi fondamentale de la dynamique dans un référentiel non galiléen.


Soient R un référentiel galiléen et R’ un référentiel non galiléen. R’ est mobile par rapport à R.

On désigne par €• (“) l’accélération du point M dans le repère R et par €•• (“) l’accélération du même
R est le référentiel absolu. R’ est le référentiel relatif.

point dans le repère R’.


La loi de composition des accélérations donne:
€• (“) = €•• (“) + €•Z (“) + €• (“)
Le principe fondamental de la dynamique dans R s’écrit:

¨ Í•úy = & •8 (#) = & • (#) + & •ú (#) + & •: (#)

où m est la masse du point m et ∑ Í•úy désigne la résultante de toutes les forces extérieures
appliquées à M. Dans le repère R’, le principe fondamental de la dynamique est,

& • (#) = & •8 (#) − & •ú (#) − & •: (#) = ¨ Í•úy + Í•ú + Í•:

€À•Z est la force d’inertie d’entraînement,


€À• est la force d’inertie de Coriolis ou complémentaire.

que dans le repère galiléen à condition de tenir compte des forces d’inertie Í•ú , Í•: .
Dans le référentiel non galiléen, la loi fondamentale de la dynamique s’écrit de la même façon

6) Classification des forces.


a) Forces réelles (ou extérieures):
Les forces réelles sont de deux types,
- Forces à distance:
Exemple : - Force d’attraction universelle.
- Force électrostatique.

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- Forces de contact:
Exemple: - Force de frottement.
- - Force élastique (cas d’un ressort).
b) Forces d’inertie (ou intérieure):

- La force d’inertie d’entraînement: €À•Z


C’est la résistance que manifestent les corps au mouvement. Cette résistance est due à leur masse. Ce sont,

- La force d’inertie de Coriolis: €À•

Les forces €À•Z et €À• n’apparaissent que dans les repères non-galiléen.
7) Quantité de mouvement et moment cinétique.

Soit un point matériel M de masse m et de vecteur vitesse €Ç


€• (“)dans un repère R(O,xyz) quelconque.
1) Définition:

- La quantité de mouvement de M dans le repère R est


€€•(“) = —Ç
K €€•(“)

- Le moment cinétique de M par rapport au point fixe O est:

L €€€€€€€•⋀K
€•j (“) = ¬“ €€€€€€€•⋀—Ç
€€•(“) = ¬“ €•(“)

- Le moment cinétique du point M par rapport à une droite (D), passant par O et de vecteur unitaire €•, est
donnée par le scalaire,
€€•) = €L•j (“) · k
“(K €•

õ€•(#) €• (#)) €•(#)


2) Théorème.

(&Ó Ó
= ⃒N =& ⃒N = & •(#⁄ )

õ€• (#)
Donc

⃒N = & •}# ‚ = ¨ Í•úy

La dérivée par rapport au temps de la quantité de mouvement n’est autre que la résultante des forces
extérieures appliquées à la particule M (le repère R est supposé galiléen).
Dans le cas où R n’est pas galiléen:

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

õ€•(#)
⃒N = & •}# ‚ = ¨ Í•úy + Í
€€• + Í
€€•/

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

2) Quantité d’accélération, moment dynamique, théorème du moment cinétique.

On appelle quantité d’accélération €M•(“), du point M par rapport à un repère R, le produit de sa masse m
a. Définition du vecteur quantité d’accélération.

par son vecteur acceleration •}# ‚:

õ€•(# )
€M•(# ) = & •}# ‚= ⃒N

Le moment dynamique, €[•j (#


b. Moment dynamique du point M par rapport au point fixe O.
), d’une particule M par rapport à un fixe O, dans un repère R, est par
définition:

N•B (# «#⋀O• (#
) = €€€€€€€€• )

c. Théorème du moment cinétique.

P•B (#) €€€€€€• ⋀&Ó


(«# €• (#))
⃒N = €•(#)⋀&Ó
⃒N = Ó €€€€€€•⋀ •(#⁄ )
€•(#) + «#

P•B (# )
Donc:

N•B (# )= €€€€€€• ⋀& •(#


⃒N = «# €€€€€€• ⋀ ¨ Í•úy
) = «#

Le moment dynamique d’une particule M, en un point fixe O, dans un repère galiléen R est égal au
moment, en ce point, de la résultante de toutes les forces appliquées à M.

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

Soit la particule de charge ( initialement prise à l’origine du repère, de masse m, de vitesse


EXERCICE D’APPLICATION-1: Particule dans un champ électrique

!Q BC? R
ۥ =
Ó 1 !Q ?@A R 2 et soumis au champ électrique¡€• tel que¡€• = ¡ •y .
B

1°) Exprimer le théorème de la dynamique


2°) En déduire les coordonnées des vecteurs accélération, vitesse et position.

= j répondre aux questions 2) et 3) et en déduire la nature du mouvement.


3°) Déterminer l’équation de la trajectoire.
4°) En prenant

= S
U
5°) Même question avec

Solution

` ¡
1°) L’application du théorème de la quantité de movement (PFD) donne:

/ . T U = T0U
ۥ ۥ
= (. ¡€• , $ ' €€• =
Ó Ó ( (
& = ¡€• $ '
& t & 0

2°) Les coordonnées des vecteurs accélération, vitesse et position.


VW VW í
VW =!Q BC? R =(!Q BC? R)
•= €• =
Ó €€€€€€•
«# =
X X íX
B !Q ?@A R (!Q ?@A R)
B B B
; ;

3°) L’équation de la trajectoire.

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

(¡ 2
A` = + }%0 cos ¤‚ (1) (3) ⇛ & % & $
? 2& A
(2) ⇛ = L
@ = }%0 sin ¤‚ (2) }%0 sin ¤‚

@
> t = 0 (3)
? > ¡ . & / $ (1),

(¡ 2
1 2 + }%0 cos ¤‚ 1 2
2& }%0 sin ¤‚ }%0 sin ¤‚
`=

`= · · + ·
YZ 6 3 6
3[ !Q í ?@Aí R E\A R
Soit

4°) En prenant = j répondons aux questions 2) et 3)


• Les coordonnées des vecteurs accélération, vitesse et position.
VW VW VW í
=!Q =!Q
•= €• =
Ó €€€€€€•
«# =
X X íX
B B B
B B B
; ;

= S répondons aux questions 2) et 3)


Mouvement rectiligne uniformément varié dans le sens du champ

U
5°) En prenant

• Les coordonnées des vecteurs accélération, vitesse et position.


VW VW VW í

•= €• =
Ó €€€€€€•
«# =
X X íX
B !Q !Q
B B B
; ;

` = 3[ · ! í ·
YZ 6 3
Q
Soit

• Mouvement parabolique uniformément varié

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

Soit la particule de charge ( initialement prise à l’origine du repère, de masse m, de vitesse


EXERCICE D’APPLICATION-2: Particule dans un champ magnétique

!Q ?@A R
ۥ =
Ó B €• tel que ¾
et soumis au champ magnétique ¾ €• = ¾ •w .
!Q BC? R


=
1°) Exprimer le théorème de la dynamique

2°) En posant : [
déterminer l’expression des coordonnées des vecteurs accélération puis vitesse.

3°) En utilisant les coordonnées du vecteur vitesse, montrer que la coordonnées de position ` vérifie

l’équation différentielle : `+ :
3
.` = 0
4°) En déduire l’expression du vecteur position et la nature du mouvement.

Solution

` ` 0
1°) L’application du théorème de la quantité de movement (PFD) donne:

T U ⋀ T0U
ۥ ۥ
€• , $ ' €€• = / . T U =
Ó Ó (¾ (¾
& €•⋀¾
= (. Ó = €• ⋀€€•t $ '
Ó
& t & t 1
=

2°) En posant : [
déterminons l’expression des coordonnées des vecteurs accélération puis

vitesse.

` : ` :
= −` = − : ` $ ' / . = − :`
t 0 0 t 0
:

y 7" v=: ú 7" v=!Q ?@A R


ۥ
et par integration Ó 1 2
v = 1)7" y=: ú2 = )7" y
w : ú !Q BC? R

3°) Montrons que la coordonnées de position ` vérifie l’équation différentielle : `+ :


3
.` = 0

=− : ` ` = : =− :
3
`
$ ' / . ` + /
2. ` =0
4°) L’expression du vecteur position et la nature du mouvement.
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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL


o ` ( ) = + sin(
Cette équation a pour solutions (voir le complément de cours sur les équations différentielles) :
: + ö)
= 0 : ` = 0 ; ` = %B sin ¤
$ ' / . + sin ö = 0 ; %B sin ¤ = : + cos ö
Les conditions initiales donnent à

%B sin ¤
ö = 0 ; + =
:

%B sin ¤
/ / `( ) = sin( : )
:

= − : ` = −(%B sin ¤) sin( : )


En intégrant ( ) = Q cos( : ) + /
! ?@A R
o
7"

Les conditions initiales donnent à =0: = 0 ;

%B sin ¤
/ / ( ) = cos( : )−1
:

o t = %B sin ¤
En intégrant t( ) = (%B sin ¤) + /

Les conditions initiales donnent à = 0 : t = 0 ;


/ / t( ) = (%B cos ¤)
]Q ^_` a
?@A(7" )
b"

/ €€€€€€• = Ü
/ «#
]Q ^_` a
b"
BC?(7" ))6 â : On reconnaît le vecteur position d’un mouvement hélicoïdal de pas
(!Q BC? R)
Û á

=
!Q ?@A R
· (%B cos ¤), et de rayon
3
7" 7"
d’hélice

Complément sur le mouvement hélicoïdal


y c 8=?@A 7 )
le mouvement hélicoïdal est décrit par l’équation de la forme : €€€€€€•
«# = 1v c 9 )BC? 7 ) 2
w cd7

le pas de l’hélice s’écrit : 2 ℎ

= . m1 + 2 n
ℎ2
le rayon de courbure : / .

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

Chap. 5 : TRAVAIL ET ENERGIE


I) Puissance et travail d’une force.
• La puissance instantanée d’un point matériel M est le produit scalaire de la résultante des forces
€• · Ç
K=À €€•(“)  åå˜

Le travail élémentaire fourni par un point matériel se déplaçant d’une quantité finie €€€€€€•
qui agissent sur M par la vitesse de ce point :

• «# , est donné
par, | = ∑ À €€€€€€€•
€• · |¬“

• Comme

€• (#) = ùô$, nous écrivons:


Ó
€€€€€€€•
€• · Ç
| = ∑ À €€•(“)|å
ù

- Si une force €À• est conservative, alors elle dérive d’une énergie potentielle §* . Donc cette force peut
II) Forces conservatives: Energie potentielle.

s’écrire: €€€€€€€€€€€•
€À• = −~• | §*

L’énergie potentielle n’est définie qu’à une constante additive près €€€€€€€€€€€•
~• |( åZ) = j€•

• €• soit conservative, il faut que : €€€€€€€•


Pour qu’une force À äåÀ €•
ۥ = j

Soit €À• une force conservative. Son travail étant: | = À €€€€€€€•


€• · |¬“
Travail d’une force conservative

• Cette force est conservative, elle peut donc s’écrire

A− Ôy
ÔZf

? ÔZf `
. ¡e = − Ôv L
Í• = −€€€€€€€€€€• €€€€€€•
«# = D L
@ t

?− ÔZf
;

> Ôw

Ø¡e Ø¡e Ø¡e


g=− · `− · − · t
Ø` Ø Øt
Le travail d’une force conservative pour déplacer un point matériel est égal à la diminution de son énergie
potentielle.

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

III) Energie cinétique.

€•(“) est le scalaire § défini par:


L’énergie cinétique d’une particule M de masse m et de vecteur vitesse €Ç
1) Définition:

§ = —ÇU (“)
U

Le travail de la résultante, ∑ €À•, de toutes les forces (conservatives et non conservatives) appliquées à un
2) Théorème:

point matériel M, dans un référentiel quelconque j, entre la position initiale A et la position finale B, est
égale à la variation de son énergie cinétique entre A et B.

Le travail de la résultante des forces, ∑ Í• , quand la particule se déplace de la position A à la position B,


Démonstration:

est g = ( ∑ Í• · #
€€• = ( & ùÕ($⁄NQ) · #
€€• = ( &Ó
€•(# ⁄ B)
€• (# ⁄
· Ó B ):
ۥ
Ë→Ò⃒hQ ù

Car €€• = Ó
# €• (# ⁄ B)

Donc, g = (Õ(≡Ë) ( &Ó2 (# ⁄ B ))


Õ($≡Ò) 1
Ë→Ò⃒hQ 2

g = &Ó2 }Ó (# ≡ ¾)‚ − &Ó2 }Ó(# ≡ +)‚


1 1
Ë→Ò⃒hQ 2 2
Et

g = ¡/ (¾ ⁄ B) − ¡/ (+ ⁄ B)
Ë→Ò⃒hQ
D’oú

Et |Â = |§
IVI Enérgie mécanique.

On appelle énergie mécanique (ou énergie totale) §— (# ⁄ 0 ) d’une particule M, la somme de ses
1) Définition.

énergies cinétique § (# ⁄ 0 ) et potentielle §* (# ⁄ 0 ) :

§— (# ⁄ 0 ) = § (# ⁄ 0 ) + §* (# ⁄ 0 )

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

2) Cas d’un système conservatif.


Définition.
Une particule M constitue un système conservatif si les seules forces, appliquées à cette particule, qui

Dans ce cas, nous avons : |Â = −|§*


travaillent au cours du mouvement, dérivent d’un potentiel.

D’autre part , |Â = |§
Donc |§ = −|§* äk |}§ + §* ‚ = |§— = j

Par conséquent : §— = åZ

L’énergie mécanique ¡[ (# ⁄ 0 ), d’un système conservatif, reste constante au cours du mouvement et


conserve sa valeur initiale.

Soit un référentiel (0, ` t), et soit un point matériel M soumis à des forces conservatives dont la
V) Stabilité d’un équilibre.

résultante €À•:
€€€€€€€€€€€•
Nous avons, €À• = −~• |¡e

Íy = − · ` ; Ív = − · Íw = − · t
ÔZf ÔZf ÔZf
Ôy Ôv Ôw
Donc

= = =0
ÔZf ÔZf ÔZf
€• et par conséquent:
ۥ = j
Si le point M est à l’équilibre,À
Ôy Ôv Ôw

L’énergie potentielle est donc extrémale (¡e est minimale ou maximale).


On dit que l’équilibre est stable quand le point M est soumis à une force de rappel qui le ramène à sa
position d’équilibre. Dans le cas contraire, l’équilibre est dit instable.

Soit M la position d’équilibre et M’ est très voisin de M. On a: l’énergie potentielle en M’, ¡e (#o ), est
a) Ep minimale (équilibre stable).

supérieure à celle en M, ¡e (#).


Hors équilibre, la force exercée pour déplacer la particule de M vers M’ est non nulle. Son travail de M

|Â = Í
€€• · #
€€€€• = −|§* < j
vers M’ est donné par:

€•est alors une force de rappel. Elle ramène la particule M à sa position d’équilibre.
La force À

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

b) Energie potentielle maximale (équilibre instable).

Donc |§* < j


Dans ce cas, l’énergie potentielle de la particule en M’ est inférieur à celle en M’.

Le travail élémentaire effectué par la force Í• pour déplacer la particule de la position M à la position M’

|Â = Í
€€• · #
€€€€• = −|§* > j

Par conséquent la force Í• tend à éloigner le point M de sa position d’équilibre.


est:

Soit un champ de force Í• (#) définit dans un repère («, ¹•, º•, 7€• ) en tout point #(`, , t) de l’espace par:
EXERCICE D’APPLICATION-1: énergie potentielle et travail du point matériel

€•(“) = j (k – Umk)¼• + j (m – m U )½• + jmk€•


À (k est une constante)
1- Montrer que cette force dérive d’une énergie potentielle ?

3- Calculer le travail de cette force quand son point d’application se déplace de +(2,1,1) à ¾(1,0,2)?
2- Calculer cette énergie potentielle?

(L’unité de longueur est le mètre, la force est exprimée en Newton)

1) Montrons que Í• dérive d’une énergie potentielle. Il suffit de démontrer que le rotationnel de Í• est
Solution

nul

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

¼• ½• €•
ì ð
• €
€• • ë Ø Ø Ø ï
. Í = Ú⋀Í = ë
€€€€€€•
ë Ø` Ø Øt ïï
êj (k – Umk) j (m – m ) j mkî
U

Ø(mk) Ø}m – m U ‚ Ø(mk) Ø(k – Umk) Ø}m – m U ‚ Ø(k – Umk)


.€€€€€€•Í• = ¼•j 1 − 4 − ½•j 1 − 4 + j€• 1 − 4
Ø Øt Ø` Øt Ø` Ø

.€€€€€€•Í• = ¼•j m − m − ½•j k − k + j€• { − { = j


ۥ

D’où .€€€€€€•Í• = Ú €•
€€•⋀Í• = j

. Í• = n€• ⋀Í• = €0• donc Í• dérive d’une énergie potentielle telle que :
2- Calcul de l’énergie potentielle
€€€€€€•

Í• = −€€€€€€€€€€•
. ¡e (Í• $ / $ .% '% )
Ø¡e
AÍy = − = k (yz – 2xy) (1)
? Ø`
? Ø¡e
⇛ Ív = − = k (xz – x 3 ) (2)L
@ Ø
?
? Ø¡e
> Í = − = kxy (3)
w
Øt

(1) ⇛ ¡e = −7(` t − ` 3 ) + -( , t)(4), avec -( , t) / $ . . . á `


Ø- ( , t)
. & / (4) $ o é( ' (2) − = 0, ⇛ -( , t) = ℎ(t)
Ø
D’où (4) devient : ¡e = −7(` t − ` 3 ) + ℎ(t)

Øℎ({)
¡ . & / % é( ' $ (3), ∶− = 0
Øt
D’oùℎ({) = =/ $
Finalement on obtient §* = − }eb{ − eU b‚ +

3- Calcul du travail de la force quand son point d’application se déplace de +(2,1,1) à ¾(1,0,2)
gË⟶Ò }Í• ‚ = − ¡e (¾) − ¡e (+)
¡e (¾) = −7(0 − 0) + ¿ = ¿
¡e (+) = −7(2 − 4) + ¿ = 27 + ¿

D’où gË⟶Ò }Í• ‚ = − ¿ − 27 − ¿ = 27 (u)

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

Dans le plan (e¬b), un point matériel de masse — se déplace sur la trajectoire définie par :
EXERCICE D’APPLICATION-2: énergie cinétique, travailet énergie mécanique du point matériel

€€€€€€€•
¬“ = U ³´µ(3å) ¼• + ˜Yq(3å)½• Zå 3 sont des constantes positives.
1- Déterminer la trajectoire du mouvement ?
2- Déterminer les vecteurs vitesse et accélération, et vérifier que la force agissant sur le
point matériel est centrale ?
3- Exprimer l’énergie cinétique du point matériel en fonction du temps, en déduire la
valeur maximale atteinte ?

de (U , j) à (j, )?
4- En utilisant les coordonnées cylindriques, calculer le travail lorsque le mobile se déplace

Retrouver ce résultat en utilisant le théorème de l’énergie cinétique?


5- Déterminer l’expression de la puissance instantanée et calculer le travail lorsque le point
matériel a fait un tour ? Conclusion?
6- Déterminer l’énergie mécanique du point matériel ?

Solution

` = 2 cos( )
1- La trajectoire du mouvement

€€€€€€•
«# = 2 cos( ) ¹• + $' ( €€€€€€•
)º• «#
= $' ( )
3 v 3
m38n + m8n = 1 : C’est l’équation d’une ellipse de grand axe 2a et de petit axe a.
y

` = −2 . $' ( ) ` = −2 3
. / $( )
2- Les vecteurs vitesse et accélération,

ۥ
Ó • 1 2
= . / $( ) = − 3 . $' ( )

3 €€€€€€•
` = 2 cos( )
=− «#
= $' ( )
3 €€€€€€•
•=− «#

∑ Í•úy = & •, soit Í• = & • = −& 3 €€€€€€•


«# = −& . • : la force agissant sur le point matériel
En applicant le principe fondamental de la dynamique, nous avons :
3

est centrale
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PHYSIQUE GENERALE
MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

1 1
3- L’énergie cinétique du point matériel en fonction du temps,

¡: = &Ó 3 = & 3 3
4 $' 3( ) + / $3( )
2 2
1 3(
¡: = & 3 3
3 $' )+1
2
L’énergie cinétique ¡: est maximale quand $' 3 ( )=1

D’où ¡:[8y = 2& 3 3 la valeur maximale atteinte.

4- Calcul du travail lorsque le mobile se déplace de (U , j) à (j, )

Ng = Í• · .• = −& 3
. • · . • = −& 3
. .

w c8
2 1. 4
2 w c8 2 4 2
gË⟶Ò }Í• ‚ = v −& 2. . = −& = −& 21 − 4
x c38
2 2 2
x c38

3
gË⟶Ò }Í• ‚ = & 2 2
2
Vérification de ce résultat en utilisant le théorème de l’énergie cinétique

gË⟶Ò }Í• ‚ = ¡: (¾ ) − ¡: (+)


+(2 , 0) / .. $ à = 0 , $ ' = 0

¾(0, ) / .. $ à = , $ ' =
2 2

1 3(
1
¡: (+) = & 3 3
3 $' )+1 = & 3 3
2 2
1 3(
¡: (¾) = & 3 3
3 $' ) + 1 = 2& 3 3
2
1 3
gË⟶Ò }Í• ‚ = 2& 2 2 − & 2 2 = & 2 2
2 2

õ = Í• · Ó
ۥ
5- L’expression de la puissance instantanée

2 cos( ) −2 . $' ( )
õ = −& 3
1 2·1 2
$' ( ) . / $( )
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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

õ = −& 3
−4 3
cos( ) · $' ( )+ 3
cos( ) · $' ( ) = 3 3
& *
cos( ) · $' ( )

õ=3 3
& *
cos( ) · $' ( )

Calcul du travail lorsque le point matériel a fait un tour ( = = 0)


3
• Ò 7 Ë

Ng = õ ·

D’oùgË⟶Ò }Í• ‚ = (Bb 3 cos( ) · $' ( )· = (Bb $' (2 )


íy íy
&
3 * *8í [7O
2
3 3
& *
gË⟶Ò }Í• ‚ = − −/ $(4 ) + cos(0) = 0
4
Conclusion: le travail est nul dans un cycle, donc la force Í• est conservative
• La force dérive d’un potentiel ¡e : on a Í• = −€€€€€€€€€€•
. ¡
Ø¡e
AÍ = − = −& 2 . (1)
? Ø.
⇛ 1 Ø¡e L
Í
@ ø = − = 0 (2)
? . Øö
>

1
(1) ⇛ ¡e = & 2 .2 + ¡(ö)
2
(2) ⇛ ¡(ö) = / = ¿

¡e = & 2 .2 + ¿
6
3

.3 = 4
D’où
3
cos 3( )+ 3
sin3 ( )=3 3
cos3 ( )+1
D’où ¡e = 3 & 2 3 2 cos2 ( ) + 1 + ¿
Or
6

¡[ = ¡e + ¡:
• Calcul de l’énergie mécanique :

1 1
¡[ = & 3
3 3
cos3 ( ) + 1 + ¿ + ¡: = & 3 3
3 $' 3( )+1
2 2

¡[ = & 3+1+1 +¿ = & +¿


1 3 5 3
2 2
D’où

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

Chap. 6 : MOUVEMENTS A FORCE CENTRALE

Une force Í• est centrale si sa ligne d’action passe constamment par un point O appelé pôle.
I) Définition

• relatif aux coordonnées polaires de M.


Le vecteur position et la force appliquée à la particule sont alors dirigés suivant le même vecteur unitaire

€€€€€€€• €À• = ÀZ
Nous avons alors,
¬“ = •Z €•• , et €•• , Force radiale

Donc le moment de la force Í• par rapport au point O est: €€€€€€€•


¬“⋀À €•
ۥ = j
Exemples de forces centrales:
- Force d’interaction gravitationnelle entre deux masses m et M distantes de r:
—“
€À• = − €••
Z
•U

- Force d’interaction électrostatique entre deux particules de charges électrostatiques (6 et (3 distantes de .


Où G désigne la constante d’attraction universelle.

(6 (3
€À• = · €•
Z
,Sªj •U •
ªj est la permittivité du vide.
II) Propriétés des mouvements à force centrale.
- Le moment cinétique de la particule M par rapport à un point fixe O, dans un repère R, est constant.

€•j }“
|(L ‚)
€€€€€€€•⋀À
⃒ = ¬“ €•
ۥ = j

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PHYSIQUE GENERALE
MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

Donc le moment cinétique de M s’écrit:

€•j }“
L ‚ = ¬“ €€•}“
€€€€€€€•⋀—Ç ‚ = —€• = ¬“ €€€€•j(“
€€€€€€€€€•j ⋀—Ç )

Çj (“
où “j et €€€€• ) )sont la position et la vitesse initiales de M dans R.

• €•}“
Si le vecteur €•est nul, alors le vecteur vitesse €Ç ‚et le vecteur position €€€€€€€•
¬“sont parallèles.

Si le vecteur €•est non nul, les vecteurs position €€€€€€€• €•}“


o Le mouvement est alors rectiligne.
• ¬“et vitesse €Ç ‚appartiennent à un plan

perpendiculaire à €•.
o La trajectoire du point M est alors plane.
• les mouvements à force centrale vérifient la loi des aires:
En effet, supposons que la trajectoire de la particule M est situé dans le plan (xOy) d’un repère

le vecteur position €€€€€€€•


R(O,xyz), nous aurons,
¬“ = •Z €••
€€•}“
o

le vecteur vitesse Ç ‚ = •Z
€•• + • Z
ۥ

€•j }“ €€•}“ ‚ = —•U €•


o

o et le vecteur moment cinétique L €€€€€€€•⋀—Ç


‚ = ¬“

o La constante des aires s’écrit alors, = •U


• L’énergie cinétique d’une particule M soumise à une force centrale est
|k U
o § (“) = U —ÇU = U — U
m| n + kU : C’est la première formule de Binet.

o Avec k = •

• La force s’exerçant sur une particule est:

€• = —€€•}“
À ‚ = −— k U
U U | k
+ k €Z•• : C’est la deuxième formule de Binet.
U

|
o

On considère un axe polaire de référence €€€€€•


III Champ Newtonien.
«`pris dans le plan de la trajectoire, et repérons la
position du point matériel M par ses coordonnées polaires(., ö)

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

Un champ Newtonien est un champ de forces dont l’expression est de la forme:

€• = −
À €•• = −
Z
ۥ

•U •š
o K est une constante.

o Si la constante k est positive, la force est attractive.

La force €À• étant centrale. Donc,


o Si k est négative la force est répulsive.

€À• = −— k U
U U | k
+ k €Z••
U

| L
À=−
€€• €•• = − k Z•
Z U ۥ
o
•U

−— k U
U U | k
+ k = − kU
U

|
o Par conséquent,

o La solution u = 0 correspond à r infini et ne présente donc aucun intérêt. Il reste alors:

+k=
|U k
| U — U
o

C’est une équation différentielle du second ordre à coefficients et second membre constants.
La solution générale de cette équation est la suivante:
7
(ö) = B cos(ö − öB ) +
&¿ 3

B cos(ö − öB ) est la solution de l’équation sans membre et



o
{
[' í
o est la solution particulière de l’équation différentielle.

o Les constants B, öB sont déterminées à partir des conditions initiales.

[' í |Q í } { [{
õ= = J' = = = õ
On pose :


|{| [|{| ~ [' í |Q í B

Avec ® = +1 $'7 > 0 ® = −1 $'7 < 0


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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

® õ
L’équation de la trajectoire de la particule M s’écrit donc,

®+
(ö) = cos(ö − öB ) + J' .(ö) =
õ õ cos(ö − öB )

C’est l’équation en coordonnées polaires d’une conique de paramètre P et d’excentricité e, dont l’axe

focal fait un angle öB avec l’axe polaire et dont l’un des foyers coïncide avec le point O.

N.B. : Dans la suite de ce chapitre, nous prendrons öB = 0 ® = +1 (cas des forces attractives
correspondant au mouvement des planètes et des satellites du système solaire).

õ
L’équation de la trajectoire se réduit donc à:

.(ö) =
1+ cos
1) Recherche de l’équation de la conique par la méthode géométrique.


=
$•
L’excentricité de la conique est donnée par:

Don“€ = = Z• = i − • ³´µ
“À
Z

K K
= Z / i = .
i Z
õ
. = 1+
Or

= − • ³´µ J'
• K
Z Z cos
D’où

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PHYSIQUE GENERALE
MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

2) Classification de la trajectoire de M en fonction de son excentricité e.

.(ö) = õ = , la trajectoire de la particule est un cercle de centre O et de rayon


a) e = 0.

&¿ 3
=õ=
7

b) 0 < e < 1. La trajectoire de M est une ellipse.


• Dans le cas d’une orbite autour de la terre:
-Le périgée est le point le plus rapproché de la terre. Il correspond à ö = 0 et donc
õ
.e = = .[•#
1+
-L’apogée est le point le plus éloigné de la terre. Il est donné pour ö =
õ
et

.Ë = = .[8y
1−
• Dans le cas d’une orbite autour du soleil:
- le périhélie est le point le plus proche du soleil.
- L’aphélie est le point le plus éloigné du soleil.

c) e = 1. La trajectoire du point M est une parabole.

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õ
MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

. =
1 + cos
õ
= =1
Ñ$
• L’angle ö = 0 correspond à .e = = .[•# . Et
2 $•

• Pourö = /2, õ = . = Í#6 .


d) e> 1. La trajectoire de M est une hyperbole.
• Dans un tel cas, seule une branche de l’hyperbole pourrait être parcourue puisque le mobile ne
pourrait pas passer d’une branche à l’autre.

3) Classification de la nature de la trajectoire du point M en fonction de son énergie mécanique.


Soit une particule M, de masse m, soumise de la part de l’origine O d’un référentiel galiléen R0 à une force
attractive:

€À• = − €••
Z
•U

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

€€€€€€€€€€€•
La force €À•est conservative, elle peut donc s’écrire: €À• = −~• |§* (“)
€•• , Z
Dans la base ( Z ۥ ), nous avons:
7 Ø¡e (.)
A− =− (1)
. 3 Ø. L (2) ⇛ ¡e (.) $ ' é ö
@0 = − 1 · Ø¡e (.) (2)
> . Øö

¡e (.) = − + /
{
L’équation (1) montre que l’énergie potentielle peut s’écrire:

La constante est nulle si l’énergie potentielle est nulle à l’infini. L’énergie cinétique est déduite de la

1 1
première formule de Binet :
3
¡e (.) = &Ó 3 = &¿ 3 1 + 3
4
2 2 ö
6=ú BC? ø
= =
6
~
Avec

L’énergie cinétique est alors,

(1 + cos ö)
2
1 7
ö+ + 1 + 2 / $ö)
3
¡: (#) = &¿ 4 3 '
3 3
5= ( 3
2 õ õ 2 2õ

=7
[' í
~
Car

L’énergie potentielle, ¡e (# ) = − = −7 = − (1 + cos ö)


{ {
~

Finalement, l’énergie mécanique du point M est,

7
¡[ (#) = − (1 − 3
)

Cette expression montre que ¡[ (# )est constante et égale à ¡[ (#) = &ÓB 3 − =¿


6 {
3
€•B déterminent ¡[ (#)et le moment cinétique P•B
Q
Les conditions initiales €€€•
.B et Ó

(P•B = €€€• €•0 )


.0 ⋀&Ó

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

¡[ (# ⁄ B)
La nature de la trajectoire de la particule M dépendra donc de la valeur de son énergie mécanique

¡[ (#) = − < 0, la trajectoire de M est un cercle


{
3~
a) e = 0

− < ¡[ (#) < 0, la trajectoire de M est une ellipse


{
3~
b) 0 < e < 1

c) e = 1 ¡[ (# ) = 0 , la trajectoire de M est une parabole

d) e> 1 ¡[ (# ) > 0 , la trajectoire de M est une hyperbole


4) caractéristiques de la trajectoire elliptique.

Soient: = ¿+ = ¿+o
J = ¿¾ = ¿¾ o
/ = «¿ = «o ¿
õ
. =
1+ BC?
L’équation de la conique est:

õ
= j ⇛ .[•# =
1+

õ
= S ⇛ .[8y =
1−

õ õ
• .[•# + .[8y = 2 = + ⇛ K = ( − ZU )
1+ 1−
õ õ
• .[•# − .[8y = 2/ = − ⇛ K = ( − ZU )
1+ 1− Z

• D’oú Z=

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= ⇛ .Ò = 6=ú·:ó = 6)ú·:ó =
~ ~ ~
" "
R 6) ·

† ‡w
Pour,

õ = .Ò − ⇛ .Ò = ( − ZU ) + ZU = ⇛ .Ò =

8
+ =
• Donc
U U U
• Et

= − = m1 − n = (1 − 3)

9í :í :í
8 8 8í
On en déduit encore que

õ=

8
Par conséquent,

IV) Troisième loi de Kepler.


On considère une particule M soumise à une force attractive et dont l’énergie mécanique est telle que:

7
− < ¡[ (#) < 0

La trajectoire du point M est alors elliptique.
Avant d’établir la troisième loi de Kepler, nous rappelons ses deux premières lois:
- 1ère loi de Kepler:
Le mouvement d’un point matériel M est périodique de période T.
- 2èreloi de Kepler:
Le rayon vecteur dans le cas d’un mouvement à force centrale balaye des aires égales pendant des

¿
intervalles de temps égaux:

= +
2 B


1 ç J
La vitesse aréolaire du point M est:

+= = ¿= = ( % /ç = − B)
2 2 2
Donc :

¿3 J
+ =(3
) = 3
2 4
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a et b sont respectivement le demi-petit et le demi-grand axe de l’ellipse.

&¿ 3
En tenant compte de

õ=
7
nous écrivons,

õ 7 J 3
+= · =
4 & 2
õ=

8
Sachant que,

Nous aurons,

[ í
23 = m n *
{
C’est la troisième loi de Kepler.

Donc le carré de la période, 2 3 est proportionnelle au cube de demi-grand axe de l’ellipse.

1) Vitesse de libération Ç .
V) Satellites artificiels.

Soit un engin spatial de masse m tel que son énergie mécanique ¡[ est:
1 Ö#J &
¡[ = &ÓB 3 + (− )
2 .B
Où #J désigne la masse de la terre et r0est la distance de la terre à l’engin.

7
D’autre part , l’énergie mécanique s’écrit,

¡[ = − (1 − 3)
, % / 7 = Ö#J &

- si ¡[ < 0, la trajectoire de l’engin est circulaire ou elliptique (0 < e < 1).


Nous rappelons que,

- si ¡[ > 0, la trajectoire du satellite est hyperbolique (e > 1).

- si ¡[ = 0 (e = 1), la trajectoire du satellite est parabolique. Ce qui correspond à une

vitesse initiale ÓB telle que:

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2Ö#J
ÓB = ˆ = Ó‰
.B

Ó‰ est appelé vitesse de libération du satellite. Cette vitesse dépend de l’altitude du satellite et du rayon de
la terre. Par conséquent,
o si la vitesse initiale de l’engin est supérieure ou égale à sa vitesse de libération, sa trajectoire est

o si 0 < ÓB < Ó‰ , la trajectoire du satellite est fermée. Celle-ci est circulaire ou elliptique.
parabolique ou hyperbolique et donc celui-ci s’éloigne indéfiniment de la terre.

a) Au niveau du sol terrestre: .B ≈ 6400 7& , donc Ó‰ ≈ 11,27& ⁄ $


Exemples:

b) Au niveau du sol lunaire:.B ≈ 1700 7& , ce qui correspond à Ó‰ ≈ 2,47& ⁄ $


Cette dernière vitesse est comparable à la vitesse de l’agitation thermique des molécules gazeuses, ce qui
explique l’absence de l’atmosphère au niveau de la lune.
2) Mise sur orbite d’un satellite.
C’est une opération qui se déroule en deux étapes:

En A, le lancement se fait avec une vitesse 0 < ÓB < Ó‰ (c’est la phase balistique).
i) Lancement à partir d’une station terrestre A.

ii) La satellisation (mise sur orbite) se fait en B grâce à une deuxième accélération qui
fournira l’accroissement nécessaire de la vitesse. B est généralement le périgée de l’ellipse.
VI) Satellite géostationnaire.
Un satellite géostationnaire est un satellite qui paraît fixe pour un observateur terrestre.
C’est donc un engin qui a la même vitesse de rotation que celle de la terre.
Le principe fondamental de la dynamique donne

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¨ Í•úy = & •(#)

Qui se traduit par,


Œ$• [
=& =&
ÕQ í
í
Q Q
(la force de gravitation équilibre la force centrifuge).

Donc,

Ö#J Ó‰
Ó=ˆ =
.B √2
ce qui correspond bien à ÓB < Ó‰

VII) Atome d’hydrogène. Modèle de BOHR.


L’atome d’hydrogène est formé d’un électron qui tourne autour d’un proton. Classiquement, cet électron
doit perdre de l’énergie sous forme de rayonnement électromagnétique et "tombe" sur le proton. Or cette
situation ne se produit pas.

Modèle de Bohr (modèle semi-classique).

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Bohr a supposé que l’électron tourne autour du proton sur des orbites circulaires ayant des rayons bien


définis, et il postule: Le moment cinétique de l’électron par rapport au centre du cercle s’écrit.

PB = = ℎ
2
Où n est un entier naturel non nul et ℎ ≈ 6,62 × 10)* u · est la constante de Planck.

Calcul des rayons des cercles de Bohr:

PB = = &Ó. ⇛ . = 3 · [Õ ,
d #d 6
Nous avons,

3
d’une part

(3 1 Ó3
D’autre part, Le principe fondamental de la dynamique appliqué à l’électron est:

· =&
4 ®B . 3 .

Finalement, le rayon de l’orbite de l’électron est:

ℎ3 ®B
.# = 3 · 3
( &
Pour 1ère orbite de Bohr: n = 1, .6 ≈ 0,53Å (1Å = 10)6B &)

Pour n = 2, .3 = 4 × .6

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Calcul de l’énergie E de l’électron sur les orbites de Bohr:

7
On a:

¡[ = − (1 − 3
)

[' í |Q í
Dans le cas du cercle (e = 0): ¡[ = − avec õ = =
{
3~ { [{
[{ í
¡[ = −
3P0 2
Donc

L’électron est soumis de la part du proton à une force électrostatique:

(−()(+() 1
Í•ú
®0
= · •.
4 .2

Í•ú une force newtonienne avec 7 =
}Q

[Y • [Y •
¡=− í · · =− ·
6 í 6
6:}Q í 3 #í dí •}Q í dí #í
D’où, l’énergie de l’électron s’écrit,

1
Donc l’énergie de la particule dépend de l’entier n et s’écrit,

¡ = ¡ ( ) ⇛ ¡# = −¿ · 3

¡# = −
d·N·:

On pose

Constantes numériques:
[Y •
= = 1,0973 × 10’ &)6 (constante de Rhydberg).
•}Q í dO :

/ = 3 × 10• & ⁄ $ (célérité de la lumière.)


®B = 8,86 × 10)63 Í ⁄ &(permittivité du vide)
& = 0,9 × 10)*B 7 (masse de l’électron).

Pour n = 1: ¡#c6 = −13,6 Ó .


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Z”•– Z–
¡#c3 = ⇛ ¡3 = =− Ó
6*,:

Pou n = 2:

EXERCICE D’APPLICATION-1:

coordonnées polaires par " = -(") , sous l’action d’une force centrale Í• (")
Un satellite considéré comme un point matériel M de masse m, décrit une trajectoire définie en

Déterminer l’expression de la force Í• (") si " = 2 / $ö(en utilisant la 2ème formule de Binet )
Rappel : En utilisant les coordonnées polaires (", ö), les vecteurs vitesse et accélération s’écrivent dans la
base } •P , •ø ‚sous la forme suivante :

€• = " •P + "ö •ø
• Ó
• • = (" − "ö3 ) •P + ("ö + 2"ö) •ø
Solution

Í• = & • = &(" − "ö 3 ) •P ,


En applicant le principe fondamental de la dynamique, nous avons :
o
//é é. ' $ / . : la force agissant sur le point matériel est
centrale

= " − "ö2 = −¿ 3 3 ù -
+
í

ùøí
• La deuxième formule de BINET s’écrit : ,

= =
6 6
P 3N:ó ø
avec

= −sin ö)(cos)3 ö) = sin ö cos )3 ö


ù- 6 6
ùø 2 2

= cos ö cos)3 ö + (−2) sin ö (− sin ö) cos)* ö


ùí - 6
ùøí 2

= cos)6 ö + 2 sin3 ö cos)* ö = cos 3 ö + 2 sin3 ö cos)* ö


ùí - 6 6
ùøí 2 2

= 1 + sin3 ö cos)* ö
ùí- 6
ùøí 2

+ = 1 + sin3 ö cos)* ö + cos 3 ö cos)* ö


ùí - 6 6
ùøí

2 2

+ = 1 + sin3 ö + cos 3 ö cos)* ö


ùí - 6
ùøí

2

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

+ = cos )* ö =
ùí- 6 6
ùøí BC?O ö

= −¿ 3 — í
3 ù -
+ ˜ = −¿ 3 — ˜=
í 6 6 )' í
ùø 4 2 BC?í ö BC?O ö 4 3 BC?™ ö

&¿2
Í• = & • = &(" − "ö 3 ) •P = − •
NO cos5 ø P

• En remplacant ρ par sa valeur, on obtient

&¿ 1 1
2 5
Í• = − * •P = −8 3 &¿ · 1 8 ¿ ·
2 3 2
2 • = − & 1 2 •P
4 cos ö
5 32 œ cos5 ö P
2 cos ö

Í• (") = −8&¿ 3 · ™ · •P cqfd.


N í

P
D’où

&, décrit au tour de la Terre une trajectoire circulaire de


EXERCICE D’APPLICATION-2:

rayon . . On considère que la Terre est sphérique de rayon et de masse # et on désigne par B la pesanteur
Un satellite de la Terre supposé ponctuel de masse

au sol, par ℎ l’altitude et par . = + ℎ le rayon de la trajectoire.


1- Calculer la vitesse Ó du satellite, et sa période de révolution 2 ?

.’ et sa période est 2’, exprimer le rapport des périodes en


fonction du rapport des rayons . .’(troisième loi de Kepler) ?
2- Un autre satellite décrit une trajectoire de rayon

3- Exprimer l’énergie cinétique ¡: , l’énergie potentielle ¡e et l’énergie mécanique ¡[ du satellite en fonction

de l’altitude ℎ.

ℎ ; en déduire la variation de vitesse en fonction


L’énergie potentielle est nulle pour une altitude infinie.

d’une faible variation d’altitude /ℎ ?


4- Exprimer la vitesse du satellite en fonction de l’altitude

Application numérique : = 6400 7&; ℎ = 250 7&; /ℎ = 10 7&; B = 9,8 m · s−2

Solution

On considère que le repère géocentrique est galiléen.

1- Au cours du mouvement, le satellite est soumis à la force d’attraction universelle


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. = + ℎdonc Í• (.) =
Œ$[
í €• et a l’atitude ℎ l’expression de
(N=d)

Œ$
= 2 = =
2
Ö# Ö#
= 0 ( +ℎ) B
.2 ( +ℎ)
2 avec Ní
S’écrit

Í (.) = B (N=d)í &



Donc

2- L’application du principe fondamental de la dynamique donne :

∑ Í•úy = & •avec =


Ó2 Ó2
=
. +ℎ
(mouvement circulaire)

ž žQ
D’où Ó = M Q = M
N=d

La période 2du satellite est la durée du parcours:

Ó=. =
2 Õ
2= or donc

.=
3
ˆ
2 2 ( +ℎ)
On remplace et on obtient : 2 =
Ó 0

Ces résultats permettent d’écrire encore :

žQ
Ó= M
2 .3
et2 = M
0

2 3 . *
Ou encore m ′ n = m ′n
2 .

¡: , l’énergie potentielle ¡e et l’énergie mécanique ¡[ du satellite en fonction de


l’altitude ℎ.
3- L’énergie cinétique

3 žQ
¡: = &Ó avecÓ 3 =
1 2
L’énergie cinétique ¡: du satellite
2 N=d

=
& 0 2
D’où ¡:
2( +ℎ)

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

l’énergie potentielle ¡e du satellite ¡e = −& . = −& · · ( + ℎ)



• B (N=d)í

= − ( +ℎ)
& 0 2
D’où ¡e

• l’énergie mécanique ¡[ du satellite ¡[ = ¡: + ¡e

= − 2( +ℎ)
& 0 2
• D’où ¡[

ž
4) La vitesse du satellite en fonction de l’altitude ℎ :Ó = M Q
N=d

En différentiant cette expression, on trouve : çÓ = − ˆ 0 · çℎ


2 ( +ℎ)3

Le signe – correspond a une dimunition de vitesse lorsque l’altitude augmente.


Application numérique :

9,8
Ó = 6,4 × 10: ˆ = 7769 & · $ )6
(6,65 × 10: )

9,8
çÓ = −3,2 × 10 Ÿ × 10 000 = −5,84 & · $−1
6
6 3
(6,65 × 10 )

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

Chap. 7 : OSCILLATEURS HARMONIQUES.


A) Oscillateurs libres.
I) Définition:

Un oscillateur harmonique est tout système mécanique dont la position( = (( ), la vitesse


ùY( )
ù
et
ùí Y( )
ù í
l’accélération sont des fonctions sinusoïdales du temps.

La variable (( ) obeit à la relation: + (( ) = 0


ùí Y( ) 3
ù í B

Son équation caractéristique est: . 3 + =0


C’est une équation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants et sans second membre.
3
B

(( ) = +$' ( + ö) (( ) = +/ $( + ö)
La solution de cette équation est de la forme:
B B

Où A, B, ö sont, respectivement, l’amplitude, la pulsation et la phase de l’oscillation. A et ö sont


déterminées à partir des conditions initiales.

La période de l’oscillation est définie par: 2 =


3
0

ET la fréquence par: - = 2
1

II) Système masse-ressort.


a) masse au repos.
Soit un ressort de masse supposée négligeable devant la masse m qui lui est accrochée.

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MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

€• + ”
€K €•
ۥ = j
A l’équilibre, le principe fondamental de la dynamique appliqué à la masse m s’écrit:

õ€•est le poids de la masse m.


ۥest la force de rappel du ressort.
2
€€€€€•donne: õ + 2 = 0
La projection de l’équation vectorielle ci-dessus sur l’axe «t

” = −€({j − pj )(loi de Hooke).


B est la longueur du ressort à vide et tB est la longueur de celui-ci à l’équilibre.
K est la constante de raideur (ou d’élasticité) du ressort.

& = ¢(tB − B )
D’où

€€€€€•par z(t). L’équation du mouvement de la


Dans ce cas, la masse m sera repérée par rapport à l’axe «t
b) Masse en mouvement.

& − ¢ (t( ) − B ) = &t( )qui peut encore s’écrire:


masse m est:

& − ¢ (t( ) − tB + tB − B ) = & − ¢(tB − B ) − ¢ (t( ) − tB ) = &t( )

t+ (t − tB ) = 0 (1)

[
= t − t0
Il reste :
Posons

+ = 0 (2)

[
L’équation (1) devient:

Z désigne l’écart par rapport à la position d’équilibre.

Les deux forces õ€•et 2


ۥmises eu jeu sont conservatives:
c) Energie mécanique.

€•sont portées par l’axe €€€€€•


õ€•et 2 «t:
€• = €0•
. õ€• = .€€€€€€• 2
€€€€€€•

D’où õ€• = −Ú
€€•§* et €• = −Ú
2 €€•§*U

Les énergies potentielles §* et §*U dont dérivent les forces õ€•et 2


ۥsont respectivement:

§* = −—~{ + et §*U = U (t − 0 )U + U

et U , et š sont des constantes d’intégration. L’énergie potentielle du système est:


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§* = −—~{ + (t − 0 )U + š
U
Pour déterminer la constant š = + U , on prendra l’énergie potentielle §* nulle à l’équilibre :

§* (t0 ) = 0 donne: = —~{j − U ({j − 0 )U



š

D’où,
€ €
(t − 0 )U + —~{j − ({j − 0 )U
§* = −—~{ +
U U
§* = −—~({ − {j ) + U (t − B + {j − B )(t − B − {j + B )

§* = −—~({ − {j ) + (t + {j − U 0 )(t − {j ) = ({ − {j ) −—~ + €({j − B ) + ({ − {j )


€ €
U U

€ €
§* = ({ − {j )U = HU
U U
L’énergie cinétique du système est :
§ = —ÇU = —HU
U U
Le système masse-ressort est un système conservatif. Son énergie mécanique reste constante.
Donc :
§— = § + §* = HU + HU = cte

U U

D’où

= —HH + €HH = jet H+ H=j


|§— €
|å —

H + 3j U H = j (š)
Qui peut s’écrire aussi,

La pulsation de l’oscillateur libre est: 3j U =




La solution de l’équation (3) est de la forme : H(å) = ˜Yq(3j å + )


Par conséquent, l’énergie mécanique du système masse-ressort s’écrit :

§— = € U
U
Cette énergie est proportionnelle au carré de l’amplitude des oscillations.

La période des oscillations est indépendante de l’amplitude A et s’écrit : ” = USM



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III) Pendule simple.


On considère un fil inextensible de masse négligeable par rapport à m. La masse est accrochée à l’une des
extrémités du fil, l’autre extrémité est fixée en un point O.

A l’équilibre, la somme vectorielle du poids õ€•de la masse m et de la tension 2


ۥdu fil est nulle :
a) Pendule à l’équilibre.

€• = €0•
õ€• + 2

ۥ + 2
Le principe fondamental de la dynamique S’écrit : õ €• = & •
b) Pendule hors équilibre.

La projection de cette équation vectorielle sur les axes du trièdre de Serret-Frenet donne les deux
équations scalaires suivantes.

Ó 3
$
A−& $' Á = & =& =& (1)
3
L
@ Ó 3

> 2 − & / $Á = & # = (2)


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Où S est l’abscisse curviligne du mouvement. L est la longueur du fil = rayon de courbure de la trajectoire
de la particule.
Dans le cas des faibles oscillations:

$' Á% '$' Á ( $' Á ≈ Á ) , l’équation (1) donne : −& Á = & ⇛Á+ ‰Á =0


ùí ž
ù í

• Par Définition, $ = . Á (% '. é-' ' ' J/'$$ / .%' ' )


Cette équation différentielle a pour solution: ·(å) = ˜Yq (3j å + )

3j = M Zå”j = = USM
~ US p
p 3j ~

”j désigne la période des oscillations.


B) Oscillateurs amortis par un frottement fluide.
Dans cette partie, nous tenons compte des forces de frottement de la masse avec le fluide.
Il existe deux types de frottements :
- Frottements solides où la force de frottement est une constante.
- Frottements fluides (ou visqueux) où la force de frottement est proportionnelle au vecteur
vitesse de la masse m.
€• = −€′Ç
À €€•

K’ est le coefficient de frottement. K’ est positif.


Le signe (-) qui apparaît dans l’expression de la force de frottement traduit le fait que cette force s’oppose
au mouvement. Dans le cas unidimensionnel, nous avons
€€• = {€•
Ç
Le principe fondamental de la dynamique appliqué au système masse-ressort amorti par un frottement
—{ = −€{ − €o { ⇛ { + {+ {=j
€o €
— —
fluide est :

C’est une équation différentielle du second ordre, linéaire, à coefficients constants et sans second membre.
On pose:

3j U = avec 3j = pulsation propre de l’oscillateur,




et U»3j = où » est le coefficient d’amortissement.
€o

{ + U»3j{ + 3j U { = j
L’équation différentielle du mouvement du point M devient alors:

dont l’équation caractéristique est:


•U + U»3j • + 3j U = j
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Le discriminant de cette équation est: ço = 3j U (»U − )

a) \o > 0 (¡ > 1)
Nous avons donc trois cas à distinguer:

Les deux racines de l’équation caractéristique ci-dessus sont:

• = −»3j + 3j X»U − L
D
•U = −»3j − 3j X»U −
La solution de l’équation du mouvement du point M est donc,

H(å) = Z)»3jå , Z + Z 0
3j mX»U ) n·å )3j mX»U ) n·å

→ +∞, ( ) → 0, dans ce cas, il n y a pas d’oscillations autour de la position d’équilibre.


A et B sont des constantes à déterminer à partir des conditions initiales.
Quand

Il y a retour à l’équilibre après un temps suffisamment grand. Le régime est apériodique.

a) \o = j (» = )
• = •U = • = −3j
La solution de l’équation différentielle du mouvement est: H(å) = Z)3j ·å ( · å + ¢)
Dans ce cas, le retour à l’équilibre se fait de manière plus rapide que dans le régime apériodique.
C’est le régime apériodique-critique.

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a) \o < 0 (0 < » < 1)


Les racines de l’équation caractéristique sont:

• = −»3j + Y3j X − »U = −»3j + Y3L


D
•U = −»3j − Y3j X − »U = −»3j − Y3

Où Y est le nombre complexe mY = − n Zå3 = 3j M − » désigne la pseudo-pulsation de


U U

La solution ( )s’écrit alors:


l’oscillateur étudié.

H(å) = Z)»3jå ( ZY3·å + UZ


)Y3·å
)
C1 et C2 sont des constantes qu’on déterminera à partir des conditions initiales.

H(å) = Z)»3jå · ˜Yq(3 · å + )


Cette solution peut encore s’écrire sous la forme,

Z)»3jå est l’amplitude de l’oscillation


est la phase de l’oscillation
Le régime est pseudo-périodique.

La pseudo-période des oscillations est: ” = = · J' ” =


US US ”j
3 3j X )»U X )»U
Avec ”j =
US
3j
(T0 est la pulsation propre de l’oscillateur).

La pseudo-période est donc supérieure à la période propre de l’oscillateur (2 > 20 ).

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H(å) = Z)»3jå · ˜Yq(3 · å + )


Décrément logarithmique.

Et H(å + ”) = Z)»3j (å=”) · ˜Yq(3 · å + )


Nous avons:

On défini le décrément logarithmique [ par le rapport suivant:


H(å + ”)
Z)[ = = Z)»3j”
H(å)

H(å + ”)
Donc,

[ = »3j ” = fœ
H(å)
Le décrément logarithmique caractérise la décroissance des élongations à chaque période.
Remarque:

US U»S
Le décrément logarithmique peut aussi s’écrire,

[ = »3j ” = »3j · · =
3j √ − »U √ − »U

On considère un ressort placé horizontalement auquel est accrochée une masse & = 5 qui se déplace
EXERCICE D’APPLICATION-1:

sous l’action de deux forces ; l’une est de rappel €À• = −,je¼• et l’autre est d’amortissement €À• .
A l’instant initial la masse & se trouve en `B = 20 /& par rapport à la position d’équilibre avec une
vitesse nulle.
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1- En supposant que la force d’amortissement s’écrit €À• = −Ujl¼•, et en exprimant vos résultats dans les
unités données.
a- Déterminer l’équation du mouvement ?
b- Calculer la pseudo-période et l’amplitude du mouvement ?
quelles sont les valeurs propres du système (pulsation et période) ?

2- En supposant maintenant que la force d’amortissement s’écrit €À• = − l¼•


c- Calculer le décrément logarithmique du mouvement ?

a- Déterminer pour quelles valeurs de le mouvement sera-t-il :


· apériodique ?
· critique ?
· oscillatoire amorti ?
b- Déterminer l’équation du mouvement si = Uj√U

1- Dans le cas où la force d’amortissement s’écrit Í•6 = −20%¹• ;


Solution

a. Déterminons l’équation du mouvement:


L’application du principe fondamental de la dynamique donne:

∑ Í•úy = & •, −20


ùy
¹• − 40`¹• = 5
ùí y
¹• + 5
ùív
º• + 5
ùí w
7 ۥ
ù ù í ù í ù í
soit

+4 + 8` = 0 (1)
ùí y ùy
- La projection sur l’axe «`permet d’écrire :
ù í ù

- Le polynôme (ou équation caractéristique) est : . 3 + 4. + 8 = 0 (2)


- Les racines de (2) sont complexes conjuguées :
.6 = −2 + 2' ; .3 = −2 − 2'
- La solution générale de (1) est égale á :
`= )3
(+ cos 2 + ¾ sin 2 )
En utilisant les conditions initiales ( = 0 , `B = 20 ; `B = 0)
20 = +
` = −2 )3 (+ cos 2 + ¾ sin 2 ) + )3 (−2+ sin 2 + 2¾ cos 2 )
0 = −2+ + 2¾ ⇛ ¾ = + = 20

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` = 20 )3 (cos 2 + sin 2 ) = 20√2 )3


cos m2 − n
4
b) La pseudo-période : 2 = = ($), l’amplitude est : 20√2 (/&)
3 )3
3

La période propre : 2B = = ($) , sa fréquence propre -B =


3 √3
3√3 √3

b) Calculons le décrément logarithmique du mouvement

On a : `( ) = 20√2 )3
cos m2 − n et `( + 2) = 20√2 )3( =J)
cos m2( + 2) − n
y
√3ú £í¤ BC?m3 ) • n
= =
y( ) 3J
y
y( =J) 3B√3ú £í(¤¥•) BC?m3( =J)) • n
On obtient :

D’oú N = 22 = 2 $ é/.é& .' ℎ&'( .

2) : La force d’amortissement s’écrit Í•6 = −-%¹•


a/Determinons le type de mouvement.
Apres application du principe fondamental de la dynamique et projection sur l’axe «`, on obtient

∑ Í•úy · ¹• = & • · ¹•, −-


ùy
¹• · ¹• − 40`¹• · ¹• = 5
ùíy
¹• · ¹• + 5
ùí v
º• · ¹• + 5
ùí w
7 €• · ¹•
ù ù í ù í ù í
soit

+ · + –e = j (š)
|U e |e
|åU Ÿ |å
Soit

- Le polynôme (ou équation caractéristique) est : •U + · • + – = j (,)


Ÿ

U
On calcule : \ = (Ÿ) − šU

• Si \ > 0 alors > 20√Uet le mouvement est apériodique

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• Si \ = j alors = Uj√Uet le mouvement est critique


• Si \ < 0 alors < 20√Uet le mouvement est oscillatoire amorti
b/ Dans le cas oú la force d’amortissement s’écrit = Uj√U :

+ ,√U · + –e = j (Ÿ)
|U e |e
|åU |å
L’équation (3) devient

- Le polynôme (ou équation caractéristique) est : •U + ,√U · • + – = j (™)


- Puisque \ = jalors le mouvement est critique et • = •U = −U√Uest la racine double.
- La solution générale de l’équation (Ÿ)est e = Z)U√U·å ( å + )
ej = Uj
- D’après les conditions initiales :¦ |e Lon obtient = Uj ; = ,j√U
=j

- D’où e = UjZ)U√U·å (U√U · å + )

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Chap. 8 : CHOCS DE DEUX PARTICULES.


I) Définition.
On appelle choc ou collision entre deux particules, toute interaction qui entraîne une variation brusque et
finie des vecteurs vitesses des deux particules pendant un temps très court.

Soient &6 et &3 les masses respectives des particules #6 et #3 dans un référentiel galiléen
II) Conservation de la quantité de mouvement.
B.

€•6 Ó
€€€•3 les vitesses respectives de #6 et #3 dans le repère
Et soient:
- Ó B avant le choc.

- €€€• €€€•3 les vitesses respectives de #6 et #3 dans le repère


Ó′6 Ó′ B après

- Í•36 Í
€€€•63 les forces transitoires appliquées respectivement à #6 et #3 uniquement pendant
le choc.

Les forces de réaction Í•36 Í•63 qui apparaissent pendant le choc sont très importantes, comparées aux
le choc.

forces extérieures appliquée à #6 et #3 .

On admettra que les forces Í•36 Í•63 vérifient le principe d’action et de la réaction: Í•36 + Í•63 = €•
Hypothèse fondamentale:
0

Í•36 + Í•63 = – + í = – í = 0 €•
ù~ ù~€• €•
ù(~ =~ ) €• €•
ù ù ù
D’où

€€€•6 + õ′
õ€•6 + õ€•3 = õ′ €€€•3 = ¿
€€€€€€• (1)

õ€•6 = &6 Ó €•3 ; €€€•


€•6 ; õ€•3 = &3 Ó õ′6 = &6 €€€•
Ó′6 ; €€€• €•′3
Donc

Avec õ′3 = &3 Ó


L’équation (1) montre que la quantité de mouvement du système (S), formé de #6 et #3 , se conserve (la
quantité de mouvement du système est la même avant et après le choc).

Au moment de la collision entre les particules #6 et #3 , les forces extérieures au système (S) sont
Remarque:

généralement négligeables devant les forces intérieures à ce système que sont les forces de contact.
(S) peut alors être considéré comme système isolé.
Dans le cas d’un système isolé, le principe fondamental de la dynamique appliqué à celui-ci dans le repère
B est comme suit:

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õ
€€•
¨ Í•úy = & • ( ) = (&1 + &2 ) •( ) = = €0•

€€€•6 + õ′
õ€• = õ€•6 + õ€•3 = õ′ €€€•3 = ¿
€€€€€€•
Donc,

III) Collisions élastiques et inélastiques:

Par définition, la collision entre deux particules #6 et #3 est dite parfaitement élastique si l’énergie
a) Collisions élastiques:

cinétique du système (S) des deux particules avant le chocs est égale à l’énergie cinétique totale de ce
système après le choc.

&1Ó1 + 12 &2Ó2 = 12 &1 Ó′1 + 12 &2Ó′2


2 2
Nous avons alors:
1 2 2
2
b) Collision inélastique:
Dans ce cas, il n’y a pas de conservation de l’énergie cinétique du système durant la collision.

&1 Ó1 + 12 &2Ó2 = 12 &1 Ó′1 + 12 &2 Ó′2 + É


2 2
Le bilan énergétique s’écrit:
1 2 2
2

É est la variation de l’énergie cinétique du système(S) avant et après le choc.


Si É < 0, le système absorbe de l’énergie (le choc est endoénergétique ).

- Si É > j, le système cède de l’énergie (le choc est exoénergétique).

ۥ6 et la particule #3 a la masse &3 et la vitesse


- Avant le choc, la particule #6 a la masse &6 et la vitesse Ó
c) Choc mou.

ۥ3 .
Ó
ۥ .
- Après le choc, les deux masses #6 et #3 constituent un seul corps de masse (&6 + &3 ) et de vitesse Ó

Ó1 + &3 €€•
&6 €€• Ó2 = (&6 + &3 )€€•
Ó.
La conservation de la quantité de mouvement s’écrit dans ce cas,

Au cours de la collision l’énergie cinétique n’est pas conservée. Les pertes apparaissent sous forme de
chaleur, de déformation, …

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Le coefficient de restitution (ou d’élasticité) Z est le nombre, compris entre 0 et 1, défini par le rapport des
d) Coefficient de restitution.

vitesses relatives de la particule #3 par rapport à la particule #6 (ou de #6 par rapport à #3 ) après le

€€€• €•′3
choc, soit:

Ó′6 − Ó
Z=§ §
Ó€•6 − Ó
ۥ3

Si Z = jle choc est mou

Si Z =
-

Si j < Z < 1le choc est inélastique (ou intermédiaire).


- le choc est élastique.
-

On considère un système (S) de deux particules #6 et #3 de masses respectives &6 et &3 , dont les vitesses
IV) Exemples de choc élastiques.

Ó €•3 avant le choc deviennent €€€•


€•6 et Ó €• ′3 après le choc.
Ó′6 et Ó
La conservation de la quantité de mouvement (équation vectorielle) et la conservation de l’énergie

inconnues. Les six inconnues sont en général les six composantes des vitesses €€€• €• ′3 . Il faut alors
cinétique du système (S) donnent quatre équations scalaires pour les six composantes des vitesses
Ó′6 et Ó
fournir d’autres indications supplémentaires pour avoir autant d’inconnues que d’équations scalaires.

Un choc entre deux particules #6 et #3 est appelé "direct", "frontal" ou de ‘‘plein fouet’’ si les vitesses
1) Collision élastique directe de deux particules.

€•6 , Ó
avant et après le choc, Ó €€€•6 ,
€•3 , Ó′ €• ′3 sont colinéaires.
Ó
Dans ce cas, nous aurons deux équations à deux inconnues:
€•6 + &3 Ó
&6 Ó €•3 = &6 Ó
€• ′6 + &3 Ó
€• ′3
2L
&1 Ó1 2 + &2 Ó2 2 = &1 Ó′1 + &2 Ó′2
1 1 1 2 1
2 2 2 2

€•6juste avant le choc, dans le repère galiléen


2) Collision de type boules de billard.
Supposons que la particule #6 est animée d’une vitesse Ó B,

et que la particule #3 soit immobile. On dit que les particules #6 et #3 subissent un choc élastique de
type boules de billard, si après le choc, leurs vitesses respectives font des angles Á6 Á3 avec la direction
ۥ6.
de Ó

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€•6 = &6 Ó
€• ′6 + &3 Ó
€• ′3
Conservation de la quantité de mouvement et de l’énergie cinétique du système (S) avant et après le choc:

&6 Ó
1 1 1 L
& Ó = &6 Ó′6 + &3 Ó′3
3 3 3
2 6 6 2 2

La projection de l’équation vectorielle ci-dessus sur les trois axes de B donne:

&6 Ó6 = &6 Ó ′6 / $Á6 + &3 Ó ′ 3 / $Á3


0 = &6 Ó ′6 $' Á6 + &3 Ó ′ 3 $' Á3 L
&6 Ó6 3 = &6 Ó′6 + &3 Ó′3
3 3

Nous avons donc trois équations pour quatre inconnues (Ó ′6 , Ó ′ 3 , Á6 , Á3 )


Pour avoir le nombre d’équations nécessaires à la recherche des inconnues, nous introduisons le paramètre

Le paramètre P est la distance qui sépare, au moment du choc, le centre de la particule #6 de l’axe €€€€€€€•
d’impact P.
«`B .

õ = «6 ¨ = 2. $' ¤ = 2.|$' Á|
Le paramètre d’impact P est donnée par:

. est le rayon de #6 et #3 identiques.


La donnée de P permet de résoudre le problème du nombre d’inconnues

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Un neutron de masse—, de vitesse l, heurte un noyau au repos de masse “ = —.


EXERCICE D’APPLICATION-1:

1. Exprimer l’énergie § du neutron après le choc en fonction de son énergie initiale et de .


On suppose que les vitesses des particules, avant et après le choc, sont toutes colinéaires et que
l’énergie cinétique est conservée au cours du choc.
2. L’énergie cinétique du neutron étant 1 # Ó , combien de chocs identiques au précédent, cette particule
doit-elle subir pour que son énergie finale soit 0,025 Ó lorsqu’elle percute :
- des noyaux d’hydrogène, 7 = 1
- des noyaux de deutérium, 7 = 2
- des noyaux de carbone, 7 = 12
Solution

Le système neutron-noyau étant isolé, il y a conservation de la quantité de mouvement.

Le choc étant élastique, il y a conservation de l’énergie cinétique.

€•6 Ó
&6 &3 , les vitesses avant le choc Ó €€€•6 Ó′
€•3 et , après le choc Ó′ €€€•3 et
Dans le cas général d’un choc de deux particules de plein fouet, si on pose les masses égales à

La conservation de la quantité de mouvement s’écrit :

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&6 Ó €•3 = &6 €€€•


€•6 + &3 Ó Ó′6 + &3 €€€•
Ó′3 (1)

La conservation de l’énergie cinétique :


6 6 6 6
&1 Ó2 1 + &2 Ó2 2 = &1 Ó′ + &2 Ó′
2 2
3 3 3 1 3 2 (2)

Le problème étant unidirectionnel, l’écriture se simplifie et la relation sur les vecteurs devient
une relation entre les composantes. D’où

& (Ó 36 − Ó′36 ) = &3 (Ó o 3 − Ó 3 3 ) L


3
¦ 6
&6 (Ó6 − Ó′6 ) = &3 (Ó′3 − Ó3 )

On en tire par division : (Ó6 + Ó o 6) = (Ó o 3 + Ó3 ) (3)

De ((1 et (3), on tire :

2&3 Ó3 + (&6 − &3 )Ó6


Ó o6 =
&6 + &3

2&6 Ó6 − (&6 − &3 )Ó3


Óo3 =
&6 + &3

Dans le cas particulier proposé :&6 = & ; &3 = 7& ; Ó6 = Ó ; Ó3 = 0

On tire : Ó o6 = (6={) Ó Ó o3 = Ó
(6){) 3
(6={)
;

Comme 7 > 1, Ó o6 est négatif (recul).

Pour la suite nous prendrons {=6 puisque nous travaillons sur Ó 3 .


{)6

L’énergie cinétique initiale du neutron est:¡B = 3 &Ó 3 ;


6

{)6 3
Après ce premier choc, elle devient :¡6 = 3 & m{=6n Ó 3
6

{)6 3# {)6 3#
Après le nième choc : ¡# = 3 & m{=6n Ó 3 = ¡B m{=6n
6

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{)6 3#
=m n = 25.10)© (¡B = 1 # Ó = 1.10: Ó ; ¡# = 25.10)* Ó)
Z”
ZQ {=6

• Soit en log décimaux ∶ log m{)6


3#
{=6
n = log(25.10)© )

• Soit 2 . log {=6 = log 25 + log 10−9


{)6

=
¬C- 3œ)©
®£–
3 ¬C-®¥–

Pour 7 = 1, il y a échange des vitesses; après le choc le neutron est immobile et le proton
s’éloigne à la vitesse Ó.

Pour 7 = 2, = = 8
{)6 6
{=6 *

Pour 7 = 12, = 6* = 52,4 ≈ 53


{)6 66
{=6

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