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Chapitre VI

Mise en œuvre sur API des automatismes modélisés


par GRAFCET
I. Introduction :
Le cas idéal, pour matérialiser un automatisme décrit par Grafcet, est l’utilisation d’un
automate programmable industriel muni d’un logiciel « SFC » respectant la norme IEC 1131-
3. En effet, la transcription du Grafcet est immédiate. Il suffit d’éditer le Grafcet obtenu, qui
peut éventuellement contenir des macro-étapes ou de forçage de situations, pour passer en
suite à la compilation et au chargement du programme objet dans l’automate.
Lorsque l’API ne dispose pas d’un logiciel « SFC » c.à.d. soit LD ou IL ou FBD, on
fait recours à une mise en équation d’un Grafcet. Les équations obtenues doivent être traduites
en instructions compatibles avec l’automate programmable choisi par le concepteur.
L’objet de la suite de ce chapitre est de présenter une démarche fiable de mise en
œuvre des automatismes sur API dans un contexte industriel.

II. Programmation des automatismes décrits par GRAFCET sur les API en
utilisant les langage « LD », « IL » ou « FBD » :

2.1. Algorithme de scrutation « Scan cycle »


Pas1 : Acquisition des entrées
Pas2 : Traitement des équations séquentielles des étapes
Pas3 : Traitement des équations combinatoires des sorties
Pas4 : Affection des sorties
2.2. Etapes de mise en œuvre de l’automatisme sur API

1. Etude de la solution

• Etablissement du schéma fonctionnel PC-PO


• Description du fonctionnement de la PC par un GRAFCET

2. Mise en équation de la solution

• Equations séquentielles des étapes


• Equations combinatoires des sorties

3. Affectation des variables et attribution des adresses

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Faire usage des documentations fournies par le constructeur de l’API à
utiliser.

4. Traduction des équations en langage approprié :

• Diagramme en échelle « Ladder Diagram » (LD)


• Liste d’instructions « Instruction List » (IL)
• Schéma par blocs « Function Blok Diagram » (FBD)

2.3. Exemples d’application


2.2.1. Présentation de quelques instructions usuelles (SIMATIC, marque de Siemens
AG).
Langage
Désignation Langage LD Langage FBD
IL

ET Logique U

ET NON UN

OU Logique O

OU NON ON

Affectation résultat ( ) =

ET d’une expression U(

2
OU d’une expression O(

Exécute l’instruction
)
différée

Definer repère (Etiquette) <Repère> : <repère> <Repère>

Saut (JMP) SPA JMP

U ….
Temporisateur (sous L S5T#....
forme de retard de SE Tn°
montée) U …..
R …..
U …..
ZR Zn°
BLD 101
U .....
Décomptage
L C#.....
S Zn°
U …..
R …..

2.2.2. Exemple1: Cycle pendulaire va et vient (ABA)

m G
Poste D
Poste
A a b B
Ref

Au repos le chariot est en poste A. Un appui fugitif sur m provoque le déplacement du chariot
de A vers B (D=1) puis de B vers A (G=1). Si m est actionné au moment du retour en A, le
cycle se reproduit. Une lampe (Ref) indique la présence du chariot à la position initiale.

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• Schéma fonctionnel PC-PO

PC a PO
b

Ref

• GRAFCET
a

0 Ref

ma

1 D

2 G

• Mise en équation du Grafcet


X 0 = X 2 ⋅ a + X 0 X1 + I

X 1 = ( X 0 ⋅ m ⋅ a + X 1 X 2 )I

X 2 = ( X 1 ⋅ b + X 2 X 0 )I

Re f = X 0 ⋅ a

D = X1

G =X2

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• Affectation des variables et attribution des adresses
A titre d’exemple, on suggère d’utiliser un API (CPU S300, marque de Siemens) muni d’un
module TOR 8 entrées/8 sorties.
Entrée Adresse Sortie Adresse Variable interne Adresse
m E0.0 D A0.0 X0 M 0.0
a E0.1 G A0.1 X1 M 0.1
b E0.2 Ref A0.2 X2 M 0.2
I E0.4
A noter qu’il possible d’affecter à la variable d’initialisation I un mémento spécial qui produit
une impulsion au moment de mise en marche de l’API. Généralement, les documents des
constructeurs indiquent la désignation de ce mémento spécial.
• Traduction des équations en langages LD, IL et FBD

Langage LD Langage Langage FBD


IL

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3.2.3. Exemple2: Cycle pendulaire avec temporisation de 6s (AB (tempo=6s)A)

• GRAFCET
a

0 Ref

ma

1 D

6s/X2 T1

3 G

• Mise en équation du Grafcet


X 0 = X 3 ⋅ a + X 0 X1 + I

X 1 = ( X 0 ⋅ m ⋅ a + X 1 X 2 )I

X 2 = ( X 1 ⋅ b + X 2 X 3 )I

X 3 = ( X 2 ⋅ T1 + X 3 X 0 )I

Re f = X 0 ⋅ a

D = X1

 S = X2

 TW = S 5T #6 s
R = X + I
 3

G = X3

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• Traduction des équations en langages LD, IL et FBD

Langage LD Langage IL Langage FBD

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3.2.4. Exemple3: Cycle pendulaire avec comptage (AB (compt=10)A).
Au poste B, un opérateur place 10 pièces dans le chariot avant qu’il reparte au poste A. Un
capteur optique (p) indique le passage d’une pièce. Celui-ci est utilisé dans l’incrémentation
du système de comptage des pièces.
• Schéma fonctionnel PC-PO

PC a
b
PO
p

Ref

• GRAFCET
a

0 Ref

ma

1 D

2 C := C+1

[C=10] Z1
6s/X2

3 G

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• Mise en équation du Grafcet
X 0 = X 3 ⋅ a + X 0 X1 + I

X 1 = ( X 0 ⋅ m ⋅ a + X 1 X 2 )I

X 2 = ( X 1 ⋅ b + X 2 X 3 )I

X 3 = ( X 2 ⋅ Z1 + X 3 X 0 )I

Re f = X 0 ⋅ a

D = X1

 ZR = X 2 ⋅ p
 S =X
 0

 ZW = C #10
 R = X 3

G = X3

• Traduction des équations en langages LD, IL et FBD

Langage LD Langage Langage FBD


IL

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