par GRAFCET I. Introduction : Le cas idéal, pour matérialiser un automatisme décrit par Grafcet, est l’utilisation d’un automate programmable industriel muni d’un logiciel « SFC » respectant la norme IEC 1131- 3. En effet, la transcription du Grafcet est immédiate. Il suffit d’éditer le Grafcet obtenu, qui peut éventuellement contenir des macro-étapes ou de forçage de situations, pour passer en suite à la compilation et au chargement du programme objet dans l’automate. Lorsque l’API ne dispose pas d’un logiciel « SFC » c.à.d. soit LD ou IL ou FBD, on fait recours à une mise en équation d’un Grafcet. Les équations obtenues doivent être traduites en instructions compatibles avec l’automate programmable choisi par le concepteur. L’objet de la suite de ce chapitre est de présenter une démarche fiable de mise en œuvre des automatismes sur API dans un contexte industriel.
II. Programmation des automatismes décrits par GRAFCET sur les API en utilisant les langage « LD », « IL » ou « FBD » :
2.1. Algorithme de scrutation « Scan cycle »
Pas1 : Acquisition des entrées Pas2 : Traitement des équations séquentielles des étapes Pas3 : Traitement des équations combinatoires des sorties Pas4 : Affection des sorties 2.2. Etapes de mise en œuvre de l’automatisme sur API
1. Etude de la solution
• Etablissement du schéma fonctionnel PC-PO
• Description du fonctionnement de la PC par un GRAFCET
2. Mise en équation de la solution
• Equations séquentielles des étapes
• Equations combinatoires des sorties
3. Affectation des variables et attribution des adresses
1 Faire usage des documentations fournies par le constructeur de l’API à utiliser.
4. Traduction des équations en langage approprié :
• Diagramme en échelle « Ladder Diagram » (LD)
• Liste d’instructions « Instruction List » (IL) • Schéma par blocs « Function Blok Diagram » (FBD)
2.3. Exemples d’application
2.2.1. Présentation de quelques instructions usuelles (SIMATIC, marque de Siemens AG). Langage Désignation Langage LD Langage FBD IL
U …. Temporisateur (sous L S5T#.... forme de retard de SE Tn° montée) U ….. R ….. U ….. ZR Zn° BLD 101 U ..... Décomptage L C#..... S Zn° U ….. R …..
2.2.2. Exemple1: Cycle pendulaire va et vient (ABA)
m G Poste D Poste A a b B Ref
Au repos le chariot est en poste A. Un appui fugitif sur m provoque le déplacement du chariot de A vers B (D=1) puis de B vers A (G=1). Si m est actionné au moment du retour en A, le cycle se reproduit. Une lampe (Ref) indique la présence du chariot à la position initiale.
3 • Schéma fonctionnel PC-PO
PC a PO b
Ref
• GRAFCET a
0 Ref
ma
1 D
2 G
• Mise en équation du Grafcet
X 0 = X 2 ⋅ a + X 0 X1 + I
X 1 = ( X 0 ⋅ m ⋅ a + X 1 X 2 )I
X 2 = ( X 1 ⋅ b + X 2 X 0 )I
Re f = X 0 ⋅ a
D = X1
G =X2
4 • Affectation des variables et attribution des adresses A titre d’exemple, on suggère d’utiliser un API (CPU S300, marque de Siemens) muni d’un module TOR 8 entrées/8 sorties. Entrée Adresse Sortie Adresse Variable interne Adresse m E0.0 D A0.0 X0 M 0.0 a E0.1 G A0.1 X1 M 0.1 b E0.2 Ref A0.2 X2 M 0.2 I E0.4 A noter qu’il possible d’affecter à la variable d’initialisation I un mémento spécial qui produit une impulsion au moment de mise en marche de l’API. Généralement, les documents des constructeurs indiquent la désignation de ce mémento spécial. • Traduction des équations en langages LD, IL et FBD
Langage LD Langage Langage FBD
IL
5 3.2.3. Exemple2: Cycle pendulaire avec temporisation de 6s (AB (tempo=6s)A)
• GRAFCET a
0 Ref
ma
1 D
6s/X2 T1
3 G
• Mise en équation du Grafcet
X 0 = X 3 ⋅ a + X 0 X1 + I
X 1 = ( X 0 ⋅ m ⋅ a + X 1 X 2 )I
X 2 = ( X 1 ⋅ b + X 2 X 3 )I
X 3 = ( X 2 ⋅ T1 + X 3 X 0 )I
Re f = X 0 ⋅ a
D = X1
S = X2 TW = S 5T #6 s R = X + I 3
G = X3
6 • Traduction des équations en langages LD, IL et FBD
Langage LD Langage IL Langage FBD
7 3.2.4. Exemple3: Cycle pendulaire avec comptage (AB (compt=10)A). Au poste B, un opérateur place 10 pièces dans le chariot avant qu’il reparte au poste A. Un capteur optique (p) indique le passage d’une pièce. Celui-ci est utilisé dans l’incrémentation du système de comptage des pièces. • Schéma fonctionnel PC-PO
PC a b PO p
Ref
• GRAFCET a
0 Ref
ma
1 D
2 C := C+1
[C=10] Z1 6s/X2
3 G
8 • Mise en équation du Grafcet X 0 = X 3 ⋅ a + X 0 X1 + I
X 1 = ( X 0 ⋅ m ⋅ a + X 1 X 2 )I
X 2 = ( X 1 ⋅ b + X 2 X 3 )I
X 3 = ( X 2 ⋅ Z1 + X 3 X 0 )I
Re f = X 0 ⋅ a
D = X1
ZR = X 2 ⋅ p S =X 0 ZW = C #10 R = X 3
G = X3
• Traduction des équations en langages LD, IL et FBD
