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Chapitre 3 : Notions fondamentales de mécanique analytique

1) Introduction
La mécanique analytique est une branche de la mécanique, dont elle constitue une formulation très
mathématisée et de portée très générale. Elle s'est avérée un outil très important en physique théorique,
mécanique statistique et théorie des champs. Contrairement à la mécanique classique d'Isaac Newton qui
s'appuie sur le concept du point matériel, la mécanique analytique se penche sur les systèmes arbitrairement
complexes et étudie l'évolution de leurs degrés de libertés dans ce qu'on appelle un espace de configurations.

Les lois du mouvement sont quant à elles déduites d'un principe variationnel qui, appliqué à une grandeur
appelée action, donne le principe de moindre action. En substance, le principe de moindre action énonce que
parmi toutes les trajectoires possibles pour relier deux points de l'espace de configuration, celle qui est
effectivement parcourue par le système est celle qui donne une valeur extrémale à l'action.

Par ailleurs, le principe des puissances virtuelles ou PPV est un principe fondamental en mécanique, qui
postule un équilibre de puissances dans un mouvement virtuel. Il permet de retrouver certains principes ou
théorèmes comme le principe fondamental de la dynamique PFD et le théorème de l'énergie cinétique, et
constitue aussi la base d'une démarche de modélisation pour les milieux continus. On parle parfois du principe
des travaux virtuels ou PTV qui est sensiblement le même principe.
Le principe de base du PPV est le suivant : si un solide est à l'équilibre, la somme des efforts est nulle. Donc si
l'objet effectue un déplacement fictif (virtuel), la somme des puissances des forces et moments est nulle.
L'origine de ce principe revient à Jean Bernoulli, qui énonce en 1725 le principe des vitesses virtuelles, qui
consiste à considérer la perturbation de l'équilibre d'un système mécanique par un mouvement infinitésimal
respectant les conditions de liaison du système, un mouvement virtuel, et d'en déduire une égalité de
puissance. Ce principe a été par la suite généralisé par D'Alembert et Lagrange en ce qui est connu actuellement
sous le nom de principe de D'Alembert. En effet, en 1743, D’Alembert (1717-1783) publie le « Traité de
dynamique», dans lequel il expose le principe « de la conservation des forces vives » aujourd’hui appelé principe
de d’Alembert.

L’énoncé du principe de d’Alembert est le suivant


: « si l’on imagine un système de corps en
mouvement, liés entre eux d’une manière
quelconque, et réagissant les uns sur les autres au
moyen de ces liaisons, de manière à modifier les
mouvements que chaque corps isolé prendrait en
vertu des seules forces qui l’animent, on pourra
considérer ces mouvements comme composés :
1. des mouvements que les corps prennent
effectivement, en vertu des forces qui les
animent séparément, combinées avec les
réactions du système ;
2. d’autres mouvements qui sont détruits
par suite des liaisons du système.

Il en résulte que les mouvements ainsi détruits doivent être tels que les corps animés de ces seuls mouvements
se feraient équilibre au moyen des liaisons du système ».

On pourra noter que, par rapport au principe fondamental de la dynamique de Newton, l’objet du traité de
dynamique de d’Alembert est le comportement de systèmes de solides présentant des liaisons ou en contact
mutuel. En 1788, Lagrange publie la Méchanique analitique qui est fondée sur un nouveau principe variationnel,
issu de l’association du principe des vitesses virtuelles et de celui de d’Alembert. Lagrange écrit que le travail
total des forces appliquées et des forces d’inertie est nul pour tout déplacement virtuel compatible avec les
liaisons. Lagrange aboutit ainsi, pour les systèmes conservatifs, à un système d’équations différentielles

1
universel liant les dérivées de la « force vive » (assimilable à notre énergie cinétique) et celles de la fonction de
force (qui joue le même rôle que l’énergie potentielle).

2) Notions de base
Il est nécessaire de distinguer les coordonnées physiques, celles qui permettent de déterminer les coordonnées
d’un point matériel, des degrés de liberté qui sont caractérisés par plutôt des coordonnées généralisées. Un
système mécanique peut être en effet sujet à des contraintes ou à des liaisons. Dans ce cas, les coordonnées
physiques ne peuvent varier indépendamment les unes des autres. L’imposition de contraintes sur les positions
des particules rend l’utilisation des coordonnées physiques beaucoup moins pratique. Il est alors souhaitable
de procéder à un changement de variables lors de l’écriture des équations de mouvement.

Pour fixer les idées, considérons le pendule simple de la figure 1 contraint d’osciller
dans le plan (xy), suspendu à l’origine par une tige infiniment mince et rigide de
longueur l. Les coordonnées physiques sont les coordonnées (x, y, z) de la
masselotte qu’on peut regrouper dans un vecteur 𝑟⃗.
Le mouvement est plan donc, le seul degré de liberté est l’angle  que fait le
pendule autour de l’axe (Oz). Puisque la tige reliant la masselotte à l’axe de rotation
est rigide, le centre de gravité de la masselotte ne peut décrire qu’un arc de cercle
de rayon l, l étant la longueur de la tige. Les coordonnées physiques doivent obéir
à tout instant à la contrainte : Figure 1.
𝑥 2 (𝑡) + 𝑦 2 (𝑡) = 𝑙 2 , 𝑧(𝑡) = 0 ∀ 𝑡 (1a)
Qu’on peut écrire également :
‖𝑟⃗‖ − 𝑙 = 0, 𝑟⃗. 𝑧⃗ = 𝟎 (1b)
Les trois coordonnées physiques x, y, z sont donc reliées par les deux contraintes (1a). Le système ne possède
donc qu’un seul degré de liberté qu’on peut décrire par la coordonnée généralisée  =𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑥/𝑦)

Cet exemple se généralise au cas du pendule sphérique. La masselotte parcourt une sphère de rayon l et les
coordonnées physiques doivent obéir à la contrainte :
𝑥 2 (𝑡) + 𝑦 2 (𝑡) + 𝑧 2 (𝑡) = 𝑙 2 , ∀𝑡 (2)
Dans ce cas, il y a bien deux degrés de liberté correspondant aux angles  et .

2.1) Coordonnées généralisées et contraintes


Par définition, les coordonnées généralisées est l’ensemble des coordonnées indépendantes qui permettent
de décrire complétement le système. Evidemment, leur nombre dépend à la fois du nombre de coordonnées
physiques ainsi que des contraintes qui les relient. Le terme généralisé indique que le paramètre en question
peut être de rotation ou de translation, relatif ou absolu. Les coordonnées généralisées sont souvent notées
{𝑞1 , … , 𝑞𝑛 } et sont au nombre de 𝑛. Attention, n est aussi le nombre de degrés de libertés du système matériel
considéré.
D’une façon générale, les coordonnées physiques, noté ⃗𝑟⃗𝑖 (ou 𝒓𝒊 ), d’un système matériel (ensemble de N points
matériels dans un espace à 3D) qui sont au nombre de 3N dépendent des coordonnées généralisées (avec 𝑛 ≤
3𝑁) du système et donc on peut écrire que:

𝑖 1 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡) (ou 𝒓𝒊 = 𝒓𝒊 (𝑞1 , … 𝑞𝑛 , 𝑡)) 𝑖 = 1, … ,3𝑁


⃗𝑟⃗i = ⃗𝑟⃗(𝑞 (3)
En mécanique analytique, on dit qu'un système de N particules est soumis à une contrainte holonome s'il existe
une équation algébrique de plusieurs variables, que sont les vecteurs coordonnées ⃗𝑟⃗𝑖 des particules, 𝑖 ∈ {1, … , 𝑁};
caractérisant l'état du système et que l'on écrit sous la forme :
𝐶(𝑟⃗⃗⃗⃗,
1 ⃗⃗⃗⃗,
𝑟2 … , ⃗⃗⃗⃗,
𝑟𝑁 𝑡) = 0 (4)
où le temps t peut apparaitre de façon explicite dans la définition de la contrainte. On remarque que seules les
coordonnées interviennent, et non leur dérivées ou des éléments différentiels. Si les contraintes sont
représentées par un système d'équations de ce type, on parle encore de contraintes holonomes.

2
Remarques :
 Une contrainte qui ne peut pas s'écrire sous la forme (4) est dite non holonome.
𝜕𝐶
 Si l'équation de la contrainte holonome dépend du temps, donc ≠ 0, elle est dite rhéonome.
𝜕𝑡
𝜕𝐶
 Si l'équation de la contrainte ne dépend pas du temps, donc = 0, elle est dite scléronome.
𝜕𝑡

Si K relations holonomes (de type (4)) existent entre les 3N coordonnées physiques du système, le nombre de
degrés de liberté (d.d.l.) est évidemment n=3N-K. On est donc amené à définir n=3N-K paramètres de
configuration ou coordonnées généralisées, noté 𝑞 = (𝑞1 … 𝑞𝑛 ) celle-ci détermine l’état du système d’une façon
unique. L’espace défini par ces n variables contient toutes les configurations possibles du système respectant
les contraintes et il est appelé espace des configurations. Ainsi toutes les coordonnées physiques peuvent être
décrites en termes des n coordonnées généralisées et éventuellement du temps (la dépendance explicite en t
n’est pas obligatoire et n’intervient que dans certaines situations seulement) :
⃗⃗⃗⃗
𝒓𝑖 = ⃗⃗⃗⃗(𝑞
𝒓𝑖 1 … 𝑞𝑛 , 𝑡), 𝑖 = 1, … , 𝑁

Pour les corps rigides, la posture de chaque corps est définie dans l’espace par 6 coordonnées physiques, donc
pour un système de N corps rigides, on a besoin de 6N coordonnées physiques pour les localiser dans l’espace.
Si ces coordonnées sont liées par K relations holonomes (de type (4)), on dira que le système dispose de :
n=6N-K degrés de liberté.

Exemples
a) système de trois points matériels
Dans l'espace, on a trois points matériels disposés sur les sommets d’un triangle indéformable (de coordonnées:
(𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ), (𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 ), (𝑥3 , 𝑦3 , 𝑧3 ), 9 coordonnés physiques au total ). Or dans l’espace on ne possède au
maximum que 6 degrés de liberté. Le triangle étant complètement déterminé par la longueur de ses 3 côtés (L1,
L2, L3 fixés). On a en fait les 3 contraintes holonomes indépendantes suivantes:

(𝑥1 − 𝑥2 )2 + (𝑦1 − 𝑦2 )2 + (𝑧1 − 𝑧2 )2 = 𝐿21


(𝑥1 − 𝑥3 )2 + (𝑦1 − 𝑦3 )2 + (𝑧1 − 𝑧3 )2 = 𝐿22
(𝑥3 − 𝑥2 )2 + (𝑦3 − 𝑦2 )2 + (𝑧3 − 𝑧2 )2 = 𝐿23

Ainsi, le corps triangle n’a en fait que 9-3=6 d.d.l., il n’y a que six coordonnées généralisées.

b) Perle sur une tige en mouvement.


Soit une perle astreinte à glisser sur une tige animée d’un mouvement de rotation.
Connaissant la vitesse angulaire de la tige, la variable qui permet d’étudier le problème
est la coordonnée curviligne H définie comme la distance entre le point de rotation de la
tige et la perle. Il n’y a qu’un seul degré de liberté, alors qu’il y a trois coordonnées pour
repérer la position de la perle. Une contrainte qui n’est pas holonome relie les dérivées
des coordonnées. Figure 2.

c) Bille qui roule sans glisser le long d’un plan incliné


Soit  l’angle de rotation de la bille, dont le centre de gravité est repéré par l’abscisse
y. Si R est le rayon de la bille, le roulement sans glissement implique
𝑑𝑦 𝑑𝜃
=𝑅
𝑑𝑡 𝑑𝑡
qui n’est pas de la forme de l’équation 3. Puisqu’elle fait intervenir des éléments
différentiels. Dans ce cas très simple, on peut malgré tout la mettre sous la forme
d’une contrainte holonome en intégrant par rapport au temps. Figure 3.
𝑦 = 𝑅 + 𝐶

3
Où C est une constante déterminée par les conditions initiales.

d) Roue de bicyclette
Considérons une roue de bicyclette qui roule sans glisser sur un support plan
(figure 4). La roue ne peut ni glisser, ni pivoter, et son plan est supposé rester
perpendiculaire au support. Pour caractériser le mouvement de la roue de rayon
R, on considère le point de contact dont les coordonnées (x,y) dans le plan
dépendent de
 L’angle  entre le plan contenant la roue et l’axe des x
 l’angle  de rotation de la roue sur elle-même.

Figure 4.
Il y a donc 4 paramètres qui permettent de caractériser le système : outre ces deux variables angulaires  et ,
il faut en effet rajouter les coordonnées du point de contact. Supposons que la roue n’ait qu’un mouvement de
roulement pur, sans glissement ni pivotement. Autrement dit, un déplacement instantané s du point de contact
est relié à  par s=r. Cette contrainte est assurée par la friction statique du support agissant sur la roue.
Puisqu’il y a ni frottement, ni pivotement, l’élément d’arc s est dirigé suivant la tangente. Projetant sur les axes
de coordonnées, nous obtenons :
𝑥̇1 = 𝑟𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠()
𝑦̇1 = 𝑟𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛()
On en déduit immédiatement que ces équations ne sont pas de la forme de l´équation (4), puisqu’elles font
intervenir des éléments différentiels. C’est le cas générique d’une contrainte non-holonome. Ces contraintes ne
permettent pas de réduire le nombre de paramètres du système.
Dans le cas des contraintes holonomes, on s’affranchit de cette difficulté en introduisant les coordonnées
généralisées dont le nombre est égal est celui du nombre de degrés de liberté. Dans l’exemple de la perle, c’est
la distance entre le point de rotation de la perle et la perle elle-même qui est la coordonnée généralisée.

2.2) Déplacements virtuels


Un déplacement virtuel est un déplacement théorique d'un système physique qui est atemporel,
infinitésimal, ne respecte pas obligatoirement les forces appliquées au système, mais respecte ses contraintes
holonomes.

Un déplacement virtuel peut être défini en termes de variation des coordonnées généralisées (𝛿𝑞1 , 𝛿𝑞2 , … , 𝛿𝑞𝑛 ).
Or par définition des coordonnées généralisées, les variations des qi sont indépendantes ; donc une variation
qi implique une variation des coordonnées physiques 𝒓𝒊 du système comme suit:
𝜕𝒓𝒊
𝛿𝒓𝒊 = 𝒓𝒊 (𝑞1 + 𝛿𝑞1 , 𝑞2 + 𝛿𝑞2 , … , 𝑞𝑛 + 𝛿𝑞𝑛 , 𝑡) − 𝒓𝒊 (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡) = ∑ 𝛿𝑞
𝜕𝑞𝑗 𝑗
𝑗
Un déplacement infinitésimal dri de la particule i qui respecte les contraintes, pendant un temps dt, peut donc
s’écrire :
𝜕𝒓𝒊 𝜕𝒓𝒊
𝑑𝒓𝒊 = ∑ 𝑞 + 𝑑𝑡
𝜕𝑞𝑗 𝑗 𝜕𝑡
𝑗
Le premier groupe de termes correspond à un déplacement virtuel, c’est-à-dire une variation de la position,
compatible avec les contraintes à un moment donné, mais qui ne correspond pas à une véritable évolution dans
le temps. Le deuxième terme ajoute à ce déplacement virtuel ce qu’il faut pour obtenir un déplacement réel, qui
tient compte de l’évolution explicite des contraintes en fonction du temps.

Remarque : Pour différencier les déplacements réels des déplacements virtuels infinitésimaux, on adopte la
convention d’écriture suivante : r qui désigne un déplacement virtuel infinitésimal quelconque ; dr réfère, lui,
à l’unique déplacement réel infinitésimal entre les instants t et t+dt 

Le déplacement virtuel (𝛿𝑞1 , 𝛿𝑞2 , … , 𝛿𝑞𝑛 ) est un déplacement instantané et infinitésimal du système de telle
sorte qu’il vérifie toujours ses contraintes. Pour une contrainte holonome C on doit avoir
𝐶(𝑞1 + 𝑞1 , … , 𝑞𝑛 + 𝑞𝑛 , 𝑡) = 0

4
Ce qui nous donne au premier ordre :
𝑛
𝜕𝐶
∑ 𝛿𝑞 = 0
𝜕𝑞𝑖 𝑖
𝑖=1
ce qui est une contrainte entre les qi.

Dans le cas par exemple du pendule, la rigidité de la tige impose que les coordonnées du centre de masse
parcourt une sphère. Un déplacement virtuel consiste à faire varier de façon arbitraire (x, y, z) tout en respectant
la contrainte :
𝑥 2 + 𝑦2 + 𝑧 2 = 𝑙2, ∀𝑡
Si les contraintes ne varient pas avec le temps, le déplacement réel coïncide avec l’un des déplacements virtuels.
Par contre, si les contraintes varient avec le temps, le déplacement réel ne peut coïncider avec l’un des
déplacements virtuels, puisque les contraintes auxquelles satisfont les déplacements virtuels ne sont plus les
mêmes à t et à t+dt.

Exemple 1:
Une barre AB homogène de longueur 2L repose sur l’arête en
D du sol (AD=a) et sur une pièce cylindrique de rayon R au
point I . Sa posture est définie par l’angle  comme indiqué
sur la figure. Elle est soumise aux forces F1 et F2, les
frottements sont négligés. La barre est à l’équilibre. On veut
calculer les déplacements virtuels des points A et B.

Les vecteurs position des points A et B sont :


𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐷𝐴 = (𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑎. 𝑐𝑜𝑠𝜃 )
𝑂𝐷 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝑎. 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + (2𝐿 − 𝑎). 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑂𝐵 𝑂𝐷 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝐵 = (𝑠𝑖𝑛𝜃 )
(2𝐿 − 𝑎). 𝑠𝑖𝑛𝜃
Les déplacements virtuels des points A et B se définissent comme suit :
𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃
𝛿𝐴 = − ((𝑠𝑖𝑛𝜃)2 + 𝑎. 𝑠𝑖𝑛𝜃 ) 𝛿𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎. 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = − ((𝑠𝑖𝑛𝜃)2 + (2𝐿 − 𝑎). 𝑠𝑖𝑛𝜃 ) 𝛿𝜃
𝛿𝐵
−(2𝐿 − 𝑎). 𝑐𝑜𝑠𝜃
Exemple 2:

Une machine double Atwood se compose de trois masses connectées par des fils de
masse négligeable et de longueur constante l. Ces fils s’enroulent, sans frottement, sur
deux poulies, de rayon R, de masse et d’inertie négligeables. Les masses sont affectées
par le champ gravitationnel g. Le mouvement du système est paramétré par les
coordonnées physiques y1, y2, y3 et y4 comme indiqué sur la figure.
Identifier les contraintes du système. Déduire le nombre de degrés de liberté.
 Réponse :

Vu que la longueur des fils est constante on peut écrire directement que à tout instant
on doit avoir:
y1+y4+R=l
(y2-y4)+(y3-y4)+ R=l
A cet effet, on a deux contraintes pour quatre paramètres physiques, donc le système
a deux degrés de liberté.

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2.5) Mouvement admissible d'un système mécanique
Soit  un système mécanique, on appelle mouvement admissible de  la donnée d'un champ de vitesses
(déplacements) en tout point du domaine du système. L'ensemble des champs de vitesses (déplacements)
virtuelles admissibles a une structure d'espace vectoriel topologique. Tout l'art du mécanicien est de choisir
l'espace vectoriel topologique le mieux adapté au problème que l'on étudie.
 Pour un point matériel dans l'espace sans conditions particulières, les mouvements admissibles sont les
translations de l'espace.
 Pour un point matériel se déplaçant sans frottement sur une courbe donnée, les mouvements admissibles
seront :
 soit les mouvements de ce point restant sur la courbe si on ne veut pas connaître les efforts de
réaction ;
 soit les mouvements généraux dans l'espace si on veut étudier la réaction du support.
 Pour un solide indéformable, les mouvements admissibles sont :
 soit des translations et des rotations (lorsqu'on ne veut pas étudier les efforts à l'intérieur du
solide) ;
 soit des mouvements qui divisent le solide en deux ou plusieurs parties solides, si on veut
connaître les efforts d'une partie donnée du solide sur les autres.
 Pour un milieu continu, on a à priori n'importe quel champ de vitesses continu (voire discontinu si l'on veut
pouvoir étudier la rupture).

De manière heuristique, on peut dire que plus l'espace vectoriel des champs de vitesses (déplacements)
virtuelles que l'on aura choisi, sera « riche », plus les équations du problème que l'on étudie, seront complexes
à résoudre, mais en contrepartie les informations recueillies à la fin du calcul seront d'autant plus
«intéressantes».

2.6) Mouvement rigidifiant d'un système mécanique


Un mouvement rigidifiant d'un système (solide ou non)  est un mouvement conférant au système un
mouvement de corps rigide. Cette hypothèse revient à négliger les déformations du solide, ce qui du point de
vue énergétique revient à considérer que le travail virtuel des efforts intérieurs pour tout champ de
déplacements virtuels rigidifiant est nul. Pour les systèmes complexes, nous utiliserons des champs rigidifiant
par sous domaines, chaque sous domaine étant un solide du système.
Si l'on considère un système dans l'espace et que O est l'origine d'un repère spatial, alors tout mouvement
v*rigidifiant peut s'écrire :
∀𝑀𝑖 ∈  𝒗∗ (𝑀𝑖 ) = 𝒗∗0 + ∗0 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀𝑖
La propriété de champ equiprojectif est applicable.

3) Notions d’énergie et de puissance


L’énergie et la puissance sont deux notions qui, bien que liées, sont différentes. Mettons ces différences
en évidence à partir des deux dispositifs de la figure.

Pour remplir le réservoir, il faut fournir un certain volume V d’eau. De la même manière pour lever
la charge de masse m sur la hauteur h, il faut fournir une certaine quantité d’énergie W. Quelle que
soit l’ouverture du robinet, c’est-à-dire quel que soit le débit d’eau, la quantité d’eau nécessaire au
remplissage est toujours la même V. De la même façon, si l’on ne tient pas compte des pertes ou des

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fuites d’énergie, la quantité d’énergie à fournir pour lever la charge est la même quelle que soit la
vitesse de levage. Plus le débit d’eau délivré par le robinet est élevé, plus vite le réservoir sera rempli.
De même, plus la vitesse de levée de la charge est grande, plus la puissance fournie instantanément
est grande et plus vite la charge sera levée.
Le travail ou l’énergie représente ce qu’il faut fournir globalement à un système pour l’amener d’un
état initial à un état final. La manière dont le chemin est parcouru entre ces deux états n’a pas
d’importance.
La puissance caractérise le débit d’énergie fourni à chaque instant. Elle ne dépend ni de l’état initial
ni de l’état final du système, mais permet de décrire les flux d’énergie entre ces deux états.

4) Travail(W)
4.1) Travail élémentaire d’une force
Le travail élémentaire W de la force 𝐹⃗ dont le point d’application A se déplace de ∆𝑙
⃗⃗⃗⃗ entre A et A’
⃗⃗⃗⃗= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(∆𝑙 𝐴𝐴′) est égal au produit scalaire de 𝐹⃗ par ⃗⃗⃗⃗
∆𝑙.

W = 𝐹⃗ .∆𝑙
⃗⃗⃗⃗ = 𝐹. ∆𝑙. 𝑐𝑜𝑠𝜃
Unités : W en J (joules) ; F en N ; ∆𝑙 en m.

Si W est positif, on dit que le travail de 𝐹⃗ est moteur, s’il est négatif on dit
qu’il est résistant

Si l’on affaire à un déplacement virtuel ⃗⃗⃗⃗


𝛿𝑙 on parlera alors de travail virtuel 𝛿W

4.2) Travail d’une force


L’abscisse curviligne s mesure le déplacement du point d’application A de la force 𝐹⃗ sur sa trajectoire,
s = s1 en A1, et s = s2 en A2. AA’ = ds est le déplacement élémentaire de A entre A et A’ comme indiqué
sur la figure.
Le travail élémentaire de la force est
𝑑𝑊 = 𝐹⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑠 = 𝐹. 𝑑𝑠. 𝑐𝑜𝑠𝜃

Entre A1, et A2, on peut écrire

𝑠2 𝑠2
⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ 𝐹. 𝑐𝑜𝑠𝜃 . 𝑑𝑠
𝑊1/2 = ∫ 𝐹⃗ . 𝑑𝑠
𝑠1 𝑠1
 Si la force F est constante (ou invariable) on aura :
𝑠2
𝑊1/2 = 𝐹 ∫ 𝑐𝑜𝑠𝜃 . 𝑑𝑠 = 𝐹⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴1 𝐴2
𝑠1
 Si l’on a à traiter un couple constant C, se déplaçant de l’angle , le travail correspondant est égal
au produit de C par .

Exemples :
 Dans le cas de la figure 1, le travail de levage de la charge (1 000 daN) sur la hauteur h = 2m est
W=10000x2 = 20 000 J. Si le palan se déplace horizontalement sans lever la charge, le travail fourni est
nul.

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 Prenons le cas d’un objet descendant une rampe de forme quelconque de G1, à G2. Quelle que soit la
trajectoire de G, le travail du poids 𝑃⃗⃗ est égal au produit de
P par la dénivellation h. Supposons que l’objet soit un
skieur de 80 kg descendant une pente dont la différence de
niveau est de 300 m entre le haut et le bas.

W = 80 x 9,81 x 300. = 235 440 J = 235,4 kJ


 un moteur électrique tournant à 1 500 tr.min-1 exerce
un couple constant de 20 Nm sur un récepteur.
Déterminons le travail réalisé par minute et par
seconde :

par minute : =15002=9425rad, donc W=188.5kJ


par seconde : =15002/60rad, donc W=3142J

5) Énergie potentielle (Ep)


Dans le cas d’un travail effectué par les forces de pesanteur ou par des forces engendrées par des
ressorts, on parle d’énergie potentielle. Cette notion simplifie l’analyse des problèmes. Pour ces cas,
le travail réalisé est indépendant des trajectoires et dépend uniquement des positions initiale et finale
des forces encore appelées forces conservatives.

5.1) Énergie potentielle de pesanteur


L’énergie potentielle dépend de l’attitude z de l’objet,
plus l’objet est haut et plus il y a d’énergie potentielle. On
écrira :
Ep=mgz ou Ep1 –Ep2 = mg(z1-z2)=mgh

5.2) Énergie potentielle élastique (ressort)

Selon la figure, La charge sur le ressort est F = k f = k (l0-x). Avec l0 longueur initiale au repos , x
longueur du ressort sous charge, f déformation du ressort, k raideur du ressort.

Le Travail élémentaire développé par une charge F comprimant le ressort se calcule comme suit. Si
𝑥1 − 𝑥2 = 𝑑𝑥 est très petit, alors 𝐹1 ≅ 𝐹2 ≅ 𝐹 (varie très peu) et le travail élémentaire s’exprime par
∆𝑊 = 𝐹𝑑𝑥 = 𝑘(𝑙0 − 𝑥)𝑑𝑥
Donc :
2 2
1
𝑊1/2 = ∫ 𝐹𝑑𝑥 = ∫ 𝑘(𝑙0 − 𝑥)𝑑𝑥 = 𝑘(𝑓22 − 𝑓12 )
1 1 2

8
Ainsi, l’Énergie potentielle du ressort :
1 1
𝐸𝑝 = 2 𝑘𝑓 2 ; 𝐸𝑝2 − 𝐸𝑝1 = 2 𝑘(𝑓22 − 𝑓12 )

La compression du ressort permet d’accumuler de l’énergie potentielle. Pour les ressorts de torsion on a :
1
𝐸𝑝 = 𝑘𝛼 2
2

6) Énergie cinétique 𝐸𝑐
L’énergie cinétique est une énergie liée à la vitesse de déplacement du solide. Plus un solide se déplace
rapidement, plus il accumule de l’énergie cinétique.
Selon le théorème de Koenig, l’énergie cinétique Ec (donnée en joules J) d'un solide (S), dans son
mouvement par rapport à un référentiel inertiel {Rg}, est égale à celle de toute la masse supposée
concentrée en son centre de gravité "G" augmentée de celle du solide dans son mouvement autour de
"G", d’où la relation suivante :
2 𝑅𝑔 𝑇 𝑅𝑔
1 𝑅 1
𝐸𝑐 = 2 𝑚 𝑔⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺 + 2 ⃗
⃗⃗𝑖 [𝐈𝐺,𝑥𝑦𝑧 ] ⃗
⃗⃗ 𝑖

L'expression de Ec obtenue au niveau d'un autre point "O" de (S ) différent du centre de gravité est
donnée par la relation suivante :
1 𝑅 2 1 𝑅𝑔 𝑇 𝑅 𝑅𝑔
𝐸𝑐 = 𝑚 𝑔𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 +
⃗⃗⃗ [𝐈𝑂,𝑥𝑦𝑧 ] 𝑔
 ⃗⃗⃗ + 𝑚 𝑅𝑔⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑂 (  ⃗⃗⃗ × 𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
2 2
 Cas particuliers :
 si le mouvement a lieu dans un plan (2D), le corps n’a que 3ddl, on écrira simplement :
1 1
𝐸𝑐 = 2 𝑚𝑉𝐺2 + 2 𝐽𝐺 𝜔2,
o VG : module de la vitesse du centre de gravité G du solide,  vitesse angulaire du solide, 𝐽𝐺
moment d’inertie du solide par rapport à un axe perpendiculaire au plan du mouvement et
passant par G
𝑅𝑔
 si le solide est en translation rectiligne, alors ⃗
⃗⃗𝑖 = ⃗0⃗ et tous les points du solide se déplacent à
1 𝑅 1 2
⃗⃗⃗⃗⃗
la même vitesse linéaire, en conséquence : 𝐸𝑐 = 2 𝑚 𝑔𝑉 2
𝐺 = 2 𝑚𝑉𝐺
 si le solide est en rotation par rapport à un axe fixe,
𝑅𝑔
𝑉𝐺 = ⃗0⃗, donc l’expression de l’énergie cinétique devient :
o si cet axe passe par le centre de gravité alors ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅 𝑇 𝑅𝑔
1 𝑔
𝐸𝑐 = 2 ⃗
⃗⃗𝑖 [𝐈𝐺,𝑥𝑦𝑧 ] ⃗
⃗⃗ 𝑖 ,
1
en 2D on écrira simplement 𝐸𝑐 = 2 𝐽𝐺 𝜔2

o si cet axe passe par le point O qui est fixe mais différent de G, la vitesse du centre de O est alors
nulle et donc:
𝑅 𝑇 𝑅𝑔
1 𝑔
𝐸𝑐 = 2 
⃗⃗⃗ [𝐈𝑂,𝑥𝑦𝑧 ] 
⃗⃗⃗, ,
1
en 2D on écrira simplement 𝐸𝑐 = 𝐽 𝜔2
2 𝑂
avec 𝐽𝑂 = 𝐽𝐺 + 𝑚(𝑂𝐺)2

Exemples :
1) Déterminons l’énergie cinétique d’un volant de presse cylindrique (0 2 m, h= 0,5 m) tournant à
1000 tr.min-l autour de son axe de révolution. La masse volumique de l’acier est =7800kg.m-3.

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2) Prenons le cas d’un disque plein, masse m, rayon R, roulant sans glisser sur un plan horizontal à
la vitesse angulaire 𝜔, déterminons son énergie cinétique. Le mouvement est un mouvement plan
de centre instantané de rotation 1.

7) Notions de puissance
La puissance (P) définit la quantité de travail effectué par unité de temps (par seconde) ou autrement
dit le débit d’énergie (elle est donnée en watts). On définit ainsi :
 La Puissance moyenne Pm=W/t, avec :
o Pm : puissance moyenne en W (watts)
o W : quantité de travail (J) réalisé pendant l’intervalle de temps t
o t : intervalle de temps (s)
 Puissance instantanée : Lorsque l’intervalle de temps t tend vers 0 ou devient très petit, la
puissance moyenne tend vers la puissance instantanée.
𝑊 𝑑𝑊
P= lim =
𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
 La Puissance instantanée P développée par
une force 𝐹⃗ dont le point d’application A se
⃗⃗ = 𝑃𝑉𝑐𝑜𝑠
⃗⃗ est P = 𝐹⃗ 𝑉
déplace à la vitesse 𝑉

 La Puissance virtuelle P* développée par


une force 𝐹⃗ dont le point d’application A se déplace à la vitesse virtuelle 𝒗∗ (𝐴) est P * = 𝐹⃗ 𝒗∗ (𝐴)

Remarques :
 si P >0, la puissance est motrice (force motrice) ;
 si P < 0, la puissance est résistante ou réceptive (force résistante).
 La vitesse doit être une vitesse absolue (repère de référence lié à la Terre).
 La puissance développée par un couple C se déplaçant à la vitesse angulaire  est égale à
P= 𝐶.

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8) Théorème de l’énergie cinétique
Le théorème de l’énergie cinétique s’exprime de façon générale pour tout système matériel  sous la
forme suivante:
𝑑𝐸𝑐/𝑅𝑔
𝑑𝑡
= Pint + Pext

où P ext/Rg est la puissance développée par les efforts extérieurs et P int la puissance développée par
les efforts intérieurs.
La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique d’un système matériel  formé
de n solides indéformables est égale à la somme de la puissance des actions mécaniques
extérieures à ce système et de la puissance des inter-efforts.

L’utilisation de ce théorème est particulièrement intéressante pour les cas où l’on s’intéresse au transfert de
puissance au sein d’une machine où on peut négliger l’influence des frottements secs. En effet, elle met en
œuvre une seule équation scalaire intéressante à double titre :
 elle fait intervenir les grandeurs cinématiques et d’actions mécaniques qui décrivent le transfert de
puissance ;
 elle évite les inconnues d’actions mécaniques transmissibles par les liaisons.

Le théorème de l’énergie cinétique peut aussi s’écrire sous forme intégrée entre deux instants t1 et t2 :

𝐸𝑐/𝑅𝑔 = 𝑊𝑒𝑥𝑡/𝑅𝑔 + 𝑊𝑖𝑛𝑡


où Wext/Rg et Wint sont les travaux extérieurs et intérieurs.
Cette forme est utile essentiellement lorsque les puissances intérieures sont nulles (liaisons parfaites) et que le
système est soumis uniquement à des forces dérivant d’un potentiel. Le théorème fournit alors des relations
simples sur l’état du système aux temps initial t1 et final t2 :
𝑡2
𝐸𝑐2 − 𝐸𝑐1 = [𝑊𝑒𝑥𝑡/𝑅𝑔 ]
𝑡1

Exemple 1 :
Une charge de masse m est supportée par un treuil entraîné par un
moteur frein par l’intermédiaire d’un réducteur. On s’intéresse
plus particulièrement à la phase de freinage, pendant laquelle on
veut que la charge initialement animée d’une vitesse V0 de 2 m/s
soit stoppée en 0,1 seconde.
Données :
 RT (rayon du treuil) = 0,1 m
 r (rapport de transmission du réducteur) = 0,1
 g = 10 m/s2
 m = 2 000 kg
 η (rendement du réducteur) = 0,6
 Ced le couple équivalent dissipé sur l’arbre du frein

 Analyse cinématique préliminaire :


On peut établir une relation cinématique entre V et ωf ,
V = RT . r . ωf
par dérivation on obtient :
𝑑𝑉
= RT . r. ̇ f
𝑑𝑡
Durant la phase de freinage, on a une décélération :
𝑑𝑉 −0.2
= − 2𝑚/𝑠 2
𝑑𝑡 0.1
−2
D’où : ̇ f = = −200 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
0.1×0.1

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 Etude dynamique
Isolons l’ensemble (réducteur + treuil + masse), et appliquons-lui le théorème de l’énergie cinétique (Ec) :

𝑑𝐸𝑐/𝑅𝑔
= 𝑃𝑒𝑥𝑡/𝑅𝑔 + 𝑃𝑖𝑛𝑡
𝑑𝑡
Pext est la puissance développée par les actions mécaniques extérieures au système, le poids de la masse et le
couple de freinage. On a donc :
Pext = m . g . V – Cf . ωf
Noter que le poids ayant ici une action motrice, contrairement au frein
d’où Pext = (m . g . RT . r – Cf) . ωf .
Pint représente quant à elle la puissance développée par les actions mécaniques intérieures au système, donc la
puissance dissipée dans le mécanisme. Soit Ced le couple équivalent dissipé sur l’arbre du frein, sa puissance
sur l’arbre du frein est:
Pint = – Ced . ωf ,
• Si l’on néglige l’énergie cinétique des différents éléments du système devant celle de la masse, on a : Ec =
(1/2) . m . V2.
• En reprenant l’expression liant V à ωf , on arrive à :Ec = (1/2) . m . RT2. r2 . ωf2
• On peut alors définir une inertie cinétiquement équivalente Jce, comme étant l’inertie d’une pièce qui, si elle
était placée sur l’arbre d’entrée, aurait la même énergie cinétique que l’ensemble du système :
Ec = (1/2) . Jce . ωf2 avec Jce = m . RT2. r2 ,
• C’est l’inertie équivalente au sens classique du terme, qui ne prend en compte que l’aspect cinétique du
problème, et qui n’a d’autre objectif que d’alléger les notations, surtout quand on a de nombreux axes
tournant à des vitesses différentes.
D’où :
𝑑𝐸𝑐/𝑅𝑔
= Jce f ̇ f = (m . g . R 𝑇 . r – C𝑓 ) . f – C𝑒𝑑 . f
𝑑𝑡
D’où : Jce ̇ f = (m . g . R 𝑇 . r – C𝑓 ) – C𝑒𝑑

D’où le couple de freinage : C𝑓 = (m . g . R 𝑇 . r – Jce ̇ f ) – C𝑒𝑑

• Le premier terme, (m g RT r), correspond au couple résistant créé par la masse. Si celle-ci augmente, le
couple de freinage à fournir augmentera lui aussi, ce qui semble plutôt logique.
• Le deuxième terme, –(Jceωf'), est positif, contrairement aux apparences, puisque ωf' est négative. Donc,
si l’on souhaite arrêter la masse plus vite, il faut freiner plus fort ;
• Pour le troisième terme, on se souviendra que Ced est par définition positif et que, par conséquent, plus
l’énergie dissipée dans le mécanisme sera importante, moins le frein sera sollicité.

9) Loi de conservation de l’énergie


Pour un solide ou un système énergétiquement isolé (il n’échange aucune énergie avec son milieu
extérieur, pas de pertes par frottement) et dont les forces dépendent d’une énergie potentielle (EP :
forces de pesanteur, actions exercées par des ressorts), l’énergie mécanique totale mise en jeu reste
constante entre deux instants successifs.
𝐸𝑐1 + 𝐸𝑝1 = 𝐸𝑐2 + 𝐸𝑝2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
La loi de conservation de l’énergie est un cas particulier (intégrale première) du théorème de l’énergie
cinétique, obéissant à un certain nombre de conditions.
Exemple :
un pendule simple de poids 𝑚𝑔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est lâché sans vitesse initiale à partir de l’horizontale (AG).
Déterminer la vitesse V2 en position verticale.

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⃗⃗ n’en produit pas car elle est
Le poids est la seule force produisant un travail, la tension du fil 𝑇
perpendiculaire au chemin parcouru (et à la vitesse). Le
pendule n’échange pas d’énergie.
On peut écrire pour les instants de passage entre la
position initiale et la position verticale :
𝐸𝑐1 + 𝐸𝑝1 = 𝐸𝑐2 + 𝐸𝑝2
1
𝐸𝑐1 + 𝐸𝑝1 = 𝑚𝑣12 + 𝑚𝑔𝑧1
2
1
𝐸𝑐2 + 𝐸𝑝2 = 𝑚𝑣22 + 𝑚𝑔𝑧2
2
On a 𝑣1 = 0, 𝑧2 − 𝑧1 = ℎ=R
Alors
1
2
𝑚𝑣22 = 𝑚𝑔(𝑧2 − 𝑧1 ) d’où 𝑣2 = √2𝑔𝑅

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