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Faculté Génie électrique Département d’électrotechnique


Systèmes Asservis Fiche TD 2

Exercice 1

Trouver C/R pour le schéma fonctionnel suivant fig.1 :

fig.1

Exercice 2

✓ Déterminer la fonction de transfert


reliant la sortie V2(s) à l’entrée V1(s)
(fig.2).
✓ Calculer les valeurs du gain statique
ainsi que la constante de temps de cette R1
fonction de transfert, sachant que : V1(t) C R2 V2(t)
C=2 µF et R1=R2= 1MΩ
✓ Donner l’expression de la réponse
indicielle de ce circuit due à une entrée fig.2
échelon unité.

Exercice 3
Soit le système asservi représenté à la figure suivante (fig.3).
Y(s) est la variable asservie, R(s) la consigne et G(s) est la
fonction de transfert d’un système de 1er ordre. Pour une
consigne sous forme d’un échelon unitaire, l’allure de la
R(s)
réponse indicielle y(t) est illustrée sur la fig.4.
+ G
• Calculer les paramètres de l’expression G(s). - Y(s)
• Comparer les caractéristiques transitoires de la réponse
indicielle du système G(s) en boucle ouverte et en
boucle fermée.
• Donner l’expression de la réponse indicielle du système fig.3
G(s) en boucle ouverte et en boucle fermée.

1
1- La forme de la réponse,

2- L’erreur en régime permanent,


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Systèmes Asservis Fiche TD 2

0.750

fig.4

Exercice 4

Déterminer: ξ, D% , tr et l’expression de la réponse pour un échelon unité. Esquisser par la


suite la forme de la réponse indicielle de ces systèmes ainsi que la carte des pôles et zéros.
8 2 1
G(s) = s2 +5s+4,G(s) = s2 +2s+2, G(s) = s2 +1

Exercice 5

La chaine directe d’un système asservi à retour unitaire a une fonction de transfert de la
forme :
4K
G (s) =s(s+4)
Si le système est excité par une grandeur d’entrée en échelon unitaire, donner les
caractéristiques de la réponse transitoire (Tr (5%), Tp, D%) lorsque K=1,K=10 et K=50.

Exercice 6

La fonction de transfert d’un système de deuxième ordre est donnée par l’expression
suivante :
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 𝑀𝑠 + 𝐾
Trouver K et M sachant que la réponse du système manifeste un dépassement de 10% et un
temps d’établissement (réponse) de 2s.

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Systèmes Asservis TD3

Exercice 1
Pour le système suivant : 𝑠+2 4
(a) Trouver les constantes d’erreurs de position, (𝑠 + 4) 𝑠(𝑠 + 1)
de vitesse et d’accélération.
(b) Calculer l’erreur en régime permanent
pour les signaux tests :
(1- Echelon,2-Rampe, 3- parabole)
Exercice 2

Déterminer si l’équation caractéristique suivante représente ou non un système stable :

𝑠 3 + 4𝑠 2 + 8𝑠 + 12 = 0

Exercice 3

Construire la table de Routh et déterminer le nombre de racines de partie réelle positive de


l’équation
2𝑠 3 + 4𝑠 2 + 4𝑠 + 12 = 0
Exercice 4

L’équation caractéristique d’un système donné est :


s 4 + 6𝑠 3 + 11𝑠 2 + 6𝑠 + 𝐾 = 0
Quelles conditions doit-on imposer au paramètre K pour que le système soit stable ?

Exercice 5 :

Soit le système asservi à retour unitaire représenté à,


avec :
10
G (s) =(𝑠+1)(0.1𝑠+1) Y
R
+ C G
L'objectif de cet exercice est d'analyser l'effet de la fonction
C(s) sur la précision de la réponse, et cala comme performance
-
à garantir.

1. Etape 1 : C(s)= 1, calculer l'erreur en régime permanent suite à une grandeur d’entrée en forme
d’échelon unitaire
2. Etape 2 : C(s)= K. Calculer la valeur du gain K qui procure une erreur en régime permanent,
associée à une entrée en échelon unitaire, égale à 0,01.
𝐾
3. Etape 3 : 𝐶(𝑠) = 𝑠
, calculer l'erreur en régime permanent suite à une grandeur d’entrée en forme
d’échelon unitaire. Commenter les résultats.
4. Etablir les conditions que doit vérifier le système bouclé pour assurer la stabilité. [Critère de
Routh , La fonction (C(s)) adoptée dans 2]

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