Vous êtes sur la page 1sur 8

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/328996464

COMMANDE SANS CAPTEUR MECANIQUE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE


BASEE SUR L’APPROCHE MRAS AVEC ESTIMATION SIMULTANEE DE
LA RESISTANCE STATORIQUE ET DE LA VITESSE ROTORIQUE

Article · June 2011

CITATION READS
1 690

3 authors, including:

Soufyane Chekroun Abdelkader Mechernene


University Mustapha Stambouli of Mascara Abou Bakr Belkaid University of Tlemcen
23 PUBLICATIONS 148 CITATIONS 34 PUBLICATIONS 132 CITATIONS

SEE PROFILE SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

COMMANDE SANS CAPTEUR View project

Faults tolerant control for induction motor based on non-linear observers View project

All content following this page was uploaded by Soufyane Chekroun on 16 November 2018.

The user has requested enhancement of the downloaded file.


Sciences & Technologie B – N°33, (Juin 2011), pp 25-33 25

COMMANDE SANS CAPTEUR MECANIQUE D’UN MOTEUR ASYNCHRONE BASEE


SUR L’APPROCHE MRAS AVEC ESTIMATION SIMULTANEE DE LA RESISTANCE
STATORIQUE ET DE LA VITESSE ROTORIQUE

S. CHEKROUN, M. ZERIKAT, A. MECHERNENE


Laboratoire d’Automatique et d’Analyse des Systèmes « LAAS »,
ENSET D’Oran – BP 1523 – El Mnaouer Oran - Algérie

Reçu le 29 Décembre 2009 – Accepté le 27 Mai 2011

Résumé
On présente dans cette étude une méthode qui permet d’estimer la vitesse mécanique et la résistance statorique de la
machine asynchrone afin de remédier aux inconvénients de la commande avec capteur et de l’influence des paramètres
résistifs dans la commande de la machine asynchrone.
Cette stratégie de contrôle permet de reconstituer la vitesse rotorique et la résistance statorique mutuellement à l’aide
d’un observateur adaptatif basé sur la technique MRAS Model Reference Adaptive System. L’approche a été validée par
simulation numérique pour étudier ses caractéristiques dynamique et statique.
Les résultats des différents testes de simulation ont été effectués pour mettre en évidence les propriétés de robustesse et
poursuite de trajectoire, d’un moteur asynchrone triphasé.

Mots clés : Moteur asynchrone, commande vectorielle, estimation, commande sans capteur, MRAS mutuel.

Abstract
The main aim of this paper is to implement and evaluate a high performance sensorless vector control of Induction
Motor drive. The parallel stator resistance and rotor speed estimation for MRAS-Sensorless with Direct Field Oriented
Control is discussed in this paper. An MRAS is employed to obtain the resistance parameters and speed estimates.
This technique is implemented using the Field Oriented Control technique as it provides better control of motor torque
with high dynamic performance. The motor model is designed and membership functions are chosen according to the
parameters of the motor model. The aim of the proposed sensorless control is to improve the performance and robustness
of the induction motor drives under non linear loads variations is presented in this work. The availability of the proposed
structure scheme is tested in simulation with Matlab-software.
The results conclude that the efficiency and reliability of the proposed sensorless controller is excellent under a variety
of operating conditions of the induction motor drive.

Key words: Induction motor drives, vector control, DFOC, estimation, sensorless, parallel MRAS.

‫ﺺﺨﻠﻣ‬
‫ لﺟأ نﻣ‬MRAS ‫ﺔﻋرﺳﻠﻟ طﻗﻻ نودﺑ ﻲﻧﻣازﺗﻻا كرﺣﻣﻠﻟ ﻲﻟﺎﻌﻟا ءادﻷا ﻲﻓ مﻛﺣﺗﻠﻟ ﺔﺎﻟﻌﻓ ﺔﻘﯾرط مﯾدﻘﺗ وھ ﺔﺳاردﻟا هذھ نﻣ ﻲﺳﯾﺋرﻟا فدﮭﻟا‬، ‫ﺔﯾﻧﻘﺗ قﯾرط نﻋ‬
.‫ﺔﯾزاوﺗﻣ ﺔﻘﯾرطﺑ و دﺣاو تﻗو ﻲﻓ ﻲﻧﻣازﺗﻻا كرﺣﻣﻟا ﺔﻋرﺳ و تﺑﺗﻟا وﺿﻌﻟا تﺎﻔﻠﻣ ﻊﻣ ﻲﻟاوﺗﻟﺎﺑ ﺔﻠﺻﺗﻣﻟا ﺔﻛرﺣﻟا ءدﺑ ﺔﻣوﺎﻘﻣ دﺎﺟﯾإ‬
.‫ ﺔﯾﻟﺎﻋ ﺔﯾﻛﯾﻣﺎﻧﯾد ءادأ ﻊﻣ كرﺣﻣﻟا مزﻋ ﻰﻠﻋ لﺿﻓأ ةرطﯾﺳ رﻓوﯾ ﮫﻧأ ثﯾﺣ‬، (DFOC) ‫ﮫﺟوﻣﻟا ﻲﻋﺎﻌﺷﻟأ مﻛﺣﺗﻟا ﺔﯾﻧﻘﺗ مادﺧﺗﺳﺎﺑ ﺔﯾﻧﻘﺗﻟا هذھ ذﯾﻔﻧﺗ مﺗﯾو‬
‫ ﻲﻓ ﺔﺣرﺗﻘﻣﻟا‬MRAS ‫ﻰﻟإ ﺎظﯾأ و ﺔﯾطﺧﻟا لﺎﻣﺣﻷا تﺎﻓﻼﺗﺧا مﻏر ضﯾرﺣﺗ تﺣﺗ مﻛﺣﺗﻟا ةوﻗو ءادأ نﯾﺳﺣﺗ دﻛﺄﺗ حرﺗﻘﻣﻟا لﻣﻌﻟا ادھ جاﺎﺗﻧ مﻛﺣﺗ ةدﺣو ةءﺎﻔﻛ‬
.‫لﯾﻐﺷﺗﻟا فورظ نﻣ ﺔﻋوﻧﺗﻣ ﺔﻋوﻣﺟﻣ لظ‬

MRASƉ ңҳƤƣ:Ɓƙǁ ، ƣừ
ƸƋỸƌһ ،‫ﻲﻧ‬ ‫ازﺗ ﻻ كرﺣﻣ‬
ƮǜƳƧ ‫ﻣ‬

© Université Mentouri, Constantine, Algérie, 2011.


Commande sans capteur mécanique d’un moteur
S. CHEKROUNE, M. asynchrone
ZERIKAT, basée sur l’approche MRAS avec estimation
A MECHERNENE

L a machine asynchrone occupe un domaine très


important dans l'industrie et les transports et son
utilisation dans la variation de vitesse n’est pas une chose
Référence (MRAS) est présentée. Cette méthode est
étudiée et évaluée en simulation numérique pour analyser
les performances et la robustesse de la commande proposée.
nouvelle. Elle est appréciée pour sa robustesse, son faible
coût d'achat et d'entretien, sa puissance massique et sa 1. MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
vitesse maximale supérieure. L'absence de collecteur
mécanique lui permet d'être le moteur privilégié de La machine asynchrone est une machine à courant
nombreux domaines comme l'aérospatiale, la chimie ou la alternatif appelée aussi machine à induction, caractérisée
médecine (entretien moins fréquent) [1],[2],[3],[4]. par le fait que son rotor ne tourne pas à la même vitesse que
Cependant ces avantages ont longtemps été inhibés par la le champ tournant dans l’entrefer. La représentation de la
complexité de la commande. De nombreuses stratégies de machine asynchrone triphasée dans un modèle électrique
commande ont été développées pour en faire une machine est illustrée par la figure 1.[7].
qui dépasse les autres, même dans les systèmes Pour une commande en tension de la machine
commandés. En parallèle, l'apparition des processeurs asynchrone, le modèle réduit correspondant dans le repère
numériques de signaux de plus en plus performants a rendu lié au stator est obtenu en considérant les composantes de
possible l'implantation à moindres coûts des lois de courant ( isd , isq ) comme grandeurs de commande, et les
commandes sophistiquées la commande vectorielle, les
variables ( rd , rq ) comme variables d’état. Les équations
commandes non linéaires (linéarisation entrée-sortie,
linéarisation exacte, ...). L’application de certaines de ces de la machine sont données de manière générale par les
méthodes à des procédés réels a montré leur efficacité. La équations ci-dessus.
commande vectorielle assure une dynamique élevée,
introduite par Blaschke [2],[6],[11], c’est la première
technique capable de doter la machine asynchrone de
nouvelles performances au moins comparables celle de la
machine à courant continu. Cette technique consiste à
réécrire le modèle dynamique de la machine asynchrone
dans un référentiel tournant, elle requiert l'installation d'un
codeur incrémental afin de mesurer la vitesse et/ou la
position rotorique. Les inconvénients inhérents à
l'utilisation de ce capteur mécanique, placé sur l'arbre de la
machine, sont multiples. D’abord, la présence du capteur
augmente le volume et le coût global du système. Ensuite,
elle nécessite un bout d'arbre disponible, ce qui peut
constituer un inconvénient pour des machines de petite Figure 1 : Représentation électrique d’un moteur asynchrone
taille. Enfin, la fiabilité du système diminue à cause de ce triphasée.
dispositif fragile qui requiert un soin particulier pour lui-
même et pour sa connectique. C'est à partir de cette d 1 L 2m
i Rs ) i sd L s i sq
constatation que l'idée d'éliminer le codeur incrémental est dt sd Ls Lr Tr s

née et que les recherches sur la commande sans capteur Lm Lm


mécanique de la machine asynchrone ont commencé. v sd
Lr Tr rd
Lr r rq
Plusieurs stratégies ont été proposées dans la littérature
pour l’estimation de la vitesse de rotation, les méthodes d L2 m
isq Ls i sd Rs i sq
basées sur le modèle de comportement de la machine qui dt Ls s
Lr Tr
s'appuie sur les techniques d'estimation et d'observation Lm Lm
issues de l'automatique sont les plus utilisées. La technique v sq
Lr r rd
Lr T r rq

d’estimateur adaptatif, MRAS (Système Adaptatif à Modèle (1)


d L 1
de Référence), qui a été développer par Schauder rd i ( r )
[5],[8],[9],[13], c’est une des méthodes les plus utilisées dt T r sd Tr rd s rq

mais on peut relever en particulier sa sensibilité à la d Lm 1


i sq ( )
variation des paramètres de la machine. C'est pourquoi, des dt rq
Tr s r rd
Tr rq

chercheurs ont proposé une technique d'adaptation en ligne 2

de la résistance statorique en utilisant la technique MRAS d P Lm F P


pour l’estimation de la vitesse mécanique et de la résistance i sq C rd
i
dt Lr J r sd rq
statorique qui évoluent en cours de fonctionnement de la J J
machine [10]. L’expression du couple électromagnétique est donnée par :
m
L
Dans ce travail, une analyse rapide de la modélisation du rd sq rq sd
moteur asynchrone et de la commande vectorielle a été C em p i i (2)
Lr
développée. Ensuite, la technique MRAS basée sur La machine utilisée est supposée à distribution sinusoïdale,
l’estimation adaptative de la vitesse de rotation et de la symétrique et non saturée. Elle est alimentée en tension à
résistance statorique par le Système Adaptatif à Modèle de travers un onduleur MLI.

27
26
2. COMMANDE VECTORIELLE DIRECTE DE LA Les éléments constituants cette structure font appel aux
MAS boucles de régulation de vitesse, de flux et des courants
statoriques isd, isq, ainsi que le bloc de défluxage, et les
Le principe de la commande vectorielle ou commande transformations de coordonnées directes et inverses
par flux orienté consiste à réaliser un découplage efficace
2. ESTIMATION SIMULTANEE AVEC MODELE DE
entre les deux variables principales de la machine
REFERENCE MRAS DE LA VITESSE Ω ET DE
asynchrone soient le couple et le flux. Le modèle donné par
LA RESISTANCE STATORIQUE RS
l’équation (1) nous permet d’exprimer v sd , v sq et s avec
rq =0 : Le principe d’estimation par cette méthode repose sur la
comparaison mutuelle des grandeurs obtenues de deux
d 2 façons différentes, d’un coté par un calcul ne dépendant pas
Lm Lm
v L si sd Rs R i Li s sq
R
r r
explicitement de la vitesse et de la résistance statorique
sd r 2 sd s
dt Lr
L2r (modèle de référence) et d’autre coté par un calcul
2 dépendant explicitement de la vitesse et de la résistance
d Lm i Lm statorique (modèle adaptatif).
vsq L s i Li R R sq p
dt sq s s sq s r L 2r L2r r (3)

Tr d r r
Lmisd Pour l’estimation de la vitesse et de la résistance statorique,
dt cette méthode propose la comparaison de l’estimation du
m L isq flux résultant avec les équations statoriques, indépendantes
s p de la vitesse et dépendantes de la résistance statorique et
Tr r
inversement, avec les équations rotoriques dépendantes
la commande vectorielle à flux orienté des machines. Ces de la vitesse et indépendantes de la résistance
expressions peuvent être exploitées telles quelles pour statorique. L’objectif est de trouver les paramètres vitesse et
réaliser asynchrones alimentées en tension, mais vsd et vsq résistance statorique du modèle adaptatif afin d’assurer les
influent à la fois sur isd et isq donc sur le flux et le couple résultats des deux estimations de flux rotorique identiques,
alors il est nécessaire de réaliser un découplage [12],[14]. ainsi les valeurs de la vitesse et de la résistance statorique
estimées convergent vers leurs valeurs réelles. Le
La figure 2 représente la structure fonctionnelle de la
fonctionnement approprié de l’estimation est assuré par un
régulation de vitesse du moteur asynchrone par orientation
choix judicieux de la fonction d’adaptation pour faire
du flux rotorique. Des tests de simulation ont été effectués
converger le modèle adaptatif vers le modèle de référence
sur le schéma de commande vectorielle proposé, et basée
sur l’estimateur MRAS.

Figure 2 : Commande vectorielle sans capteur de vitesse de la MAS basée sur la technique MRAS
Le schéma de cette méthode est illustré dans la figure 3. t

Les équations suivantes permettent d’estimer les Rs k pR s e R s


k iR eR dx (11)
s s
0
composantes de r dans le repère (α,β), à partir de la
mesure des courants et des tensions statoriques, i et Avec la transformation de Laplace, les expressions (10) et
s
V s respectivement. (11) deviennent :

Lr ki
r v s Rs i s dt Ls i s k pw e (12)
L p
m
(4)
Lr v s Rs i s dt Ls i s k iR
Rs k pR s s
e Rs (13)
m
r L
p
d r 1 L m
r r is Ces lois d’adaptation choisies, pour assurer la convergence

dt Tr Tr
(5)
de et R et
s vers et R respectivement,
s peuvent être
d r 1 L interprétées comme l’application d’une correction de type
m is
dt Tr r r
Tr PI. Les erreurs destinées aux correcteurs sont définies selon
le critère d’hyperstabilité de Popov [10]. Les calculs
nécessaires sont exposés dans les travaux de Peter-Contesse
L’équation d'erreur des composantes de r et r peut [11]. Il vient alors :
e r r r r (14)

e r r
e Rs isr r isr r (15)

(6)
de r r
d d
dt dt dt

L'équation (6) peut être écrite en notation matricielle par:


de
AeW (7)
dt
1
0 0
Tr
avec 1 (8) Figure 3 : Estimation de la vitesse et de la résistance statorique
A 0 0
Tr par la technique MRAS
0 0 0 0
0 0 0 0 RESULTATS ET INTERPRETATION

0 0
Pour tester les performances et la robustesse du
0 schéma de commande et d’estimation proposé, des essais de
r
et 0 0 0 (9) simulations numériques ont été effectuées sous
L
W environnement Matlab/Simulink. Les paramètres du moteur
0 0 r
0 R r
m is asynchrone employé sont résumés en annexe. L'essai opéré
Lr 0
0 0 R is sur le bloc diagramme de la figure 2, consiste en un
Lm
démarrage direct est réalisé à vide avec application des
consignes de 50 et 100 rad/s suivit d’une inversion du sens
Les lois d’adaptation choisies pour assurer la convergence de rotation à t=2s, sous l’effet d’une perturbation d’un
 couple de charge 10 N.m, introduit à l’instant t=1s et son
de ˆ et R s vers et R s respectivement sont :
élimination à t=1.5s, dans le cas d’un signal de consigne de
t
50 rad/s et au instants t=1.25s et t=2s respectivement pour
kp e ki e dx (10) le cas de 100 rad/s.
0
Vitesse mécanique (rad/s) Vitesse mécanique (rad/s)
120
réf
60
mes
100 50 est

réf 40
mes
80 est

60
0

40
-20

20
-40
-50
0
-60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
3 temps (s)
temps (s)

Couple électromagnétique Couple électromagnétique (N.m)


(N.m) 20
30

20 10

10 0

0 -10

-10 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Courant statorique Courant statorique isa (A)


20
40 (A)
10
20

0
0

-20 -10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 temps (s)


temps (s)

Courants statoriques i , i (A)


Résistance statorique estimée
() sd sq
20 i
sd
6 i
10 sq

5
0

4 -10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
3 Erreur (rad)
4
2

2
1

0 0

-1
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02 -2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (s) temps (s)

Figure 4 : Démarrage avide avec application et élimination de la Résistance statorique estimée ()


7
charge à t=1.25s et t=2s
6

Les figures 4 et 5 présentent les résultats de simulation 5


de la commande vectorielle directe sans capteur de vitesse
basée sur l’estimation de la résistance statorique par la 4
technique MRAS,
3
L’étude des résultats met clairement en évidence que la
commande proposée présente des performances très 2
satisfaisantes, la vitesse estimés suit l’évolution de la
vitesse réelle avec un dépassement moins important. 1
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Le découplage est maintenu ainsi que le courant est temps (s)
admissible avec une erreur d’estimation minime ce qui fait
Figure 5 : Démarrage à vide et avec application et élimination de
que la technique MRAS est stable en basse vitesse. la charge à t=1s et t=1.5s et changement de sens de rotation à t=2s
Vitesse mécanique
Pour tester la robustesse de la commande, la figure 6
(rad/s)
60 représente l’influence de la charge sur la commande, nous
50
réf
mes
avons appliqué une variation du couple de charge (Cr) de
40 est -10 Nm à 10 Nm.
20 On constate que la vitesse se stabilise effectivement à la
valeur de référence désirée avec des petites perturbation dû
0 a la variation de la charge, en plus le courant est maintenu à
sa valeur admissible, le découplage est obtenu entre le flux
-20 rotorique et le couple électromagnétique, impliquant aussi
un bon découplage.
-40
D’après ces résultats on remarque que la commande
-50
sans capteur par la technique MRAS basée sur l’estimation
-60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 de la résistance statorique n’est pas vraiment sensible aux
temps (s) variations de la charge.

Couple électromagnétique (N.m)


10 CONCLUSION
0
L’objectif principal de l'estimation de vitesse et de la
-10
résistance statorique du moteur asynchrone est de pouvoir
implanter un système de commande sans capteur stable en
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5
basse vitesse. La faisabilité de cette implantation hybride,
3
associée à un DFOC a été abordée.
Courant statorique isa (A)
20 La vitesse et la résistance statorique sont estimées et
15 comparées à partir des grandeurs mesurées et intégrées
10 dans le modèle MRAS.
5 Les résultats de simulation montrent l’apport significatif
0 des performances de la stratégie de commande sans capteur
-5 proposée pour un entraînement électrique basée sur la
0 0.5 1 1.5 2 2.5
3 technique MRAS y compris dans les conditions de
temps (s) fonctionnement de basses vitesses et dans la région de la
vitesse nulle du moteur.
Courants statoriques isd, isq (A)
20
L’estimation de la résistance statorique dans le modèle
isd MRAS offre de meilleurs performances et une stabilité
10
isq accrue même dans les régimes de fonctionnement sévères
0 vis-à-vis des conditions dégradées de fonctionnement du
-10 moteur asynchrone.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4 Erreur (rad) REFERENCES

2 [1] N.P. Quang and J.A. Dittrich, ” Vector of Three-Phase AC


machines”, System Development in the Pratice. Berlin, 2008,
0
pp 107-139.
-2
[2] F. Mehazzem, A. Reama, and H. Benalla, ˝ Sensorless
NonlinearAdaptive Backstepping Control of Induction Motor
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
˝, ICGST-ACSE Journal, Vol. 8, Issue III, (2009), pp. 1-8.
temps (s)
Résistance statorique estimée ()
7
[3] P.D. Marcetic, and S.N. Slobodan, “Speed-Sensorless AC
6 drives with the rotor time constant parameter update,” IEEE
Transactions on Industrial Electronics, Vol. 54, No.5, (2007),
5
pp 2618-2625.
4 [4] J. Holtz, “Methods for speed sensorless control of AC
drives,” in Sensorless Control of AC Motors, IEEE Press
3
Book, 1996.
2 [5] H. Zhang, and M. C. Fu, “Applying model reference adaptive
search to american-style option pricing,” IEEE Proceedings of
1
the 2006 Winter Simulation Conference (2006), pp 711-718.
0 [6] Jie Zhang and T.H. Burton. “New approach to field
orientation control of CSI induction motor drive,” IEE
-1
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02 Proceedings, Vol.135,Pt. B. No.1; January 1988.
temps (s) [7] M. Boussak, and K. Jarray “A High-Performance Sensorless
Indirect Stator Flux Orientation Control of Induction Motor
Figure 6 Démarrage avec application d’une charge perturbée Drive,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 53,
No. 1, (2006), pp 41-49

28
[8] M. Cirrincione, M. Pucci, G Cirrincione, and G Capolino “An ANNEXES
MRAS Sensorless Technique Based on the MCA EXIN +
Neuron for High Performance Induction Motor Drives,” ISSN Paramètres nominaux du moteur asynchrone
0005–1144 ATKAAF AUTOMATIKA, (2005), pp 59-72. 1.5 kW, triphasé, 220/380 V, 11.25/6.5 A, Couplage Y,
[9] J. V. Amerongen “Adaptive steering of ships a model 50 Hz, 4 pôles, 1420 tr/mn.
reference approach,” International Federation of Automatic Rs = 4.85, Rr = 3.805, Ls = 0.274 H, Lr = 0.274 H,
Control, Automatica, Vol. 20, No. 1, (1984), pp3-14. 2
Lm = 0.258 H, J = 0.031 kg.m , B = 0.00114 kg.m/sec.
[10] V. Vasic and S.V. Savic “Robust MRAS-Based Algorithm
for Stator Resistance and Rotor Speed Identification,” IEEE NOTATIONS UTILISEES
Power Engineering Review, November 2001.
[11] C.M. Liaw, Y.S. Kung and C.M. Wu “Design and xd et xq : Composantes de la grandeur x dans le repère (d-q).
implementation of a high-performance field-oriented x et x :Composantes de la grandeur x dans le repère (-).
induction motor drive,” IEEE Trans. Ind. Electron.,vol.38,4, vsa,b,c et vra,b,c : Tension de phases (stator et rotor).
(1991), pp.275-282. isa,b,c et ira,b,c : Courants statoriques et rotoriques de phases.
[12] M. Boussak, and K. Jarray ˝ A High-Performance Sensorless : Flux.
Indirect Stator Flux Orientation Control of Induction Motor Rs : résistance du stator.
Drive ˝, IEEE, Trans on Industrial Electronics, Vol. 53, No. 1, Rr : résistance du rotor.
(2006), pp. 41-49. Ls : inductance cyclique du stator.
[13] M. Cirrincione, M. Pucci, G. Cirrincione, G-A. Capolino ˝ An Lr : inductance cyclique du rotor.
MRAS Sensorless Technique Based on the MCA EXIN + Lm : inductance mutuelle.
Neuron for High Performance Induction Motor Drives ˝, J : moment d’inertie de la machine.
Automatika, ATKAAF, Vol.46, (2005), pp. 59–72. F : coefficient de frottement interne de la machine.
[14] Z. Zhang, H. Xu, L. Xu, and L. E. Heilman “Sensorless direct p : nombre de paires de pôle.
field oriented control of three-phase induction motors based : vitesse mécanique (=s-r).
on sliding mode for washing machine drive applications,”
réf : Pulsation de référence.
IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 42, No. 3,
(2006), pp694-701. s : Pulsation électrique statorique

[15] R. Pena, R.Cardenas, J. Proboste, G. Asher and J. Clare " : rPulsation électrique rotorique ( =p.r ) . r
Sensorless control of a slip ring generator based on rotor kp, ki : Actions proportionnelle et intégrale.
current MRAS observer ", IEEE, 36th Annual Power σ : coefficient de dispersion ; σ=1-Lm s r
Electronics Specialists Conference, Recife, Brazil, (2005), pp. Tr : Constante du temps rotorique ; Tr =Lr/Rr.
2508-2513.

29

View publication stats