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Atelier d’Automatique 1 ISET de Sousse

TP N°2
Etude temporelle et harmonique des systèmes
Élémentaires à l’aide du logiciel Matlab

1. Objectifs
➢ Déterminer les réponses temporelles et fréquentielles des systèmes du premier et du
second ordre ;
➢ Tracer les lieux dans les plans de Bode, Nyquist et Black.
2. Généralités sur Matlab
MATLAB est une application scientifique interactive orientée au calcul vectoriel et
matriciel avec une puissante librairie de visualisation. Il peut résoudre des problèmes de
calcul très complexes d'une façon simple et rapide comparée aux langages de programmation
traditionnels. Le nom MATLAB est dérivé de l'anglais MATrix LABoratory.
Il fournit, à travers son concept d’espace de travail, des facilités graphiques pour construire et
afficher les courbes ainsi que des possibilités de communiquer avec des entrées et des sorties.
3. Manipulation
3.1 Etude de système du premier ordre
K
Soit un système du premier ordre avec fonction de transfert de la forme : H ( p ) = .
1+ p

Avec K = 4 et  = 2 s .
1) Tracer la réponse indicielle à un échelon d’amplitude 3 avec deux méthodes.
2) Déterminer le temps de stabilisation à 5% .
3) Tracer la réponse à une rampe de pente 6.
4) Tracer les différentes représentations fréquentielles : Bode, Nyquist et Black.
5) Conclure.
3.2 Etude des systèmes du second ordre
Soit un système du second ordre avec fonction de transfert de la forme :
K02
H ( p) = , avec K=1 et 0 = 200rad / s .
p 2 + 2m0 p + 02

1) Pour m = 0.5 :
a) Tracer la réponse indicielle à un échelon unitaire.
b) Déterminer le dépassement, le temps de pic et le temps de stabilisation à 5% .

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c) Tracer les diagrammes de Bode.


d) Déterminer le pic de résonance, la pulsation de résonance et la bande passante.
2) Refaire le même travail pour m = 1.2 .
3) Conclure.
4. Quelques fonctions de Matlab
Fonctions Explication
% Est utilisé pour faire des commentaires.
clear all Efface toutes les variables créées dans l’espace de travail.
clc Efface le contenu de la fenêtre de commande.
; Pour éviter d’afficher le résultat.
num=[bm bm-1 ... b1 b0] Affectation du numérateur et du dénominateur d’une fonction de
den=[an an-1 ... a1 a0] transfert :
bm s m + bm −1s m −1 + ... + b1s + b0
H ( s) = , avec m<n.
an s n + an −1s n −1 + ... + a1s + a0

h = tf (num, den) Détermination de la fonction de transfert


figure(n) Affiche ou rend active la fenêtre graphique numéro n.
step(2*h) Tracer la réponse indicielle à un échelon d’amplitude 2 de H(s)
step(h,T) L’ajout de T dans la fonction step indique le temps final de la
résolution.
t=0 :0.1:50 Temps de 0 à 50 de pas de 0.1.
n=size(t) Dimension du vecteur t.
u=2* ones(n) Echelon d’amplitude 2 et de dimension n.
lsim(h,u,t) Simuler et tracer la réponse de H (s)
[ys,ts]=lsim(h,u ,t) Simuler la réponse temporelle d’un modèle linéaire à temps
invariant pour une entrée u. Avec h : fonction de transfert et t :
intervalle de temps de la simulation.
xlabel(‘unité de x’) Définir l’axe des abscisses.
ylabel(‘unité de y’) Définir l’axe des ordonnées.
title(‘titre de la figure’) Ajouter un titre à la figure
plot(t,u,ts,ys) Tracer sur la même figure l’entrée et la sortie.
legend(‘titre1’,’titre2’) Légende pour chaque courbe du graphique.
grid Quadrillage du graphique.
axis([ xmin xmax ymin ymax ]) Limiter les axes de la figure.

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bode(h) Tracer les diagrammes de Bode de H(s)


nyquist(h) Tracer le diagramme de Nyquist de H(s)
nichols(h) Tracer le diagramme de Black de H(s)

Remarques
➢ Il est possible d'enregistrer le programme dans un fichier M-file et de le faire exécuter
par MATLAB.
➢ En notation anglo-saxonne la variable complexe p est remplacée par s.
➢ Pour plus de renseignements sur l’utilisation de ces fonctions et d’autres fonctions
disponibles sur Matlab, il suffit de taper :>>help nom de la fonction.