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Chapitre 2 : Commande des convertisseurs statiques

2.1 Définition d’un convertisseur statique

Un convertisseur statique est un système permettant d'adapter la source d'énergie électrique à


un récepteur donné.
2.2 Familles de convertisseurs statiques

Suivant le type de machine à commander et suivant la nature de la source de puissance, on


distingue plusieurs familles de convertisseurs statiques (schéma ci-dessous):

Figure 2.1 Familles de convertisseurs statiques

2.3 Réversibilité des convertisseurs

Une notion importante en électronique de puissance comme en électrotechnique est la


notion de réversibilité.

Définition : Un convertisseur statique d'énergie est dit réversible lorsque l'énergie peut
transiter dans les deux sens (source→récepteur ou récepteur→source) de manière naturelle
ou commandée.

Exemple : Lors du freinage d'une voiture électrique, l'énergie mécanique est transformée en
énergie électrique (moteur → génératrice) qui sert à recharger les accumulateurs à travers le
redresseur réversible (redresseur commandé).

2.4 Commande des Onduleurs

A fin de produire de tension de sortie proche de la sinusoïde, déférentes stratégies de commande


on été proposées par des différents auteurs pour l’onduleur de tension :
Commande en pleine onde.
Commande sinus triangle.
Commande par hystérésis.
Commande à MLI vectorielle
Modulation précalculée
2.3 Principe de la technique MLI

cette technique est basée sur la comparaison d’un signal de référence appelé aussi modulatrice
d’amplitude Ar et de fréquence fr, avec un signal appelé porteuse d’amplitude Ap et de
fréquence fp très élevée Figure.1.5.

Figure.2.2. : commande MLI Sinusoïdale triangulaire

2.5 Technique modulation de largeur d’impulsion (MLI)

Les grandeurs de sortie de commande analogique ou numériques représentent les tensions ou


les courants désirés aux bornes de la machine. Ces grandeurs peuvent êtres formés d’un seul
créneau par alternance lors que la commande utilisée est à pleine onde (exemple : l’onduleur).
Mais grâce aux progrès sur les semi conducteurs de puissance et sur leur commande, on
utilise le plus souvent la modulation de largeur d’impulsion (MLI en français ou: pulse width
modulation PWM en anglais).
Dans ce cas le signal de la tension ou de courant sera formé de plusieurs créneaux de largeur
convenable.

Figure 2.4 Commande en pleine onde d’un onduleur triphasé


Figure.2.5 : Principe de la modulation sinus triangle

Les paramètres essentiels de la modulation de largeur d’impulsion (MLI) sont :

L’indice de modulation :
fp
m= (2.1)
fr

Avec : f r est la fréquence de la référence.


fp :La fréquence de la porteuse.

Le coefficient de réglage en tension r :


Ar
r= (2.2)
Ap

Avec : Ar : Amplitude de la référence. A p : Amplitude de la porteuse.

2.4. La modulation sinusoïdale avec porteuse bidirectionnelle


Le principe de cette technique est le même que celui de la modulation sinusoïdale, sauf que
la porteuse triangulaire est bidirectionnelle (bipolaire) (Figure II.14).

Figure 2.5 La modulation sinusoïdale avec porteuse bidirectionnelle


Signaux de référence
Ce sont des signaux sinusoïdaux déphasés entre eux de 120° et sont caractériser par
l’amplitude Ar et sa fréquence f.
Vref a = Ar sin(2π . f ..t )

v ref b = Ar sin(2π . f ..t − )
3

Vrefc = Ar sin(2π . f .t − )
3 (2.3)
la porteuse
La porteuse triangulaire caractérisée par l’amplitude Ap et la fréquence fp (figure II.14)
est calculée par :
 Tp
V p (4. f p .t − 1) si 0≤t ≤
Vp(t ) =  2 (2.4)
V (−4 f .t + 3) Tp
si ≤ t ≤ Tp

p p
2
1
Avec : f p =
Tp
Les intersections entre les tensions de références et la porteuse donnent les instants
d’ouverture et de fermeture des interrupteurs.

m=39, r=0,8
1
Vref et Vp

-1
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
500
Vao (V)

-500
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
500
Van (V)

-500
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Temps (s)
Figure 2.6 Commande en MLI d’un onduleur triphasé

2.6 La modulation vectorielle

2.6.1 Principe de la MLI Vectorielle


La MLI vectorielle est la méthode récemment la mieux adaptée au contrôle des moteurs
asynchrones.
Contrairement à d’autres méthodes, la MLI vectorielle ne s’appuie pas sur des calculs séparés
des modulations pour chacun des bras de l’onduleur.
Cette technique de MLI suit les principes suivants .
Un vecteur tension de contrôle V ref est calculé globalement est approximé sur une
période de modulation « Tm » par un vecteur tension moyen.
Pour chaque phase réalisation d’une impulsion de largeur T centrée sur la période dont
la valeur moyenne est égale à la tension de référence à l’instant d’échantillonnage.
Tous les interrupteurs d’un même demi pont ont un état identique au centre et aux
deux extrémités de la période.
2.6.2 La transformation de clarcke
Pour simplifier les calculs dans la modulation vectorielle on utilisé la transformation de
clarcke [7], cette dernière nous permet de remplacer le système triphasé de trois tensions U’a,
U’b, U’c de somme nulle par un système diphasé respectant le transfert de puissance.

 −1 −1 
1 U ' a 
Vα  2 2 
 U 'b 
2
V  =  (2.5)
 B 3 3 3  
0 −  U ' c 
2 2 

2.6.3 Les configurations possibles


Si on considère les composantes Vα et VB comme les projection sur deux axes
V
perpendicularités d’un vecteur ref , ce vecteur à lui tout seul suffit à caractériser le système
triphasé (Figure II.17) .

Figure2.7 Représentation du polygone de commutation

Les états fermé ou ouvert des interrupteurs K1, K2, K3 (les interrupteurs K’1, K’2, K’3 sont
complémentaire) donnent à l’onduleur triphasé fig.(II.4) Huit configurations possibles
(fig2.7) ,six non nuls indiquée par V '1 ,V ' 2 ,V '3 ,V ' 4 ,V5 ,V ' 6 et deux vecteurs nuls V ' 0 , etV ' 7 (à coté
de chaque vecteur on a indiqué l’état fermé (F) ou ouvert (0) des trois interrupteurs (K1, K2,
2
K3). Les six vecteur ont le même module égale à u. , les extrémités de ces six vecteurs
3
définissent Les sommets d’un hexagone régulier fig.(II.17), puisque deux vecteurs font entre
π
eux un angle α = .
3
Les six vecteurs non nuls, délimitent six secteurs (secteur = le plan fermé entre deux vecteurs
adjacents).
Les Configuration possibles qui peuvent prendre les interrupteurs K1, K2, K3 ainsi que les
valeurs des tensions V ' a ,V ' b , V ' c , leurs composantes de clarcke et l’indice du vecteur V '
représentatif de cet état sont indiqués dans le tableau -1-

K1 K2 K3 V’a V’b V’c V 'α V 'B V'


0 0 0 0 0 0 0 0 V '0
F 0 0 2uc/3 -uc/3 uc uc 0 V '1

3 6
F F 0 uc/3 uc/3 2uc uc uc V '2

3 6 2
0 F 0 -uc/3 2uc/3 uc uc uc V '3

3 - 6 2
0 F F -2uc/3 uc/3 uc uc 0 V '4
3 - 6
0 0 F -uc/3 -uc/3 2uc uc uc V '5

3 6 2
F 0 F uc/3 -2uc/3 uc uc uc V '6

3 6 2
F F F 0 0 0 0 0 V '7

Tableau 2.1 Composantes de clarcke des tensions de sortie

2.6.4 Définition du vecteur tension de contrôle désiré (vecteur de référence)

Le vecteur tension de référence désiré peut être défini dans le plan triphasé par :
uc
V aref = r . . cos( wt ) ( 2 .6 )
2
u 2π
V bref = r . c . cos( wt − ) (2.7)
2 3
u 4π
V cref = r . c cos( wt − ) (2.8)
2 3
Et composantes de clarcke par :
3 uc
Vαref = r . . cos( wt ) (2.9)
2 2
3 uc
V Bref = r. . . sin( wt ) (2.10)
2 2
3 Uc
Le vecteur V ref est d’amplitude r . . tournant dans le sens trigonométrique avec une
2 2
vitesse angulaire égale à la pulsation « w » des tensions désirées.
à chaque instant, le vecteur V ref peut être exprimé comme une combinaison linéaire des
deux vecteurs de sortie qui lui sont adjacents.
Les relations donnant les durées d’application des vecteurs s’écrivent alors pour une
période [1].
3 π
Ti = .r .Tm . sin( i. − wt ) (2.11)
2 3
3 π
T i +1= .r .Tm . sin( wt − (i − 1) ) (2.12)
2 3
Tm
T0 = − (Ti + Ti +1 ) (2.13)
2
i = 1,2,3,4, ,5,6.
Avec :
Ti , Ti +1 : Durées d’application des vecteurs adjacents respectivement V i et V i +1 .
To : durée d’applications du ou des vecteur nuls V0 ou V7
Le vecteur moyen du vecteur V ref peut s’écrire [1].
V ref =
1
Tm
[
Ti .V i + Ti +1 .V i +1 ] (2.14)

V i , V i +1 : sont les deux vecteurs d’état qui délimitent le secteur (i) du plan des tensions ou est
situé V ref (figure II.17).
Les tensions de références sont reconstituées en effectuent une moyenne temporelle des états
des durées d’utilisation des vecteurs V i et V ref et le vecteur nul.

D’après [1], [13], [14], le vecteur tension de référence désiré se calcul en partant des relations
entre grandeur triphasées d’un onduleur triphasé :

< V a 0 > = < Van > + < V n0 > (2..15)



< V b 0 > = < V bn > + < V n0 > (2.16)
< V > = < V > + < V > (.2.17)
 n0 cn n0

Compte tenu des propriétés des systèmes triphasés, on peut déduire l’expression de la
composante homopolaire <Vnn0>.

1
V n0 = [< Va 0 > + < Vb0 > + < Vc 0 >] (2.18)
3

L’expression de <Vnn0> est généralisée à tout secteur en considérant le système de tension


Van, Vbn, Vcn, triphasé équilibré et sinusoïdal [1], [13], [14].

1
< V n0 >= − [V max + V min ] (2.19)
2
V max = max{< V an >, < V bn >, < V cn >} (2.20)
V min = Min{< V an >, < V bn >, < Vcn >} (2.21)

Les expressions de ces grandeurs sont données dans le tableau (II.2).


Avec : (ρ=wt).
Secteur Va0 Vn0 Van
1 3 Uc π rU c 2π U
r. . cos( ρ − ) − cos( ρ − ) r. c ρ
2 2 6 4 3 2 cos
2 3 Uc U //
r. . cos( ρ ) − r. c cos( ρ )
2 2 4
3 3 Uc π U 2π //
r. . cos( ρ + ) − r. c cos( ρ − )
2 2 6 4 3
4 3 Uc π U 4π //
r. . cos( ρ − ) − r. c cos( ρ − )
2 2 6 4 3
5 3 Uc U //
r. . cos( ρ ) − r. c cos( ρ )
2 2 4
6 3 Uc π U 4π //
r. . cos( ρ + ) − r. c cos( ρ − )
2 2 6 4 3
Tableau 2.2 Variation de Va0, Vn0, et Van

Le coefficient de réglage rmax dans la MLI vectorielle peut arrivée jusqu’à : rmax=
1,155.
On définit le vecteur de tension de référence Vréf, avec Vréf = (Vréf1, Vréf2, Vréf3) t.
A partir de ce dernier, on définit un nouveau vecteur de référence Vréf1.

V réf 1 [ i ] = V réf [ i ] + V 0 . ( 2.22)


Avec i=1,2,3 .
La tension V0 est donnée par l'expression suivante :

V0 = −[max(V réf ) + min(Vréf )] / 2.


(2.23)
L’allure de la modulante et la composante homopolaire est donnée par la fig.(II.18)

Figure 2.8 Allure de la modulante et de la composante homopolaire

Les instants d’ouverture et de fermeture des interrupteurs de l’onduleur sont obtenus par
l’intersection entre la porteuse triangulaire et les ondes de références. [1], [12], [13], [14][19].
2.7 Avantages du MLI

La multiplication du nombre des impulsions (MLI) formant chaque alternance présente deux
avantages :

1- elle repousse vers les fréquences élevées les harmoniques de la tension ou de courant de
sortie, ce qui facilite le filtrage.
2- elle permet de faire varier la valeur du fondamental de la tension ou de courant de sortie.