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Travaux Pratiques En Automatique Avancée

TP .Commande d’un système électromécanique par calculateur :


1- Commande par retour d’état
2- Commande via l’observateur de Luenberger

Réalisé par :

- Siddick Souleymane
- Tlamçani Ali

Encadré par :

- - Mr. Chafouk

Année Universitaire 2010 - 2011


Sommaire

Partie I : Commande d’un système électromécanique par calculateur : ....................................... 4


I. Introduction ....................................................................................................................... 5
1. Objectifs........................................................................................................................................ 5
2. Système étudié : .............................................................................................................................. 6
II. Théories : ......................................................................................................................... 7
1. Le modèle du moteur : ...................................................................................................................... 7
2. équations d’état du Système retardé : .................................................................................................. 8
3. Commande par retour d’état : ............................................................................................................ 9
4. Calcul du gain du système : ..............................................................................................................10
5. Commande via observateur:..............................................................................................................11
III. SIMULATION A L’AIDE DE MATLAB : .............................................................. 12
1. Système en boucle ouverte : .......................................................................................................12
2. .Commande avec retour d’état : ..................................................................................................17
3. Commande via l’observateur de Luenberger sans retour d’état: ...................................................19
IV. Commande via l’observateur avec retour d’état: ........................................................... 21
Partie II : Détection de capteurs défaillants par la méthode du GLR ..................................... 23
I- FORMULATION DU PROBLEME :........................................................................... 24
II- APPLICATION : ......................................................................................................... 27
III- Exécution : .................................................................................................................... 30
Ce rapport est composé de deux parties :

Partie I : Commande d’un système électromécanique par


calculateur :
1- Commande par retour d’état
2- Commande via l’observateur de Luenberger

Partie II : Détection de capteurs défaillants par la méthode


du GLR
Partie I : Commande d’un système électromécanique par
calculateur :
1- Commande par retour d’état
2- Commande via l’observateur de Luenberger
I. Introduction
1. Objectifs

L’objectif de ce T.P est de commander un procédé en temps réel. Les étapes


d’automatisation sont écrites dans l’organigramme de la figure 1.

Identification du Moteur

Discrétisation du système

Représentation en équations d’état discrète

Si on peut lire les variables d’état Si on ne peut pas lire les variables d’état

Commande par retour d’état Reconstitution d’un observateur

Commande par retour d’état via


l’observateur

figure 1 : organigramme de l’automatisme du moteur


2. Système étudié :

Le moteur étudié est un moteur à courant continu qui est constituée de :

 D'un stator qui est à l'origine de la circulation d'un flux magnétique fixe créé
soit par des enroulements statoriques (bobinage) soit par des aimants
permanents. Il est aussi appelé « inducteur » en référence au fonctionnement
en génératrice de cette machine.

 D'un rotor bobiné. Les enroulements rotoriques sont aussi appelés


enroulements d'induits, ou communément « induit » en référence au
fonctionnement en génératrice de cette machine.

 Le courant I, injecté via les balais au collecteur, traverse le bobinage du rotor et


change de sens (commutation) pendant la rotation grâce au système
balais/collecteur. Ceci permet de maintenir la magnétisation du rotor
perpendiculaire à celle du stator pendant la rotation.

 L'existence du couple s'explique par l'interaction magnétique entre stator et rotor


et est proportionnelle à I.
II. Théories :
1. Le modèle du moteur :
L’identification du moteur en boucle ouverte nous fournit une fonction de transfert donnée
La fonction de transfert du moteur est donnée par :

u FT y=θ

Cette fonction sera traduite en une équation d’état de la forme suivante ce qui permet d’avoir
les équation d’état :

=AX+BU

Y=CX+DU

On = pθ+p2 θ= u

D’où X1 = θ 1= X2

X2 = 2= 2

= + U

A B

Y=

C D

Le moteur identifié est de la forme :

F (p) = Ѳ (p) /U (p) = Kv /p (1+ τ p)


[Avec Kv= 60 ; τ = 66 ms]
S (p) = 0.18 Ѳ (p)
e ԑ S
A µ
F (p)
K

λ gp

figure 2 : Asservissement de position d’un moteur

Ou g=0.004 V/rd/s pour les ancien moteur

µ=0.18 V/rd/s
Et g=0.0075 V/rd/s pour les nouveaux moteur

µ=0.6 V/rd/s

2. équations d’état du Système retardé :


Xk+1=ArXk+BrUk

Yk=CrXk

Calculons Ar, Br et Cr :

 Cr=C
 en appliquant la transformation de laplace nous obtenenons :

(PI-A)-1=

Ensuite lorsqu’on applique la transformation laplacienne inverse on a :

Ar=
 Br= = =

Br= =

D’où

Br=Km

3. Commande par retour d’état :

Xk+1=ArXk+BrUk Xk+1=ArXk+Br( -RXk +hek)

Uk=-RXk +hek Xk+1=(Ar – BrR )Xk +Brhek

Les poles sont donnés par:

|ZI – (Ar- BrR)|=0

On aura

ZI – Ar=

BrR= =
d’où

|ZI – (Ar- BrR)|=

=(

=Z2 –Z(
Z2+ZZ1+Z2

On pose :

Cste1=

Cste2=

Det(Ar)=

Tr(Ar)=
Ce qui nous donne:

Avec :

Z1=

Z2=

4. Calcul du gain du système :

Xk+1=ArXk+BrUk Xk+1=ArXk+Br( -RXk +hek) = (Ar – BrR )Xk +Brhek

Uk=-RXk +hek

La transformée en Z de cette équation nous donne:

ZX(Z) =(Ar – BrR )X(Z) + BrhE(Z)

(ZI - (Ar – BrR))X(Z)= hBrE(Z)

Y(Z)=Cr[ZI - (Ar – BrR)]-1hBrE(Z)

La fonction de tranfert en boucle fermée est donnée par :

F(Z)= =h Cr[ZI - (Ar – BrR)]-1Br

on a F(1)=1

d’où h=[ Cr[ZI - (Ar – BrR)]-1Br]-1


5. Commande via observateur:

Xk+1=ArXk+BrUk Xk+1=ArXk+BrUk + L(Yk-Cr k)

Yk=CrXk +DrUk k+1=Ar k+BrUk+ L(Yk-Cr k)=(Ar-LCr) k + BrUk +LYk

Les pôles sont déterminés par l’équation caractéristique :

|ZI – Ar+ LCr|=(Z-Z1)(Z-Z2)=0

=Z2-Z(a11+a22-L1) + a22a11-a21a12-a22L1+a12L2

Donc

D’où

 La chaine de retour es donnée par :

R0=inv ([b1 b2; cst10 cst20])*[(z1+trace(Ar)-L1) ; (z2-det(Ar) + a22*L1-a12*L2)]

 Quant au gain du système, il est donné par l’expression :

h0=inv (Cr*inv (eye (2)-(Ar-Br*R0-L*Cr))*Br)


III. SIMULATION A L’AIDE DE MATLAB :

1. Système en boucle ouverte :


 représentation de la fonction de transfert selon Bode et Nichols

Pour notre moteur nous prenons les valeurs des paramètres suivantes :

W0= =30rad/s; Wr=W0 28 rad/s; ; Tm=66ms; K=60

Wm= =28,3 rad /s ; a=2 phi= 20°

D=10%; N=25%
Pour cette partie on saisi sous Matlab le code suivant:
En exécutant ce code sous l’invite de commande de Matlab on obtient la fonction
de transfert suivante :

La représentation de la fonction sur Bode et Nichols est la suivante :

 Diagramme de Bode :
 Plan de black Nichols :

Le système considéré peut être simulé sous Matlab selon le schéma suivant :
Nous visualisons ensuite sur l’oscilloscope :
 Le signal d’entrée
 Le signal de sortie avec une boucle de retour vierge
 Le signal de sortie avec une boucle de retour contenant un gain

Pour la suite du travail nous devons calculer les paramètres du système. Les
formules de ces paramètres sont données dans la partie théorie faite
précédemment. Ensuite nous écrivons un programme qui permet de calculer ces
paramètres. Ce code est le suivant :
Le modèle du moteur est ensuite donné par la figure :
+
Br. 1/z Cr
U + y

Ar

figure 3 : Représentation du modèle du moteur

C’est cette représentation qui sera considéré par la suite dans toutes les simulatio
2. .Commande avec retour d’état :

 Le vecteur d’état est donné alors par l’expression suivante :

= Avec : Cste1=
Cste2=

 Quant au gain du système, il est donné par l’expression :


h=[ Cr[ZI - (Ar – BrR)]-1Br]-1

Le code suivant de déterminer ces paramètres sous Matlab :


 le système sous Simulink :

En exécutant ce système, nous pouvons visualiser sur l’oscilloscope le signal


d’entrée et le signal de sortie.
Remarque : nous remarquons la courbe obtenue (en violet) se
rapproche de la courbe réelle (jaune). Toutefois il subsiste
une erreur.

3. Commande via l’observateur de Luenberger sans retour d’état:

Dans ce cas la dynamique de l’observateur est déterminée par L.

L’expression de L est donnée par :

Le code suivant permet de calculer L sous Matlab.


 Le graphe du système sous Simulink est le suivant :

 Visualisation au niveau de l’oscilloscope :


Comme il n’ya pas de chaine de retour on remarque que la courbe est totalement
divergente.

IV. Commande via l’observateur avec retour d’état:

 Le vecteur d’état est donné alors par l’expression suivante :

R0=inv ([b1 b2; cst10 cst20])*[(z1+trace(Ar)-L1) ; (z2-det(Ar) + a22*L1-a12*L2)]

 Quant au gain du système, il est donné par l’expression :

h0=inv (Cr*inv (eye (2)-(Ar-Br*R0-L*Cr))*Br)

 Le programme permettant de calculer ces paramètres est le suivant :


 On simule sous simulink le schéma suivant :

Conclusion :
Ce TP nous a été d’une importance capitale. Il nous a permis d’une part
de comprendre la commande et la régulation avancée des systèmes
industriels et d’autre part de faire la différence entre les différentes
commandes qui existent, notamment la commande par retour d’état et la
commande via observateur.
Partie II : Détection de capteurs défaillants par la
méthode du GLR
I- FORMULATION DU PROBLEME :
Les équations de contrainte qui sont nécessaires pour la validation de données
s'écrivent:
MX*=O

Où M est la matrice d'incidence de dimension n x v. définie par :


mij=1 lorsque le flux j arrive au noeud i,
= -1 lorsque le flux j sort du noeud i,
=0 lorsque le flux j n'est pas connecté au noeud i.

n : nombre de nœuds.
v : nombre de voies.

En absence de biais L’équation de mesure définie par :

X=X*+ε

Où :
X : vecteur des mesures de dimension v
X* : vecteur des grandeurs réelles de dimension v
ε: vecteur des erreurs aléatoires des mesures de dim v

en présence de biais le vecteur des mesures s’écrit :

X=X*+ε+bei

avec ei=
b : amplitude du biais

Nous pouvons écrire le vecteur des résidus de dimension n sous la forme:

R=MX=M ε

Si les mesures ne sont pas biaisées nous aurons:

Esp(R) = MEsp(ε) = 0

La matrice de variance-covariance H s’écrit :

H=MVMT
Où V est la matrice qui contient la variance des résidus à la diagonale

En présence de biais le vecteur des résidus s’écrit en fonction de b et ε :

R=M ε+Mbei

L’espérance mathématique de R est donnée par :

Esp(R)= bfi avec fi=Mei

La matrice H s’ecrit :

H=Esp[(R-Esp(R))( (R-Esp(R))T=MVMT

On définit ensuite la matrice T telle que :

Ti=

Avec di=fiTH-1R
Ci= fiTH-1fi
Pour détecter et localiser la présence d’un biais nous utilisons le test du GLR
définit par l’expression suivante :

Tm=supTi

Que l’on compare à un seuil. si Tm est supérieur au seuil il ya le capteur


correspondant présente un défaut.

Après avoir localisés le biais et estimé leurs amplitudes, nous estimons les
grandeurs réelles qui vérifient les équations de bilan:

X= +ε+B
Avec B= bei vecteur des amplitudes des biais estimées de dimension v et i le
numéro de la voie dont la mesure est biaisée.

La technique d’équilibrage de bilan matière permet d’obtenir l’estimée en


fonction de la fonction biaisée :

Avec P=I-VMT(MVMT)-1M vecteur de dim v*v.


L’algorithme de la méthode GLR se résume comme suit :

Calcul des résidus normalisés


ETAPE 1

Recherche des nœuds suspects et des


ETAPE 2 voies suspectes

Application du test G.L.R


ETAPE 3
Pour localiser et détecter le défaut

Estimation de l’amplitude du biais et


ETAPE 4 retour à l’étape 1

Fig1 : Algorithme de localisation de défaut


II- APPLICATION :
Pour notre exemple on prend l’exemple du cours en supposant le circuit
suivant :

Fig2 : Circuit élémentaire de transport de matière :

Nombre de nœuds : 4

Nombre de voies : 8

Matrice d’incidence :

voie mesure Ecart-type


1 24.50 2.32
2 8.31 1.12
3 13.42 1.87
4 3.25 0.52
5 5.70 0.50
6 19.75 2.47
7 5.91 0.75
8 12.90 1.72

Valeur des mesures et leurs écarts-type


Pour appliquer la méthode GLR sur ce système nous avons écrit le programme
suivant sous matlab :
III- Exécution :
 Etape 1 : calcul des résidus

Nous exécutons le programme en affichant les différentes matrices :

Le programme calcule ensuite les résidus normalisé après le cacul de la


matrice H:

Une fois le calcul des résidus terminé, nous passons à l’étape suivante :
 Etape 2 : Recherche des nœuds suspects et des voies suspectes
Ceci implique qu’il faut entrer le seuil d’erreur.

Prenons comme seuil e=0.5.

Le programme indique que le nœuds suspect est le nœud 1.

Donc les voies suspectes sont : 1, 2, 3, 7.

 Etape3 : Application du test G.L.R pour localiser et détecter le


défaut

Pour déterminer la voie biaisée on entre ensuite le seuil de biais.

Ce seuil est donné par une loi de Khi2 : s=0.31


Tm=supT=9.5499 qui correspond à la voie 1. Donc la voie biaisée est la
voie 1.

 Etape4 : Estimation de l’amplitude du biais et retour à l’étape 1


Après avoir déterminé la voie biaisée, on calcule le biais correspondant
afin de déterminer les résidus sans biais ainsi que les mesures estimés.