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Cours DDS / Y.

ATMANI Chapitre 1 : Méthodes de base de mise en équation des mouvements

CHAPITRE 1 : Méthodes de base de mise en équation des mouvements

I.1 INTRODUCTION

On désigne par « vibration » les petits mouvements d’un système mécanique, autour
d’une position d’équilibre ou d’un mouvement permanent.
Ces petits mouvements induisent :
o De petites variations des contraintes au sein du matériau qui peuvent occasionner des
ruptures en fatigue.
o Des frottements qui peuvent occasionner des usures du matériau.
o Des chocs qui peuvent détériorer localement le matériau.
o Des bruits qui sont émis à l’extérieur qui posent des problèmes à l’environnement
Un phénomène d'origine dynamique se caractérise par une sollicitation variant à la fois
dans le temps et dans l'espace, dans lequel les forces d'inertie, produit de la masse par
l'accélération, jouent un rôle significatif dans la réponse. Par abus de langage, le terme
"chargement dynamique" est souvent et improprement attribué à des phénomènes dont la
seule caractéristique est d'être variable dans le temps; si la vitesse de chargement est
lentement variable, l'accélération est faible et les forces d'inertie ne représentent plus une part
significative de la réponse. De tels phénomènes sont qualifiés de cycliques, si la charge est
alternée, ou de quasi-statique monotone. A titre d'exemple, on citera :
 phénomène quasi-statique monotone : mise en charge lente d'une structure par une force
croissante qui varie "lentement"; les seules forces appliquées sont, outre cette force, les
réactions aux points d'appuis, elles aussi variables dans le temps;
 phénomène dynamique : impact de la structure résultant par exemple d'une chute de
missile, produisant une force; les forces appliquées sont alors cette force, les réactions
aux points d'appuis et les forces d'inertie dépendant de la répartition des masses et des
accélérations dans la structure ;
 chargement cyclique : sollicitation de la structure de la figure par une force lentement
croissante, puis décroissante; c'est le cas de l'action de la houle sur une plate-forme
offshore par exemple;
 chargement dynamique alterné : la force varie rapidement de façon croissante, puis
décroissante comme dans le cas d'une machine vibrante posée sur une structure. Ce type
de chargement est également celui induit par une sollicitation sismique imposée à la
structure.

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I.2 MODELISATION DE QUELQUES SYSTEMES A 1 DDL

Le système à 1 degré de liberté constitue le modèle le plus simple d’une structure. En


réalité les structures ne sont pas rigides, elles bougent et se déforment dans plusieurs
directions ; leur mouvement est donc constitué de plusieurs inconnues (une infinité).
Cependant pour beaucoup de situations un modèle à 1 d.d.l. (quelquefois à 2 d.d.l.)
permet une prédiction très satisfaisante du comportement de la structure, et présente
l’avantage de pouvoir être résolu rapidement “à la main”. De plus les phénomènes intervenant
pour les systèmes à 1 d.d.l. et leur interprétation seront forcément présents dans les systèmes
discrets (i.e. à n d.d.l.) et dans les systèmes continus.
Il faut distinguer deux systèmes à 1 d.d.l. : le système masse-ressort, conservatif, et le
système masse-ressort-amortisseur, dissipatif, présentés sur la Fig. 1.

Fig. 1. Modélisations d’un système à 1 ddl (conservatif et dissipatif)


L’utilisation d’un modèle à 1 d.d.l. intervient lorsque l’on ne s’intéresse qu’au
mouvement d’un seul point de la structure en mouvement dans une seule direction de
l’espace. C’est par exemple le cas lorsque les mouvements dans les autres directions sont
négligeables et lorsqu’un seul point présente un enjeu (par exemple il s’agit du seul point de
mesure, ou bien le déplacement de ce point est critique pour la survie de la structure).

Fig. 2. Modélisation simplifiée d’une plateforme offshore


Prenons l’exemple d’une plateforme offshore soumise au chargement dynamique du
courant marin (Fig. 2). La partie supérieure de la plateforme peut-être considérée comme
rigide, et le mouvement principal est horizontal. Le ressort représente la rigidité de l’ensemble
du treillis, la masse est celle de la partie supérieure (la masse du treillis est négligée).
Remarquons qu’en 3D le mouvement horizontal a 2 composantes. Il faudrait donc un modèle
à 2 d.d.l. (translations sur x et y) ou 3 d.d.l. (translations sur x et y, et rotations autour de z)
pour caractériser plus précisément le mouvement de la plateforme.

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Fig. 3. Modélisation d’un pont chargé par un véhicule à l’arrêt [8]


Un autre exemple (Fig. 3) est celui d’un pont soumis au passage de véhicules dans lequel
le dimensionnement se fait “à la flèche maximale”. La quantité d’intérêt est donc la flèche au
milieu du pont. La raideur du ressort est la raideur équivalente du pont, la masse est celle du
véhicule. Ici encore le modèle est très simplifié puisque la réalité implique la masse répartie
du pont (non négligeable devant celle du véhicule) et que le chargement est mobile sur le pont
(on parle de charge mouvante).

Fig. 4. Modélisation d’un bâtiment


Un autre exemple est celui d’un bâtiment de génie civil (Fig. 4), susceptible de subir un
séisme. Le plancher est généralement considéré comme indéformable, tandis que les poteaux
verticaux se déforment et constituent donc une rigidité. La quantité d’intérêt est le mouvement
latéral. Remarquons ici que pour les bâtiments de plusieurs étages un modèle acceptable serait
un système à n d.d.l, n étant le nombre d’étages. Un exemple tiré de la mécanique est celui du
déséquilibrage d’une roue de voiture. Le phénomène revient à étudier l’effet du mouvement
d’une masse en rotation autour d’un axe, et désaxée par rapport à l’axe de rotation. L’entraxe
(distance entre la masse et l’arbre) en conjonction aux forces centrifuges crée des vibrations
qui peuvent être néfastes pour l’essieu ou les amortisseurs. On peut également évoquer les
mouvements des soupapes, qui sont rappelées par des ressorts de compression afin d’assurer
l’étanchéité de la chambre de combustion.

I.3 MISE EN EQUATION

La mise en équation d'un problème dynamique est l'une des étapes les plus délicates de
l'analyse de la réponse d'une structure. Plusieurs techniques, qui sont utilisées indifféremment,

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sont résumées ci-après. Elles font appel soit à des quantités vectorielles, soit à des grandeurs
scalaires.
Le système à 1 ddl le plus simple est représenté par une masse m reposant sans frottement
sur un plan horizontal et rappelée vers sa position d’équilibre x = 0 par un ressort de raideur k
et un amortisseur de coefficient c. Les masses du ressort et de l’amortisseur sont négligeables
devant m ; les liaisons sont supposées sans jeu.
Une fois le modèle masse-ressort (-amortisseur) obtenu, l’équation de mouvement d’un
système à 1 d.d.l. s’obtient assez simplement par diverses méthodes.
 Formulation directe connue sous le nom de la 2ème loi de Newton ;
 Méthode des puissances virtuelles ;
 Formulation énergétique – principe de Hamilton

Fig 5 : Modèle simplifié à 1 ddl

I.3.1 Formulation directe (2ème loi de Newton)

Dans un référentiel galiléen, l’accélération d2x/dt2, subie par un corps de masse m est
proportionnelle à la résultante des forces extérieures exercée sur cette masse, et inversement
proportionnelle à m.
Cette formulation consiste à identifier le torseur des efforts, qui s'exerce sur la structure à
étudier, et à écrire qu'il est égal à la variation de la quantité de mouvement du système; cette
formulation est connue sous le nom de seconde loi de Newton, ou loi fondamentale de la
dynamique. Généralement ce torseur comporte six composantes : les forces suivant les trois
directions des axes du référentiel et les moments autour des trois axes.
Torseurdes forcesextérieures  Torseurdes quantitésd ' accélération  Fext  A
 


En projetant sur l’axe x , on obtient :
mx   f ext  cx  kx

mx  cx  kx  F (1)


Avec,
fressort = −k x
famortisseur = −c x˙

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F est la force d’excitation du système


La quantité mx représente la force d'inertie agissant sur le système. Elle est égale au
produit de la masse par l'accélération. L'équilibre dynamique satisfait l'équation dans laquelle
le torseur des efforts appliqués, diminué des forces d'inertie, est égal à 0. Cette écriture de
l'équation d'équilibre dynamique du système est connue sous le nom de principe d’Alembert.
L'introduction d'un torseur d'effort complémentaire, égal à l'opposé du produit de la
masse par l'accélération, permet d'écrire les équations générales d'équilibre de façon analogue
à celle d'un problème statique.
L'équation caractérisant l’équilibre dynamique (1), est en fait un système de N équations
associées chacune à un degré de liberté de la masse m. En général N=6, trois translations et
trois rotations. Suivant le degré de liberté considéré, m désigne la masse ou l'inertie massique
en rotation, parfois désignée J.
La méthode directe est bien adaptée à la formulation des équations d'équilibre de
systèmes discrets dans lesquels les masses sont concentrées en des points de la structure; la
difficulté réside dans l'évaluation correcte du torseur p(t) qui résulte des liaisons et
interactions entre masses.

I.3.2 Principe des travaux virtuels

Le principe s’énonce comme suit : le travail virtuel des quantités d’accélération est égal à
la somme du travail virtuel des efforts extérieurs et du travail virtuel des efforts intérieurs,
quel que soit le déplacement virtuel respectant les conditions cinématiques.
Application au cas du système conservatif :
Notons x , le déplacement virtuel considéré. Le travail virtuel des forces intérieures
(ressort) s’écrit :
wint  kxx

Le travail virtuel de la force extérieure s’´ecrit :


wext  Fx

Le travail virtuel des quantités d’accélérations s’écrit :


wacc  mxx

En appliquant le PTV, on trouve :


mxx  kxx  Fx
Application au cas du système dissipatif :
Le travail virtuel des forces intérieures s’écrit maintenant :

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wint  kxx  cxx

Ce qui redonne le résultat attendu.

I.3.3 Formulation énergétique - principe de Hamilton

Cette formulation, à l'opposé de la méthode directe, ne fait intervenir que des grandeurs
scalaires. Elle peut être obtenue à partir du Principe des Puissance Virtuelles (PPV), en
regroupant les efforts intérieurs et extérieurs en un champ de force F dont on admet qu'il
dérive d'un potentiel V; contrairement au PPV on fait donc une hypothèse sur le chargement
du système (forces extérieures) et sur sa loi de comportement (forces intérieures).
Désignant par T l'énergie cinétique du système, V son énergie potentielle définie par Fc =
−gradV où Fc représentent les forces conservatives, Wnc le travail des forces non
conservatives, telles les forces d'amortissement, le principe de Hamilton stipule que pour tout
intervalle de temps [t1, t2] :
t2 t2

  (T  V )dt   wnc dt  0
t1 t1

où δ désigne une variation arbitraire des quantités


Les équations de Lagrange qui représentent une autre forme bien connue de mise en
équation d'un système peuvent se déduire du principe de Hamilton.
Dans la formulation de Lagrange, les énergies cinétique et potentielle, ainsi que le travail
des forces non conservatives sont exprimées en fonction de coordonnées, dites généralisées,
du système. Le choix de ce système de coordonnées généralisées, q i = 1,…, n, permet de
faciliter la description de la cinématique du système.
T  T (qi , q i ) , V  V (qi ) , wnc   Qi qi

Où, q i désigne la dérivée par rapport au temps de q i .

Le principe de Hamilton, s'écrit alors :


T T V
t2

  ( q q
t1 i i
i 
q i
q i 
qi
qi  Qi qi )dt  0

En intégrant par parties le terme :


t2 t
t2
T  T  2
d T
t1 q i i  q i  t dt ( q i )qi dt
q dt  q 
 i  t1 1
Et en reconnaissant que le premier terme du membre de droite est nul, puisque δq i est nul à t1
et t2, il vient

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t2
 d T T V 
 (  dt ( q )  q
t1 i i i

qi
 Qi qi )dt  0

qui doit être valable pour toute variation arbitraire δqi . Il en résulte :
d T T V
( )   Qi
dt q i qi qi

qui constituent les équations de Lagrange du système.


Dans le cas du système non conservatif, et si x est la coordonnée généralisée, le
lagrangien a pour expression :
d  T  T V D
   0
dt  x  x x x
Avec,
1
T mx 2 , (énergie cinétique)
2
1 2
V  kx , (énergie potentielle)
2
1 2
D cx , (énergie de dissipation de Rayleigh)
2
Il mène à l’équation caractéristique suivante :
mx  cx  kx  0

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