ENIT, Module: Analyse et Commande des Systèmes (ACS) Octobre 2020

Classes: 2AGE1, 2 et 3 Série N° 1

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Exercice 1
Soit le circuit de la figure 1 constitué d'une résistance R, d'une inductance L et d'une capacité
C.

Figure 1
 x (t )   y ( t ) 
1) Déterminer une représentation d'état du circuit avec X   1     le vecteur d'état
 x2 (t )   i (t ) 
u (t ) l’entrée du système et y(t ) sa sortie.
Y ( p)
2) Déterminer à partir de la représentation d'état la fonction de transfert (expliciter
U ( p)
toutes les étapes de calcul).

Exercice 2
Un système est décrit par les équations suivantes :
𝑥̇ = −2𝑥 + 𝑥 + 𝑢
⎧𝑥̇ = −3𝑥 + 𝑢 + 2𝑢
⎪
𝑦 =𝑥 +𝑥
⎨ 𝑦 = 2𝑥 + 𝑢
⎪
⎩ 𝑦 = 2𝑥 + 𝑢
Déterminer la représentation d'état du système.

Exercice 3
Un système à deux entrées et une sortie est décrit par l'équation différentielle suivante :

𝑦̈ + 𝑎 𝑦̇ + 𝑎 𝑦 = 𝑏 𝑢̇ + 𝑏 𝑢 + 𝑏 𝑢̇ + 𝑏 𝑢
Déterminer la représentation d'état du système.
Déterminer la matrice de transfert du système.

Exercice 4
Un système est représenté par le modèle d'état suivant :
−3 − 2 0 3
𝑋̇ = 𝑋+ 𝑈
1 −1 −2 − 1
1 0
𝑌= 𝑋
1 −2
Calculer la fonction de transfert du système.

Exercice 5
Considérons le système décrit par les équations suivantes :
 X (t )  AX (t )  Bu (t )

 y (t )  CX (t )

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  2 4   0
avec A    ; B   et C  1 0 
 2 9  1
Y ( p)
1. Déterminer la fonction de transfert F ( p ) 
U ( p)
2. Calculer les pôles de la fonction de transfert.
En déduire l'expression de la sortie du système en réponse à un échelon de position
unitaire.
3. Vérifier le résultat obtenu en résolvant les équations d'état. On supposera que l'état
initial du système est caractérisé par un vecteur d'état nul.

Exercice 6
On considère le système linéaire décrit par l'équation d'état suivante :
 1 2 6  2 
    
 X (t )   2 5 2  X (t )   1  u (t )
  0 2 5   5
    
 y (t )   3 4 1 X (t )


Y ( p)
1. Calculer la fonction de transfert F ( p ) 
U ( p)
2. Mettre le système sous forme compagnon

Exercice 7
On considère le système dynamique représenté par l'équation différentielle :

𝑦 ( ) + 6𝑦 ( ) − 2𝑦 ( ) + 𝑦 ( ) − 5𝑦̇ + 3𝑦 = 7𝑢( ) + 𝑢̇ + 4𝑢
- Déterminer sa représentation d'état sous la forme canonique de commandabilité.
- Déterminer sa représentation d'état sous la forme canonique d'observabilité.

Exercice 8
Donner la forme canonique de commandabité du système (bras flexible) dont la fonction de
transfert est donnée par :
1,65𝑝 − 0,33𝑝 − 5,67𝑝 + 90,6𝑝 + 19080
𝐻(𝑝) =
𝑝 + 0,99𝑝 + 463𝑝 + 97,8𝑝 + 12131𝑝 + 8,11𝑝

Exercice 9
Un système linéaire est représenté par la fonction de transfert :
𝑝+3
𝐻(𝑝) =
𝑝 + 6𝑝 + 11𝑝 + 6
- Déterminer sa représentation d'état sous la forme canonique de commandabilité.
- Déterminer sa représentation d'état sous la forme canonique d'observabilité.

Exercice 10
Donner la représentation d'état sous la forme modale des systèmes ayant les fonctions de
transfert suivantes :
𝐻 (𝑝) = 𝐻 (𝑝) = 𝐻 (𝑝) = ( )( )( )

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