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1.

Introduction :

Les moteurs pas à pas sont des transducteurs électromécaniques qui assurent la conversion des signaux
électriques digitaux ou impulsionnels en mouvement de rotation ou de translation de type incrémental
(figure1.1).

Figure 1.1. Principe du moteur pas à pas.

Les moteurs pas à pas, utilisés pratiquement dans tous les composants d’un système informatique, sont très
mal connus, surtout en ce qui concerne leur mode de commande.
Ils sont utilisés aussi bien dans les lecteurs de disquettes, les disques durs, que dans les scanners et les
imprimantes 3D conçues pour le prototypage rapide (Obtention de prototype de forme complexe en un temps
très court).

Dans le domaine de la robotique, ils sont la clef de voûte du système. Ils permettent d’obtenir une précision
extraordinaire grâce à leur conception électrique et mécanique.

Le moteur pas à pas a été conçu à partir de deux démarches logiques très différentes :
- d'une part, on a cherché un moteur capable de développer un couple important à faible vitesse, voire
même à l'arrêt ;
- d'autre part, on a étudié un dispositif capable de convertir des informations de caractère discret.

Le moteur pas à pas est actuellement le principal élément intermédiaire entre les dispositifs de traitement
d'information et le monde électromécanique extérieur. Par ailleurs, ses capacités à contrôler la position et la
vitesse, par un train d’impulsions de commande, assurent à ce convertisseur des applications comme :
- la traction des robots mobiles,
- le fonctionnement en moteur couple de grande puissance,
- l’indexage rotatif ou linéaire.

Dans sa version classique, le moteur pas à pas est alimenté à partir d'une source (de courant ou de tension)
continue et le contrôle de la vitesse ou/et de la position s'effectue en boucle ouverte.

Le pilotage en boucle ouverte, qui constitue un des principaux avantages du moteur pas à pas, aussi bien du
point de vue économique (coût et fiabilité d'installation) que fonctionnel (commande naturelle par "tout ou
rien" à partir d'une horloge séparée ou intégrée dans un microprocesseur), présente un certain nombre
d'inconvénients comme :
- la limitation du couple de démarrage.
- des instabilités de fonctionnement à certaines fréquences.
- des accélérations relativement modestes.

Maintenant, ce type de moteurs est utilisé de plus en plus dans les machines à commande numérique
(CNC), leurs tailles ainsi que leur puissance ont augmenté.

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2. Généralité :

Ils existent trois types de moteurs pas à pas : les moteurs à aimant permanent, les moteurs à réluctance
variable ainsi que les moteurs hybrides. Nous verrons plus tard que les moteurs à aimants permanents se
subdivisent en deux catégories.

Malgré les différences existant entre les moteurs, le résultat recherché est l’avance d’un seul pas, c’est-à-
dire la rotation de leur axe suivant un angle déterminé à chaque impulsion que l’une ou l’autre de leurs
bobines recevra. Cet angle qui varie selon la constitution interne du moteur, est en général compris entre 0.9°
et 90°.

Les moteurs les plus couramment rencontrés présentent des pas de :

 0.9° soit 400 pas par tour.


 1.8° soit 200 pas par tour.
 3.6° soit 100 pas par tour.
 7.5° soit 46 pas par tour.
 15° soit 24 pas par tour.

Il est évident que les moteurs pas à pas, de par leurs technologies, présentent une très grande précision et
une durée de vie quasi illimitée, l’usure mécanique étant pratiquement inexistante (absence de frottement).
La figure 2.1 en représente l’aspect externe. Leur domaine de prédilection sera donc ceux ou la précision est
de rigueur : les constituants mécaniques de l’informatique et la robotique.

Figure 2.1. Vue d’ensemble d’un moteur pas à pas.

Les moteurs pas à pas existent entre différentes tailles qui varient entre 1 cm et plus d’une dizaine de
centimètres. Tout dépendra des applications dans lesquelles ils seront utilisés. Le plus petit moteur, par
exemple, sera destiné au déplacement des têtes de lectures dans les disques durs ou un couple très faible est
requis. Par contre le déplacement du bras d’un robot ou un chariot (machine CNC) demandera un couple
nettement plus important, donc un moteur de diamètre élevé.

Signalons que le couple est exprimé en kilogramme par centimètre (kg.cm-1), ce qui définit le poids en
kilogrammes que pourra soulever l’axe d’un moteur pourvu d’un bras de longueur exprimée en centimètre.

La valeur de leur tension d’alimentation varie dans de grandes proportions, elle peut être comprise entre
3V et plusieurs dizaine de volts. De même, selon la résistance ohmique de leurs bobinages, le courant
consommé s’étendra dans une gamme allant de quelques dizaines de milliampères a plusieurs ampères.
En simplifiant, nous pourrons dire que plus le courant sera élevé, plus le couple sera important.

3. DIFFERENTS TYPES DE MOTEUR PAS A PAS :


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Les moteurs pas à pas sont classés selon le principe physique à l’origine de l’interaction stator –rotor; il
existe trois types de moteur pas à pas :

 Moteur à Réluctance variable: Il utilise le principe du flux maximum (M.R.V).


 Moteur à Aimant permanent : Il utilise le principe de l'action d'un champ magnétique sur un aimant
(M.P).
 Moteur Hybride : C'est la superposition des deux principes ci-dessus (MH).

3.1 Moteur pas à pas à réluctance variable :

Les moteur à réluctance variable fonctionnent selon un principe différent de celui des moteur à aiment
permanent. Ils possèdent bien évidemment un stator, mais ce dernier est fabriqué en acier doux non
magnétique. Il n’est pas lisse et possède plusieurs dents .Ce type de moteur est représenté en figure 3.1. On
peut voir, dans cet exemple, que le stator est composé de 8 plots sur lesquels enroulés les bobinages, ce qui
donne 4 phase .le rotor, quant à lui, ne comporte que 6 dents.

Figure 3.1. Moteur à réluctance variable

3.1.1 Fonctionnement :

Quand on alimente les bobines AA', puis BB' et enfin CC' (figure 3.2), le rotor se place de telle façon que
le flux qui le traverse soit maximal ; la réluctance est donc minimale.

Figure 3.2. Le principe de fonctionnement d’un moteur à réluctance variable.

Pour rendre la réluctance variable, le rotor et le stator auront des encoches disposées de telle façon qu'il
n'existe qu'une seule possibilité pour diminuer la réluctance compte-tenu de la bobine alimentée.

3.1.2 Types de commande :


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Le mode de commande peut dans ce cas, de la même façon que pour les autres moteurs, être monophasé,
biphasé ou demi-pas. Les séquences de commandes sont présentées dans le tableau suivent :

Mode monophasé Mode biphasé Mode demi-pas

A AC A
B CB AC
C BD B
D DA CB
C
BD
D
DA

Tableau 3.1. Le mode monophasé, biphasé ou demi-pas.

3.1.3 Caractéristiques :

Les principales caractéristiques associées à la structure et au fonctionnement du moteur à


réluctance variable sont:

• Une bonne précision du positionnement.


• Un couple développé proportionnel au carré du courant.
• De faible inerties pour des couples importants
• Des valeurs d'inductance très élevées.
• L'absence de couple en l'absence du courant.
• Nombre de pas important.
• Le sens de rotation dépend de l’ordre d’alimentation des bobines.
• Rendement faible.
• Fonctionne à des fréquences élevées.

3.2 Moteur à aimant permanent :

Les moteur à aimants permanent (figure 3.3) sont semblables aux moteurs à reluctance variable, sauf que le
rotor possède des pôles NORD et SUD .A cause des aimants permanent, le rotor reste freiné à sa dernière
position lorsque le bloc d’alimentation cesse de fournir des impulsions.

Une façon simple de voir le système, est de placer une boussole entre deux aimants. Suivant la bobine qui
est alimentée et le sens du courant, l’aiment va s’aligner avec le champ.

Figure 3.3. Moteur à réluctance variable.

3.2.1 Fonctionnement :

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Les bobines diamétralement opposées constituent les phases. Elles sont connectées de façon à créer un pôle
Sud et un pôle Nord.

En inversant les sens des courants dans une phase, on permute les pôles engendrés par une bobine. Le rotor
se déplace alors et prend une nouvelle position d’équilibre stable.

Selon la conception des enroulements, on distingue deux grands types de moteurs pas à pas :
 moteur bipolaire.
 Moteur unipolaire.

3.2.1.1 Moteur bipolaire :

Les enroulements du stator n’ont pas de point


milieu. Chaque borne de chaque enroulement
est alimentée par une polarité positive puis
négative (figure 3.4) (d’où le terme bipolaire).

Figure 3.4. Représentation schématique d’un moteur bipolaire

3.2.1.2 Moteur unipolaire :

Les enroulements sont à point milieu. Les bornes


sont toujours alimentées par une polarité de même
signe (figure 3.5) (d’où le terme unipolaire).

Figure 3.5. Représentation schématique d’un moteur unipolaire

3.2.2 Alimentation :

Le principe de fonctionnement des moteurs pas à pas repose sur la commutation successive des
enroulements stator (ou phase). Pour cela, une impulsion électrique est traduite par un séquenceur agissant
sur une électronique de commutation (drivers ou transistors de puissance) qui distribue les polarités dans les
enroulements. Une seule commutation provoque un seul pas quelle que soit la durée de l’impulsion
(supérieur à une valeur minimale).

3.2.2.1 Moteurs à quatre phases (ou unipolaire):

Ce sont des moteurs comportant des bobines à point milieu ;


dans chacune d’elles le courant circule toujours dans le même
sens. Il suffit d’une commande unipolaire.

Figure 3.6.

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3.2.2.2 Moteurs à deux phases (ou bipolaire):

Ce sont des moteurs comportant des enroulements


qui sont alimentés soit dans un sens, soit dans l’autre.
Chaque bobine est parcourue successivement par des courants inverses nécessitant une commande bipolaire.

Figure 3.7.

3.2.3 Types de commande :

Il existe trois façons d’alimenter les enroulements d’un moteur pas à pas unipolaire ou bipolaire :

 Commande monophasée.

Elle consiste à n’alimenter qu’une seule phase à la fois. C’est la manière la plus simple mais aussi la moins
efficace, le moteur ne développant pas un couple important (dû au fait que le champ magnétique d’une seule
phase est présent).

 Commande biphasée :

elle est la plus efficace. Deux phases sont constamment alimentées, ce qui donne un fort couple.

 Commande demi-pas :

Le mode demi-pas permet de doubler le nombre de pas qu’un moteur peut effectuer par tour, mais cette
précision supplémentaire engendre un couple irrégulier. En effet, dans ce mode, la commande du moteur est
un mélange de mode biphasé et monophasé. Dans ce cas, si la charge est importante, des pas risquent de «
sauter », ce qui n’est pas le but recherché.

3.2.3.1 commande d’un moteur unipolaire :

Comme chaque type du moteur, le model bipolaire (figure 3.8) peut être commandé en mode monophasé,
biphasé ou demi_pas.

Figure 3.8.

Le tableau suivant (tableau 3.2) donne l’ordre des différentes commandes.

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Mode monophasé Mode biphasé Mode demi-pas
1000 1001 1000
0100 1100 1001
0010 0110 0100
0001 0011 1100
0010
0110
0001
0011

Tableau 3.2. Ordres des déférentes commandes suivant monophasées, biphasé ou demi-pas.

Signalons que le moteur unipolaire présentera, à volume égale, un couple moins important que le moteur
bipolaire.

3.2.3.2 commande d’un moteur bipolaire :

Comme pour le modèle précédent, ce moteur (figure 3.9) peut être alimenté sous trois séquence déférentes
(tableau 3.3), représenté par ailleurs sur la figure 3.10.

Mode monophasé Mode biphasé Mode demi-pas


AB AB-CD AB
CD BA-CD AB-CD
BA BA-DC CD
DC AB-DC BA-CD
AB AB-CD BA
etc. etc. BA-DC
DC
AB-DC
AB
etc.
Tableau 3.3. Ordres des déférentes commandes suivant figure 3.9.
monophasé, biphasé ou demi-pas.

Dans le mode monophasé, le couple n’est pas très important puisqu’un seul enroulement est alimenté pour
effectuer un pas.

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Figure 3.10. Séquences de commande d’un moteur bipolaire.

3.2.4 Caractéristiques :

 Un couple développé proportionnel au carré du courant


 De faible inerties pour des couples importants
 La présence de couple en l'absence du courant
 Le sens de rotation dépend de l’ordre d’alimentation
 Sens du courant
 Nombre de pas réduit dû à la difficulté de loger les aimants
 Fréquence de travail faible.

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3.3 Moteur pas à pas hybride :

En combinant les structures des deux moteurs précédents, c’est à dire en plaçant les aimants du moteur à
aimants permanents dans un circuit ferromagnétique on crée un nouveau type de moteur appelé moteur
réluctant polarisé ou moteur hybride (figure 3.11). Dans ce cas, il existe un couple réluctant provoqué par la
variation de perméances propres associées à chaque aimant et à chaque bobine.

Figure 3.11. Moteur hybride.

3.3.1 Fonctionnement :

Son fonctionnement est sensiblement identique à celui du moteur à aimant permanent. La figure 2.12
montre les positions successives du rotor après l'alimentation des bobines du stator.

Figure 3.12. Le principe de fonctionnement d’un moteur hybride.

3.3.2 Caractéristiques :

Les moteurs pas à pas hybrides réunissent, au moins en partie, les avantages des moteurs pas à pas à
reluctance variable et a aimants permanents, à savoir :

• La présence de couple en l'absence du courant


• Le sens de rotation dépend de l’ordre d’alimentation
• Sens du courant
• La proportionnalité du terme principal du couple au courant
• Une inertie élevée ( pour les moteurs à aimant rotorique)
• Une grande précision du positionnement.

Grande précision de positionnement d'après la littérature,[Kan-89] le moteur hybride le plus performant


possède une résolution de 0.1° et 3600 pas par tour.

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3.4 Comparaison des trois catégories des moteurs pas a pas :

Cette comparaison peut se résumer selon le tableau suivant:

Type de moteur pas Moteur à Moteur à aimants Moteur hybride


à pas réluctance permanents
variable
Résolution Bonne Moyenne Elevée
(nb de pas par tour)
Couple moteur Faible Elevée Elevée
Sens de rotation Dépend : Dépend : Dépend :
- de l’ordre - de l’ordre - de l’ordre
d’alimentation d’alimentation d’alimentation des
des phases des phases phases
Fréquence de travail Grande Faible Grande
Puissance Quelques Watts Quelques dizaines Quelques KWatts
de Watts
Inconvénients
Tableau 3.3. Comparaison des performances pour les trois types de moteurs pas à pas.

4. Avantages et inconvénients des moteurs pas à pas :

Les caractéristiques de ces moteurs sont particulièrement intéressantes. Le Tableau 4.1 résume les
avantages et les inconvénients de ces actionneurs :

Avantages Inconvénients
Asservissement de position ou de Positionnement discret
vitesse en boucle ouverte Faible vitesse maximale
Fort couple a basse vitesse Faible puissance
Simplicité de mise en œuvre Bruyant, source d'oscillations
Positionnement statique Faible rendement
Fiabilité
Faible prix
Tableau 4.1.Les avantages et les inconvénients de moteur pas à pas

5. Description des composants électronique de la carte de commande

Après avoir décrit le principe et la systématique du moteur pas à pas, nous allons maintenant entamer la
partie électronique qui va commander tout le système. Commençons tout d’abord par une description
théorique des différents composants qu’on a utilisés pour pouvoir réaliser notre commande.

5.1 Microcontrôleur

Un microcontrôleur est un circuit intégré qui rassemble les éléments essentiels d'un ordinateur : processeur,
mémoires « mémoire morte pour le programme, mémoire vive pour les données », unités périphériques et
interfaces d'entrées-sorties. Les microcontrôleurs se caractérisent par un plus haut degré d'intégration, une
plus faible consommation électrique « quelques milliwatts en fonctionnement, quelques nano watt sen veille
», une vitesse de fonctionnement plus faible « quelques mégahertz » et un coût réduit par rapport aux
microprocesseurs polyvalents utilisés dans les ordinateurs personnels.

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Par rapport à des systèmes électroniques à base de microprocesseurs et autres composants séparés, les
microcontrôleurs permettent de diminuer la taille, la consommation électrique et le coût des produits. Ils ont
ainsi permis de démocratiser l'utilisation de l'informatique dans le domaine d’industrie pour la commande et
contrôle des systèmes.

 Les microcontrôleurs sont fréquemment utilisés dans les systèmes embarqués, comme les contrôleurs des
moteurs automobiles, les télécommandes, les appareils de bureau, l'électroménager, les jouets, la téléphonie
mobile, etc.

Des nombreux fabricants se sont implantés sur le marché des microcontrôleurs, lasociété américaine
Micro-chip à mis au point un microcontrôleur CMOS,« Complementry Metal Oxide Semi-conductor »
appelé PIC ; cette dénomination est sous copyright de Micro-chip, donc les autres fabricants ont été dans
l’impossibilité d’utiliser ce terme pour leur propre microcontrôleur. Actuellement ce microcontrôleur est très
utilisé.

5.1.1 Les caractéristiques du PIC 16F877 

Nous avons utilisé le microcontrôleur PIC 16F877A pour contrôler la vitesse du moteur, ce µc est un
circuit intégré à 40 broches dont les caractéristiques générales peuvent être résumé comme suit

 Vitesse d'exécution allant jusqu'à 20MHz permettant l'exécution rapide du programme, une
instruction en cycle d'horloge de 200ns.
 Une mémoire vive «RAM» de 368 octets, répartie sur 4 banque 0, 1, 2, 3« mémoire de données».
 Une mémoire EEPROM pour sauver des paramètres de 256 octets « mémoire de données ». 
 Une mémoire morte «ROM» mémoire programme de type FLASH de 8ko « 1mot=14bit ».
 30 Entrées/Sorties programmables multiplexés.
 8 entrées « canaux » du module de conversion analogique numérique 10 bits.
 2 Comparateurs analogiques programmables avec une référence de tension, programmable
également.
 Conservation des informations en mémoire vive jusqu'à 1.5v.
 Une plage d'alimentation de 2.0V à 5V.
 Module de capture PWM programmable permettant de capturer un signal« logique » en fonction du
temps, ou d'offrir un signal PWM : Module de Largeur d'Impulsion, ce paramètre représente une
grande importance dans notre réalisation.
 De nouvelles fonctionnalités, comme les gestions de ports «Série».

Le PIC 16F877A parmi les plus puissants microcontrôleurs de la gamme « Mid-range » chez Micro-
chip. Dans notre travail, on s’intéresse au convertisseur analogique/numérique au Timer2 et aux modules
CCP1 et CCP2 pour la génération du signal PWM nécessaire à la commande du moteur à courant continu.

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5.1.2 Descriptions generlae d’un PIC 16F877 :

Figure 1 : Boitier de PIC 16F877.

5.1.3 Architecture externe

Le microcontrôleur 16F877A fait partie de la sous famille des 16F87X. Cette branche fait partie intégrant de
la famille des Pics Mid-Range, Le PIC 16F877A seprésente sous la forme d'un boitier PDIP 40 broches, Le
numéro peut être suivi d'un« A », et d'un «-XX» qui Donne la fréquence d'horloge maximum du composant.
A l'heuractuel, la version la plus courante est la version -20. Donc la fréquence maximale serade 20MHz.

PIN UTILISATION
RA0 à RA5 Lignes d’entrées /sorties du port A
RB0 à RB7 Lignes d’entrées /sorties du port B
RC0 à RC7 Lignes d’entrées /sorties du port C
RD0 à RD7 Lignes d’entrées /sorties du port D
RE0 à RE3 Lignes d’entrées /sorties du port E
VDD Broche d’alimentation +5V
VSS Broche du 0V
MCLR Reset du circuit
OSC1 et OSC2 Broche recevant quartz externes

Tableau : Broches du PIC.


5.1.4 Architecture interne :

Cette architecture nous présente les principaux organes qui composent le µc, la figure (2.2)
illustre cette architecture :
 La mémoire FLASH de 8K mots à 14 bits.
 La mémoire de donnée EEPROM à 256 octets.
 La mémoire de donnée RAM à 368 octets.
 Les registres particuliers W « registre de travail »; FSR et STATUS « d'état ».
 L'unité arithmétique et logique « UAL ».
 Quatre ports bidirectionnels E/S A, B, C, D.
 Huit niveaux de pile. Cependant, même si les op-codes sont codés sur 14 bits, les données et les
résultats sont seront toujours sur 8 bits.

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Figure 2 Architecture interne d’un PC 16F877.

5.2 Le circuit ULN2003A :

5.3 Le circuit L293D :

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6. Etude et réalisation pratique :

Cette partie est consacré à la fabrication et l’application d’une machine CNC Pour cette raison, plusieurs
étapes ont été envisagées

 Simulation sur logiciel Isis Proteus : pour valider la faisabilité et le bon fonctionnement des circuits
déjà développées théoriquement. Implémentation des circuits simulés sur la plaque à essais (plaque à
trous) afin de s’assurer de son fonctionnement.
 Une fois la simulation est bien vérifiée, on passe à l’étape de routage en utilisant l’outil ARES.
Réalisation de la carte électronique en imprimant les circuits et la soudure des composants sur une
carte principale (carte de commande) dont le rôle principal est de gérer les moteurs pas à pas.
 Essayé d’employer des matériaux que l’on peut se procurer facilement et des composants les moins
chers possibles pour la pour piloter un moteur pas à pas.

6.1 Logiciel de simulation PROTEUS

Le Logiciel de simulation des circuits électronique est un logiciel qui dessine un circuit par les composant
et les circuits intègre et permet de voir les résultats de la réalisation pratique, il existe plusieurs simulateurs :
Workbench, Multisim , PROTEUS , Tina…etc. Pour notre cas on a utilisé PROTEUS.

Le logiciel PROTEUS se compose de deux parties, le logiciel ISIS pour la simulation des circuits
électroniques, et le logiciel ARES pour dessiner les circuits imprimés.

Le but du logiciel ISIS est de dessiner, simuler des circuits électroniques et tracé les courbes.

La deuxième partie le logiciel ARES ; est un logiciel permettant le routage de cartes électronique en mode
automatique ou manuel. Il est possible d'utiliser ARES sans avoir au créer du schéma électronique dans
l’ISIS. Cette fonctionnalité permet de réaliser très rapidement des circuits de faible complexité en plaçant les
composants et traçant les pistes directement dans ARES. Une fois les connections établies il est possible
d'effectuer un routage automatique des pistes.

6.2 Schéma structurel global de la carte de commande :

6.2.1 moteur unipolaire :

6.2.2 moteur bipolaire :

7. conclusion :

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Les Références Bibliographiques

[1] BALI Chaher Eddine, « RÉALISATION D’UN ROBOT MOBILE AVEC ÉVITEMENT D’OBSTACLE
ET TRAJECTOIRE PROGRAMMÉ », Mémoire de Fin d'Etudes En vue de l’obtention du diplôme:
MASTER Université Mohamed Khider Biskra, 2011.

[2] PATRIQUE OGUIC « Moteur pas à pas et PC deuxième édition » dunod , Paris, 2004.

[3] AIT DAHMANE Kahina « Conception et Réalisation d'un Bras Manipulateur Commandé par API »,
Mémoire de Fin d'Etudes En vue de l’obtention du diplôme: MASTER. Université de KHEMIS MILIANA
2014.

[4] KERCHA Mébarka, « Commande par mode de glissement d’un Moteur pas à pas à Aimant Permanent »,
Mémoire de magister. UNIVERSITE DE BATNA 2005.

[5] BENTALEB mokhtar, Réalisation et commande d’une machine cnc à base des moteurs pas à pas,
Mémoire MASTER PROFESSIONNEL, UNIVERSITE KASDI MERBAH OUARGLA 2015.

[6] http://www.positron-libre.com/electronique/moteur-pas-a-pas/moteur-pas-a-pas.php

[7] PATRIQUE OGUIC « Moteur pas à pas et PC deuxième édition » dunod ,Paris,2004.

[8] DOGAN Ibrahim « Advanced PIC Microcontroller Projects in C », 2008.

[9] DJEDOUANI. Belal « Développement d’un Banc d’essai por l’étude est le diagnostic des moteurs à pas
Hybrides », Mémoire de Fin d’Etudes pour l’obtention du Diplôme de Master Electrotechnique, Université
de Tébessa, 2015.

[10] ZIDANI Ghania, « Conception d’une carte de Commande dela Machine à Courant Continu par
un microcontrôleur PIC 16F877A », MÉMOIRE DE FIN D’ÉTUDEEN VUE DE L’OBTENTION
D’UNBREVETDE TECHNICIEN SUPÉRIEUR ENÉLECTRONIQUE INDUSTRIELLE, Batna , 2009.

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