Commande des Systèmes Linéaires

Continus
Présenté par:
Pr Ahmed MOUTABIR

2020-2021
 Titre de la leçon:
Analyse des Systèmes Asservis
Linéaires Continus
 Objectifs du cours
• La définition d’un système asservi et ses éléments:
- la consigne, le signal de retour, l’écart.
- la chaine directe, la chaine de retour.

• La définition de la boucle ouverte et la boucle fermée d’un

système asservi.

• L’étude de la stabilité d’un système asservi linéaire continu.

• L’étude de la précision d’un système asservi linéaire continu.

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 3

 Notion de système asservi
Commande du système en boucle ouverte:

Problèmes:
• Aucune information sur les évolutions de la sortie:
- Le modèle du système (G(p)) n’est pas parfait.
- Le système est soumis aux perturbations.

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 4

 Notion de système asservi
Solution: Commande du système en boucle fermée.
Consigne E(p) Ecart 𝜺(𝒑) Fonction de Sortie S(p)
+
- transfert du système
Retour R(p) 𝑮(𝒑)

Fonction de
transfert du capteur
𝑯(𝒑)
Le système est bouclé:
• Mesure de la sortie.
• Comparaison de la sortie à une consigne.
• Le résultat de la comparaison donne l’information
sur l’évolution de la sortie.
Analyse des Systèmes Linéaires Continus 5
 Notion de système asservi
Caractéristiques du système asservi général :
𝑹 𝒑
Fonction de transfert en boucle ouverte : 𝑭𝑩𝑶 𝒑 = = 𝑮 𝒑 𝑯(𝒑)
𝜺 𝒑

𝑺 𝒑 𝑮(𝒑)
Fonction de transfert en boucle fermée : 𝑭𝑩𝑭 𝒑 = =
𝑬 𝒑 𝟏 + 𝑮 𝒑 𝑯(𝒑)

𝑬(𝒑)
Expression de l’erreur : 𝜺 𝒑 =
𝟏+𝑮 𝒑 𝑯 𝒑

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 6

 Notion de système asservi
Système asservi à retour unitaire :

𝑬(𝒑) 𝜺(𝒑) 𝑺(𝒑)

+- 𝑮(𝒑)

𝑹(𝒑)

𝑹 𝒑
𝑭𝑩𝑶 𝒑 = =𝑮 𝒑
𝜺 𝒑
𝑺 𝒑 𝑮(𝒑)
𝑭𝑩𝑭 𝒑 = =
𝑬 𝒑 𝟏+𝑮 𝒑
𝑬(𝒑)
𝜺 𝒑 =
𝟏+𝑮 𝒑

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 7

 Notion de système asservi
Système asservi à retour unitaire de 1er ordre:

Fonction de transfert en boucle ouverte :

𝑲
𝑭𝑩𝑶 𝒑 =𝑮 𝒑 =
𝟏 + 𝝉𝒑

Fonction de transfert en boucle fermée :

𝑲 𝑲
𝑮(𝒑) 𝟏 + 𝝉𝒑 𝑲 𝟏 + 𝑲 𝑲′
𝑭𝑩𝑭 𝒑 = = = = 𝝉 =
𝟏+𝑮 𝒑 𝑲 𝟏 + 𝑲 + 𝝉𝒑 𝟏 + 𝟏 + 𝑲 𝒑 𝟏 + 𝝉′𝒑
𝟏+
𝟏 + 𝝉𝒑

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 8

 Notion de système asservi
Système asservi à retour unitaire de 1er ordre:

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 9

 Notion de système asservi
Système asservi à retour unitaire de 2nd ordre:

Fonction de transfert en boucle ouverte :

𝑲
𝑭𝑩𝑶 𝒑 = 𝑮 𝒑 =
𝒑 𝒑𝟐
𝟏 + 𝟐𝒎 +
𝝎𝒏 𝝎𝟐𝒏
Fonction de transfert en boucle fermée :

𝑲
𝒑 𝒑𝟐 𝑲
𝟏 + 𝟐𝒎 + 𝟐
𝑮(𝒑) 𝝎𝒏 𝝎𝒏 𝟏 + 𝑲 𝑲′
𝑭𝑩𝑭 𝒑 = = = =
𝟏+𝑮 𝒑 𝑲 𝟐𝒎 𝒑 𝟏 𝒑 𝟐 𝒑 𝒑𝟐
𝟏+
𝒑 𝒑𝟐 𝟏 + 𝟏 + 𝑲 𝝎𝒏 + 𝟏 + 𝑲 𝝎𝟐𝒏 𝟏 + 𝟐𝒎′ 𝝎′𝒏 + 𝝎′𝟐𝒏
𝟏 + 𝟐𝒎 𝝎 + 𝟐
𝒏 𝝎𝒏

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 10

 Notion de système asservi
Système asservi à retour unitaire de 2nd ordre:

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 11

 Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Définition de la stabilité:

Un système est stable si après une perturbation il revient

à son état d’équilibre.

Système toujours stable Système stable. Système instable

Après perturbation, il revient à son
état d’équilibre (après plusieurs
oscillations)
Analyse des Systèmes Linéaires Continus 12
 Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Définition de la stabilité:

Un système est stable si les pôles de sa fonction de

transfert en boucle fermée 𝐹𝐵𝐹 (𝑝) sont réels négatifs ou
complexes à parties réelles négatives.

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 13

 Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Discussion de la stabilité selon la position du pôle:

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 14

 Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Etudier la stabilité des systèmes linéaires
continus en utilisant deux méthode:

• La méthode algébrique en étudiant le critère de

Routh.

• La méthode graphique par utilisation du critère

de revers dans les trois diagrammes (Bode,
Black et Nyquist).

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 15

 Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Critère algébrique de stabilité ⟹ Critère de Routh:
𝑫𝑭𝑩𝑭 𝒑 = 𝟏 + 𝑮 𝒑 𝑯(𝒑) = 𝒂𝒏 𝒑𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 𝒑𝒏−𝟏 + 𝒂𝒏−𝟐 𝒑𝒏−𝟐 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒑 + 𝒂𝟎

𝐩𝐧 𝐚𝐧 𝐚𝐧−𝟐 𝐚𝐧−𝟒 …….. Les coefficients 𝐛𝐢 et 𝐜𝐢 sont

calculés comme suit :
𝐩𝐧−𝟏 𝐚𝐧−𝟏 𝐚𝐧−𝟑 𝐚𝐧−𝟓 ……..
𝐚𝐧−𝟏 𝐚𝐧−𝟐 − 𝐚𝐧 𝐚𝐧−𝟑
𝐛𝟏 =
𝐩𝐧−𝟐 𝐛𝟏 𝐛𝟐 𝐛𝟑 …….. 𝐚𝐧−𝟏
𝐚𝐧−𝟏 𝐚𝐧−𝟒 − 𝐚𝐧 𝐚𝐧−𝟓
𝐛𝟐 =
𝐩𝐧−𝟑 𝐜𝟏 𝐜𝟐 𝐜𝟑 …….. 𝐚𝐧−𝟏
𝐛𝟏 𝐚𝐧−𝟑 − 𝐛𝟐 𝐚𝐧−𝟏
𝐜𝟏 =
𝐛𝟏
𝐛𝟏 𝐚𝐧−𝟓 − 𝐛𝟑 𝐚𝐧−𝟏
𝐜𝟐 =
𝐩𝟎 𝟎 𝐛𝟏

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 16

 Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Enoncé du critère de Routh :

• Si tous les termes de la 1ère colonne sont strictement

positifs alors les pôles sont soit réels négatifs ou
complexes à parties réelles négatives c’est-à-dire le
système étudié est stable.
• Si les termes de la 1ère colonne ne sont pas strictement
positifs alors le nombre de changement de signes est
égal au nombre de pôles réels positifs ou complexes à
parties réelles positives c’est-à-dire que le système
étudié est instable.
Analyse des Systèmes Linéaires Continus 17
 Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Critère algébrique de stabilité ⟹ Critère de Routh (Exemple):
𝑫𝑭𝑩𝑭 𝒑 = 𝟐𝒑𝟒 + 𝟓𝒑𝟑 + 𝟑𝒑𝟐 + 𝒑 + 𝟏

𝐩𝟒 2 3 1
Les coefficients 𝐛𝐢 et 𝐜𝐢 sont
𝐩𝟑 5 1 calculés comme suit :

𝟏𝟑 𝟓 ∗ 𝟑 − 𝟐 ∗ 𝟏 𝟏𝟑
𝐩𝟐 𝐛𝟏 = 𝐛𝟐 = 𝟏 0 𝐛𝟏 = =
𝟓 𝟓 𝟓
𝟏𝟐 𝟓∗𝟏−𝟐∗𝟎
𝒑 𝐜𝟏 = − 𝐜𝟐 = 𝟎 𝐛𝟐 = =𝟏
𝟏𝟑 𝟓
𝟐, 𝟔 ∗ 𝟏 − 𝟏 ∗ 𝟓 𝟏𝟐
𝐩𝟎 𝒅𝟏 = 𝟏 0 𝐜𝟏 = =−
𝟐, 𝟔 𝟏𝟑
𝒅𝟏 = 𝟏
𝐩𝟎 𝟎

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 18

 Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Critères graphiques de stabilité :
Point critique:
𝑺 𝒋𝝎 𝑮(𝒋𝝎)
𝑭𝑩𝑭 𝒋𝝎 = =
𝑬 𝒑 𝟏 + 𝑮 𝒋𝝎 𝑯(𝒋𝝎)

𝟏 + 𝑮 𝒋𝝎 𝑯 𝒋𝝎 = 𝟎 ⟹ 𝑮 𝒋𝝎 𝑯 𝒋𝝎 = −𝟏

∥ 𝑮 𝒋𝝎𝑪 𝑯 𝒋𝝎𝑪 ∥= 𝟏
𝑭𝑩𝑶 𝒋𝝎𝑪 = 𝑮 𝒋𝝎𝑪 𝑯 𝒋𝝎𝑪 = −𝟏 ⟹
𝑨𝒓𝒈 𝑮 𝒋𝝎𝑪 𝑯 𝒋𝝎𝑪 = −𝝅

𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈 ∥ 𝑮 𝒋𝝎𝑪 𝑯 𝒋𝝎𝑪 ∥= 𝟎

⟹
𝑨𝒓𝒈 𝑮 𝒋𝝎𝑪 𝑯 𝒋𝝎𝑪 = −𝝅

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 19

 Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Critères graphiques de stabilité :

Critère de revers dans le plan de Nyquist:

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 20

 Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Critères graphiques de stabilité :

Enoncé du critère du revers dans le plan de

Nyquist:

Un système est stable en boucle fermée si en

parcourant son lieu de Nyquist en boucle
ouverte 𝐹𝐵𝑂 𝑗𝜔𝐶 dans le sens des 𝜔
croissants, on laisse le point critique A(-1,0) à
gauche.

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 21

 Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Critères graphiques de stabilité :

Critère de revers dans le plan de Black:

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 22

 Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Critères graphiques de stabilité :

Enoncé du critère du revers dans le plan de

Black:

Le système est stable en boucle fermée si en

parcourant le lieu de Black de sa fonction de
transfert en boucle ouverte 𝐹𝐵𝑂 𝑗𝜔𝐶 dans le
sens des 𝜔 croissants, on laisse le point critique
A(-180°,0dB) à droite.

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 23

 Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Critères graphiques de stabilité :

Critère de revers dans le plan de Bode:

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 24

 Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Critères graphiques de stabilité :

Enoncé du critère du revers dans la plan de Bode:

Le système en boucle fermée est stable si l’une des conditions
suivantes est satisfaite:
• Le lieu du gain de la fonction en boucle ouverte 𝐺𝑑𝐵 =
20𝑙𝑜𝑔 ∥ 𝐹𝐵𝑂 (𝑗𝜔) ∥ coupe l’axe 0dB pour un argument
𝐴𝑟𝑔𝐹𝐵𝑂 𝑗𝜔 > −180°.
• L’argument 𝐴𝑟𝑔𝐹𝐵𝑂 𝑗𝜔 = −180° pour un gain inférieur à
0dB.
• Le lieu du gain de la fonction en boucle ouverte
𝐺𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 ∥ 𝐹𝐵𝑂 (𝑗𝜔) ∥ coupe l’axe 0dB avec une pente
supérieure à -40dB/dec (ou -2).

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 25

 Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Marges de stabilité :

Marge de gain 𝑴𝑮 :
𝑀𝐺 = −20𝑙𝑜𝑔 ∥ 𝐹𝐵𝑂 𝑗𝜔−𝜋 ∥

𝐴𝑟𝑔𝐹𝐵𝑂 𝑗𝜔−𝜋 = −𝜋

Marge de phase 𝑴𝝋 :
𝑀𝜑 = 𝐴𝑟𝑔(𝐹𝐵𝑂 𝑗𝜔0 ) + 𝜋

∥ 𝐹𝐵𝑂 𝑗𝜔0 ∥=1

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 26

 Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Marges de stabilité :
Nyquist: Bode:

Black:

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 27

 Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Interprétation des marges de stabilité

 Un système est stable en BF si la marge de phase est positive, ce qui se traduit par :

∥ 𝐴𝑟𝑔(𝐹𝐵𝑂 𝑗𝜔0 ∥< 𝜋

 La marge de gain correspond au gain supplémentaire maximum que l'on peut donner au
système en BO sans risquer de le rendre instable en BF.

 Plus les marges sont grandes, plus robuste est la stabilité.

 Pour des raisons pratiques on adopte les choix suivants pour les marges de gain et de
phase:

10𝑑𝐵 ≤ 𝑀𝐺 ≤ 15𝑑𝐵
𝜋 𝜋
= 45° ≤ 𝑀𝜑 ≤ = 60°
4 3

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 28

 Précision des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Définition :

𝑬(𝒑) 𝜺(𝒑) 𝑺(𝒑)

+- 𝑮(𝒑)

𝑺(𝒑)

Par définition, on dira qu’un système est d’autant plus

précis que le signal d’erreur 𝜀 𝑡 est plus faible.

𝜺∞ = 𝒍𝒊𝒎 𝜺 𝒕 = 𝟎 , ∀𝒕
𝒕→+∞

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 29

 Précision des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
En utilisant le théorème de la valeur finale
(propriété de Laplace) l’erreur est définie par:

𝜀∞ = 𝑙𝑖𝑚 𝜀 𝑡 = 𝑙𝑖𝑚 𝑝𝜀 𝑝
𝑡→+∞ 𝑝→0
On a:

𝜀 𝑝 = 𝐸 𝑝 − 𝑆 𝑝 𝑒𝑡 𝑆 𝑝 = 𝐺 𝑝 𝜀 𝑝
⟹ 𝜀 𝑝 1 + 𝐺 𝑝 = 𝐸(𝑝)
Finalement:
𝐸(𝑝) 𝐸(𝑝)
𝜀 𝑝 = =
1 + 𝐺(𝑝) 1 + 𝐹𝐵𝑂 (𝑝)

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 30

 Précision des Systèmes Asservis
Linéaire Continus

𝑬(𝒑) 𝑬(𝒑)
𝜺 𝒑 = =
𝟏 + 𝑭𝑩𝑶 (𝒑) 𝟏 + 𝑮(𝒑)

D’après cette expression on remarque que 𝜀 𝑝 dépend :

• de la nature de l’entrée (ou consigne) (présence de E(p) dans

l’expression).
• de la nature du système (présence de la fonction de transfert en
boucle ouverte G(p)).

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 31

 Précision des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
La fonction de transfert en boucle ouverte peut être exprimée sous la
forme suivante :

𝐾(𝑏𝑚 𝑝𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑝𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑝 + 1)

𝐹𝐵𝑂 𝑝 =𝐺 𝑝 = 𝛼
𝑝 (𝑎𝑛 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 1)
Où :
 𝛼 : le nombre d’intégrateurs de la fonction de transfert en boucle
ouverte, c’est la classe du système.
 𝑎𝑖 , 𝑏𝑗 : coefficients positifs.
 𝑛 > 𝑚 : pour des raisons de réalisabilité du système.
 𝐾 : gain statique de 𝐺 𝑝 .

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 32

 Précision des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
𝐾(𝑏𝑚 𝑝𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑝𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑝 + 1)
𝐺 𝑝 = 𝛼
𝑝 (𝑎𝑛 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 1)

Exemples:

3
𝐺1 𝑝 = *𝐾 = 3, 𝑏𝑖 = 0, 𝑎𝑖 = 0, 𝛼 = 1
𝑝

𝑝+1
𝐺2 𝑝 = *𝐾 = 1, 𝑚 = 1, 𝑏𝑚 = 𝑏1 = 1, 𝛼 = 1, 𝑛 = 2, 𝑎2 = 1, 𝑎1 = 3
𝑝(𝑝2 + 3𝑝 + 1)

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 33

 Précision des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
𝐾(𝑏𝑚 𝑝𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑝𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑝 + 1)
𝐺 𝑝 = 𝛼
𝑝 (𝑎𝑛 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 1)

𝑬(𝒑)
𝜺∞ = 𝒍𝒊𝒎 𝜺 𝒕 = 𝒍𝒊𝒎 𝒑𝜺 𝒑 = 𝒍𝒊𝒎 𝒑
𝒕→+∞ 𝒑→𝟎 𝒑→𝟎 𝟏 + 𝑮(𝒑)

𝒃𝒎 𝒑𝒎 +𝒃𝒎−𝟏 𝒑𝒎−𝟏 +⋯+𝒃𝟏 𝒑+𝟏

Sachant que: 𝒍𝒊𝒎 𝒂 𝒑𝒏 +𝒂 𝒑𝒏−𝟏 +⋯+𝒂 𝒑+𝟏 =𝟏
𝒑→𝟎 𝒏 𝒏−𝟏 𝟏

𝑬(𝒑) 𝑬(𝒑) 𝒑𝜶+𝟏

𝜺∞ = 𝒍𝒊𝒎 𝒑 = 𝒍𝒊𝒎 𝒑 = 𝒍𝒊𝒎 𝜶 𝑬(𝒑)
𝒑→𝟎 𝟏 + 𝑮(𝒑) 𝒑→𝟎 𝑲 𝒑→𝟎 𝒑 + 𝑲
𝟏+ 𝜶
𝒑

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 34

 Précision des Systèmes Asservis
Linéaire Continus

 Types de consigne (entrée) :

L’erreur statique peut être calculée pour n’importe quelle consigne,

mais en pratique l’intérêt est porté pour trois types de consigne :

ℒ 1
• L’échelon unitaire : 𝑒 𝑡 = 𝑢 𝑡 𝐸 𝑝 = 𝑝.
ℒ 1
• La rampe : 𝑒 𝑡 = 𝑡𝑢 𝑡 𝐸 𝑝 = .
𝑝2
ℒ 2
2
• L’accélération : 𝑒 𝑡 = 𝑡 𝑢 𝑡 𝐸 𝑝 = 𝑝3 .

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 35

 Précision des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Erreur statique pour une entrée échelon unitaire :
ℒ 1
𝑒 𝑡 =𝑢 𝑡 𝐸 𝑝 =
𝑝
Dans ce cas l’erreur statique est appelée erreur de position et est
notée 𝜀𝑝 .
On remplace de l’expression de 𝜀∞ :

𝐸(𝑝)
𝜀∞ = 𝜀𝑝 = lim 𝑝
𝑝→0 𝐾
1 + 𝑝𝛼
1
𝑝𝛼+1 1 𝑝𝛼 𝛼=0→
= lim 𝛼 = lim 𝛼 = 1+𝐾
𝑝→0 𝑝 + 𝐾 𝑝 𝑝→0 𝑝 + 𝐾 𝛼=1→0
𝛼>1→0
Analyse des Systèmes Linéaires Continus 36
 Précision des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Erreur statique pour une entrée rampe :
ℒ 1
𝑒 𝑡 = 𝑡𝑢 𝑡 𝐸 𝑝 = 2
𝑝

Dans ce cas l’erreur statique est appelée erreur de vitesse (ou de

trainage) et est notée 𝜀𝑉 .
𝐸(𝑝) 𝑝𝛼+1 1 𝑝𝛼−1
𝜀∞ = 𝜀𝑉 = lim 𝑝 = lim 𝛼 = lim 𝛼
𝑝→0 𝐾 𝑝→0 𝑝 + 𝐾 𝑝 2 𝑝→0 𝑝 + 𝐾
1 + 𝑝𝛼
1
𝛼 = 0 → lim = +∞
𝑝→0 𝑝(1 + 𝐾)
1 1
𝛼 = 1 → lim =
𝑝→0 (𝑝 + 𝐾) 𝐾
𝛼>1→0
Analyse des Systèmes Linéaires Continus 37
 Précision des Systèmes Asservis
Linéaire Continus

Erreur statique pour une entrée accélération (ou parabole) :

2
ℒ 2
𝑒 𝑡 =𝑡 𝑢 𝑡 𝐸 𝑝 = 3
𝑝

Dans ce cas l’erreur statique est appelée erreur d’accélération et

est notée 𝜀𝑎 .

𝐸(𝑝) 𝑝𝛼+1 2 2 𝑝𝛼−2

𝜀∞ = 𝜀𝑎 = lim 𝑝 = lim 𝛼 = lim 𝛼
𝑝→0 𝐾 𝑝→0 𝑝 + 𝐾 𝑝3 𝑝→0 𝑝 + 𝐾
1+ 𝛼
𝑝

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 38

 Précision des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
𝛂
𝛃-Entrée 𝟎 𝟏 𝟐 ≥𝟑

𝐀 𝐀
𝛃=𝟏⟹𝐄 𝐩 = 𝛆𝐩 = 𝛆𝐩 = 𝟎 𝛆𝐩 = 𝟎 𝛆𝐩 = 𝟎
𝐩 𝐊𝐩

𝐀 𝐀
𝛃 = 𝟐 ⟹ 𝐄 𝐩 = 𝐩𝟐 𝛆𝐕 = +∞ 𝛆𝐕 = 𝛆𝐕 = 𝟎 𝛆𝐕 = 𝟎
𝐊𝐯

𝐀 𝐀
𝛃=𝟑⟹𝐄 𝐩 = 𝛆𝐚 = ∞ 𝛆𝐚 = ∞ 𝛆𝐚 = 𝛆𝐚 = 𝟎
𝐩𝟑 𝐊𝐚

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 39

Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 40

 Précision des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Exemple 1:
𝑬(𝒑) 𝜺(𝒑) 𝑺(𝒑)
+- 𝑮(𝒑)

𝑺(𝒑)

𝑝+2 2(0,5𝑝 + 1) 0,5𝑝 + 1

𝐺 𝑝 = 2 = =
𝑝 + 6𝑝 + 2 2(0,5𝑝 + 3𝑝 + 1) 0,5𝑝2 + 3𝑝 + 1
2

1
𝐾 = 1; 𝑏1 = 0,5; 𝑎2 = 0,5; 𝑎1 = 3; 𝛼 = 0 ⟹ pas d′ intégration
𝑝
1
• L’erreur de position pour une entrée échelon : 𝐸 𝑝 = 𝑝
1/𝑝 1 1
𝜀𝑝 = 𝑐𝑡𝑒 = lim 𝑝 = lim =
𝑝→0 1 + 𝐺 𝑝 𝑝→0 0,5𝑝 + 1 2
1+
0,5𝑝2 + 3𝑝 + 1
Analyse des Systèmes Linéaires Continus 41
 Précision des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
1
• L’erreur de vitesse pour une entrée en rampe:𝐸 𝑝 =
𝑝2

1/𝑝2 1
𝜀𝑉 = +∞ = lim 𝑝 = lim = +∞
𝑝→0 1 + 𝐺 𝑝 𝑝→0 0,5𝑝 + 1
𝑝(1 + 2 )
0,5𝑝 + 3𝑝 + 1

2
• L’erreur d’accélération pour une entrée (𝑒 𝑡 = 𝑡 2 𝑢(𝑡)): 𝐸 𝑝 =
𝑝3

2/𝑝3 1
𝜀𝑎 = +∞ = lim 𝑝 = lim = +∞
𝑝→0 1 + 𝐺 𝑝 𝑝→0 2 0,5𝑝 + 1
𝑝 (1 + )
0,5𝑝2 + 3𝑝 + 1
Analyse des Systèmes Linéaires Continus 42
 Précision des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Exemple 2:
𝑬(𝒑) 𝜺(𝒑) 𝑺(𝒑)
+- 𝑮(𝒑)

𝑺(𝒑)

𝑝+2 2(0,5𝑝 + 1) 0,5𝑝 + 1

𝐺 𝑝 = = =
𝑝(𝑝 + 6𝑝 + 2) 2𝑝(0,5𝑝 + 3𝑝 + 1) 𝑝(0,5𝑝2 + 3𝑝 + 1)
2 2

′
1
𝐾 = 1; 𝑏1 = 0,5; 𝑎2 = 0,5; 𝑎1 = 3; 𝛼 = 0 ⟹ il y a une intégration
𝑝

• L’erreur de position: entrée échelon E(p)=1/p

1/𝑝 1
𝜀𝑝 = 𝑐𝑡𝑒 = lim 𝑝 = lim =0
𝑝→0 1 + 𝐺 𝑝 𝑝→0 0,5𝑝 + 1
1+
𝑝(0,5𝑝2 + 3𝑝 + 1)
Analyse des Systèmes Linéaires Continus 43
 Précision des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
1
• L’erreur de vitesse pour une entrée en rampe: 𝐸 𝑝 = 𝑝2
1/𝑝2 1
𝜀𝑉 = lim 𝑝 = lim
𝑝→0 1 + 𝐺 𝑝 𝑝→0 0,5𝑝 + 1
𝑝(1 + 2 )
𝑝(0,5𝑝 + 3𝑝 + 1)
1
⟹ 𝜀𝑉 = lim =1
𝑝→0 0,5𝑝 + 1
𝑝+ )
0,5𝑝2 + 3𝑝 + 1

2
• L’erreur d’accélération pour une entrée (𝑒 𝑡 = 𝑡 2 𝑢(𝑡)): 𝐸 𝑝 =
𝑝3
2/𝑝3 1
𝜀𝑎 = lim 𝑝 = lim = +∞
𝑝→0 1 + 𝐺 𝑝 𝑝→0 2 0,5𝑝 + 1
𝑝 (1 + )
𝑝(0,5𝑝2 + 3𝑝 + 1)
Analyse des Systèmes Linéaires Continus 44