1.

Introduction à la régulation

Les avancées technologiques de la fin du 20ème siècle par

l'invention des automates ont constitué un réel progrès pour
le développement de divers domaines tels que:
← les transports: pilotes automatiques dans l'aviation,
contrôle ou de la vitesse pour les métros
automatisés, régulateurs embarqués dans les
voitures
← l'industrie de la chimie: contrôle des mélanges
réactifs, réaction chimique sous contrôle de
température
à l'électronique: chipset ou sur les machines à laver le
linge

Le principe de fonctionnement d'un dispositif de

contrôle/commande doit stabiliser une grandeur (la "variable
contrôlée") autour d'une valeur cible dite "consigne" en
pilotant avec une technique de contrôle, un ou plusieurs
équipements actifs. Ce pilotage est réalisé grâce à un organe
de réglage appelé "actionneur". Nous pouvons classer ces
techniques de contrôle en trois catégories principales: les
contrôleurs classiques, le contrôle optimal et prédictif et les
contrôleurs évolués issus de l'intelligence artificielle.

1. 2 Asservissement et régulation
1.2 Asservissement
Un système asservi est un système dit suiveur, c’est la consigne qui varie : exemple ;
une machine outil qui doit usiner une pièce selon un profil donné, un missile qui
poursuit une cible.

1.3 Régulation
Dans ce cas, la consigne est fixée et le système doit compenser l’effet des
perturbations, à titre d’exemple, le réglage de la température dans un four, de la
pression dans un réacteur, le niveau d’eau dans un réservoir.
2. Critères de performance d’une régulation

La figure suivante illustre un procédé régulé par une boucle fermée. Dans ce cas
l’association procédé et instruments constitue un système asservi, de ce fait la réponse
à un échelon de consigne est généralement du type apériodique.

GRANDEURS
PERTURBATRICES

ORGANE DE PROCEDE INSTRUMENT

REGLAGE MESURE

Signal de commande Signal de mesure

PV; X
OP; Y REGULATEUR

Procédé et boucle de régulation Consigne

SP; W
Pour un système de régulation, les spécifications restent souvent vagues en raison
surtout de la grande diversité de problèmes de régulation. Les critères qualitatifs à
imposer dépendent d’abord de la nature du processus à régler. A titre d’exemple, on
ne peut imposer aveuglément un processus transitoire rapide ou un taux
d’amortissement de 0,75 pour n’importe quel système. En effet l’asservissement d’un
ascenseur (qui nécessite un confort pour les passagers) ne tolère pas par exemple

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d’accélération. Les dépassements de la pression régulée dans un réacteur nucléaire ne
doivent pas atteindre les seuils limites de tarage des soupapes de sécurité etc...

Les performances d’une régulation peuvent se définir à partir de l’allure du signal de

mesure suite à un échelon de consigne.

Notons toutefois que les critères de performances classiques peuvent se

résumer comme suit :

Stabilité : Cette condition est impérative mais avec un certain degré de stabilité
(marge de sécurité). En général on impose une marge de gain de 2 à 2.5. L’utilisateur
parle en termes de «pompage».

Précision : L’exploitant demande à ce que le système possède une bonne précision

en régime permanent d’où une nécessite de mettre un régulateur PI ou d’afficher un
gain important dans le cas d’un régulateur P.

Rapidité : On demande en pratique que le système soit capable rapidement de

compenser les perturbations et de bien suivre la consigne.

Dépassement : En général on recommande un système de régulation dont le régime

transitoire soit bien amorti et dont le dépassement ne dépasse pas 5 à 10% la valeur
nominale.

2.1 Stabilité
Le système constitué du procédé et de la boucle de régulation est dit stable, si soumis
à une variation de consigne, la mesure retrouve un état stable, dans le cas contraire le
système est dit instable.

Pour un système stable, le temps écoulé pour retrouver la stabilité constitue le régime
transitoire.

Réponse indicielle d’un système stable

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 Réponse indicielle d’un système instable

2.2 Paramètres de la réponse d’un système stable

2.2.1 Précision

Elle est définit à partir de l’erreur statique en régime stable comme le montre la
figure suivante :

Erreur de précision (%) = ( /C).100

Exemple : pour C = 10 % et = 2 % erreur de précision est : (2/10).100 = 20 %

2.2.2 Amortissement

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Il est défini par l’allure de la réponse. Les différents types de réponses sont
représentés par les figures suivantes :

Système très amorti

Système bien amorti

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 Système peu amorti
L’amortissement s’exprime généralement de deux façons :
Amortissement par période = D2 / D1
Dépassement (%) = D1.100 / M
D1, D2 et M sont exprimés par les mêmes unités ( mm, %, unité physique)

Exemple : Pour D1 = (1.36-0.8) = 0.56 V

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 D2 = (1.09 -0.8) = 0.29 V
M=0.8V
L’amortissement par période est : 0.29/0.56 = 0.518
Le dépassement est : (0.56/0.8).100= 70 %

2.2.3 Rapidité

Elle traduit pratiquement la durée transitoire. Plus précisément, elle s’exprime par le
temps de réponse Te ou temps d’établissement, qui est le temps mis par la mesure
pour atteindre sa valeur définitive à 5 % de sa variation tout en se maintenant dans
cette zone des 5 %.

Rapidité = temps de réponse Te

Les figures suivantes représentent des réponses oscillatoires amorties.

Te : correspond au temps mis pour atteindre 95 % ou 105% de la valeur finale de M.

Te = 6 s

6
 Te = 16.5 s
La figure suivante illustre le cas d’une réponse apériodique, Te correspond au temps
mis pour atteindre les 95 % de M.

Te = 14.5 s

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 2.3 Critères de performance d’une régulation :
Précision, amortissement, rapidité, permettent d’exprimer les performances d’une
régulation.
En règle générale, on cherche à obtenir un temps de réponse Te et un amortissement
par période faibles.
On peut retenir le chiffre de 15% comme valeur moyenne acceptable de dépassement.

Insistons sur le fait que si la mise au point de la régulation est effectuée à partir d’une
réponse due à des changements de consigne, c’est généralement à des variations de
grandeurs perturbatrices que la régulation est soumise. La théorie montre que si la
stabilité qui est la condition indispensable, est assurée dans le premier cas, elle le sera
dans le second, mais l’allure du transitoire sera différente.
pour réguler un procédé, il faut :
• Mesurer la grandeur réglée avec un capteur.
• Réfléchir sur l'attitude à suivre : c'est la fonction du régulateur. Le
régulateur compare la grandeur réglée avec la consigne et élabore le
signal de commande.
• Agir sur la grandeur réglant par l'intermédiaire d'un organe de réglage
c’est l’actionneur. Cependant, chaque procédé possède ses exigences propres,
chaque appareil possède ses propres conditions de fonctionnement. Il est
donc indispensable que la régulation soit conçue pour satisfaire aux besoins
particuliers liés à la sécurité, aux impératifs de production et aux matériels

3 Boucles de régulation
Boucle ouverte et boucle fermé :

3.1 Boucle ouverte

Une boucle est dite ouverte si la grandeur de la correction est indépendante de la grandeur
de la mesure, le régulateur est en mode manuel.le mode manuel consiste à laisser à
l’utilisateur le choix de la valeur du signal de commande appliquée à l’actionneur.

Figure 3-1
3.2 Boucle fermé
Une boucle est dite fermé si la grandeur de la mesure affecte la grandeur de la
correction (grandeur manipulée).

Figure 3-2

4 Régulateur PID.

Le régulateur PID,
appelé aussi correcteur PID (proportionnel, intégral, dérivé) est un
système de contrôle permettant d’améliorer les performances
d'un asservissement, c'est-à-dire un système ou procédé en boucle
fermée. C’est le régulateur le plus utilisé dans l’industrie où ses
qualités de correction s'appliquent à de multiples grandeurs physiques.

4.1 Principe

PID : ProportionnelIntégral Dérivé

C’est un organe de contrôle permettant d’effectuer une
régulation en boucle fermée d’un système industriel. C’est le
régulateur le plus utilisé dans l’industrie, et il permet de
contrôler un grand nombre de procédés.
L'erreur observée est la différence entre la consigne et la
mesure. Le PID permet 3 actions en fonction de cette erreur :
À la vue des actions correctrices du régulateur, la méthode du
régleur permet d’ajuster le paramétrage des régulateurs PID, soit les
actions P pour proportionnelle, I pour intégrale et D pour dérivée.
Dans son application, il est nécessaire de maîtriser des phénomènes
physiques et surtout d’anticiper les effets des modifications apportées.
Elle est largement répandue dans l'industrie. En règle générale,
l’adaptation des paramètres peut être pratiquée en situation de
maintenance, car elle est facile à mettre en œuvre et n’impose pas
l'arrêt du système. Une modification progressive des conditions
d’exploitation (usure, vanne, température, viscosité d'un liquide,
pression, débit...) influence la fonction de transfert et peut nécessiter
d’apporter des correctifs au régulateur.

P → L'action P s’apparente à la vitesse et à la rapidité. Elle répond de

manière instantanée à l’écart constaté sur la grandeur à régler ; par son
gain, elle permet de vaincre les inerties du système. Le
régulateur P est appréciable lorsque la précision n'est pas essentielle.
I → L'action I s’apparente à la position et à la précision. Elle
complète et améliore la précision de l'action P en atténuant l'écart de
statisme.
D → L'action D s’apparente à l’accélération de la réponse et à
la stabilité. Pour le réglage des variables lentes, elle compense les
temps morts et les inerties.

Un arbitrage entre rapidité, précision et stabilité est impératif : il

consiste à trouver un compromis satisfaisant en procédant à des
ajustements raisonnés.

4.2 Réglage d'un PID

Le réglage d'un PID consiste à déterminer les coefficients G,

Td et Ti afin d'obtenir une réponse adéquate du procédé et de la
régulation. L'objectif est d'être robuste, rapide et précis. Il faut
pour cela limiter le ou les éventuels dépassements.

La robustesse : est sans doute le paramètre le plus important et

délicat. On dit qu'un système est robuste si la régulation
fonctionne toujours même si le modèle change un peu. Un
régulateur doit être capable d'assurer sa tâche même avec ces
changements afin de s'adapter à des usages non prévus/testés
(dérive de production, vieillissement mécanique, environnements
extrêmes...).
La rapidité : du régulateur dépend du temps de montée et du
temps d'établissement du régime stationnaire.

Le critère de précision est basé sur l'erreur statique.

L'analyse du système avec un PID est très simple mais sa
conception peut être délicate, voire difficile, car il n'existe pas
de méthode unique pour résoudre ce problème. Il faut trouver
des compromis, le régulateur idéal n'existe pas. En général on
se fixe un cahier des charges à respecter sur la robustesse, le
dépassement et le
temps d'établissement du régime stationnaire. Les méthodes de
réglage les plus utilisées en théorie sont la méthode de Ziegler-
Nichols, la méthode de P. Naslin (polynômes normaux à
amortissement réglable), la méthode du lieu de Nyquist inverse
(utilise le diagramme de Nyquist).

Caractéristiques
à Entrée 4 - 20 mA
à Afficheur 4 digits de la mesure instantanée
à Afficheur 4 digits de la consigne
paragraphe à LED d'état de la
sortir
à Sortie 4 - 20 mA
à 2 sorties alarmes haute et basse
à PID auto-réglant et manuel
à Time interne

Usages
Régulation en boucle fermée d’un système industriel
5. CONCLUSION

Dans cet article, on a exposé le principe des chaînes de régulation et

on a décrit les principaux régulateurs industriels. On a surtout insisté
sur le régulateur PID, qui reste, sous différentes versions, à la base de
la majorité des équipements de contrôle-commande de l’industrie. On
a montré les outils utilisés pour analyser les chaînes de régulation
numériques qui permettent d’associer les régulateurs avec des moyens
de traitement des mesures, de calculs de consignes, de surveillance et
de diagnostic. Les chaînes de régulation sont de moins en moins
isolées et on a décrit le principe des architectures décisionnelles et des
architectures opérationnelles qui permettent de déboucher sur une
automatisation intégrée au niveau de l’entreprise.
Cependant, dans un contexte où ces architectures deviennent de plus
en plus complexes, si une entreprise souhaite maintenir ou accroître
encore sa productivité, elle ne pourra se passer d’une augmentation de
sa réactivité aux aléas de fonctionnement et donc d’une amélioration
significative de son système de communication. Il est désormais clair
que de telles technologies ouvrent des perspectives jusqu’à présent
rejetées dans le domaine de la science-fiction comme par exemple le
pilotage et/ou la maintenance à distance, qui relèvent de ce que l’on
commence à appeler l’entreprise « communicante ».
Bibliographie

Prouvost Patrick, Automatique contrôle et régulation : cours et

exercices corrigés, Dunod, impr. 2010 (ISBN 9782100547777)

 Henri Bourlès, Systèmes linéaires - De la modélisation à la

commande, Hermes Science Publishing, 2006,
510 p. (ISBN 2746213001).
 Henri Bourlès et Hervé Guillard, Commande des systèmes.
Performance et robustesse, Ellipses, 2012 (ISBN 2729875352).
 F. de Carfort, C Foulard (préf. R. Perret), Asservissements
linéaires continus – Maîtrise d'E.E.A – C3-Automatique,
Paris, Dunod université, 2e édit., 1971, 164 p.