IST Commande Des Machines ELT3 140421 P2

IST
COMMANDE DES MACHINES

ÉLECTRIQUES
Niveau L3 ELT
Avril 2021
Ing. Martial NGOUJOU

1
2
Pré - requis et volume horaire
1. Objectif
L’étudiant doit être capable de :
 Effectuer des associations des convertisseurs statiques et des machines électriques;
 Démontrer les outils et les concepts de base en commande des machines électriques
(MCC, MAS et MS) dans un contexte industriel de réglage de vitesse et/ou couple des
entraînements électriques;
 effectuer le choix d'un bon variateur selon le cas d’entrainement en vigueur.
2. Pré-requis
Electrotechnique 1et 2
3. Organisation du cours
24 H de cours magistraux + TD et Devoir
4. Évaluation
Devoir 1
14/04/2021 2
Plan du cours
I. Introduction aux entrainements à vitesse variable
II. Commande des machines à courant continu (MCC)
III. Commande des machines asynchrones (MAS)
IV. Commande des machines synchrones (MS)
14/04/2021 3
IST
INTRODUCTION AUX
ENTRAINEMENTS À
VITESSE VARIABLE
14/04/2021 4
Introduction
 Généralités
La commande des machines électriques est l’une des applications des convertisseurs
statiques.
Cette commande nécessite l’association d’une machine (courant continu,
synchrones, asynchrones ou autres) dont le fonctionnement est à une vitesse variable
en lui conservant un couple optimum, à un convertisseur statique (redresseur,
hacheur, gradateur, onduleur).
L’industrie, au sens le plus large du terme, et les transports, ont de plus en plus besoin
des systèmes à vitesse continûment variable, doués de souplesse et de précision.
Exemple :  réglage de la vitesse de coupe ou d’avance des machines-outils,
 réglage de la vitesse des systèmes de transport (train …)
 Réglage du débit d’une pompe

5
Introduction
 Généralités
Deux technologies permettent d’obtenir cette variation de vitesse :
 La technologie mécanique (boite de vitesse, système polie-courroie, système

pignon-chaine,)
système polie-courroie système pignon-chaine

boite de vitesse
6
Introduction
 Généralités
Deux technologies permettent d’obtenir cette variation de vitesse :
 La technologie électronique (convertisseur d’énergie).
7
Introduction
 Définition
Un variateur de vitesse est un équipement permettant de faire varier la vitesse
d’un moteur, une nécessité pour de nombreux procédés industriels.
Hier
Pour les procédés industriels exigeant une régulation précise de la vitesse, on a
d’abord utilisé des moteurs à courant continu (CC) commandés par des
variateurs électroniques à semi-conducteurs
8
Introduction
 Définition
Un variateur de vitesse est un équipement permettant de faire varier la vitesse
d’un moteur, une nécessité pour de nombreux procédés industriels.
Aujourd’hui
Depuis, l’électronique de puissance a fait des progrès considérables et on installe de
plus en plus des variateurs de vitesse à fréquence variable avec des moteurs à
courant alternatif. Ces variateurs de vitesse exploitent le plus souvent la
modulation de largeur d’impulsion (MLI) et les transistors bipolaires à grille isolée
(IGBT).
9
Introduction
 Intérêt des entraînements électriques à vitesse variable
ICI, on convertit l’énergie électrique fournie au moteur pour que celui-ci fournisse
avec le minimum de pertes les caractéristiques mécaniques demandées par le
processus.
Outre les économies d’énergie, cette technique offre des avantages

supplémentaires qui peuvent être déterminants dans le dimensionnement d’une
installation.
 Pour ce qui concerne le réseau d’alimentation, nous pouvons citer :
 La suppression des fortes surintensités du courant appelé par le moteur

alternatif au démarrage.
 La diminution de la puissance du système d’alimentation qui, dans le cas du

démarrage direct des moteurs, doit être déterminée pour tenir compte 10des
appels de courant et des chutes de tensions qu’ils provoquent.
Introduction
 Intérêt des entraînements électriques à vitesse variable
ICI, on convertit l’énergie électrique fournie au moteur pour que celui-ci fournisse
avec le minimum de pertes les caractéristiques mécaniques demandées par le
processus.
 Pour ce qui concerne le moteur:
Permet d’allonger sa durée de vie grâce à la diminution des contraintes qui lui sont
appliquées
 Pour ce qui concerne la charge entraînée:
Nous pouvons citer la possibilité de régler le couple et la vitesse en tout point du

plan effort-vitesse. Cet avantage provient des qualités de souplesse, de flexibilité, de
précision et de rapidité attachées aux régulations du système. 11
Introduction
 Chaîne de transfert de l’énergie
La chaîne de transfert d’énergie comprend d’une façon générale :
 Les éléments mécaniques de la machine entraînée ;

 Le réducteur de vitesse,
12
Introduction
 Chaîne de transfert de l’énergie
La chaîne de transfert d’énergie comprend d’une façon générale :
Source : Secteur industriel, groupe électrogène, batterie,
Variateur : Convertisseur statique assurant le contrôle du flux d’énergie ;,
Réducteur : Adaptateur de la forme de l’énergie mécanique ;
Charge : Application ( pompe, machine-outil, convoyeur, grue, …).
Le transfert de l’énergie peut se faire dans les 2 sens ceci suppose la réversibilité du
variateur. IL se manifeste lors de certaines phases transitoires ou même en régime
permanent lorsque la charge est entraînante, cas de freinage par exemple (conversion
13
d’énergie mécanique en électrique).
Introduction
 Caractéristiques mécaniques d’un groupe moteur-machine entraînée
 Les différentes phases du mouvement d’une machine
Tout mouvement connaît trois types de phases :
 Des phases d’accélération lors du démarrage ou lors de toute augmentation de
vitesse ;
 Des phases de régime établi (permanent) lorsque la vitesse est stabilisée ;
 Des phases de décélération lors du ralentissement précédant l’arrêt ou lors de toute
autre réduction de vitesse.
14
Introduction
 Régime dynamique
d
Tout mouvement est régi par l’équation générale de la dynamique : Tem  TL  J
dt
Avec
Tem : couple développé par le moteur ;
TL : couple résistant ;
J : somme des moments d’inertie ramenés à l’arbre du moteur de toutes les
masses en mouvements (kg.m²).
 Régime établi
d
Le régime est établi lorsque la vitesse est constante, soit : 0
dt
donc : Tem=TL Il y a équilibre dynamique correspondant à l’égalité entre le couple moteur

et le couple résistant.
15
Introduction
 Accélération :
d
C’est la phase de montée de la vitesse. Dans ce cas : 0
dt
donc : Tem > TL
Le moteur doit donc développer un couple supérieur à celui qu’il développe en régime
établi. Un couple accélérateur Ta est nécessaire pour vaincre l’inertie qui s’oppose à la
variation positive de vitesse :
d
Tem > TL d’où Ta  Tem  TL  J
dt
 Décélération :
C’est la phase de ralentissement où d
0
dt
Trois cas peuvent se présenter :

16
Introduction
 Décélération :
 Décélération naturelle :
Dans ce cas la machine est laissée à elle-même, le couple développé par le moteur est
nul (Tem = 0). Le ralentissement est produit uniquement par le couple résistant TL de
la machine.
 Décélération lente :
Le convertisseur d’énergie fonctionne en moteur mais il doit développer un
couple moteur plus faible que le couple résistant : 0 < Tem < TL .
 Décélération lente :
Pour avoir une décélération plus rapide que la décélération naturelle, on peut
procéder de 2 façons :
• Produire un couple de freinage mécanique ;
• Inverser le sens du couple moteur (Tem < 0) : freinage électrique. Dans ce cas le
17
moteur fonctionne en mode générateur.
Introduction
Ce qui conditionne le bon fonctionnement d’une machine c’est la capacité pour
le moteur de fournir à tout instant l’effort nécessaire. Cet effort imposé à tout instant
au niveau de l’arbre d’entraînement est le couple.
 le couple
Tout moteur est un transformateur d’énergie : il transforme de l’énergie électrique en

énergie mécanique, c’est à dire fournit un couple et une vitesse sur l’arbre.
De façon plus précise, disons qu’il prélève au réseau l’énergie qui est demandée par
la charge qu’il entraîne.
18
Introduction
 La caractéristique couple/vitesse des charges entraînées
La caractéristique couple/vitesse de la charge entraînée joue un rôle essentiel. On
distinguera les charges caractérisées par un couple :
Diversité des couples 19

Introduction
 Caractéristiques de l’entraînement électrique
 Caractéristiques couple/vitesse de la charge entraînée :
 proportionnel au carré de la vitesse (C = k1N2, P = k1N3)

Comme: les turbopompes et les ventilateurs
 proportionnel à la vitesse (C = k2N, P = k2N2)

comme les presses, les calandres (frottement visqueux)
 constant (C = k3, P = k3N)

comme les pompes volumétriques, les laminoirs, les engins de levage
 inversement proportionnel à la vitesse (C = k4/N, P = k4)

comme les bobineuses 20
Introduction
 Mode de fonctionnement
Le diagramme du couple électromagnétique Tem de la machine en fonction de la
vitesse de rotation , montre l’existence de quatre quadrants. Alors ce sont les
convertisseurs d’alimentation qui limitent le nombre de quadrants utilisables par la
machine selon la nature de l’entraînement. Soient les fonctionnements 1,2 ou 4
quadrants.
 Modes de fonctionnement 1 quadrant (non réversible)
 Modes de fonctionnement 1 quadrant moteur
Dans ce mode de fonctionnement, on peut contrôler

l’accélération mais non le ralentissement, qui ne peut être lieu
que par dissipation de l’énergie cinétique de rotation dans la
charge.
Ce type de variateur utilise un convertisseur non réversible.
Application : perceuse électrique à variateur, aspirateur, 21
pompage….
Introduction
 Modes de fonctionnement 1 quadrant (non réversible)
 Modes de fonctionnement 1 quadrant générateur
Seul le fonctionnement en génératrice est

possible. La machine ne peut démarrer de
manière électrique, elle doit être entraînée par le
côté mécanique depuis la vitesse nulle.
Application : Eolienne (si génératrice utilisée en
vitesse variable : machine asynchrone à double
alimentation ou alternateur)….
22
Introduction
 Modes de fonctionnement 2 quadrants
 Mode de fonctionnement 2 quadrants I+III (non réversible)
Ce type de variateur utilise un convertisseur

non réversible, sachant qu’il garantit une
inversion du couple et de la vitesse tout en
passant par l’état d’arrêt.
Application : visseuse-dévisseuse, lève-vitre
électrique et réglage de rétroviseur d’automobile…
23
Introduction
 Mode de fonctionnement 2 quadrants I+II (réversible, type treuil ou lavage)
Ce type de variateur utilise un convertisseur

réversible 2 quadrants. A l’arrêt, le couple
résistant peut ne pas être nul (exp : machine à
courant continu alimentée à flux et courant
unidirectionnel mais avec inversion de tension
d’induit).
Application : treuil, levage…
24
Introduction
 Mode de fonctionnement 2 quadrants I+IV (réversible, type laminoir)
Ce type de fonctionnement correspond par

exemple à l’entraînement d’un véhicule. Il
faut pouvoir accélérer le véhicule puis le
freiner électriquement.
(ex : machine à courant continu alimentée à
flux à tension unidirectionnel, le courant
d’induit s’inversant comme le couple)
Applications : scooter électrique laminoir…
25
Introduction
 Modes de fonctionnement 4 quadrants (réversible)
Le variateur sait gérer des accélérations et décélérations, ainsi que des

freinages dans toutes les situations disponibles.
26
Introduction
 Caractéristiques de l’entraînement électrique
L’importance des économies réalisables par l'utilisation des
entraînements électriques à vitesse variable dépend de plusieurs
facteurs
 le temps de fonctionnement de l'installation
 le temps d'utilisation à charge partielle
 les caractéristiques de la charge entraînée
 le rendement des divers appareils
 le coût de l'énergie électrique

27
Introduction
 Choix d’un système d’entraînement
Le choix d'un système d'entraînement à caractéristiques et conditions
d'emploi dépend de:
 Puissance maximale, vitesse maximale, plage de réglage de la
vitesse, caractéristique du couple résistant /vitesse, performances
dynamiques, synchronisation avec d’autres machines
 Conditions d’environnement, possibilités d'entretien
 Conditions provenant du réseau d'alimentation
 Masse, encombrement
 Coût d'investissement et d'exploitation
28
Introduction
 Classification des entraînements électrique
D’une manière générale, un entraînement électrique à vitesse variable
est formé :
 D’un convertisseur électronique de puissance
 D’un moteur électrique
 De la charge mécanique entraînée
 D’un équipement de commande
29
Introduction
 Classification des entraînements électrique
Les entraînements performants peuvent être séparés en deux familles
 Les entraînements pour moteur à courant continu alimentés par

une tension continue réglable
Hacheur et redresseur commandé
 Les entraînements pour moteur alternatif, alimentés par des

grandeurs électriques de fréquence réglable :
Onduleur et gradateur
30
Introduction
 Applications industrielles
Les activités où la vitesse variable est indispensable pour régler le
système ou le processus sont:
o Les fours rotatifs,
o Les laminoirs, o Les machines-outils,
o Les mélangeurs,
o les centrifugeuses,
31
IST
Commande des machines à

courant continu (MCC)
14/04/2021 32
Rappel : Propriétés magnétiques des charges mobiles
 Le champ magnétique : Désigne une région de l'espace soumise à

l'action d'une force provenant d'un aimant.
Espace champ
Aimant
Limaille de fer 14/04/2021 33
Qu’est ce qu’un aimant?
Rappel : Propriétés magnétiques des charges mobiles
 Un aimant est un matériau développant naturellement un champ magnétique

et capable d'attirer du fer,
 Les aimants sont fabriqués en exposant des métaux ferromagnétiques, tels que
le fer ou le nickel, à des champs magnétiques.
 Quand ces métaux sont chauffés à une certaine température, ils deviennent
magnétiques de manière permanente.
 Il est également possible de les magnétiser temporairement
un électroaimant 14/04/2021
un trombone-aimant
Rappel Composition de champs électromagnétiques
 Le champ électromagnétique, constitué lui-même par la donnée de deux champs
vectoriels :
  
 Le champ électrique : E  E ( r , t )  E  V .m1 ou N.C 1
    B  T
 Le champ magnétique : B  B ( r , t )
 Conventions :
Vecteur entrant :


Vecteur sortant : 
 Si une particule de charge q se déplace dans une région où règne un champ

électrique et un champ magnétique ; elle serait soumise respectivement à l’action
de deux forces : forces électrique et magnétique dont leur somme donne la force
dite électromagnétique ↣ de Lorentz. 14/04/2021 35
Rappel: Champ électrique et force électrique
Définition
 Un champ électrique est une région de l'espace où une charge électrique est soumise
à une force électrique:
Conséquences:
 Pour contrôler s'il règne un champ électrique dans une région, on y place une petite
charge témoin, et on examine si elle est soumise à une force électrique ou non.
 À proximité d'un corps chargé règne un champ électrique. Tout corps chargé est
donc source d'un champ électrique.
Remarques importantes: On distingue: charge source et charge témoin
 La charge témoin q ne sert qu'à contrôler s'il règne ou non un champ électrique.
 La charge source crée le champ électrique Q. Dans ce champ peuvent se trouver
une ou plusieurs charges témoin soumises à des forces électriques exercées par la
charge source.
 La charge témoin q crée bien sûr aussi un champ électrique. Comme elle est
faible, son champ est négligé de sorte que sa présence ne modifie pas le champ de
la charge source.
 Le champ créé par une charge source existe même en absence de la charge témoin
36
qui l'a mis en évidence.
Exemples
 Dans un fil conducteur connecté aux pôles d'un générateur de tension règne un
champ électrique, responsable des forces électriques qui propulsent les électrons et
créent ainsi le courant électrique dans le fil.
 Dans les atomes, chaque électron se déplace dans le champ électrique créé par le noyau
électrique et par les autres électrons.
Définition du vecteur champ électrique:

 Une charge témoin q>0 est placée en un point M où règne un champ électrique Q>0.
Elle subit une force électrique qui dépend de la valeur de la charge q.
 En fait, comme le suggère la loi de Coulomb, cette force est proportionnelle à la
charge q

Q>0
 F
On définit le vecteur champ
Q>0
électrique en M par:
E
q
37
Caractéristiques du vecteur champ électrique
F
 Intensité : E 
q
Elle est numériquement égale à l’intensité de la force électrique qui s’exerce sur une
charge témoin q=1C.

 Direction : la même que celle de la force électrique F.

 Sens : si q>0: celui de la force électrique F. 
si q<0: opposé à celui de la force électriqueF .
Formule à retenir:
Q>0 
 F  
E   F  q.E
q
38
Définition
 Une charge q qui se déplace avec une vitesse dans un champ magnétique subit
une force magnétique appelée force  magnétique de Lorentz donnée par:
    B : champ magnétique (T)
 
f m  q.(v  B)  v : vitesse de la charge (m/s)
 
 f m : ( N )
Caractéristiques
 
 Direction: perpendiculaire à qv et à , donc au plan formé par qv et
 Module : f m  q VB sin  Avec α l’angle entre le vecteur et
 
 Si : v  B    0  sin   0  f m  0
 
 Si : v  B    90  sin   1  f m  q VB
 Sens : déterminé par la règle des trois doigts de la main droite
  
Pouce : sens de qv (= sens de qv si q>0; = sens opposé à qv si q<0)
Index : sens de
Majeur : sens de
14/04/2021
39
figure schématique figure en perspective
Rappel : Force de Lorentz
Définition
 Soit une particule de charge q se déplaçant
dans une région où règne un champ
électrique et un champ magnétique .
 La particule est soumise à une force
électromagnétique (force de Lorentz) :
   

F  q. E  V  B 
 Cette force a deux composantes :
   Fe   N
 force électrostatique ↣ F e  q .E
    Fm 40
 N
 force magnétique ↣ F m  q .V  B
Rappel : Force de Lorentz
Application 1
Application 2
Déterminer le module , le sens et direction
 de la force magnétique on donne:
La charge est un proton de vitesse v  6.10 7 m / s  

B  0.5T e v B
14/04/2021 41
Rappel: Force électromagnétique : Loi de Laplace
Expression mathématique de la norme de la force de Laplace
 On considère un conducteur rectiligne de longueur l=PM parcouru par un courant
électrique d'intensité I et placé dans un champ magnétique perpendiculaire à PM.
 constituant le courant, de
Les N électrons libres contenus dans ce conducteur et
charge q=-e, se déplacent avec une certaine vitesse v à travers . Ils subissent donc
tous une force de Lorentz
 La résultante des N forces de Lorentz constitue la

force électromagnétique de Laplace s'exerçant sur le
conducteur tout entier.
 Afin de déterminer F , nous raisonnons sur le modèle

simplifié du courant électrique où les N électrons libres
se déplacent à la même vitesse constante v.
 Dans ces conditions, les N électrons subissent la même
force de Lorentz .
 Force de la place:
F  N . f m  NqvB sin   NevB sin 
14/04/2021 42
Avec l’angle entre le vecteur et
Rappel: Force électromagnétisme : Loi de Laplace
Etablissons une relation entre la vitesse des électrons v et l'intensité I du courant!
Q
 Par définition: I
t
 charge totale traversant une section quelconque du conducteur pendant la durée .
 Si alors = durée qu'il faut aux N électrons présents dans le conducteur pour
s'écouler à travers la section en M.
l
t  chacun des électrons a parcouru une distance l avec la vitesse v
v
Q
I
l t
t 
v
 Exprimons la force de Laplace:
Rappel: Force électromagnétisme : Loi de Laplace
Caractéristiques de la force de Laplace
 dans un champ magnétique et parcouru par un courant I,

 Un conducteur de longueur l placé
est soumis à une force de LaplaceF :

 Direction : perpendiculaire au plan formé par le conducteur et B
 Sens : déterminé par la règle des trois doigts de la main droite

Pouce: sens de I 
Index : sens de B

Majeur : sens de F
 Norme :
F  I .L.B sin  

F : intensité de la force en newton (N)
B : intensité du champ magnétique en tesla (T)
 I : intensité du courant en ampère (A)
Remarques :  L : longueur du fil en mètre (m)
     α : est l'angle formé par B par rapport


F  F ; Id  ; B  d irect au conducteur.

 F  co n d u cteu r

  
 F  B  Si α=90° F=Bil (Force maximale)
  
  F  I . . B sin  , B    Si α=0° F=0
Rappel: Détermination du sens de la forces de Laplace
 Règle des trois doigts de la main droite :
 Le pouce indique la direction et le sens du courant.
 L’index indique la direction et le sens du champ.
 Le majeur, tendu perpendiculairement aux deux autres doigts, indique la
direction et le sens de l’intensité de la force électromagnétique.
Main droite
 Notation
sort du plan (de la feuille)
rentre dans le plan (de la feuille)
14/04/2021 45
Rappel : Applications de la force de Laplace
Moteur électrique
Ampèremètre et voltmètre
magnétoélectriques
14/04/2021 46
Haut-parleur
 Application
les rails de Laplace.
 Description
Tige
Aimant en U
Rails 14/04/2021 47
 Application
Une des applications les plus importantes est le moteur électrique .
Le dispositif de l’expérience suivante est un moteur rudimentaire, appelé les rails de Laplace.
 Expérience
Une tige en cuivre peut se déplacer en roulant sur des rails conducteurs. Les rails sont disposés
entre les branches d’un aimant en U et reliés à un générateur de courant.
 Observations :
• Lorsqu’on établit un courant électrique dans le circuit, la tige se met en mouvement.
• Le direction du déplacement est parallèle au rails. Rails Tige
• Le sens du déplacement change si :
– le sens du courant électrique est inversé;
– les pôles de l’aimant sont permutés..
Générateur à CC
 Conclusion :
La force de Laplace effectue un travail moteur pour mettre en mouvement la tige.
Une partie de l’énergie électrique fournie par le générateur est convertie en énergie mécanique.
C’est le principe des moteurs à courant continu.
14/04/2021 48
Rappel : Applications de la force de LaplaceSchéma d’un moteur électrique
 La plupart des moteurs électriques produisent un
mouvement de rotation autour d’un axe fixe. Un moteur à
courant continu est constitué de deux pièces principales :
 le stator , un aimant fixe dont le rôle est de créer un
champ magnétique;
 le rotor , association de spires conductrices mobile
autour d’un axe.
 Les forces de Laplace exercées sur les portions de
conducteur parallèles à l’axe tendent à faire tourner la
spire dans le même sens autour de l’axe (figure a).
 Après un demi-tour, le sens du courant doit être inversé

pour que le sens de rotation soit inchangé. C’est le rôle
du collecteur (figure b)
14/04/2021 49
Rappel : Loi de Laplace : Application
Application 1
On donne :
I = 6A
L = 20 cm
B = 1,2 T
Déterminer les caractéristiques de la force de Laplace
Application 2
14/04/2021 50
machine a courant continu
 Introduction
C’est une machine électromagnétique qui transforme l’énergie électrique
qu’elle reçoit sous forme de courant continu en énergie mécanique.
Le fonctionnement du moteur à courant continu
   
FdFIB
51
 Constitution
La machine comporte deux parties principales .
Une partie fixe : le STATOR qui porte l’inducteur
Une partie mobile : le ROTOR qui porte l’induit
Le dispositif collecteur / balais
52
 Constitution
L'inducteur (ou circuit d'excitation) ou le STATOR
C’est un aimant ou un électroaimant (bobinage parcouru par un courant continu i).
Il est situé sur la partie fixe de la machine (le stator) :
Il sert à créer un champ magnétique (champ "inducteur") dans le rotor.
53
 Constitution
L'induit (circuit de puissance) ou le ROTOR
L'induit est situé au rotor (partie tournante de la machine) :
C'est un bobinage parcouru par un courant continu I (courant d'induit).
54
 Constitution
Le collecteur et les balais
Le collecteur est un ensemble de lames de cuivre où sont reliées les extrémités du
bobinage de l'induit.
Les balais (ou charbons) sont situés au stator et frottent sur le collecteur en rotation.
Le dispositif collecteur / balais permet donc de faire circuler un
courant dans l’induit.

Balais
55
 Principe de fonctionnement
Fonctionnement en moteur
Conversion d’énergie électrique en énergie mécanique :
Fonctionnement en génératrice (dynamo)

Conversion d’énergie mécanique en énergie électrique :
56
 Les différents types de machines à courant continu
Machine à excitation indépendante
Les bobinages, induit et inducteur,

sont alimentés par deux sources de
tensions différentes.
Machine shunt (excitation en dérivation)

Les bobinages, induit et inducteur, sont
connectés en parallèle ou alimentés par la
même sources de tension.
Machine à excitation en série
Le bobinage inducteur est connecté en

série avec le bobinage induit;
57
 Les différents types de machines à courant continu
Machine compound (excitation composée)
Cette technologie permet de
réunir les qualités du moteur à excitation
série et du moteur à excitation parallèle.
 Equations de base de la machine cc en régime permanent
Définition
On considère le régime comme établi ou permanent s’il n’y a pas de variation de
vitesse ou de tension.
58
 Equations de base de la machine cc en régime permanent
p N
E  . .. Et E  k ..
a 2
p N
Avec . k
a 2
E .I
U  E  R.I Cem   k . .I

p: Nombre de paire de pôles de l’inducteur ;
a : Nombre de paire de voies de l’enroulement d’induit ;
N: Nombre total de brins actifs de l’induit ;
ᶲ: Flux créé par l’inducteur, utile par pôle (Weber) ;
Ω: Vitesse de rotation (rd/s) ;
E’: Force contre-électromotrice en Volts ;
Cem: couple électromagnétique en N.m
Pour les machines à aimants permanents k '  k . 59

 Machine cc à excitation séparée
On s'intéresse à la machine à excitation indépendante en fonctionnement moteur
 Schéma électrique équivalent
Induit : Excitation : Vitesse de rotation :

U  RI
U  E  R.I u  r.i E  k .. D’où 
k .
Caractéristique mécanique Tem( Ω )
à U constante et i constant Caractéristique Ω (I) en charge
k' k '²
Tem  Ua  
Ra Ra Charge
courant d’induit I
vitesse de rotation
60
 Machine cc à excitation séparée
Si on coupe accidentellement le courant d'excitation (i = 0), la vitesse augmente très
rapidement : le moteur s'emballe !
En marche, il ne faut jamais couper l'excitation d'un moteur à

excitation indépendante.
 Bilan de puissance pertes collectives (ou “constantes”) =

pertes mécaniques (frottements,
vibrations, ventilation …)
+ pertes “fer” (dues aux matériaux
ferromagnétiques)
D’où
Caractéristique Ω (I) en charge
61
 Machine cc à excitation série
 Schéma électrique équivalent
U = E + R totale .I Avec R totale  r  R
E Or le courant de
E  k ..  l’induit est égal au
k . (iex ) courant de l’inducteur
E .I E .I
Cem   k . .I Cem   k . (iex ).I  k .I ²
  62
E E .I
 Cem   k . (iex ).I  k .I ²
k . (iex ) 
 Avantages du moteur série

couple important (en particulier au démarrage).
 Inconvénients
La vitesse de rotation dépend fortement de la charge : elle augmente rapidement
quand la charge diminue.
E

k . (iex )
63
E E .I
 Cem   k . (iex ).I  k .I ²
k . (iex ) 
 Au démarrage, un fort courant de démarrage parcourt le circuit d’induit
 Comme avec ce montage, ce courant est égal au courant inducteur, il crée un très
fort flux magnétique dans le circuit d’inducteur
 La « constante » k est proportionnelle au flux, le couple du moteur Cem sera très
fort au démarrage
 De même, pour une forte charge (et un fort courant), le couple sera plus important
 Pour une faible charge, le courant est plus petit et donc avec lui le flux ; cette
diminution du flux entraîne une augmentation de la vitesse
Un moteur série ne doit pas fonctionner à vide sous peine

64
d’atteindre des vitesses excessives et risquer l’endommagement
 Applications pratiques
Le moteur série est intéressant quand la charge
impose d'avoir un gros couple, au démarrage et
à faible vitesse de rotation.
 démarreur (automobile ...)
65
 appareils de levage ...
66
 moteur de traction (locomotive, métro ...)
67
 Caractéristiques des moteurs à courant continu
 Couple utile :
Les caractéristiques qui nous intéressent sont :
 Caractéristique électromécanique de vitesse Ω = f(Ia ).
 Caractéristique électromécanique de couple C = f(Ia ).
 Caractéristique mécanique C = f(Ω).
 Caractéristique électromécanique de vitesse : Ω=f(Ia ), Ua et ϕ constants
Les caractéristiques qui nous intéressent sont :
On sait que U a  Ra I a  E ' et avec E '  k '. on a :
U a  Ra I a 
U a Ra
 I a  A  B.I a
 k' k'
k'
Caractéristique électromécanique de 68
vitesse Ω=f(Ia )
 Caractéristique électromécanique du couple : C = f(Ia ), Ua et ϕ constants
La relation C  k . .I a  k '.I a
donnant le couple nous permet de tracer la caractéristique suivante :
Caractéristique électromécanique de couple C = f(Ia ),
69
 Caractéristique mécanique : C =f(Ω), Ua et ϕ constants.
On détermine facilement la caractéristique mécanique soit par élimination graphique de
l’intensité entre les caractéristiques Ω(I) et C(I), soit par le calcul. On a, en effet ;
U a  Ra I a  E '  Ra I a  k '  et C  k . .I a  k '.I a

C
Par élimination du courant entre les relations, on obtient ; U a  k '   Ra
k'
k' k '²
d’où C U a  
Ra Ra
La caractéristique mécanique est une droite descendante presque parallèle à l’axe des
couples.
La vitesse du moteur shunt

(séparé) est presque
constant indépendamment
de la charge du moteur. 70
Caractéristique mécanique C =f(Ω).
 Caractéristiques mécaniques des charges entrainées
La caractéristique mécanique de la charge entrainée est souvent compliquée. En
pratique, on se réfère habituellement à l’un ou l’autre des deux modes de
fonctionnement suivants :
 Fonctionnement à couple constant Cr = Const
Le couple est indépendant de la vitesse, tandis que la puissance est proportionnelle
à la vitesse. Ce fonctionnement est applicable à l’ensemble des engins de levage
(grues, ascenseurs, convoyeurs, …).
(C = k3, P = k3N)
Fonctionnement à couple résistant constant ; (a) courbe C(Ω), (b) 71

courbe P(Ω)
 Caractéristiques mécaniques des charges entrainées
 Fonctionnement à puissance constante P = Const
Le deuxième entrainement beaucoup moins fréquent que le précédent travaille à

puissance constante, aussi le couple (Cr= P/Ω = K/Ω) est-il inversement proportionnel à
la vitesse.
(C = k4/N, P = k4)
Fonctionnement à puissance constante ; (a) courbe C(Ω), (b) courbe P(Ω)

72
 Réglage de la vitesse d’un moteur
 Introduction
La marche d’un groupe moteur-charge entrainée est fonction d’un équilibre
dynamique. En effet, celle – ci est définie par l’égalité du couple moteur et du couple
résistant, autrement dit correspond au point de rencontre des courbes Cm (Ω) et Cr
(Ω). C’est à partir de cet équilibre dynamique que l’on passe aux conditions électriques
de fonctionnement.
Il s’ensuit que le principe de réglage de la vitesse peut être énoncé comme suit :
si nous supposons immuable (qui ne change pas) la caractéristique Cr (Ω), le
problème de réglage de la vitesse n’est donc qu’un problème de déplacement de
la caractéristique Cm (Ω) du moteur.
73
 Méthodes de réglage de la vitesse
La relation de la vitesse d'un moteur à courant continu (à excitation shunt ou séparée)
est donnée par : 𝒂 𝒂 𝒂
En explorant cette relation, il apparait clairement trois possibilités pour le réglage de la vitesse :
 Action sur Ra (réglage rhéostatique) ;
 Action sur  (réglage par le flux) ;
 Action sur Ua (réglage par la tension).
Proposons-nous d’étudier les différentes méthodes de réglage de la vitesse d’un

moteur shunt qui entraine une charge mécanique dont le couple résistant est constant.
74
 Réglage de la vitesse d’un moteur à flux constant
 Réglage rhéostatique
La tension et le flux étant fixés à leur valeur nominale, on peut réduire la vitesse en
augmentant la résistance de l’induit à l’aide d’un rhéostat (Rh) branché en série avec
l’induit.
C  k . .I a  k '.I a U a  ( Ra  Rh) I a
 
 U a  Ra I a
   k'
k'
Ua Cette vitesse ne dépend pas de Rh , donc le point
•Pour C  0; I a  0   
k'
correspondant est immuable (Qui reste identique).
Ua Ua
•Pour   0; I a  C k'
Ra  Rh Ra  Rh
On voit que lorsqu’on augmente Rh , le couple C diminue.

75
On obtient un faisceau de droites

concourantes
Ce réglage est mauvais à la fois sur le plan technique et sur le plan économique. En
effet, du point de vue technique, les caractéristiques étant concourantes, celles-ci,
deviennent de plus en plus « série », c'est-à-dire qu’avec une résistance insérée,
76
la chute de vitesse augmente avec la charge.
Techniquement un bon réglage doit

entrainer un déplacement des
caractéristiques parallèlement à la
caractéristique d’origine.
De plus, ce réglage est mauvais du point de vue économique car la

consommation d’énergie dans le rhéostat est d’autant plus importante que la chute de
vitesse réclamée est plus élevée. C’est ainsi qu’à la demi-vitesse, on consomme autant
d’énergie dans le rhéostat que dans le moteur.
77
Dans la pratique, ce procédé de réglage n’est utilisé que pour le démarrage ou le freinage
 Réglage par le flux
le réglage est obtenu par augmentation de la vitesse par rapport à la vitesse nominale
en réduisant la valeur du flux (courant d’excitation). Cela se réalise par l’introduction
d’un rhéostat de champ dans le circuit d’excitation.
On a les relations suivantes :  U a  Ra I a
  
 k .
C  k . .I
 a
Ua
•Pour C  0; I a  0    Lorsqu’on réduit la valeur de Ф, la vitesse augmente.
k .
•Pour   0; I a  U a  C  k . . U a Lorsqu’on réduit la valeur de Ф, le couple diminue.

Ra Ra
78
 Réglage par le flux
Ce réglage est mauvais du point de vue technique ; les caractéristiques étant

concourantes. Il est bon du point de vue économique car la puissance dissipée dans
l’inducteur étant très faible par rapport à la puissance absorbée ; le rendement du
moteur ne sera pas modifié.
79
 Réglage par la tension d’induit
Le flux d’excitation étant fixé à sa valeur nominale, le réglage est obtenu par
réduction de la vitesse par rapport à la vitesse nominale en réduisant la valeur de la
tension d’alimentation.
 U a  Ra I a
  
En vertu des relations :  k'
C  k ' I a
•Pour C  0; I a  0    U a    U a Lorsqu’on réduit la tension Ua, la vitesse diminue.

k' k'
U a
•Pour   0; I a  U a C k'
Ua
 C  k ' Lorsqu’on réduit la valeur de la tension, le
Ra Ra Ra
couple diminue.
80
 Réglage par la tension d’induit
Les caractéristiques se déplacent

parallèlement par rapport à la
caractéristique d’origine, comme
le montre la figure suivante :
Ce mode de réglage est excellent du point de vue technique car les

caractéristique ne sont pas déformées (l’allure shunt est conservée), d’autre part
du point de vue économique, aucune énergie n’est gaspillée et le rendement
demeure élevé. Cependant, cette solution nécessite l’emploi d’un variateur de
81
vitesse.
 Les dispositifs électroniques utilisés pour la variation de vitesse des MCC
Pour obtenir une tension continue variable, il existe 2 possibilités :
 Partir d'une tension continue fixe et utiliser un hacheur
 Partir d'une tension alternative sinusoïdale et utiliser un redresseur
82
 Symbole normalisé des convertisseurs alternatifs/continu
Signal d’entrée Signal de sortie

AC DC
Redresseur
 Redressement non
commandé
Le pont simple triphasé PS3
Le pont double triphasé PD3 Le pont double monophasé PD2
Ces ponts ne délivrent qu'une tension de sortie fixe, et ne seront donc pas utilisé pour faire83
la
variation de vitesse pour les MCC. Ces redresseurs ne sont composés que de diodes.
 Redressement commandé
Ces redresseurs permettent de faire varier la tension efficace avec, soit des diodes et des
thyristors, soit seulement des thyristors.
Le pont mixte
Le pont tout thyristor Le pont mixte Le pont mixte asymétrique
triphasé PT3 triphasé PM3 symétrique monophasé
monophasé
84
1. Pont mixte symétrique sur charge active
Les deux diodes assurent la diode de roue

libre. La tension aux bornes du moteur est
nulle quand elles entrent en conduction.
Valeur moyenne de la tension :
Ve
Vs  (1  cos  )

Si θ augmente Vs diminue donc n diminue
85
2. Les ponts tout thyristor
Il n’y a plus de diode de roue libre. La
conduction des thyristors se poursuit tant
que le courant ne s’annule pas, bien que la
tension de sortie soit négative.
Valeur moyenne de la tension :
2.V
Uc  cos 

86
2. Les ponts tout thyristor
o Si θ augmente Uc diminue donc n diminue
o Si θ diminue Uc augmente donc n augmente
θ o Si on augmente l’angle de retard à l’amorçage au-

delà de 90°, le signe de la tension redressée
s’inverse et l’on passe d’un montage redresseur à
un onduleur assisté.
o θ < 90° fonctionnement en moteur
2.V
Uc  cos  o θ = 90° le moteur est arrêté mais il peut fournir un

couple (maintient d’une charge)
o θ > 90° Fonctionnement en générateur
87
3. Les ponts unidirectionnels – bidirectionnels
Avec tous les ponts que l'on a vus précédemment, on a changé le signe de la
tension (changement de la vitesse et inversion du sens de la rotation du moteur). Par
contre, pas le courant, donc le couple est toujours du même singe, de ce fait, on n'a pas
modifié le signe du couple.
88
 La conversion Continu – Continu
Si le réseau disponible est un réseau continu, alors le convertisseur statique qu’on

associé a la machine à courant continu ne peut être qu’un hacheur. Cette commande est
réalisable soit par action sur la tension d’induit soit par action sur le flux.
Sachant que le réseau continu provient soit :
- Soit de batteries.
- Soit d’un redresseur à diode.
89
Synoptique d’un moto variateur a hacheur (en B.O)
 Principe du hacheur
La figure ci-dessus présente le schéma de

principe d’un hacheur. Il comporte un
interrupteur commandé à l’amorçage et au
blocage (transistor bipolaire, IGBT,…) et un
interrupteur à amorçage naturel (diode).
90
 Principe du hacheur
La tension moyenne de sortie est peut être inférieure ou supérieure à la tension

d’entrée.
 Le hacheur série 𝒄
 Le hacheur parallèle 𝒄
Avec ce type de hacheur on peut travailler dans un quadrant (1) ou 2

quadrants (1 et 4)
suivant la réversibilité en courant de l’interrupteur statique et de la source.
91
 Réversibilité
L’association d’un hacheur série et d’un autre parallèle permet le fonctionnement

dans deux quadrants :
- Tension constante
- Courant bidirectionnel dans la machine
92
 Réversibilité
Dans de nombreux systèmes, il est nécessaire de pouvoir commander le sens de
rotation ainsi que la vitesse d'un moteur à courant continu
93
 Réversibilité
Principe :
4 thyristor, symbolisés ici par des interrupteurs T1, T2, T3 et T4, sont montés
en pont et permettent de commander le sens de rotation du moteur : Lorsque
T1 et T4 sont fermés (saturés), le moteur tourne dans un sens (sens 1) . Lorsque T2
et T3 sont fermés, le moteur va tourner dans l'autre sens (sens 2).
94
 Réversibilité
Principe de la variation de vitesse et fonctionnement dans les 4 quadrants :
En jouant sur la fréquence de

commutation des thyristors, il est possible de
faire varier la vitesse de rotation du moteur
en limitant plus où moins la puissance fournie
au moteur.
95
 Réversibilité
Umoy > 0 et Imoy >0 d’où P > 0 d’où fonctionnement moteur

96
 Réversibilité
Umoy < 0 et Imoy >0 d’où P < 0 d’où fonctionnement Générateur

97
 Réversibilité
Umoy < 0 et Imoy <0 d’où P > 0 d’où fonctionnement moteur

98
 Réversibilité
Umoy >0 et Imoy <0 d’où P > 0 d’où fonctionnement Générateur

99
 Symbole normalisé des convertisseurs alternatifs/continu
Signal d’entrée Signal de sortie

AC DC
Redresseur
 Composants utilisés :
Redressement non commandé Redressement commandé
100
Diodes
Thyristor
 Etude du redressement simple alternance: Charge résistive:
Redressement non commandé Redressement commandé
est l’angle d’amorçage du thyristor

Condition d’amorçage de la diode
Condition d’amorçage du thyristor
V(θ)>0 : La diode conduit,
V(θ)>0 et une impulsion de courant de gâchette
Ic=0 : La diode se bloque, iG.
ic=0 : le thyristor se bloque naturellement.

101
 Le redressement simple alternance: Charge résistive:
Formes d’ondes des différentes grandeurs
Redressement non commandé redressement commandé
102
 Le redressement simple alternance: Charge résistive:
Valeur moyenne de la tension vC et du courant iC
T 
1 1
  Vc (t ) dt V ( )  VM sin( )
2. 0
Vcmoy Vcmoy  Vc ( )d
T 0
Redressement non commandé redressement commandé
On a: On a:
VM
Vcmoy  VM
 Vc 
2.
. 1  cos  
Et
Et
VM VM
Ic  Ic  . 1  cos  
 .R 2. .R 103
 Variateurs à hacheurs
Lorsque l’équipement est alimenté en courant continu, comme c’est le cas avec
une batterie d’accumulateurs ou la caténaire à courant continu en traction
électrique, l’obtention de la tension continue variable appliquée à l’induit Ud est
réalisée au moyen d’un hacheur.
Il est réalisé à l’aide des interrupteur électronique commandable à l’ouverture et la

fermeture tel que le transistor de puissance (bipolaire, MOS, ou IGBT) ou un thyristor
accompagné d’un circuit auxiliaire d’extinction ou un GTO. Il est commandé par un
signal périodique de rapport cyclique  avec 0    1 , élaboré par un circuit de
104
commande isolé de l’hacheur, donné par la figure ci-dessous.
 Variateurs à hacheurs
 Les différents types d’hacheur

On distingue :
 Le hacheur série 𝒄
 Le hacheur parallèle 𝒄
 Le hacheur réversible.
105

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COMMANDE DES MACHINES

Ing. Martial NGOUJOU

II. Commande des machines à courant continu (MCC)

III. Commande des machines asynchrones (MAS)

IV. Commande des machines synchrones (MS)

Exemple :  réglage de la vitesse de coupe ou d’avance des machines-outils,

 réglage de la vitesse des systèmes de transport (train …)

 Réglage du débit d’une pompe

 La technologie mécanique (boite de vitesse, système polie-courroie, système

système polie-courroie système pignon-chaine

 La technologie électronique (convertisseur d’énergie).

Outre les économies d’énergie, cette technique offre des avantages

 Pour ce qui concerne le réseau d’alimentation, nous pouvons citer :

 La suppression des fortes surintensités du courant appelé par le moteur

 La diminution de la puissance du système d’alimentation qui, dans le cas du

 Pour ce qui concerne la charge entraînée:

Nous pouvons citer la possibilité de régler le couple et la vitesse en tout point du

 Les éléments mécaniques de la machine entraînée ;

Source : Secteur industriel, groupe électrogène, batterie,

Variateur : Convertisseur statique assurant le contrôle du flux d’énergie ;,

Réducteur : Adaptateur de la forme de l’énergie mécanique ;

Charge : Application ( pompe, machine-outil, convoyeur, grue, …).

donc : Tem=TL Il y a équilibre dynamique correspondant à l’égalité entre le couple moteur

Trois cas peuvent se présenter :

Tout moteur est un transformateur d’énergie : il transforme de l’énergie électrique en

Diversité des couples 19

 proportionnel au carré de la vitesse (C = k1N2, P = k1N3)

 proportionnel à la vitesse (C = k2N, P = k2N2)

 constant (C = k3, P = k3N)

 inversement proportionnel à la vitesse (C = k4/N, P = k4)

Dans ce mode de fonctionnement, on peut contrôler

 Modes de fonctionnement 1 quadrant générateur

Seul le fonctionnement en génératrice est

 Mode de fonctionnement 2 quadrants I+III (non réversible)

Ce type de variateur utilise un convertisseur

Ce type de variateur utilise un convertisseur

Ce type de fonctionnement correspond par

Le variateur sait gérer des accélérations et décélérations, ainsi que des

 le temps de fonctionnement de l'installation

 le temps d'utilisation à charge partielle

 les caractéristiques de la charge entraînée

 le rendement des divers appareils

 le coût de l'énergie électrique

 Conditions d’environnement, possibilités d'entretien

 Conditions provenant du réseau d'alimentation

 Coût d'investissement et d'exploitation

 Les entraînements pour moteur à courant continu alimentés par

 Les entraînements pour moteur alternatif, alimentés par des

Commande des machines à

 Le champ magnétique : Désigne une région de l'espace soumise à

 Un aimant est un matériau développant naturellement un champ magnétique

 Il est également possible de les magnétiser temporairement

 Si une particule de charge q se déplace dans une région où règne un champ

Définition du vecteur champ électrique:

 La résultante des N forces de Lorentz constitue la

 charge totale traversant une section quelconque du conducteur pendant la durée .

 dans un champ magnétique et parcouru par un courant I,

 Sens : déterminé par la règle des trois doigts de la main droite

 Après un demi-tour, le sens du courant doit être inversé

Le fonctionnement du moteur à courant continu

Une partie fixe : le STATOR qui porte l’inducteur

Une partie mobile : le ROTOR qui porte l’induit

Le dispositif collecteur / balais