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Exercice 3
TD1 d’Automatique
On considère le système suivant :
Exercice 1 0 1 0 0
A , B , C 1 1 , avec x(0) x0
On considère le système suivant : 6 5 1 0
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Correction TD1 1/3
Correction EX1
1
e at 1
1) Le polynôme caractéristique de A : pa
p 0 1 2 p 1 2 2) Calcul de y (t ) en utilisant la solution de l’équation d’état.
pI A
0 p 1 3 1 p 3
1 2 e t e 4 t 2e t 2e 4 t 1 1 1
QA ( p ) det pI A p 1 p 3 2 p 2 4 p 1
Ce At x0 0 1 t 4t t 4 t
e t e 4 t
3 e e e 2e 0 3 3
2) Etude de la stabilité : 1 1
Ce At B e t e4t
3 3
4 12
QA ( p ) 0 p1,2
2 t
A t 1
t
1 1 1
Ce Bu ( ) d e ( t ) e 4( t ) d e t e 4t
30 4 3 12
p1,2 0 , donc le système est non stable. 0
t
1
Correction EX2 y (t ) Ce At x0 Ce At Be( )d
4
1 e4t
0
3 1 1 1 2
Y ( p)
4 p p4
1
y (t )
4
1 e4t
p 1 p 4
p 1 p 4
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Correction TD1 2/3
Correction EX3 Puisque la matrice d’état est diagonale, la matrice de transition est :
1 p 5 1 0 e 2 t 0 0
H ( p) C pI A B
1
1 1 6 Ce At x0 1 1 0
p2 5 p 6 p 1 0 e 3 t 0
p 1
p 5p 6
2 e 2 t 0 1
Ce At B 1 1 3 t
2 t
e 2e
3 t
0 e 2
2) Le polynôme caractéristique de la matrice d’état A :
d 16 12 e
t t
A t 2 t 3 t 2
QA ( p ) D ( p ) p 2 5 p 6 p 2 p 3 Ce Be( ) d e 2 t
2e e 3 t
0 0
3
Les valeurs propres de la matrice d’état A sont 1 2 et 2 3 , donc
D’où :
le système est stable en boucle ouverte
t
A t 1 1 2t 2 3t
3) La fonction de transfert peut s’écrire : y (t ) Ce At x0 Ce Bu ( )d e e
0
6 2 3
p 1 1 2
H ( p)
p 5p 6 p 2 p 3
2 Correction EX4
Soit z le nouveau vecteur d’état. On en déduit de la fonction de transfert 1) On pose les variables d’état suivantes :
du système un modèle d’état diagonale : x1 y , x2 y et x3 y
2 0 1 x1 y x2
z z u
0 3 2
y 1 1 z x 2 y x3
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Correction TD1 3/3
x3 y x1 3 x2 3 x3 u
x1 0 1 0 x1 0
x x 0 0 1 x 0 u
2 2 x1
x3 1 3 3 x3 1 , avec x x2
a0 a1 a2
x3
y 1 0 0 x
b0
2) Le polynôme caractéristique de A .
QA ( p ) D ( p ) p 3 3 p 2 3 p 1
b0 b1 p b2 p 2 1
H ( p) 3 3
p a2 p a1 p a0 p 3 p 2 3 p 1
2
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