Travaux dirigés d’automatique 1/1

Exercice 3
TD1 d’Automatique
On considère le système suivant :

Exercice 1 0 1 0 0 
A  , B    , C  1 1 , avec x(0)  x0   
On considère le système suivant :  6 5 1  0 

  1 2  1  1) Calculer la fonction de transfert du système.

 x    x   u
  1 3  0  2) En déduire les valeurs propres de la matrice d’état. Ce système
 y  1 2 x
   est-il stable ?

1) Calculer le polynôme caractéristique. 3) Déterminer un modèle d’état diagonal pour ce système. En

déduire la matrice de transition.
2) Analyser la stabilité du système.
4) Calculer la réponse indicielle du système en utilisant la solution
Exercice 2 de l’équation d’état.
Soit le système suivant :
Exercice 4
  2 2  1  Soit le système linéaire décrit par l’équation différentielle suivante :
 x    x   u 1 
  1 3 0  , avec x(0)  x0   
y  0 1 x 0  d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
   3
 3 2
3  y (t )  u (t )
dt dt dt
1) Calculer la matrice de transition. avec u et y sont respectivement l’entrée et la sortie du système.
2) Calculer la réponse y (t ) à un échelon unitaire en utilisant la
1) Donner la représentation d’état du système. Quelle est la forme
solution de l’équation d’état. obtenue.
3) Calculer y (t ) en utilisant la transformée de Laplace des équations 2) Calculer le polynôme caractéristique de A .
d’état et de sortie.
3) En déduire la fonction de transfert du système.

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Correction TD1 1/3

1  2et  e4t 2e t  2e4t 

Correction TD1  (t )  e  At 1
 pI  A  1
   t 4t
3  e  e et  2e4t 


Correction EX1
 1 
e  at  1  
1) Le polynôme caractéristique de A :  pa
p 0   1 2   p  1 2  2) Calcul de y (t ) en utilisant la solution de l’équation d’état.
pI  A      
0 p   1 3   1 p  3
1  2 e  t  e 4 t 2e  t  2e 4 t  1  1 1
QA ( p )  det  pI  A   p  1 p  3  2  p 2  4 p  1
Ce At x0  0 1  t 4t t 4 t   
  e  t  e 4 t
3  e  e e  2e  0 3 3

2) Etude de la stabilité : 1 1
Ce At B   e  t  e4t
3 3
4  12
QA ( p )  0  p1,2 
2 t
A t   1
t
1 1 1
 Ce Bu ( ) d    e  ( t  )  e 4( t  )  d    e  t  e 4t
30 4 3 12
p1,2  0 , donc le système est non stable. 0

t
1
Correction EX2  y (t )  Ce At x0   Ce At   Be( )d 
4
 1  e4t 
0

1) Calcul de la matrice de transition :

3) Calcul de Y (t ) à partir de la transformée de Laplace :
 p3 2 
1 p3 2   p 2  5 p  4 p 5p  4
2
Y ( p)  CX ( p)  C  pI  A
1
 BU ( p)  x(0)
 pI  A
1
   
p  5 p  4  1
2
p  2   1 p2 
 p2  5 p  4 1 p3 2   1  1 1  
 p 2  5 p  4   0 1    
 p  1 p  4   1 p  2   0  p 0  
 2 1 2 2 
  
1 p 1 p  4 p 1 p  4  1  1 1  1
  pI  A   
1

3  1 1 1 2 
 Y ( p)   
4 p p4
1
  y (t ) 
4
 1  e4t 
 p 1  p  4 
p  1 p  4 


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Correction TD1 2/3

Correction EX3 Puisque la matrice d’état est diagonale, la matrice de transition est :

1) Calcul de la fonction de transfert du système :  2 0  e 2t 0 

A   e 
At

1 p 5 1  0 3  0 e3t 
 pI  A 
1

p 2  5 p  6  6 p  4) Calcul de la réponse indicielle du système.

1  p  5 1  0  e 2 t 0  0 
H ( p)  C  pI  A B 
1
1 1  6 Ce At x0  1 1    0
p2  5 p  6  p  1   0 e 3 t   0 
p 1

p 5p  6
2  e 2 t 0   1
Ce At B  1 1  3 t  
2 t
   e  2e
3 t

 0 e   2
2) Le polynôme caractéristique de la matrice d’état A :

  d  16  12 e
t t
A t   2  t  3  t  2
QA ( p )  D ( p )  p 2  5 p  6   p  2  p  3   Ce Be( ) d   e 2 t
 2e  e 3 t
0 0
3
Les valeurs propres de la matrice d’état A sont 1  2 et 2  3 , donc
D’où :
le système est stable en boucle ouverte
t
A t   1 1 2t 2 3t
3) La fonction de transfert peut s’écrire : y (t )  Ce At x0   Ce Bu ( )d   e  e
0
6 2 3
p 1 1 2
H ( p)   
p 5p  6 p  2 p 3
2 Correction EX4

Soit z le nouveau vecteur d’état. On en déduit de la fonction de transfert 1) On pose les variables d’état suivantes :
du système un modèle d’état diagonale : x1  y , x2  y  et x3  y

  2 0   1 x1  y   x2
 z    z   u
  0 3 2 
y  1 1 z x 2  y   x3
  

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Correction TD1 3/3

x3  y   x1  3 x2  3 x3  u

La représentation d’état du système

  
  x1   0 1 0   x1   0 
 x   x    0 0 1   x    0  u
  2   2    x1 
  
  x3   1  3  3  x3  1  , avec x   x2 
   a0  a1  a2 
 x3 
  
 y   1 0 0  x
  b0 

C’est une forme phase canonique de commande.

2) Le polynôme caractéristique de A .

QA ( p )  D ( p )  p 3  3 p 2  3 p  1

3) La fonction de transfert du système est :

b0  b1 p  b2 p 2 1
H ( p)  3  3
p  a2 p  a1 p  a0 p  3 p 2  3 p  1
2

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