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CAPÍTULO 1

1.

FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

INTRODUÇÃO
Os filtros contínuos processam sinais definidos em qualquer instante de tempo e que têm qualquer
amplitude possível. Os filtros contínuos podem ser realizados com diferentes tecnologias e dispositivos.
Pode, por exemplo, filtrar-se um sinal à custa de vários tipos de ressonadores: mecânicos, piezoeléctricos,
magnetoestritivos, etc., ou à custa de circuitos RLC, de linhas de transmissão, de circuitos activos RC,
etc. Em qualquer destas possíveis realizações é necessário, previamente, determinar uma função de
transferência para o filtro, que corresponda às exigências de pretendidas para o sistema.

1.1. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

A função de transferência directa de um sistema linear e invariante no tempo, define-se como sendo
o cociente entre as transformadas de Laplace, Y(s), do sinal de saída, y(t) e a transformada, X(s), do sinal
de entrada, x(t), ver Fig. 1.1. No estudo dos filtros, por vezes, é mais conveniente usar o conceito de

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2 FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

função de transferência inversa1, H(s), definida como o cociente entre as transformadas de Laplace
das varáveis de entrada e de saída do filtro. Tem-se, assim:

Y (s) X (s)
T (s) = e H ( s) = = T ( s ) −1 ,
X ( s) Y (s)
( 1.1)
Quando o sistema é excitado por um sinal sinusoidal, que corresponde a analisar a função de

x(t) y(t)

X(s) Y(s)

T(s) = Y(s)/X(s)

Fig. 1.1- Entrada e saída num sistema linear e invariante no tempo.

transferência em s = jω, obtém-se, para a resposta em frequência do sistema, uma função complexa da
frequência, com parte real, R[T(jω)] e parte imaginária, I[T(jω)] que pode ser separada no módulo |T(jω)|
= eα(ω ), e na fase φ(ω),

T ( jω ) = ℜ( T ( jω )) + j ℑ( T ( jω )) = T ( j ω ) .e j φ (ω ) = e α ( ω )+ j φ ( ω ) ,
( 1.2)
em que o módulo |T(jω)|, também se pode representar pela exponencial da atenuação α(ω), por

T ( jω) = e α( ω ) , vindo

T( jω) = e α (ω )+ j φ( ω) .

A resposta do filtro ao regime forçado sinusoidal costuma ser representada pelo conhecimento das
seguintes funções da frequência:

G(ω ) = 20. log 10 T ( jω ) = 8,686.α (ω )


A(ω ) = −G(ω )
φ (ω ) = arctan ℑ (T ( j ω ))
ℜ( T ( jω ))
.

dφ (ω )
τ (ω ) = −

( 1.3)

1
- A razão é simples. O projecto de filtros passa quase sempre por obter um filtro passa-baixo de referência, para a partir deste,
se obterem outros tipos de filtros. Os filtros passa-baixo mais comuns só têm pólos, ou seja, a função de transferência tem um
numerador constante e, por isso, é mais cómodo trabalhar com a função inversa pois esta só tem numerador.

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FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA 3

em que G (ω) é o ganho, A (ω) é a atenuação, e τ (ω) é o atraso de grupo do sistema. Para um
sistema real, o módulo |T(jω)| é uma função par da frequência e φ(ω) é uma função ímpar.

Exercício 1.1- Cálculo da resposta de um sistema

Considere um sistema com H(s) = s. Calcule o ganho, a atenuação, a fase e o atraso de grupo para a frequência ω = 0 e ω

= 1000 rads-1.

Resolução:

O sistema é um integrador. T(jω) = 1/(jω) = (1/ω).e -jπ/2 para ω > 0; e T(jω) = 1/(jω) = (1/ω).e +jπ/2 para ω < 0, pois a fase

é impar de ω, vindo φ(ω) = (1- u(ω)).π/2, em que u(ω) é a função degrau. τ(ω) = δ(ω).π/2. Para ω = 0: G(0) = ∞ , A(0) = -∞ ,

φ(0-) = π/2 e φ(0+) = -π/2; τ(0) = ∞. Para ω = 1000 rads-1: G(1000) = -60 dB , A(1000) = 60 dB, φ(1000) = -π/2, τ(1000) = 0.

1.1.1. RESPOSTA DE UM SISTEMA IDEAL

Um sistema ideal, quando for excitado na sua entrada, com um sinal x(t), deve originar na sua saída
um sinal y(t) que é igual ao sinal de entrada. Tal sistema não existe, pois teria de ter T(jω) = 1 para todas
as frequências, o que não é fisicamente realizável, dado que todos os sistemas físicos têm uma largura de
banda de frequências finita e, no seu funcionamento, todos introduzem um atraso temporal da resposta
relativamente à entrada. Admitindo, contudo, que o sinal de saída é igual ao de entrada, a menos de um
atraso de tempo, τ, isto é:

y (t ) = x (t − τ )
,
Y ( s ) = X ( s ).e − sτ
a resposta será

dφ (ω )
T ( s ) = e −s τ ⇒ T ( j ω ) = e − j ωτ ⇒ T ( jω ) = 1; φ (ω ) = -ωτ , τ g = − =τ.

Assim, o sistema ideal deveria ter atenuação nula para todas as frequências e ter, também, uma
característica de fase linear com a frequência, ou seja, devia ter atraso de grupo constante, igual ao atraso
temporal τ = τg. Todavia, um filtro destina-se a atenuar ou a aumentar a amplitude de certas componentes
espectrais de um sinal, pelo que, na prática, se tolera a deformação dos sinais resultante de não ser |T(jω)|
= 1, ou de não ser τg(ω) = constante. O filtro ideal, numa certa banda de frequências, seria aquele que
nessa banda tivesse |T(jω)| = 1, e τg(ω) = constante. Tal filtro não existe, mas pode pensar-se em vários
modelos teóricos que têm um comportamento ideal numa certa banda de frequências, como os que se
ilustram na Fig. 1.2. Por exemplo, o filtro passa-baixo ideal, Fig. 1.2a), não introduz atenuação nos sinais
numa certa banda de frequências designada por banda de passagem que vai desde ω = 0 até a uma
certa frequência máxima, designada por frequência de corte, ωC, a partir da qual a atenuação é infinita e

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4 FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

se entra na chamada banda de atenuação. O filtro rejeita-banda ideal, Fig. 1.2d) tem duas bandas de
passagem: uma que vai desde ω = 0, até à frequência de corte ωCinf e outra que vai desde a frequência de
corte ωCsup até infinito, tendo uma banda de atenuação precisamente entre ωCinf e ωCsup. Nos exemplos
referidos na Fig. 1.2 pressupõe-se que o atraso de grupo é constante (idealmente nulo) na banda de
passagem.

ω ω ω
οο οο
ω ω ω ω ω ω
ω ω ω ω
a) b) c) d)

Fig. 1.2- Atenuações de filtros ideais típicos;

a) – passa-baixo; b)- passa-alto, c)- passa-banda; d)- rejeita-banda.

1.1.2. RESPOSTA DE UM SISTEMA FISICAMENTE REALIZÁVEL

É impossível realizar um sistema com a característica abrupta de atenuação na frequência, do tipo da


que foi referida acima para os filtros ideais. Na prática, tolera-se uma certa aproximação a esta
característica ideal e admite-se que a atenuação cresce gradualmente na chamada banda de transição,
situada entre a banda de passagem, (0 a ωP), e a banda de atenuação, (ωS a ∞)2, veja-se a Fig. 1.3. Nesta
banda de transição, a característica de atenuação apresenta uma derivada em relação à frequência (que
mede a selectividade do filtro na frequência) que não é infinita. Também a atenuação na banda de
passagem não pode ser 0 para todas as frequências e tolera-se uma certa atenuação máxima Amáx = Ap;

Ω Ω Ω Ω Ω

Fig. 1.3- Atenuações de filtros reais típicos. a)- filtro passa-baixo; b)- filtro passa-banda.

2
- ωS, S de stopband e ωP , P de passband.

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FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA 5

na banda de atenuação também se tolera uma atenuação que não é infinita mas pode impor-se que seja
sempre maior que um certo valor mínimo Amin = AS, veja-se a Fig. 1.3.

1.1.3. EFEITO DOS ERROS DE FASE E DE AMPLITUDE

A deformação de um sinal, provocada por um filtro, manifesta-se tanto na alteração da amplitude como da
relação de fase entre as diferentes componentes do sinal. A importância destes defeitos introduzidos
depende da aplicação que se tem em vista, como veremos de seguida.

O ouvido humano não é sensível à desfasagem das diferentes componentes de um mesmo sinal, pelo
que a degradação da fase e do atraso de grupo não é sentida. Assim, os filtros para sinais de áudio podem
ser projectados sem cuidados especiais com a característica de fase. O sistema visual humano é sensível
ao atraso de grupo3 e também à amplitude, e, por isso, nos filtros para imagem ou vídeo deve-se
especificar as duas características de amplitude e de fase da resposta dos filtros, de modo a serem o mais
parecidas com a característica do filtro ideal. Nos sistemas de telecomunicações utilizam-se sinais digitais
e impulsos para transmitir informação, sinais esses que são processados por circuitos electrónicos que
muitas vezes são sensíveis ao valor instantâneo do sinal, pelo que tanto a característica de resposta de
frequência como a de fase são muito importantes.

0
0 2 4 6

-2

-4
wt

Fig. 1.4- Deformação de um sinal devida à eliminação de altas frequências e ao atraso de grupo.

Na Fig. 1.4 pode observar-se como um sinal, com forma de onda quadrada, é processado por três
filtros passa-baixo com resposta em amplitude ideal e que deixam passar todas as frequências até à 7ª
harmónica, sem introduzir qualquer atenuação, mas cujas características de atraso de grupo podem ter
diferentes variações na banda de passagem. A curva a traço contínuo seria a resposta obtida por um filtro

3
- A reprodução de um sinal de vídeo num televisor que não tem atraso de grupo constante, fará com que certos detalhes da
imagem, que originalmente estavam juntos no espaço, não fiquem na mesma posição do ecrã.

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6 FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

passa-baixo ideal sem atraso de grupo4, notando-se apenas a deformação introduzida pela eliminação das
frequências harmónicas superiores à 7ª ordem; a curva a traço interrompido, deslocada para a direita,
corresponde à resposta do mesmo filtro ideal mas que tem um atraso de grupo constante, ou seja com uma
característica de fase linear com a frequência, enquanto que a 3ª curva descontínua representa a
resposta do mesmo filtro ideal com atraso de grupo variável com a frequência (fase não linear com a
frequência)5. Em qualquer dos casos, a potência do sinal é a mesma (cada uma das frequências
harmónicas do sinal tem a mesma amplitude; a única diferença está na relação de fase entre as diferentes
harmónicas).

O sistema auditivo humano ouviria os sinais da mesma forma, mas o sistema visual humano já os
distinguiria, tal como o faria um circuito eléctrico que fosse sensível à amplitude do sinal, como é, por
exemplo, um osciloscópio.

1.1.4. PÓLOS E ZEROS DE UM SISTEMA REAL

A função de transferência de um sistema realizado com componentes de parâmetros concentrados 6


pode ser sempre expressa pelo cociente de dois polinómios 7, na seguinte forma,

M M

N ( s ) α 0 + α1 s + α 2 s 2 + ... + α M s M ∑α i s i α ∑
ai si
T (s) = = = i =0
= M . i =N0 ,
D( s ) β 0 + β1 s + β 2 s 2 + ... + β N s N N
βN
∑β s i
i
∑b s i
i

i= 0 i= 0
( 1.4)
em que ai = α i/α M e bi = βi/βM. A menos de uma constante α M/βN, a função de transferência pode ser
representada apenas pelo cociente entre os dois somatórios do último termo de ( 1.4) em que aM = bN = 1.

Num sistema fisicamente realizável, para s = ∞, a função de transferência do sistema deve ser finita
e, por isso, tem de ser M ≤ N. Como qualquer polinómio pode ser expresso em função das suas raízes ou
zeros, a partir de um produto de monómios da forma (s - sz), obtém-se:

4
- O sinal foi degradado através da supressão das harmónicas superiores à 7ª.
5
- Esta resposta foi obtida pela adição de um ângulo constante de 45 º em cada uma das harmónicas, o que dá uma característica
não linear de fase.
6
- Sistema em que os elementos armazenadores de energia estão concentrados, por exemplo num condensador ou numa bobina, em
vez de estarem distribuídos , como acontece, por exemplo, num cabo telefónico que tenha 100 Ω / km, 2 nF/ km e 100 µh/ km.
7
- No caso do sistema ser de parâmetros distribuídos, como é, por exemplo, o caso de uma linha de transmissão, a função de
transferência já não é uma função racional de s.

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FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA 7

M M

N (s) ∑α s i
i

α ∏ (s − s zi )
T (s) = = i =0
= M. i= 0
.
N
βN N

∑β s ∏( s − s
D( s) i
i pi )
i =0 i= 0
( 1.5)
As raízes do denominador são os pólos e as raízes do denominador são os zeros de T(s). É costume, na
prática, associar as raízes aos pares, pois, na maior parte dos casos, as raízes são complexas conjugadas.
Pode desenvolver-se o produto de dois monómios da equação anterior, numa função quadrática da
frequência, do seguinte modo:

( s − s z 1 )( s − s z 2 ) = s 2 + 2.ξ0 .ω 0 .s + ω 02 , com
( 1.6)
( s z1 + s z 2 )
ω 02 = s z 1 .s z 2 e ξ 0 = − ,
2.ω 0
em que ω0 é o módulo da frequência dos zeros, das raízes (pólos ou zeros), e ϕ 0 é o factor de
amortecimento dos zeros, dessas raízes, que está relacionado com o factor de qualidade , q0, por:

1
ξ0 = .
2.q0
( 1.7)
Na Fig. 1.5 podem ver-se 3 localizações possíveis de um par de pólos /zeros.

Exercício 1.2- Factor de qualidade dos pólos.

Calcule o factor de qualidade e o módulo da frequência do par de pólos (s1 = -10 e s2 = -7), e do par (s3 = 1 + 2j e s4 = 1

–2j).

Resolução:

De ( 1.6) e ( 1.7), vem: ω0 = (sz1.sz2)-1/2 e q0 = - ω0.(sz1+sz2)-1 e, o que dá para o primeiro par de pólos: ω0 = 8,37 e q0 =

0,49 e; e ω0 = 51/2 e q0 = -1,12, para o segundo par de pólos. Os pólos reais e negativos têm q0 < 0,5, positivo, enquanto que

os pólos complexos conjugados têm q0 > 0,5 ; se estiverem no semi-plano complexo direito q0 será negativo.

jω sp1 jω jω
ωp s p1
σ
sp1 sp2 σ σp =ξ.ωp σ
sp2 sp2

ξ0 > 1 ξ0 < 1 ξ0 = 0
q0 < 0,5 q0 > 0,5 q0 = οο

Fig. 1.5- Par de pólos (zeros).

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8 FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

A função de transferência, em função das funções quadráticas da frequência, será, para o caso de
numerador e denominador de ordem ímpar,

M M ( M −1 ) / 2

N (s) ∑α s i
i

αM ∏ (s − s zi )
αM
( s − s z1 ). ∏ (s 2
+ 2. s.ξ zi .ω zi + ω 2zi )
T (s) = = i= 0
= . i =0
= . i =0
,
N
βN N
βN ( N −1 ) / 2

∑β s ∏ (s − s ∏( s
D (s)
( s − s p 1 ). + 2.s.ξ pi .ω pi + ω )
i 2 2
i pi ) pi
i =0 i =0 i= 0
( 1.8)
em que os monómios de 1ª ordem não existem, no caso de M ou N serem pares. Em ( 1.8) pode
identificar-se o cociente de duas funções quadráticas da frequência expresso pela seguinte função
biquadrática da frequência

s 2 + 2.s.ξ zi .ω zi + ω zi2
Ti ( s ) = 2 .
s + 2.s.ξ pi .ω pi + ω 2pi
( 1.9)
A função de transferência T(s) pode obter-se a partir de um produto de funções biquadráticas da
frequência, Ti(s), o que significa que o sistema pode ser realizado pela associação em cadeia de circuitos
que realizam estas funções elementares de 2ª ordem, que podem representar até dois pólos e dois zeros, e
que são vulgarmente designadas por secções biquadráticas , cujo comportamento será analisado mais
adiante.

A resposta de um sistema é obtida pelo produto de funções de transferência de 1ª ordem e/ou de


funções de transferência biquadráticas (de 2ª ordem), pelo que é interessante conhecer o comportamento
destas funções elementares. A função de transferência de uma secção biquadrática é completamente
determinada por uma constante de ganho k, por dois pólos e dois zeros, com módulos, ωp e ωz, e factores
de amortecimento ξ p e ξ z, respectivamente.

Resposta em Frequência

Para uma excitação sinusoidal (s = jω), de ( 1.8) obter-se-á:

N ( jω )
T ( jω ) = k .
D( jω )
( 1.10)
onde se pode salientar o ganho G(ω), expresso em dB, a fase φ(ω) e o atraso de grupo τ(ω),

G(ω ) = 20. log 10 k + 20. log 10 N ( jω ) − 20. log 10 D ( jω )


φ (ω ) = φ N (ω ) − φ D (ω ) .
τ (ω ) = τ N (ω ) − τ D (ω )

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FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA 9

( 1.11)
As curvas de resposta em frequência G(ω), φ(ω) e τ(ω), são representadas nos chamados diagramas de
Bode. Por vezes, basta conhecer o valor dos pólos e dos zeros para se construírem diagramas assintóticos
em que as curvas descritas por ( 1.11) são aproximadas por funções lineares (rectas). A resposta de um
sistema com zeros e com pólos, obtém-se pela adição das curvas parciais obtidas considerando os zeros e
os pólos isoladamente e tendo em conta que o efeito dos pólos é simétrico do dos zeros.

1.2. FUNÇÕES DE 1ª ORDEM

A função de transferência de um sistema de 1ª ordem pode sempre pôr-se na forma de cociente de


dois polinómios de s, de primeira ordem,

N ( s ) α 0 + α 1s
T (s) = =
D ( s ) β 0 + β1 s
( 1.12)
ou em termos das raízes sz e sp do numerador e do denominador, denominadas zeros e pólos da função de
transferência, respectivamente, obtém-se:

N ( s ) α1 ( s − s z ) α0 β
T (s) = = sz = − e sp = − 0 .
D ( s ) β1 ( s − s p ) α1 β1

A função de transferência pode ainda ser expressa na forma

s
α1 .(1 +
)
N ( s) ωz α0 β
T (s) = = ω z = − sz = e ω p = −s p = 0
D( s ) β .(1 + s ) α1 β1
ωp
1

( 1.13)

α0 ωp (s + ωz ) α 0
T(s) = . . = .(f.pbaixo ωp ).(f.pbaix o ω z ) -1
β 0 (s + ω p ) ωz β0

( 1.14)
com

ωp
(f.pbaixo ω p ) = .
(s + ω p )
( 1.15)

Moisés Piedade, IST, Março de 2002


10 FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

Isto é, a resposta de um sistema pode ser sempre expressa em funções do tipo passa-baixo e do tipo
passa-alto (inversa da resposta do tipo passa-baixo), pelo que basta estudar o comportamento dos filtros
do tipo passa-baixo, em função da frequência, para conhecer todas as respostas.

1.2.1. FUNÇÃO PASSA-BAIXO DE 1ª ORDEM

A partir de ( 1.15) e definindo a frequência normalizada8, S, por:

s
S= ,
ωp
( 1.16)
obtém-se:

1
F( S) = .
1+ S
( 1.17)
A resposta a uma excitação sinusoidal, S = jΩ, origina:

1
F ( j Ω) = = F ( j Ω) .e − jϕ ( j Ω ) com
1 + jΩ
1
F ( jΩ ) = e ϕ ( Ω ) = arctan Ω .
1 + Ω2
( 1.18)

Diagrama de Bode da função de transferência com um pólo

G(Ω) dB 0 dB/dec É usual representar o ganho do filtro numa escala


0
3 dB
-5 -20 dB/dec logarítmica, com dB nas ordenadas e décadas, ou oitavas,
-10
de frequência nas abcissas. Na escala de frequências, a
-15

-20 separação entre duas frequências ω1 e ω2, medida em


-25
0,1 1 Ω 10 décadas ou em oitavas é, respectivamente,
φ(Ω) º
0 sepdec = log 10 (ω 2 / ω1 ) e
φ(Ω) º -66 º/dec ( 1.19)
-45 º/dec
-45 sepoit = log 2 (ω 2 / ω1 )
( 1.20)

-90 Fig. 1.6- Resposta em frequência de um sistema com um pólo.


0,1 1 Ω 10
Exercício 1.3- Separação de frequências.
τ(Ω) /τ(0)º
1

0,8

0,6
8
- 0,4
A frequência normalizada permite representar os resultados independentemente do valor das frequências pois o
comportamento
0,2 do sistema passa a ser referido em termos de proporcionalidade à frequência de normalização.
0
Moisés
0,1
Piedade, IST,
1
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Ω 10
FUNÇÕES DE 1ª ORDEM 11

Calcule a separação em décadas e oitavas das seguintes frequências: 1000 Hz e 18 350 Hz.

Resolução:

Sepdec = 1,26; como log2(x) = log10(x)/log10(2), sepoit = sepdec / log10(2) = 4,19 oitavas.

O ganho em dB é dado por:

(
G (Ω ) = 20 log F ( j Ω) = − 10 log 1 + Ω 2 )
⇒ 20 log 10 1 = 0 para Ù << 1; ≅ 20 log10 Ù para Ù >> 1
( 1.21)
A curva da representação do módulo da função de transferência, num gráfico logarítmico, pode ser
aproximada por duas rectas assíntotas, que se cruzam na frequência de corte Ω = 1, com a inclinação de
0 dB/dec. e de – 6dB/dec., como se pode observar na Fig. 1.6. O erro máximo entre os valores dados
pelas rectas assíntotas e a curva real do ganho é de 3 dB, na frequência do pólo, Ω = 1.

A curva de fase também pode ser aproximada por 3 rectas assíntotas à curva real, com os declives
de 0º/dec., -45º/dec. e 0º/dec. De facto tem-se:

arg F ( jΩ ) = − arctan Ω
⇒ ≅ 0 o para Ù << 1; = -45º para Ω = 1; ≅ −90o para Ù >> 1
( 1.22)
a derivada de φ(Ω) com a frequência, numa escala logarítmica , tem um declive máximo, em Ω = 1, de

dϕ( Ω ) , mas verdadeira curva de fase pode ser aproximada por uma recta com
= −66º / dec
d log10( Ω ) Ω=1 declive de –45º/dec. no intervalo de frequências compreendido entre Ω =
0,1 e Ω = 10, sendo o erro cometido inferior a 6º em toda a escala de frequências.

Exercício 1.4- Diagramas de Bode de dois filtros de 1ª ordem em cadeia.

Desenhe as características de Bode de amplitude e de fase, para um filtro obtido por associação em cadeia de dois filtros

de 1ª ordem com a função de transferência T(s) = 20/(s+10).

Resolução:

A associação em cadeia pressupõe que as funções de transferência se multiplicam, obtendo-se: T(jω) = 4[10/(jω+10)]2.

Virá a amplitude |T(jω)| = 4/[(1+(ω/10)2]. A fase será: φ(ω) = -2.arctan (ω/10). Usando as curvas normalizadas da Fig. 1.6, por

desnormalização para ωc = 10, pode obter-se as curvas da Fig. 1.7. O ganho estático é de 12 dB. O módulo da resposta em

frequência tem um declive assintótico para altas frequências, de –40 dB/dec. A característica de fase atinge a fase máxima de –

180º (trata-se de um filtro de 2ª ordem).

Atraso de grupo da função de transferência com um pólo

Derivando a função fase, obtém-se

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12 FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

1 1
τ (ω ) = . ( 1.23)
ω
1+ ( )2 ωp o atraso para ω = 0 é 1/ωp, pelo que normalizando ao atraso a este
ωp
valor, obtém-se:

τ (ω ) 1
= .
τ ( 0) 1 + ( ω ) 2
ωp
( 1.24)
Não representamos a curva de atraso de grupo porque ela pode obter-se da curva de atraso de grupo
de um filtro passa-baixo de 2ª ordem, T(s), com ξ = 1, (estudo que será feito na secção seguinte). De
facto, T(s) é igual ao produto de duas funções de primeira ordem

2
ω 2p  ωp  ωp ωp
T (s) = 2 =   = . ,
s + 2.s.ξ p .ω p + ω 2p 
ξ =1  s +ωp  s +ωp s +ωp

e sendo o atraso uma função aditiva, o atraso do filtro de primeira ordem é metade do de segunda ordem,
com ξ = 1.

1.2.2. FUNÇÃO PASSA-ALTO DE 1ª ORDEM

O ganho e a atenuação, em dB, de uma função passa-alto de 1ª ordem, com um zero e um pólo, são
funções simétricas das correspondentes funções passa-baixo ( 1.18) e ( 1.22). A fase e o atraso de grupo
da função passa-alto são ligeiramente diferentes. A fase tem um avanço adicional de π/2, vindo:

s
F ( s) = 1 + = 1 + S;
ωz
s
com S =
ωz
F ( jΩ ) = F ( jΩ ) .e − jϕ ( jΩ )
π
φ (Ω ) = + - arctan(Ω) Ω > 0
2
π
φ (Ω ) = − + arctan(Ω) Ω < 0
2
dφ π
τ (Ω ) = − = .[2.δ (Ω) − 1]
dΩ 2

1
F ( jΩ ) = e ϕ ( Ω ) = arctan Ω .
1 + Ω2
( 1.25)

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FUNÇÕES DE 1ª ORDEM 13

Exercício 1.5- Diagramas de Bode de um filtro com um zero e um pólo.

Desenhe as características de Bode de amplitude e de fase, para o filtro de 1ª ordem com a função de transferência.
1+ S
F ( S ) = 2.
S (1 + 10)

Resolução:

Será: Convém lembrar que a resposta em amplitude do


2 1+ ω2 π ω 
F ( jω ) = . e φ (ω ) = - + arctan(ω ) − arctan 
10 ω 
2 2  10 
ω. 1 +  
 10 

zero é a simétrica da do pólo, Fig. 1.6. De 1 rads-1 a 10 rads-1 a inclinação da resposta em amplitude é nula, devido ao

cancelamento do efeito do pólo pelo zero.

Exercício 1.6- Atraso de grupo de um filtro de 1ª ordem.

Calcule o atraso de grupo do filtro referido no Exercício 1.4.

Resolução:

De ( 1.23), para ωp = 10 rads-1, obtém-se τ = (1/10).1/2 = 0,05 s.

G(Ω) dB
10 Fig. 1.7- Diagramas de Bode de filtros.do Exercício 1.5
-20 dB/dec
0
-10
-20
0 dB/dec
-30
-40
-50
0,1 1 10 Ω rads-1 100

φ(Ω) º
0

-45
0 º/dec
45 º/dec -45 º/dec

-90
0,1 1 10 Ω rads-1 100

1.3. FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

A função de transferência biquadrática, mais simples, é a que só tem pólos, e que, por isso,
materializa um filtro passa-baixo, cujos pólos têm frequência ωp e factor de amortecimento ξ p, tem a
seguinte forma geral

Moisés Piedade, IST, Março de 2002


14 FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

ω 2p 1
T (S ) = k . =k
s + 2.ξ p . s + ω
2 2
p S + 2.ξ p .S + 1
2
.
( 1.26)

1.3.1. FUNÇÃO BIQUADRÁTICA PASSA-BAIXO

Na Fig. 1.8 pode observar-se a posição dos pólos correspondentes a um par de pólos complexos
conjugados. O módulo dos pólos é ωp sendo a parte real dos pólos ξ p.ωp . É costume, no estudo dos filtros,
usar em vez do factor de amortecimento ξ p o factor de qualidade, qp, dos pólos definido por :

1
qp = .
2.ξ p
( 1.27)
Todavia, as expressões ficam ligeiramente mais simples em termos do parâmetro ξ, pelo que aqui
vamos usar este parâmetro.

Ganho da função biquadrática passa-baixo

O ganho do filtro passa-baixo em Ω = 0 é G(0) = G(Ω = 0) = k. O ganho do filtro pode ser


normalizado em relação ao ganho G(0), vindo:

2
 T ( jΩ )  1 1
 
 T ( 0)  = (1 − Ω 2 ) 2 + ( 2.ξ .Ω) 2 = 2
.
  p Ω 
(1 − Ω 2 ) 2 +  

Qp 
( 1.28)
Para Ω = ∞, o ganho do filtro é 0. Para Ω=1 obtém-se

T ( j Ω) 1
= = Qp .
T ( 0) 2.ξ p
Na frequência

1
Ω máx = 1 − 2ξ p 2 = 1 −
2Q 2p
( 1.29)
obtém- se o valor máximo de |T(jΩ)|, dado por:

T 1 Qp
= =
T ( 0) máx 2.ξ p . 1 − 2ξ p 2 1
1−
2Q 2p
( 1.30)

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FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS 15

As frequências notáveis da resposta do filtro passa-baixo dependem do valor de ou de Qp, como


se observa na Fig. 1.8. Os valores notáveis do ganho para diversas frequências encontram-se
representados na Tab. 1.1.

ω ω ω
ω Fase da função biquadrática passa-
σ
σ ξ.ω baixo
σ σ

ξ0 > 1 ξ0 < 1 ξ0 = 0 A fase da resposta do filtro passa-baixo


0 < 0,5 0 > 0,5 0 = οο
de 2ª ordem é dada por :

 2.ξ p .Ω 
dB
20
Q=10 φ ( Ω) = − arctan  
2 
 1− Ω 
0 2
( 1.31)

-20
Q=0,1 Para Ω = 0 a fase vale 0º. Para Ω = 1
obtém-se uma fase de –90º, enquanto que
-40
0,1 1

10 para Ω = ∞ se obtém –180º. As frequências
que originam uma fase de –45º ou de –135ª,
φ(Ω) são as que conduzem a:
0
2 Q=10
-45  2.ξ p .Ω 
Q=0,1 φ = −45º ; φ = −135º Ω ⇒   = ±1
2 
-90  1 − Ω 
-135
que originam
-180
0,1 1 Ω 10
Ω φ = −45 º = 1+ .ξ p 2 m ξ p
φ = −135º

τ(Ω)/τ(0) ( 1.32)
1000
100 Atraso de grupo da função biquadrática
Q=10
10 2 passa-baixo
1
Q=0,1
0,1 Mais importante do que a curva da fase
0,01
é a curva de atraso de grupo, pois o filtro
0,1 1 Ω 10
ideal fisicamente realizável deve ter atraso de
Fig. 1.8- Pólos, ganho e fase de um filtro passa-baixo de 2ª grupo constante para todas as frequências.
ordem.
dφ ( Ω) 2.ξ p .(1 + Ω 2 )
τ ( Ω) = − =
dΩ (1 − Ω 2 ) 2 + ( 2.ξ p .Ω ) 2

( 1.33)

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16 FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

O atraso em Ω = 0 é de τ(0) = 2.ξ p, depois, quando Ω aumenta, cresce muito atingindo um valor
máximo, decrescendo depois para 0 quando Ω = ∞. O atraso de grupo deve ser expresso em função do
valor do atraso para Ω = 0, obtendo-se o atraso normalizado

τ (Ω) (1 + Ω 2 )
= .
τ (0) (1 − Ω 2 ) 2 + ( 2.ξ p .Ω) 2
( 1.34)
Tab. 1.1- Frequências e propriedades notáveis dum filtro passa-baixo.

Ω T φ ω p.τ
τ Observaçõe
k s

0 1 0 1/ Q p -

1-ξp 1 -45º - -
= Qp
2.ξ p

Ω |T|má Qp - - Gmáx

x
1 Q p ≥ 2-1/2
1−
2Q 2p

Ωτmáx - -   τmáx
 
 
1  1  = Q 1 + 1 
1+ p  Q p ≥ 3-1/2
2ξ p  1 − 2ξ p
2 
 1 
  1−
 4 Q 2 
 p 

1 1 -90º 2Qp -
= Qp
2.ξ p

1+ξp 1 Q -135º Qp -
= p
2 2 .ξ p 2

∞ 0 -180º 0 -

A frequência Ω τmáx, que origina o máximo de valor no atraso de grupo é:

Ωτmáx = 2 1 − ξ p 2 − 1, para ξ p ≤ 2
3
,
( 1.35)
sendo o valor do atraso máximo, dado por:

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FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS 17

 
τ máx 1  1 
= 1 + 
τ ( 0) 4.ξ p 2 1− ξ p
2
 
( 1.36)
Para Ω = 0 tem-se τ(Ω = 0) = 2.ξ p . Na Fig. 1.8 podem observar-se as curvas do atraso de grupo
para diferentes parâmetros ξ p ou Qp de uma função biquadrática passa-baixo.

1.3.2. FUNÇÃO BIQUADRÁTICA PASSA-ALTO

A função biquadrática passa-alto tem numerador do tipo s2 e apresenta, portanto, além dos dois pólos,
dois zeros em s = 0, ver Fig. 1.9. O ganho do filtro para s = ∞ é k. A função de transferência pode ser
descrita em termos da frequência s ou da frequência normalizada à frequência dos pólos, S = s/ωp.

s2 S2
T (S ) = k . = k
s 2 + 2 s.ξ p .ω p + ω 2p S 2 + 2.ξ p . S + 1
( 1.37)
Repare-se que a função de transferência do filtro passa-alto pode obter-se a partir da função de
transferência do filtro passa-baixo correspondente, fazendo a seguinte transformação de frequência

1
Sa = .
Sb
( 1.38)
De facto, tem-se:

1 Sa 2
T (S a ) = k = k . .
S b + 2.ξ p .S b + 1 S = 1 S a + 2.ξ p . Sa + 1
2 2

b
Sa

( 1.39)
A função T(Sa), tem dois pólos com frequências inversas das dos pólos do filtro passa-baixo
correspondente, e mais dois zeros em Sa = 0.

A transformação de frequência Sa = 1/Sb garante, para a excitação sinusoidal no filtro passa-baixo, a


frequência Sb = jΩ b, a correspondência de resposta em Sb = -j/Ω a; isto é, o filtro passa-baixo terá na
frequência Ω b a mesma resposta à excitação sinusoidal que o filtro passa-alto terá na frequência Ω a =
1/Ω b.

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18 FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

Ganho da função biquadrática passa-alto

Em face da transformação de frequência anterior ( 1.38), o ganho do filtro passa-alto em Ω = 0 é 0 e


o ganho para Ω = ∞ é k. A função de transferência do filtro pode ser normalizada em relação ao seu
valor em Ω = ∞, T(∞), vindo:

T ( j Ω) Ω2
= .
T (∞) (1 − Ω 2 ) 2 + ( 2.ξ p .Ω) 2
( 1.40)
Assim, o ganho em dB pode obter-se pela soma do ganho do filtro passa-baixo correspondente com o
ganho do numerador, isto é:

G( Ω) = 20. log 10 T ( jΩ ) pbaixo + 20. log 10 Ω 2 ,


( 1.41)

pelo que as curvas de ganho se podem obter a partir das do filtro passa-baixo, representadas
na Fig. 1.8, pela adição de uma recta a +40 dB/dec., correspondente ao 2º termo da equação
anterior. Os valores notáveis de frequência, representados na Atraso de grupo da função
biquadrática passa-baixo

Mais importante do que a curva da fase é a curva de atraso de grupo, pois o filtro ideal fisicamente
realizável deve ter atraso de grupo constante para todas as frequências.

dφ ( Ω) 2.ξ p .(1 + Ω 2 )
τ ( Ω) = − =
dΩ (1 − Ω 2 ) 2 + ( 2.ξ p .Ω ) 2
( 1.33)
O atraso em Ω = 0 é de τ(0) = 2.ξ p, depois, quando Ω aumenta, cresce muito atingindo um valor
máximo, decrescendo depois para 0 quando Ω = ∞. O atraso de grupo deve ser expresso em função do
valor do atraso para Ω = 0, obtendo-se o atraso normalizado

τ (Ω) (1 + Ω 2 )
= .
τ (0) (1 − Ω 2 ) 2 + ( 2.ξ p .Ω) 2
( 1.34)
Tab. 1.1, são igualmente aplicáveis, mas agora são observados nas frequências inversas Ω = 1/Ω, como
se pode ver na Fig. 1.9.

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FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS 19

Fase e atraso de grupo da função biquadrática passa-alto

A fase do filtro passa-alto é igual à do filtro passa-baixo com os mesmos pólos, somada com -180º,
para Ω > 0. A fase vale -180º para Ω = 0+. Lembre-se que a fase de um sistema linear é uma função
ímpar da frequência e que, por isso, a fase para Ω = 0- é de +180º. Para Ω > 0 a fase é representada por
uma curva crescente desde –180º em Ω = 0 até 0º em Ω = ∞.

φ ( Ω) a = φ (Ω ) b + 180º.(2.u ( Ω) − 1) ,
( 1.42)
em que u(Ω) é a função degrau que vale 0 para Ω < 0 e vale 1 para Ω > 0.

O atraso de grupo, sendo obtido pela derivação da fase, na frequência, terá um andamento
semelhante ao do atraso de grupo do filtro passa-baixo, mas conterá um termo resultante da
descontinuidade de fase observável em Ω = 0, como acima foi referido, isto é:

dφ ( Ω ) a
τ ( Ω) a = − = τ ( Ω ) b − 2.π .δ ( Ω ) ,
dΩ
( 1.43)
em que δ(Ω) é a função de Dirac.

Na

Fig. 1.9 pode observar-se a curva de fase e de atraso de grupo do filtro passa-alto.

1.3.3. FUNÇÃO BIQUADRÁTICA PASSA- BANDA

A fórmula geral da função de transferência de uma secção biquadrática do tipo passa-banda, com
ganho k na frequência ωp, é:

2.ξ p .s.ω p
T (s) = k .
s + 2.ξ p .ω p .s + ω 2p
2

( 1.44)
T(s) pode ser obtida da função de transferência do filtro passa-baixo normalizado ( 1.17), a partir da
chamada transformação de frequência passa-baixo passa-banda, descrita por:

2
s bn + ω 2p
S= ,
b. sbn
( 1.45)
em que b = ξ p.ωp é a largura de banda do filtro passa-banda.

Moisés Piedade, IST, Março de 2002


20 FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

A equação ( 1.44) pode também


ω ω ω
ω ser escrita em termos da frequência S,
σ
σ σ ξ. ω σ
normalizada em relação ao módulo da
frequência dos pólos, S = s/ωp,
ξ0 > 1 ξ0 < 1 ξ0 = 0
0 < 0,5 0 > 0,5 0 = οο
2.ξ p .S
T (S ) = k .
S + 2.ξ p .S + 1
2
dB
20 ( 1.46)
Q =10
Esta função pode ser obtida a
2
0 partir da função de transferência
passa-baixo de 1ª ordem, normalizada
-20
Q =0,5 á frequência ωc = 2.ξ p,
-40

0,1 1 10 k k
F ( Sb ) = =
1 + S b 1 + sb
φ(Ω) 2ξ p
180
2 Q=10
135
Q=0,5 ( 1.47)
90
através da transformação de
45
frequência passa-baixo (frequência
0
0,1 1 Ω 10 sb), para passa-banda (frequência S)
substituindo
τ(Ω)/τ(0)
1000,00 1
Q=10 sb = S + ,
100,00 S
10,00 ( 1.48)
2
1,00 que permite obter ( 1.46).
Q=0,2
0,10
0,01
Ω 10,00 T ( jΩ ) 1 T ( jΩ ) jφ (Ω )
0,10 1,00 = = .e
k 1 k
Ω−
1+ j Ω
Fig. 1.9- Pólos, zeros e resposta em frequência da secção biquadrática passa-
2.ξ p
alto.

T ( j Ω) 1
=
k  Ω −1/ Ω 
2

1 +  
2 .ξ  .
 p 
1/ Ω − Ω
φ ( Ω) = arctan
2.ξ p
( 1.49)

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FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS 21

Quer o módulo, quer a fase, da função de transferencia têm simetria geométrica na frequência 9, em
torno de Ω = 1, como se pode obter analisando as fórmulas. O ganho máximo ocorre para Ω = 1 e a
inclinação assintótica é de +20dB/dec., para Ω << 1 e de –20 dB/dec., para Ω >> 1. As frequências Ω B
para as quais o ganho cai a 3dB, relativamente ao valor do ganho máximo, isto é, |T(jΩ)|/|k| =2-1/2 são:

Ω B1, 2 = ξ p 2 + 1 ± ξ
( 1.50)
a diferença entre as duas frequências é a largura de banda, B, normalizada a ωp

1
B = Ω B 2 − Ω B1 = 2ξ p =
Qp
( 1.51)

Ganho do filtro passa-banda

O ganho do filtro passa-banda pode obter-se a partir do ganho do filtro passa-baixo, por

G( Ω) = 20. log 10 T ( jΩ ) pbaixo + 20. log 10 ( 2.ξ p .Ω)


( 1.52)
obtendo-se as curvas representadas na Fig. 1.11.

Fase e atraso de grupo do filtro passa-banda

A fase è igual à do filtro passa-baixo somada com +90º para Ω > 0 e –90º para Ω < 0 ,isto è:

φ ( Ω ) bn = φ ( Ω ) b + 90º.(2.u( Ω) − 1)
( 1.53)
O atraso de grupo é análogo ao do filtro passa-baixo.

dφ (Ω ) bn
τ ( Ω) bn = − = τ (Ω ) b − π .δ ( Ω )
dΩ
( 1.54)
Na Fig. 1.11 podem observar-se as curvas de ganho normalizado, de fase e de atraso de grupo de
filtros passa-banda de 2ª ordem para diferentes factores de qualidade.

9
- As frequências ω1 e ω2 geometricamente separadas da frequência ω0, satisfazem a condição: ω1*ω2=ω02.

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22 FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

1.3.4. FUNÇÃO BIQUADRÁTICA


ω ω ω
ω REJEITA-BANDA
σ
σ ξ.ω
σ σ A função rejeita-banda, além dos dois

ξ0 > 1 ξ0 < 1 ξ0 = 0
pólos semelhantes aos da função passa-
0 < 0,5 0 > 0,5 0 = οο baixo, tem dois zeros com frequência ωz e
factor de qualidade infinito (também
φ(Ω)
90
2 Q=10 designados por zeros de transmissão10)
45
Q=0,5 s 2 + ω z2
0 T ( s ) br = .
s 2 + 2.ξ p .ω p .s + ω 2p
-45 ( 1.55)
-90 De acordo com o valor relativo de ωz
0,1 1 Ω 10
e de ωp, assim se têm três casos possíveis

τ(Ω)/τ(0)
de resposta do filtro rejeita banda, ver Fig.
1000
1.11. Definindo a frequência normalizada S
100 Q=10
10 = s/ωp, e χ = ωz/ωp, vem
2
1
Q=0,5 S2 +χ2
0,1 T(S ) = .
S 2 + 2.ξ p .S + 1
0,01
0,1 1 Ω 10 ( 1.56)

Fig. 1.10- Pólos, zeros e resposta em frequência

da secção biquadrática passa-banda

Ganho da função rejeita-banda

G( Ω ) = 20.log 10 T ( jΩ ) pbaixo + 20.log10 ( χ 2 − Ω 2 ) .


( 1.57)

Fase e atraso de grupo do filtro rejeita-banda

A fase è igual à do filtro passa-baixo somada com 180º para Ω > χ e 0º para Ω < χ ,isto è:

φ ( Ω ) bn = φ ( Ω) b + 180º.u (Ω − χ ) .
( 1.58)

10
- Na frequência dos zeros de transmissão a atenuação é infinita, contrastando assim com os zeros reais nos quais a atenuação
introduzida é sempre finita.

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FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS 23

O atraso de grupo é análogo ao do filtro passa-baixo.

dφ ( Ω ) bn
τ ( Ω ) bn = − = τ ( Ω ) b − π .δ ( Ω − χ ) .
dΩ
( 1.59)
Na Fig. 1.11 podem observar-se as curvas de ganho normalizado, de fase e de atraso de grupo de
filtros rejeita-banda de 2ª ordem para diferentes factores de amortecimento e para 2 casos χ <1,

χ<1 ω χ=1
ω

ω ω ω ω ω ω ω ω
ω ω
σ σ
σ σ ξ.ω σ σ ξ.ω
σ σ
ω ω
ξ0 > 1 ξ0 < 1 ξ0 = 0 ξ0 > 1 ξ0 < 1 ξ0 = 0
0 < 0,5 0 > 0,5 0 = οο 0 < 0,5 0 > 0,5 0 = οο

dB
20
Q=10 dB
0 Q=10
2 2
0
χ2 dB Q=0,5 Q=0,5
-20
-20

-40 -40
Ω W
0,1 1 10 0,1 1 10

180 φφ (( Ω
Ω ))
90
135 2 Q=10 φφ (( Ω
Ω ))
45
90
45
0
0 Q=10
2
-45 -45
Q=0,5
-90 Q=0,5

Ω -90
0,1 1 10 Ω

0,1 1 10

τ(Ω)/τ(0) τ(Ω)/τ(0)
1000
1000
100 Q=10 100 Q=10
10 2 10 2
1 1
Q=0,5 Q=0,5
0,1 0,1
-π para Ω = χ -π para Ω = 1
0,01 0,01
0,1 1 Ω 10 0,1 1 Ω 10

Fig. 1.11- Tipos de resposta da função de transferência Fig. 1.12- Tipos de resposta da função de transferência
rejeita-banda, χ < 1. rejeita-banda χ = 1.

denominado de filtro rejeita-banda do tipo passa-baixo, χ = 1, denominado por filtro rejeita-banda e χ > 1,

Moisés Piedade, IST, Março de 2002


24 FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS

denominado por filtro rejeita-banda do tipo passa-alto, não se representa porque é similar ao de χ <1, com
o eixo das frequências invertido.

O filtro rejeita-banda com ωz = ωp (χ = 1), pode obter-se do filtro passa-baixo normalizado ( 1.17), a
partir da seguinte transformação de frequência, designada por transformação passa-baixo rejeita-banda,

B.s br
ω S= ,
ω s + ω 2p
2
ω br

σ ( 1.60)

σ σ ξ.ω escrita em termos da frequência


normalizada Sbr, pode obter-se a partir
ξ0 > 1 ξ0 < 1 da função de transferência da secção
0
< 0,5 0
> 0,5
passa-banda, escrita em termos da

dB
frequência normalizada Sbn, através de
10
uma transformação de frequências do
tipo
Q=0,5 2 Q=10
1
Sbn = ,
Sbr
-10

Ω 2.ξ p .S
0,1 1 10 T ( S br ) = k
S 2 + 2.ξ p .S + 1
φ(Ω) ( 1.61)
0
2 Q=10
-90
Q=0,5
1.3.5. FUNÇÃO
-180
BIQUADRÁTICA
-270
IGUALIZADORA DE
-360
0,1 1 Ω 10 ATRASO

A função de transferência de um
τ(Ω)/τ(0)
1000
igualizador de atraso tem dois zeros no
100 Q=10
semi-plano complexo esquerdo que são
10 2
1 simétricos, relativamente ao eixo
Q=0,5
0,1 imaginário, dos pólos. Esta função é
0,01 dada por:
0,1 1 Ω 10
s 2 − 2.ξ p .ω p .s + ω 2p
Fig. 1.13- Pólos, zeros e resposta em frequência da secção T (s) =
biquadrática igualizadora de atraso. s 2 + 2.ξ p .ω p .s + ω 2p
( 1.62)

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FUNÇÕES BIQUADRÁTICAS 25

Ganho, fase e atraso de grupo da função igualizadora de atraso

É fácil ver que |T(jΩ)| é unitário e a fase, bem como o atraso de grupo, são duplos dos correspondentes
valores de um filtro passa-baixo com pólos ωp, como se pode ver na Fig. 1.13.

φ ( Ω ) ia = 2.φ ( Ω ) b
( 1.63)

dφ (Ω ) bn
τ ( Ω) bn = − = 2.τ (Ω ) b
dΩ
O igualizador de atraso tem a particularidade de não alterar a resposta de amplitude dos sistemas,
mas acrescenta atraso que se concentra em determinadas frequências, ver figura anterior, de modo que é
possível transformar um sistema que não tinha atraso de grupo constante num sistema que tem este atraso
constante; por isso estas secções biquadráticas se designam por igualizadoras.

Moisés Piedade, IST, Março de 2002