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Génie Mécanique 2 Q3 NABLI Lotfi

TD d’automatique N°2

Exercice 1 :
1. On applique une impulsion à l’entrée d’un système asservi, et on observe pour le
signal de sortie la fonction e -2t.
Trouver la fonction de transfert du système.
2. La sortie Vs1 (t) d’un système asservi est : 2 (1- e -2t) pour une entrée Ve1 (t) = 2.
Trouvez la sortie de ce système pour une entrée Ve2 (t) = 2t.

Exercice 2 :

On se prose d'étudier le système asservi de la figure 1 ci-dessous.

Figure 1
Trouvez la fonction de transfert équivalente.
Exercice 3
On se prose d'étudier le système asservi de la figure 2 ci-dessous.

Figure 2

Trouvez la fonction de transfert équivalente.

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Exercice 4
On considère le système mécanique, constitué d’un ressort de raideur k et d’un élément
exerçant un frottement visqueux de constante ξ1 décrit par la figure 3 ci-dessous :

Figure 3

1. Par application du Principe Fondamental de la Dynamique, donner l'équation


différentielle régissant le comportement de la masse M soumise à une force u(t).
2. En appliquant la transformée de Laplace à cette équation et en choisissant la position
y(t) de la masse comme sortie, on obtient la fonction de transfert du système comme le
rapport de Y (p) sur U(p), donner sa fonction de transfert Y(p)/U(p)

Exercice 5 :

On se prose d'étudier le comportement fréquentielle du montage de la figure 4 où


R=1MΩ, C = 1 μF.
C

R
Ve
- Vs 1
α +
-
A
+
Ve
R' Vs1
B

Figure 4 Figure 5
1- Sachant que A représente la fonction de transfert de l'amplificateur opérationnel,
montrez que le montage de la figure 4 se met sous la forme représenter à la figure 5.
Calculer  et B.
2- Donner le gain du système en boucle fermé H(jw).
3- Sachant que le gain de l'amplificateur est de la forme A = A0 . ( 1+jw/w0)-1,
montrer, en supposant que (A0+1)RC +1/w0 ≈ A0RC, que H(jw) peut s'écrire sous la
forme:
H(jw) = A0 . ( 1 + 2jmw/w'0 – (w / w'0)2 )-1
et donner les expression de w'0 et m.
4- Montrer pour m >1 que H(jw) s'écrit sous la forme:
H(jw) = A0 . ( 1 +jw/w1)-1 . ( 1 +jw/w2)-1

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avec w1 = w'0 ( m +(m2 - 1)1/2) et w2 = w'0 ( m - (m2 - 1)1/2)


5- Sachant que w1 et w2 sont situés d'une décade de part et d'autre de w'0. Calculer la
valeur du coefficient d'amortissement m.
6- Comment évolue la position de w1 et w2 par rapport à w'0 en fonction du coefficient
d'amortissement m.

Exercice 6 :

On désire réaliser, dans le montage de la figure 6 ci-dessous, un asservissement de


vitesse d’un moteur à courant continus. Il permet d’étudier une structure simple de système
asservie. Le moteur à courant continu à excitation constante (M) est alimenté par une
alimentation de puissance. Celle-ci est réalisée par un hacheur avec UM = β U (β>0). Une
génératrice tachymétrique fournie une tension proportionnelle à la vitesse de rotation du
moteur : Ur = α Ω où Ω est la vitesse de rotation du Moteur en m/s et α un coefficient constant
positif. R1

Ue R1
+
A1 + U Amplificateur
A2 UM
_ Vr
R1 R1 _ de Puissance
Vr
Ω rad/s
R3 M GT
ε R2

Figure 6
Sachant que les amplificateurs opérationnelles A1 et A2 sont idéals, donner leurs fonctions
de transfert.
1. Analyser le fonctionnement du montage.
Le moteur est modéliser par une fonction de transfert de premier ordre de gain T 0 et constante
de temps τ.
2. Représenter le montage avec un schéma bloc en spécifiant le comparateur la chaine
directe et la chaine de réaction.
On note A(p) le gain de la chaine directe et B(p) le gaine de la chaine de retour.
3. Donner la fonction de transfert du système en boucle ouverte.
4. Donner alors la fonction de transfert en boucle fermée.
5. On suppose que l’amplificateur A2 possède un gain de la forme :
A2 = A20 . ( 1+jw/w0)-1, Donner la fonction de transfert du système en boucle fermer.
Conclure.

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Exercice 7

On considère le système mécanique ci–dessous, figure 7, constitué d’un ressort de raideur k et


deux éléments exerçant un frottement visqueux de constante respective ξ2 et ξ1.

Figure 7

Montrer que la fonction de transfert H(s)= de ce système.

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