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Exercices de cours du chapitre V

Exercice V-3: Méthodes des résidus pondérés


Thème : Mise en équations et méthodes d’approximation appliquées à une poutre, comparaison à la solution analytique.

Nous nous intéressons aux oscillations verticales de la poutre représentée par la G


figure ci contre. g

Mise en équations - Solution analytique.


Écrivez le système d’équations différentielles régissant ce problème.
Déterminez les 3 premiers modes de vibrations de cette structure. Cette solution analytique servira de
comparaison pour les modèles numériques (approximations).
Approximation polynomiale.
Nous cherchons deux fonctions de comparaison, c'est-à-dire deux fonctions de forme, satisfaisants toutes les conditions
aux limites du problème.

Montrer que x (A − x ) est une fonction cinématiquement admissible.


2

Déterminer deux fonctions satisfaisant toutes les conditions aux limites du problème. On cherchera des
fonctions de la forme :
x 2 (A − x) P( x) avec P( x) polynôme de degré 1 puis 2
Méthode de Galerkin.
Cette méthode consiste à utiliser les fonctions de forme comme fonctions tests dans la méthode des résidus pondérés.
Comparez les résultats obtenus avec la première fréquence propre pour chacun des polynômes précédents,
(approximation à un paramètre).
Construisez le système matriciel correspondant à l’approximation à deux paramètres sur les deux polynômes
précédents. Comparer l’approximation des deux premières fréquences propres à la solution analytique.
Réponse statique.
Déterminer la réponse statique, dans le cadre de l’approximation à deux paramètres, de la structure placée
dans le champ de pesanteur.

Corrigé de l’exercice V-3 : Méthodes des résidus pondérés

Mise en équations – solution analytique


On cherche v ( x, t ) solution de :
L’équation locale sur ]0, A[ : ρS v + EI v , x 4 = − ρgS
⎧v ( 0, t ) = 0 ⎧⎪v ( A, t ) = 0
Conditions aux limites en x = 0 : ⎨ et en x = A :⎨
⎩v, x ( 0, t ) = 0 ⎪⎩ EI v, x 2 (A, t ) = 0

Le problème n’ayant pas de mode rigide ( ω ≠ 0 ) les solutions sont de la forme :


ω2ρS
V ( x) = A cos λ x + B sin λ x + C ch λ x + D sh λ x avec λ4 =
EI
Les conditions aux limites :
⎧A + C = 0
en x = 0 Î⎨ nous conservons A et B
⎩B + D = 0
⎧ A(cos λ A − ch λ A) + B(sin λ A − sh λ A) = 0
en x = A Î⎨
⎩ A(cos λ A + ch λ A) + B(sin λ A + sh λ A) = 0 Solution non banale si
det = 0
ÎÉquation caractéristique : tan λ A − t h λ A = 0

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t h λA

π /2 λ1A 3π / 2 λ2 A 5π / 2 λ3A 7π / 2
λA

tan λ A

π EI
λ1A = 3,9266 λ2A = 7, 0686 Puis i > 2 λi A ≅ + iπ et ωi = ( λi A )
2

4 ρ S A4
Les 3 premières pulsations propres de la solution analytique sont :
ω12 = 237,72 EI ω 2 2 = 2496,5 EI ω 3 2 = 10876,6 EI
ρSA 4
ρSA 4
ρSA 4
Les modes de vibration correspondant seront donnés par :
cos λi A − chλi A
Vi ( x) = cos λi x − chλi x − ( sin λi x − shλi x )
sin λi A − shλi A

Approximation polynomiale.
La fonction de forme ϕ ( x) = x 2 (A − x) satisfait les CL. Cinématiques du problème.
⎧ϕ ( x = 0) = 0
⎨ et ϕ ( x = A ) = 0
⎩ϕ , x ( x = 0) = 0

Î ϕ (x) est dite cinématiquement admissible

Cherchons W ( x) = P ( x ) ϕ ( x) avec P ( x) polynôme


Pour satisfaire la condition de moment en x = A il faut que : w, x 2 ( x = A) =0
Or W, x 2 ( x) = P, x 2 ( x) ϕ ( x) + 2 P, x ( x) ϕ , x ( x) + P( x) ϕ , x 2 ( x)
Î W, x 2 (A) = −2A 2 P, x (A) − 4AP(A)
Pour P ( x) = ao + a1 x
w, x 2 (A ) = 0 ⇒ 2ao + 3a1A = 0
Choix a1 = −2 ⇒ a o = 3A
D'où w1 ( x) = x 2 (A − x)(3A − 2 x)
Pour P ( x) = a o + a1 x + a 2 x
2

w, x 2 (A) = 0 ⇒ 2a o + 3a1 A + 4a 2 A 2 = 0
⎧a o = 0
Choix ⎨ ⇒ a1 = 4A
⎩ a 2 = −3
D'où w2 ( x) = x 3 (A − x)(4A − 3x)

Remarque : La construction d’une approximation qui vérifie toutes les conditions aux limites d’un problème n’est
jamais simple. Elle est même impossible dans la plus part des problèmes réels de l’ingénieur c’est pourquoi il
faut pouvoir prendre en compte les conditions aux limites dans la formulation intégrale du problème.

Méthode de Galerkin.
Les fonctions de forme satisfaisant toutes les conditions aux limites du problème, le résidu est défini par l’équation locale.

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Approximation à 1 paramètre : v ( x , t ) = wi ( x ) q ( t ) avec i = 1, 2


L'équation locale est une équation différentielle
d'ordre 4, il faut donc des fonctions polynomiales
Le résidu est défini par : R (v ) = ρ S wi q + EI wi , x q
4 d'ordre 4 pour que le résidu (erreur pondérée)
soit défini.
Annuler le résidu pondéré revient à écrire :
⎛A ⎞ ⎛A ⎞
⎜ ∫ ρS P( x) wi (x) dx ⎟ q + ⎜ ∫ P( x) EI wi,x 4 (x) dx ⎟ q = 0
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝0 ⎠ ⎝0 ⎠
Nous utiliserons la méthode de Galerkin en prenant : Pi ( x ) = wi ( x)
⎧ A



m = ρS ∫0 wi ( x) wi(x) dx
L’équation matricielle est donc : m q + k q = 0 avec : ⎨ A
⎪k = EI w ( x) w 4 (x) dx
⎪⎩ ∫0 i i, x
Nous obtenons un modèle « masse – ressort » à 1 degré de liberté pour représenter le milieu continu.

Application numérique :
Approximation masse et raideur équivalente Approximation de la première Écart /
pulsation propre solution
analytique

⎧m = 19 630 ρS A 9 ω12 = 238,7


EI
W1 ( x) = x 2 (A − x)(3A − 2 x) ⎨ 0,4 %
ρSA 4
⎩k = 5 EIA
36 5

⎧m = 52 3465 ρS A11 ω12 = 365,5


EI
W2 ( x) = x 3 (A − x)(4A − 3 x)
⎨ 54 %
ρSA 4
⎩k = 35 EIA
192 7

Analyse :
Pour expliquer ces résultats il faut comparer l’allure des deux fonctions de forme et la solution analytique
données par la figure suivante.

Solution analytique : courbe +

Approximation W1(x)

Approximation W2(x)

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Approximation à 2 paramètres : v ( x , t ) = w1 ( x ) q1 (t ) + w2 ( x ) q2 ( t )
Nous utilisons ici la notation matricielle, qui permet de construire directement l’équation matricielle cherchée.

L’approximation sera notée : v ( x , t ) =< w( x ) > {q ( t )} avec < w( x ) >= < w1 ( x ) w2 ( x ) >

Le résidu est alors : R (v) = ρ S <w> {q} + EI <w, x4 > {q}


Annuler le résidu pondéré revient à écrire :
⎛A ⎞ ⎛ A ⎞
⎜ ∫ ρ S P ( x ) <w( x ) > dx ⎟ {q} + ⎜ EI ∫ P ( x ) <w( x ), x4 > dx ⎟ {q} = 0

⎝0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
Nous obtenons une équation à 2 paramètres ( q1 , q2 ) .

Pour écrire un système de 2 équations à 2 inconnues nous nous limiterons au choix de 2 fonctions de
pondération ( P1 , P2 ) :
⎧⎛ A ⎞ ⎛ A ⎞
⎪⎜∫ ρ S P1 ( x ) < w ( x ) > dx ⎟ { }

q + ⎜ EI ∫ P1 ( x ) <w( x ), x4 > dx ⎟ {q} = 0
⎪⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
⎨ A
⎪⎛ ⎞ ⎛ ⎞
A
( x ) <w( x ) > dx ⎟ {q } ( x ) <w( x ) 4 > dx ⎟ {q} = 0
⎪ ∫
⎜ ρ S P2
 + ⎜ EI ∫ P2 ,x
⎩⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
[
La méthode de Galerkin consiste à prendre : P ( x ) = w1 ( x ) ] [ w2 ( x ) ]
Annuler les deux résidus revient à écrire :
⎛A ⎞ ⎛ A ⎞
⎜∫ ρ ⎟ { }
 + ⎜ EI ∫ <w( x ) > <w( x ), x4 > dx ⎟ {q} = {0}
T T
S < w ( x ) > <w ( x ) > dx q
⎝0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
⎧ A

⎪[ M ] = ∫ ρ S <w( x ) > <w( x ) > dx


T


Soit : [ M ] {q
} + [ K ] {q} = {0} avec : ⎨ 0
A
⎪ K = EI <w( x ) > T <w( x ) > dx
⎪[ ] ∫0 , x4

Nous obtenons un modèle « masse – ressort » à 2 degrés de liberté pour représenter le milieu continu.

Application numérique :
⎡ 36 24 ⎤ ⎡ 19 13 ⎤
La forme intégrale de la matrice raideur n’est pas
⎢5 5 ⎥ et [M ] = ρSA 9 ⎢ 630 630 ⎥
[K ] = EIA 5 ⎢ 24 192 ⎥ ⎢ 13 52 ⎥
symétrique, cependant nous obtenons une
matrice symétrique définie positive car le
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ problème est auto-adjoint. Résultat lié aux
⎣5 35 ⎦ ⎣ 630 3465 ⎦ fonctions utilisées qui satisfont toutes les
conditions aux limites du problème homogène.
EI
Î ω 12 = 238,5 0,16 % / sol. analytique
ρSA 4
EI
ω 22 = 2575 3 % / sol. analytique
ρSA 4
Analyse :
La convergence de l’approximation des premières fréquences de la structure vers la solution analytique est
très rapide.
Pour comprendre la qualité de ces résultats traçons l'approximation des 2 premiers modes de vibration de la
poutre que nous comparons à la solution analytique.

Soit [Z] la matrice des vecteurs propres de l'équation M [ ] {q} + [ K ] {q} = {0}

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⎧Z 1 ( x) = z11 w1 ( x) + z 21 w2 ( x)
Les modes approchés sont donnés par : ⎨
⎩Z 2 ( x) = z12 w1 ( x) + z 22 w2 ( x)

Solution analytique : courbes +

Approximation 1er mode

Approximation 2ème mode

Les modes représentés ici sont normés à la


valeur maximale. Ces calculs programmés dans le
fichier Maple "VIB-MMC-3"

Prise en compte du poids propre : solution statique.


Le poids propre modifie l’expression du résidu : R (v ) = ρ S <w> {q} + EI <w, x > {q} + ρ gS
4

Annuler le résidu pondéré revient à écrire :

⎛A ⎞ ⎛ A ⎞ A

⎜ ∫ ρ S P ( x ) <w( x ) > dx ⎟ {q} + ⎜ EI ∫ P ( x ) <w( x ), x4 > dx ⎟ {q} + ρ gS ∫ P ( x ) dx = 0



⎝0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ 0

Appliquons la méthode de Galerkin nous obtenons l’équation matricielle : M [ ] {q} + [ K ] {q} = {ϕ}
A
⎧ w ( x) ⎫
A
⎧3 / 20 ⎫
avec: {ϕ} = − ρ gS ∫ dx = − ρ gS ∫ ⎨ 1 ⎬ dx = − ρ gS A5 ⎨
<w( x ) > T

0 0⎩ 2
w ( x)⎭ ⎩ A /10 ⎭
ρgS ⎧1⎫
La réponse statique est donnée par [ K ] {q} = {ϕ } Î {q} = − ⎨ ⎬
48EI ⎩0⎭
Soit l’approximation de la flèche statique :
ρ gS
v( x) = − x 2 (A − x)(3A − 2 x)
48EI
C’est la solution analytique car l’approximation w1 ( x ) est un polynôme d’ordre 4 qui correspond à la solution de
l’équation différentielle : EI v, x4 = − ρ gS

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