TS

Vecteurs de l’espace

1 Vecteurs de l’espace

1.1 Définitions et généralités

La définition des vecteurs de l’espace, ainsi que les opérations que l’on peut faire avec,
sont en tous points identiques à celles des vecteurs du plan :
Définition 1.1
−−→
Soient A et B deux points distincts de l’espace. Le vecteur AB est défini par :
• Sa direction : la droite (AB ) (et toute droite parallèle).
• Son sens : de A vers B .
−−→
• Sa norme, notée || AB || : la longueur AB .
−−→
A est l’origine et B l’extrémité du vecteur AB .
−−→
Si A = B le vecteur AB est le vecteur nul, noté ~0. Il n’a ni direction ni sens et une norme
égale à 0.
Deux vecteurs sont égaux s’ils ont la même direction, le même sens et la même norme.
→
− −−→ −−→ −−→ −−→
Dans ce cas on note, par exemple, u = AB = C D et on dit que AB et C D sont de repré-
→
−
sentants du vecteur u .
Propriété 1.1
1) Soient quatre points non alignés A, B , C et D.
−−→ −−→
AB = C D ⇔ AB DC est un parallélogramme
→
−
2) Pour tout point A de l’espace et tout vecteur u , il existe un unique point B tel que
−−→ → −
AB = u .
→
−
Autrement dit, il existe un unique représentant de u d’origine A.
3) Les règles de calculs avec les vecteurs de l’espace sont les mêmes qu’avec les vec-
teurs du plan (addition, multiplication par un réel, relation de Chasles,...)

1.2 Vecteurs colinéaires - Caractérisation vectorielle d’une droite

Définition 1.2
−−→ −−→
On dit que deux vecteurs non nuls AB et C D sont colinéaires s’ils ont la même direction
(c’est à dire si (AB ) // (C D)).
Par convention, le vecteur nul est colinéaire à tous les vecteurs de l’espace.
Propriété 1.2
→
− →
−
1) Deux vecteurs non nuls u et v sont colinéaires si, et seulement si, il existe un réel k
→
− →−
tel que v = k u

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 −−→ −−→
2) Les points A, B et C sont alignés si, et seulement si, les vecteurs AB et AC sont
colinéaires.

Théorème 1.1 (Caractérisation vectorielle d’une droite)

Soient A et B deux points distincts de l’espace.
−−−→ −−→
La droite (AB ) est l’ensemble des points M de l’espace tels que les vecteurs AM et AB
sont colinéaires, c’est à dire tels que

−−−→ −−→
AM = t AB , où t ∈ R

→
− −−→
On dit alors que u = AB est un vecteur directeur de (AB ).
De manière générale, on peut définir une droite d par un point A et un vecteur directeur
→
− →
−
u , et on note d = (A ; u ).

Conséquence 1.1
Deux droites sont parallèles si, et seulement si, leurs vecteurs directeurs sont colinéaires.

1.3 Vecteurs coplanaires - Caractérisation vectorielle d’un plan

Théorème 1.2
Soient A, B et C trois points de l’espace non alignés.
La plan (ABC ) est l’ensemble des points M tel que :

−−−→ −−→ −−→

AM = x AB + y AC , où x et y sont deux réels quelconques

→
− −−→ → − −−→
On dit alors que u = AB et v = AC sont deux vecteurs directeurs du plan (ABC ).
De manière générale, on peut définir un plan P par un point A et deux vecteurs directeurs
→
− →
− →
− → −
u et v , et on note P = (A ; u , v ).

C
−−→
y AC
→
−
v

A −−→ →
−
x AB u B
P

Remarque 1.1
→
− → −
Les nombres x et y sont les coordonnées du point M dans le repère (A, u , v ) du plan
(ABC ).

Définition 1.3
On dit que des vecteurs de l’espace sont coplanaires si, en traçant leurs représentants
d’origines un même point A, leurs extrémités sont coplanaires avec A.

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Remarque 1.2
Deux vecteurs de l’espace sont toujours coplanaires.

Propriété 1.3
→
− → − −
→ →
− →
−
Soient u , v et w trois vecteurs de l’espace tels que u et v ne sont pas colinéaires.
→
− → − −
→
Alors u , v et w sont coplanaires si, et seulement si, il existe deux réels a et b tels que
−
→ →
− →
−
w = au + b v
Conséquence 1.2
• Deux plans ayant le même couple de vecteurs directeurs sont parallèles.
→
− →
− −
→ →
− →
−
• Si u et v sont deux vecteurs directeurs d’un plan P alors w = a u + b v , avec a et
b non tous les deux nuls, est aussi un vecteur directeur de P .
• Une droite d et un plan P sont parallèles si, et seulement si, un vecteur directeur
de d est un vecteur directeur de P .
Théorème 1.3 (Théorème du toit)
Soient d 1 et d 2 deux droites parallèles, soient P 1 et P 2 deux plans distincts tels que d 1 est
incluse dans P 1 et d 2 est incluse dans P 2 .
Si P 1 et P 2 sont sécants, alors leur droite ∆ d’intersection est parallèle à d 1 et à d 2 .

Démonstration (démo Bac) 1.1

→
− −
→
Notons u un vecteur directeur de d 1 et d 2 (qui sont parallèles), et w un vecteur directeur
de ∆.
→
− −→ →
− −→
Notons ( u ,v 1 ) un couple de vecteurs directeurs de P 1 et ( u ,v 2 ) un couple de vecteurs
directeurs de P 2 :

−
→
w

∆
→
−
u

d1 −→
v1

→
−
u
P1
−→
v2
d2 P2

La droite ∆ est incluse dans P 1 donc il existe deux réels x 1 et y 1 tels que
−
→ →− −→
w = x1 u + y 1 v 1

De même, la droite ∆ est incluse dans P 2 donc il existe deux réels x 2 et y 2 tels que
−
→ →− −→
w = x2 u + y 2 v 2

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 →− −→ →− −→ →
− −→ −→
On a donc x 1 u + y 1 v 1 = x 2 u + y 2 v 2 , c’est-à-dire (x 1 − x 2 ) u = y 2 v 2 − y 1 v 1 .
→
− y 2 −→ y 1 −→ →
− −→ −→
Si x 1 6= x 2 , alors u = v2 − v 1 et les vecteurs u , v 1 et v 2 sont donc copla-
x1 − x2 x1 − x2
naires. C’est impossible car les plans P 1 et P 2 sont sécants.
−→ −→
Donc x 1 = x 2 , et donc y 1 = y 2 = 0 car les vecteurs v 1 et v 2 ne sont pas colinéaires.
−
→ →
−
Au final w = x 1 u et ∆ est parallèle à d 1 et à d 2 .

2 Repérage dans l’espace

2.1 Généralités
Propriété 2.1 (Décomposition d’un vecteur de l’espace)
→
− → − −
→
Soient u , v et w trois vecteurs non coplanaires de l’espace.
−
→
Alors, pour tout vecteur V de l’espace, il existe un unique triplet (x ; y ; z) tel que :
−
→ →
− →− −
→
V = xu + y v + zw
−
→ →
− → − − →
On dit alors que l’on a décomposé le vecteur V dans la base ( u , v ,w ).

Remarque 2.1
Dans le plan on sait qu’on peut décomposer un vecteur suivant deux vecteurs non coli-
néaires. Dans l’espace, tout vecteur se décompose suivant trois vecteurs non coplanaires.
Voilà pourquoi on dit que le plan a une dimension égale à 2, et l’espace une dimension
égale à 3.

Définition 2.1
→
− →− →− →
− → −
• Un repère de l’espace est un quadruplet (O, i , j , k ), où O est un point et i , j et
→
−
k sont trois vecteurs non coplanaires.
• Pour tout point M de l’espace, il existe un unique triplet (x ; y ; z), appelé triplet
→ − →
− → −
des coordonnées de M dans le repère (O, i , j , k ), tel que

−−−→ →
− →
− →
−
OM = x i + y j + z k

x est l’abscisse, y l’ordonnée et z la cote de M , et on note M (x ; y ; z).

→
−
• Pour tout vecteur u de l’espace, il existe un unique triplet (x ; y ; z), appelé triplet
→
− → − →
− → −
des coordonnées de u dans la base ( i , j , k ), tel que

→
− →
− →
− →
−
u = x i + y j +zk

x
→
−
On note : u  y 
z

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Propriété 2.2
→
− → − → −
L’espace est muni d’un repère (O, i , j , k ).
Soient trois points A(x A ; y A ; z A ), B (x B ; y B ; z B ) et C (xC ; yC ; zC ).
   0 
x x
→
− →
−
Soient deux vecteurs u y  et v  y 0 .
z z0
Alors on a : 
xB − x A
−−→
• AB  y B − y A 
zB − z A
• Le milieu K de [AB ] a pour coordonnées :
³x +x y A + y B z A + zB ´
A B
K ; ;
2 2 2
• Le centre de gravité G du triangle ABC a pour coordonnées :
³x +x +x y A + y B + y C z A + z B + zC ´
A B C
G ; ;
3 3 3
x + x0 λx
   
→
− → − →
−
• u +v y+y 0 
et λ u λy  (pour λ ∈ R).
z +z 0
λz

2.2 Représentation paramétrique d’une droite

Propriété 2.3
→
− → − → −
L’espace est muni d’un repère (O, i , j , k ).
 
a
→
−
Soit d la droite passant par le point A(x A ; y A ; z A ) et dirigée par le vecteur u  b .
c
Soit M (x ; y ; z) un point de l’espace. Alors :

 x = x A + at
M ∈ d ⇔ il existe un réel t tel que : y = y A + bt
z = zA + ct


Ce système s’appelle une représentation paramétrique de la droite d : la droite d est l’en-

semble des points M (x ; y ; z) vérifiant ce système.
Il donne une condition nécessaire et suffisante pour qu’un point M appartienne à d .
On dit que la variable t est le paramètre de ce système : chaque valeur de t donne un point
de d et, réciproquement, tout point d correspond à une valeur de t .
(On peut utiliser n’importe quelle lettre à la place de t )

Remarquons que la représentation paramétrique d’une droite donne immédiatement un

point de cette droite et un de ses vecteurs directeurs.

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Démonstration 2.1
−−−→ → −
M ∈ d ⇔ AM et u sont colinéaires
−−−→ →−
⇔ il existe un réel t tel que : AM = t u
   
x − xA a
⇔ il existe un réel t tel que :  y − y A  = t  b 
z − zA c

 x − x A = at
⇔ il existe un réel t tel que : y − y A = bt
z − zA = ct


 x = x A + at
⇔ il existe un réel t tel que : y = y A + bt
z = zA + ct


Exemple 2.1
Soient A(1 ; 0 ; −2) et B (3 ; 5 ; −4).

2
−−→
Un vecteur directeur de la droite (AB ) est AB  5  et la droite (AB ) a pour représenta-
−2

 x = 1 + 2t
tion paramétrique : y = 5t , t ∈R
z = −2 − 2t


En prenant, par exemple, t = 2 on obtient le point de coordonnées (5 ; 10 ; −6) qui appar-

tient à (AB ).

Le point C (7 ; 15 ; −8) appartient-il à d ?

Pour répondre il suffit de voir si une valeur du paramètre t donne les coordonnées de C :
1+2t = 7 ⇔ t = 3 et on vérifie que pour t = 3, y = 5×3 = 15 = yC et z = −2−2×3 = −8 = zC .
Donc C ∈ d .

Par contre, le point D(9 ; 10 ; −10) n’appartient pas à d :

En effet, 1 + 2t = 9 ⇔ t = 4, mais, pour t = 4, y = 5 × 4 = 20 6= y D .
→
− →−
En quel point d coupe-telle le plan (O; i , j ) ?
On regarde pour quelle valeur de t on a z = 0 : −2 − 2t = 0 ⇔ t = −1
On obtient alors : x = 1 − 2 = −1 et y = −5.
→
− →−
Donc d coupe (O; i , j ) au point de coordonnées (−1 ; −5 ; 0).

Exemple 2.2  x = −3 + t
Soit d la droite de représentation paramétrique : y = 2 − 2t , t ∈ R
z = 4t

 
1
→
−
Alors d est la droite passant par le point A(−3 ; 2 ; 0) et dirigée par le vecteur u  −2 .
4

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 
Exemple 2.3  x = −4 + t
Soit d la droite de représentation paramétrique : y = 4 + 2t , t ∈ R
z = 2+t


 x = 1−s
0
Soit d la droite de représentation paramétrique : y = 2 + 2s , s ∈ R
z = 1+s


Étudions la position relative de d et d 0 :

   
1 −1
→
− →
−
d est dirigée par le vecteur u  2  et d 0 par le vecteur v  2 .
1 1
→
− →
− 0
u et v ne sont pas colinéaires donc d et d ne sont pas parallèles.
Regardons si elles sont sécantes. C’est le cas s’il existe un point vérifiant en même temps
les deux systèmes :
  
 −4 + t = 1 − s  t = 5−s  t = 5−s ½ ½
t = 5−s t =2
4 + 2t = 2 + 2s ⇔ 2+t = 1+s ⇔ 2+5−s = 1+s ⇔ ⇔
2s = 6 s=3
2+t = 1+s 2+t = 1+s 0 =0
  

On
 obtient alors :
 x = −4 + 2 = 1 − 3 = −2
y = 4+2×2 = 2+2×3 = 8
z = 2+2 = 1+3 = 4


Donc d et d 0 sont sécantes au point C (−2 ; 8 ; 4), et sont donc coplanaires.

2.3 Représentation paramétrique d’un plan

Propriété 2.4
→ − →
− → −
L’espace est muni d’un repère (O, i , j , k ).
Soit P le plan passant par le point A(x A ; y A ; z A ),
   0 
a a
→
− →
− 0 
et dirigé par les vecteurs u b et v b .
c c0
Soit M (x ; y ; z) un point de l’espace. Alors :
 0
 x = x A + as + a t
M ∈ P ⇔ il existe deux réel s et t tel que : y = y A + bs + b 0 t
z = z A + c s + c0t


Ce système s’appelle une représentation paramétrique du plan P : le plan P est l’en-

semble des points M (x ; y ; z) vérifiant ce système.
Il donne une condition nécessaire et suffisante pour qu’un point M appartienne à P .
Dans ce cas il y a deux paramètres s et t : un plan étant de dimension 2, il y a deux degrés
de liberté pour placer un point sur celui-ci.

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Démonstration 2.2
−−−→ →− →
−
M ∈ P ⇔ AM , u et v sont coplanaires
−−−→ →− →
−
⇔ il existe deux réesl s et t tels que : AM = s u + t v
     0 
x − xA a a
⇔ il existe deux réels s et t tels que : y − y A = s b + t b 0 
    
z − zA c c0
 0
 x − x A = as + a t
⇔ il existe deux réels s et t tels que : y − y A = bs + b 0 t
z − z A = c s + c0t

 0
 x = x A + as + a t
⇔ il existe deux réels s et t tels que : y = y A + bs + b 0 t
z = z A + c s + c0t



Exemple 2.4  x = 2 + 3s − t
Soit P le plan de représentation paramétrique : y = −1 + 2s + t , s ∈ R et t ∈ R
z = 4 − 4s + 3t

   
3 −1
→
− →
−
Alors P passe par le point A(2 ; −1 ; 4) et est dirigé par les vecteurs u  2  et v  1 .
−4 3
Le point B (7 ; 4 ; −1) appartient-il à P ?
On cherche s’il existe deux réels s et t tels que :
 
 7 = 2 + 3s − t  3s − t =5 (L 1 )
4 = −1 + 2s + t ⇔ 2s + t =5 (L 2 )
−1 = 4 − 4s + 3t −4s + 3t = −5 (L 3 )
 

En ajoutant les lignes (L 1 ) et (L 2 ), il vient : 5s = 10 ⇔ s = 2

En réinjectant s = 2 dans (L 2 ), on obtient : 4 + t = 5 ⇔ t = 1
Enfin on vérifie que (L 3 ) est vérifiée avec s = 2 et t = 1 : −4 × 2 + 3 × 1 = −5
Donc B ∈ P .

 x = 2 + 2t
Soit d la droite de représentation paramétrique : y = −6 + 3t , t ∈ R
z = 4−t


Étudions la position relative de d par rapport à P :

 
2
−
→
d passe par le point C (2 ; −6 ; 4) et est dirigée par le vecteur w 3 .
−1
−→ → − → −
On remarque que w = u + v .
→
− → − −
→ −
→
Donc les vecteurs u , v et w sont coplanaires, et donc w est un vecteur directeur de P .
Donc d // P .
Par ailleurs on montre facilement que C ∉ P (on procède comme on a fait précédemment
avec le point B : avec (L 1 ) et (L 2 ) on trouve s = −1 et t = −1, et (L 3 ) n’est pas vérifiée (le
faire...)). Donc d n’est pas incluse dans P .

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