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Introduction 

Une machine à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un
convertisseur électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle
d'énergie entre une installation électrique parcourue par un courant continu et
un dispositif mécanique ; selon la source d'énergie.

En fonctionnement moteur, l'énergie électrique est transformée en énergie


mécanique.

En fonctionnement générateur, l'énergie mécanique est transformée en


énergie électrique (elle peut se comporter comme un frein). Dans ce cas elle
est aussi appelée dynamo.

Cependant, la machine à courant continu étant réversible et susceptible de se


comporter soit en « moteur » soit en « générateur » dans les quatre quadrants
du plan couple-vitesse1,2,3, la distinction moteur/générateur se fait «
communément » par rapport à l'usage final de la machine.

Inventée par Zénobe Gramme et présentée à l'Académie des Sciences, à


Paris, en 18714, c'était au départ un simple générateur de courant continu
(pour applications galvanoplastiques4, par exemple, les accumulateurs étant
onéreux).

1.OBJECTIFS DE TP

Étudier les régimes transitoires dans une machine à courant continu par la
simulation (Matlab).

Visualiser et analyser les courbes du : couple électromagnétique Ce(t), et de


la vitesse Ω(t).
2. LES TYPES DE MOTEUR À COURANT CONTINU

Selon le type d’inducteur et son mode de branchement, on trouve :

- Les moteurs dont l’inducteur est constitué par des aimants permanents.

- Les moteurs à excitation séparée (l’inducteur peut être alimenté


séparément par une source d’énergie autre que celle de l’induit)
- Les moteurs à excitation série (l’inducteur est branché en série avec
l’induit)

- Les moteurs à excitation dérivation (l’inducteur en branché en parallèle sur


l’induit).

3. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DU MOTEUR À COURANT


CONTINU

Fonctionnement en moteur

Lorsque l'on veut la faire travailler, en appliquant un couple résistant sur son
axe, cela la freine donc E diminue.

Comme U reste constante, le produit Ri.Ii augmente donc Ii augmente, donc


le couple T augmente lui aussi et lutte contre la diminution de vitesse :
c'est un couple moteur.

Plus on le freine, plus le courant augmente pour lutter contre la diminution de


vitesse. C'est pourquoi les moteurs à courant continu peuvent " griller "
lorsque le rotor est bloqué, si le courant de la source n'est pas limité à une
valeur correcte.

Fonctionnement en génératrice

Si une source d'énergie mécanique essaie d'augmenter la vitesse de machine,


(la charge est entraînante : ascenseur par exemple), Ω augmente donc
Le signe du courant ayant changé, le signe de la puissance consommée
change lui aussi. La machine consomme une puissance négative, donc elle
fournit de la puissance au circuit. Elle est devenue génératrice.

Ces deux modes de fonctionnement existent pour les deux sens de rotation de
la machine. Celle-ci pouvant passer sans discontinuité d'un sens de
rotation ou de couple à l'autre. On dit alors qu'elle fonctionne dans les
quatre quadrants du plan couple-vitesse.

4. VARIATION DE VITESSE D’UN MOTEUR À COURANT


CONTINU

La vitesse de rotation d'un moteur à courant continu dépend de sa tension


d'alimentation.

U ali = K * n

5. ÉVOULUE LA VITESSE AU DÉMARRAGE

On applique une tension U constante à t=0, à flux constant et à couple


résistant constant. Considérer que le courant s’établit instantanément
revient à négliger (𝑑𝑖/𝑑𝑡) dans les équations électriques. Les équations
sont alors :

𝑬 = 𝒌𝜴 ; 𝑻𝒆𝒎 = 𝒌𝐈 ; 𝐔 = 𝐄 + 𝐑𝐈 ; 𝑱𝒅Ω/𝒅𝒕 = 𝑻𝒆𝒎 − 𝑻𝒑 − 𝑻𝒎é𝒄𝒂

On a donc :

𝑱𝒅Ω/𝒅𝒕 = 𝒌𝐈 − 𝑻𝒑 − 𝑻𝒎é𝒄𝒂

𝑱𝒅Ω/𝒅𝒕 = [𝒌 * (𝑼 – 𝑬)/𝑹] − 𝑻𝒑 − 𝑻𝒎é𝒄𝒂


𝑱𝒅Ω/𝒅𝒕 = [𝒌*(𝑼 – 𝒌𝜴)/𝑹] − 𝑻𝒑 − 𝑻𝒎é𝒄𝒂

𝑱𝒅Ω/𝒅𝒕 +(𝒌𝟐/𝑹)Ω = 𝒌*(𝑼/𝑹) − 𝑻𝒑 − 𝑻𝒎é𝒄𝒂

𝑱𝒅Ω/𝒅𝒕 +𝒌𝟐/𝑹

Ω = 𝑪 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝑪 : 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆

C’est une équation différentielle du 1er ordre que l’on peut mettre sous sa
forme canonique :

(𝑱𝑹/𝒌𝟐) *𝒅Ω/𝒅𝒕 + Ω = (𝑹/𝒌𝟐) 𝑪

On en déduit la constante de temps électromagnétique :

𝝉𝒆𝒎 = 𝑱𝑹/𝒌2

E en Volt (V).  en rad. S-1.  en webers (Wb).

6. ÉVOULUE LE COURANT AU DÉMARRAGE

Au démarrage, le circuit induit est soumis à un échelon de tension passant


instantanément de 0 à la valeur de tension de démarrage Udem. On prend
cette tension très inférieure à sa valeur nominale pour éviter les pointes de
courant trop importantes.

Au démarrage, si on tient compte de l‘inductance de l’ensemble des


conducteurs de l’induit, on a :

𝑼𝒅𝒆𝒎 = 𝑹*𝒊𝒅𝒆𝒎 + 𝑳 (𝒅𝒊𝒅𝒆𝒎 /𝒅𝒕)

C’est une équation différentielle du 1er ordre : le courant évolue donc suivant
un régime transitoire du 1er ordre. On peut mettre cette équation la forme
canonique :

𝝉*𝒅𝒔(𝒕) / 𝒅𝒕 + 𝒔(𝒕) = 𝑻𝟎𝒆(𝒕)


Il suffit pour cela de tout diviser par R. Cela donne :

𝑳/𝑹 (𝒅𝒊𝒅𝒆𝒎/ 𝒅𝒕) + 𝒊𝒅𝒆𝒎 = 𝑼𝒅𝒆𝒎 /𝑹

On en déduit la constante de temps électrique :

𝝉𝒆 = 𝑳/𝑹

7. LE CONTROL DU MOTEUR À COURANT CONTINU

Pour le contrôle d'un moteur à courant continu soit en utilise l'un des
convertisseurs statiques qu'est l’hacheur par manipulation des switches.
Ou bien en utilise un rhéostat pour contrôle de la résistance d’induit. Dans
cette méthode, une résistance variable Re est mis dans le circuit d'induit.
La variation de la résistance variable n'a pas d'effet sur le flux car le
champ est directement connecté au réseau d'alimentation.

8. L’ALIMENTATON D’UN MOTEUR À COURANT CONTINU

Sachant que la source électrique utilisée est une source alternative donc pour
permet d'alimenter un moteur à courant continu qu'il fonctionne en
alimentation continue il se fait d'ajouter un convertisseur statique AC/DC
qu'est « le redresseur ».

11. LE SCHÉMA EQUIVALENT DU MOTEUR À COURANT


CONTINU AVEC MATLAB/SIMLINK
12. LA VITESSE D’UN MOTEUR À COURANT CONTINU

La vitesse d’un moteur à courant continu est liée à la tension, selon la


relation : E = K * Ω

13. LE COUPLE D’UN MOTEUR À COURANT CONTINU

Le couple d’un moteur à courant continu est lié au courant, selon la relation :
C=K*I
Résulta de simulation :

La vitesse :

2000

1800

1600

1400

1200
v (ra d / s )

1000

800

600

400

200

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t(s)

Le couple électromagnétique :

10

6
ce(N.m)

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t(s)