Vous êtes sur la page 1sur 192

1.

INTRODUCERE ÎN MODELAREA I
SIMULAREA SISTEMELOR
ELECTROMECANICE

1.1. Introducere
Majoritatea sistemelor, din diferite ramuri ale tiin ei (fizic , chimie,
inginerie, economie, sociologie, mediu etc.), prezint un grad mare de
complexitate, fiind descrise de un num r mare de variabile i fiind
caracterizate de interac iuni complexe. În numeroase situa ii, încerc rile sau
m sur torile directe asupra fenomenelor specifice sistemelor complexe, sunt
anevoioase sau chiar imposibile. Cauzele sunt din cele mai diverse, cum ar
fi: este prea periculos, prea scump, prea lent, prea rapid, prea complicat, nu
se pot realiza condi iile reale pentru studiu, influen a mediului este prea
puternic , nu exist mijloacele tehnice necesare, exist restric ii legate de
etica profesional , experimentul trebuie repetat de foarte multe ori, obiectul
studiat exist doar într-un singur exemplar, ...

1.2. Modelul matematic


Modelul matematic al unui sistem, reprezint descrierea unor
fenomene, sociale, naturale, fizice, sau obiecte naturale în care elementele
fizice sunt înlocuite cu elemente logice, de matematic formal , în vederea
studierii fenomenului respectiv.

11
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
În general, modelul trebuie s reflecte propriet ile principale ale
fenomenului sau obiectului, comportarea acestuia, într-o form simplificat .
Un model „perfect”, care s oglindeasc absolut toate caracteristicile
obiectului studiat, poate fi foarte complicat, sau chiar imposibil de elaborat.
Din acest motiv, se folosesc modele simplificate, care reproduc doar
anumite aspecte ale realit ii. Acestea se ob in prin considerarea anumitor
ipoteze simplificatoare, care îns nu trebuie s afecteze veridicitatea
modelului i a concluziilor studiului. În acest fel, în locul sistemelor,
fenomenelor i obiectelor reale, se analizeaz un model, mai mult sau mai
pu in asem n tor cu cel real, comportarea acestuia furnizând informa ii i
concluzii asupra func ion rii întregului sistem real.
Modelul matematic descrie în mod riguros, sub forma unor
reprezent ri matematice, rela iile existente în sistemul respectiv,
formalizând practic, legile de comportare ale sistemului. Pentru un anumit
sistem, pot fi stabilite mai multe modele. Speciali tii sunt de p rere c nu
exist un model unic sau „perfect” pentru un anumit sistem, ci doar exist
modele bune i mai pu in bune [5]. Dezideratul pentru un model este dat de
dou cerin e contradictorii: pe de o parte, modelul trebuie s fie cât mai
complet, fidel, iar pe de alt parte, s fie suficient de simplu pentru a putea fi
utilizat cu eforturi tehnice rezonabile pentru studiul sistemului în cauz .
Alegerea corect este posibil doar prin luarea în considera ie a unor ipoteze
simplificatoare, care s nu afecteze comportamentul global al fenomenelor
studiate, sau prin aplicarea unor metode de cuantificare, observa ii statistice,
teste, teste de m surare etc. În ceea ce prive te a doua cerin „impus ” unui
model, simplitatea, trebuiesc avute în vedere limitele tehnice ale sistemelor
de calcul pe care se va rula modelul (ne referim în lucrarea de fa doar la
modelele numerice), în ceea ce prive te vitez de calcul i memorie
disponibil .
Principalele caracteristici pe care trebuie s le reuneasc un model
matematic sunt:
acceptabil
aplicabil
utilizabil
fidel (complet)

1.2.1. Clasificarea modelelor


Modelele pot fi clasificate dup mai multe criterii:
dup scopul utiliz rii modelului
• de descriere;
• de prezentare;

12
1. Introducere în modelarea i simularea sistemelor electromecanice
• de analiz ;
• de prognoz ;
dup caracterul fenomenului modelat
• social;
• chimic;
• biologic;
• electric;
• de produc ie etc.
dup caracterul modelului
• material;
• electric;
• mecanic;
• de gândire;
• numeric pe calculator;
dup tipul modelului
• de construc ie;
• de func ionare;
• formal, în func ie de valorile pe care le iau m rimile
(variabilele) de stare: cu st ri variabile discrete, cu st ri
variabile continuu, cu st ri variabile mixte;
în func ie de dependen a în timp a variabilelor
• dinamice, dependente de timp, în care cel pu in o variabil
depinde de timp;
• statice, independente de timp, în care nici o variabil nu
evolueaz în func ie de timp;
în func ie de caracterul dependen elor variabilelor
• deterministic, în care variabilele de intrare i starea ini ial
determin în mod univoc variabilele de ie ire;
• stochastic, în care variabilele de intrare i starea ini ial
determin doar distribu ia valorilor rezultatului final;
în func ie de previzionarea evolu iei
• previzibil;
• imprevizibil;

Indiferent de sistemul studiat i implicit modelat, în conformitate cu


teoria sistemelor, pot fi identificate urm toarele elemente principale:
• parametri (variabile) de intrare
• m rimi (variabile) de stare

13
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
• parametri (variabile) de ie ire
Realizarea modelului matematic al unui sistem, nu este un scop în
sine. El trebuie s serveasc analizei fenomenului studiat, fiind un
instrument în acest scop.

1.2.2. Realizarea unui model


Crearea unui model se bazeaz pe aplicarea abstractiz rii, respectiv
adoptarea unor ipoteze simplificatoare în ceea ce prive te sistemul studiat,
astfel încât s nu fie modificat caracterul de baz al proceselor principale.
Pentru aceasta, se neglijeaz anumite caracteristici strict particulare ale
sistemului studiat, sau procese secundare, ce nu influen eaz , sau
influen eaz nesemnificativ, fenomenele avute în vedere.
Pentru realizarea unui model al unui sistem, conceptual, se parcurg
urm torii pa i:
• observarea;
• crearea i stabilirea ipotezelor simplificatoare;
• modelarea propriu-zis ;
• experimentarea modelului alc tuit;
• finalizarea modelului.
Este important de men ionat faptul c similitudinea dintre modelul
construit i obiectul (sistemul) modelat, este doar par ial . Esen ial îns este
ca aceast similitudine s existe în ceea ce prive te fenomenele propuse a fi
analizate, doar astfel putându-se asigura determinarea st rilor reale ale
sistemului.
Dup realizarea modelului unui sistem, exist dou c i importante de
rezolvare a ecua iilor ce descriu sistemul, respectiv ce compun modelul
acestuia: prin dispozitive analogice sau prin calcule analitice sau numerice.
Aceast etap din studiul sistemelor este cea de simulare.

1.3. Simularea sistemelor


Pentru studiul unor sisteme complexe, de tipul celor enun ate în
§1.2.1, speciali tii au la dispozi ie o tehnic relativ nou de realizare
„virtual ” a experien elor: simularea.
Etimologic, termenul „simulare” provine din latinescul simulatio, care
desemneaz capacitatea de a reproduce, a reprezenta sau a imita ceva.
Simularea este un mijloc eficient de investigare, cu valen e
multidisciplinare, ce face apel la cuno tin e de matematic , teoria
sistemelor, informatic etc. Simularea se constituie într-un instrument de
14
1. Introducere în modelarea i simularea sistemelor electromecanice
studiu cu caracter profund i exact, oferind totodat posibilitatea analizei
st rilor reale ale sistemelor, f r a fi necesar existen a fizic a acestora.
Tehnica simul rii î i g se te aplicabilitate i în domeniul sistemelor
electromecanice. Utilizarea acestei tehnici de investigare s-a impus datorit
necesit ii reducerii costurilor de proiectare i de realizare a prototipurilor,
precum i pentru scurtarea intervalului de timp dintre faza de concep ie i
cea de realizare a produsului finit. Proiectantul are astfel la dispozi ie o
tehnic cu care poate opera i manipula sistemul conceput, în toate fazele
activit ii de proiectare.
Utilizarea simul rii în analiza i proiectarea sistemelor
electromecanice confer o serie de avantaje, cum ar fi:
• este potrivit pentru scopuri educative, deoarece permite înv area
modului de func ionare a componentelor, prin urm rirea formei de
varia ie în timp a m rimilor specifice (tensiuni, cure i, deplas ri,
viteze, for e etc.);
• poate oferi o viziune accesibil i documentat asupra comport rii
i performan elor sistemului;
• ofer posibilitatea scurt rii timpului de elaborare a prototipului,
datorit posibilit ii studierii sistemului i a problemelor specifice,
înainte ca sistemul s existe fizic;
• permite studiul teoretic al testelor distructive, al r spunsului la
defec iuni i al func ion rii în condi ii anormale;
• asigur posibilitatea studierii efectelor parazite, cum ar fi capacit i
i inductivit i de sc p ri, zgomote de m surare, diferite perturba ii;
• formele de und rezultate prin simulare, pot fi monitorizate i
analizate mai u or, deoarece nu sunt influen ate de erori i
perturba ii, precum m sur torile clasice;
• pot fi u or testate noi concepte de circuit i se pot studia influen ele
varia iilor parametrilor de circuit (de exemplu toleran ele
componentelor);
• se pot optimiza obiectivele de performan propuse prin simul ri,
considerând un num r mare de variabile;
• se poate realiza, chiar f r indicarea valorilor nominale ale
componentelor;
• pot fi studiate fenomene, care altfel sunt dificil de abordat, cum ar
fi interac iunea între dou convertoare alimentate de la aceea i
re ea;
• pot fi simplificate anumite p r i ale modelului, pentru a se putea
detalia alte por iuni care prezint un interes sporit.

15
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
În principiu, exist dou c i distincte de rezolvare a ecua iilor unui
model matematic: prin dispozitive analogice sau prin calcule analitice-
numerice. Corespunz tor, exist dou procedee diferite de simulare:
• simularea analogic (simularea pe sistem), care asigur
reproducerea rela iilor din sistemul studiat, cu ajutorul unor
dispozitive analogice, numite simulatoare;
• simularea numeric , pe baza modelului matematic, prin efectuarea
calculelor ce permit rezolvarea analitic sau numeric a ecua iilor
modelului matematic al sistemului.

În prezent, cel mai des i eficient, este utilizat simularea numeric ,


realizat cu ajutorul calculatoarelor, dat fiind viteza de calcul i capacitatea
de memorare mare a acestor instrumente electronice de calcul.
În cadrul lucr rii de fa , se va trata în exclusivitate acest procedeu de
simulare.

1.3.1. Algoritmul de simulare


Conceptual, procedeul de simulare a unui sistem, cuprinde mai multe
etape:
1. Identificarea problemei.
Formularea corect i complet a problemei de rezolvat trebuie s fie
f cut în termenii disciplinei aferente.
În aceast etap se face analiza sistemului de studiat: sistemul se
descompune în p r i componente, pentru a putea fi analizat în vederea
în elegerii naturii lui i a tr s turilor sale esen iale. În aceast etap trebuie,
pe de o parte, precizate ipotezele acceptate asupra fenomenului, iar pe de
alt parte, estimate m rimile i variabilele dominante ale sistemului, precum
i parametrii de intrare. Este o etap foarte important , deoarece aici se
determin scopul activit ii i preciz rile f cute aici influen eaz în mod
hot râtor rezultatele ob inute prin simulare.
2. Formularea matematic a problemei (modelarea propriu-zis ).
În cadrul acestei etape se stabilesc rela iile de dependen între
diferitele m rimi determinate la punctul precedent, în marea majoritate a
cazurilor rezultând un sistem de ecua ii diferen iale ordinare sau cu derivate
par iale, asupra c rora se impun condi ii suplimentare (ini iale, la limit
etc.).
3. Rezolvarea problemei matematice.
Este cea mai important etap a procesului de simulare. Numai prin
alegerea corect a metodei de rezolvare i prin aplicarea corect a acesteia
se pot ob ine rezultatele cerute i utile. În aceast etap se alege limbajul de

16
1. Introducere în modelarea i simularea sistemelor electromecanice
programare utilizat i se elaboreaz programul de simulare propriu-zis. Tot
în aceast etap se testeaz i se verific programul de simulare conceput.
Ultima faz a acestei etape o constituie efectuarea practic a simul rii
(rularea programului de simulare).
4. Validarea programului de simulare.
În aceast etap se confrunt rezultatele ob inute cu ajutorul
programului de simulare cu cele ob inute experimental, luând în considerare
atât erorile de m surare, cât i precizia metodelor matematice de rezolvare,
utilizate. Cea mai simpl i sigur cale de validare este testarea programului
pe un caz particular, la care solu ia este cunoscut . Testarea este eficient
dac se parcurg toate ramurile posibile i se apeleaz toate subrutinele
programului.
5. Analiza i interpretarea rezultatelor.
Aceast etap const în colectarea rezultatelor simul rii i prelucrarea
lor. Rezultatele simul rii pot fi ob inute sub form de tabele, histograme,
reprezent ri grafice, etc. Datele ob inute pot fi prelucrate i statistic (de
exemplu se pot efectua teste de semnifica ie etc).

1.3.2. Realizarea programelor de simulare


Elaborarea programelor de simulare a sistemelor electromecanice este,
de fapt, faza de implementare informatic a modelului matematic.
În general, programele de simulare trebuie s respecte anumite cerin e,
cum sunt:
• s aib o interfa prietenoas cu utilizatorul (user-friendly
interface);
• s aib posibilit i de modelare multi-nivel (de exemplu ma ina
electric i sarcina sa sunt caracterizate cu ajutorul ecua iilor
diferen iale formulate în termenii variabilelor de stare, iar
sistemele lor de control sunt descrise prin func ii de transfer sau
func ii logice). Un bun program de simulare, trebuie s permit
descrierea fiec rui bloc în modul cel mai avantajos;
• s poat acoperi un domeniu larg de timpi de simulare, având în
vedere c , în general, în sistemele modelate coexist atât variabile
cu varia ii rapide (curent electric, cuplu), cât i variabile cu
modificare lent (vitez ), datorate unor constante mari de timp;
• s permit utilizatorului stabilirea facil a condi iilor ini iale;
• parametrii sistemului s fie cât mai u or de modificat, eventual
chiar în timpul simul rilor, conferind astfel programului un mai
mare caracter de generalitate.

17
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
1.3.3. Produse-program de simulare
Dup cum s-a precizat anterior, simularea numeric a unui sistem se
realizeaz plecând de la modelul matematic, ce const dintr-un sistem de
ecua ii diferen iale i algebrice care descriu func ionarea acestuia.
Produsele-program de simulare se deosebesc, în primul rând, prin
modul în care rezolv acest sistem de ecua ii care descrie sistemul studiat.
Astfel, produsele-program moderne utilizate pentru simulare, se împart în
dou mari categorii, în func ie de tipul interfe ei cu utilizatorul: produse-
program (limbaje) de rezolvare de ecua ii i produse-program orientate spre
circuite.

1.3.3.1. Produse-program de rezolvare de ecua)ii


Produsele-program de rezolvare de ecua ii sunt foarte utile în multe
probleme de simulare aferente sistemelor electromecanice, putând fi
utilizate atât pentru simularea echipamentelor specifice electronicii de
putere, cât i a convertoarelor electromecanice (ma ini electrice).
Sistemul simplificat de ecua ii diferen iale ce descriu matematic
obiectul studiat, poate fi adus la forma unui model de stare (descris cu
ajutorul variabilelor de stare). Ecua iile modelului de stare pot fi rezolvate,
fie folosind un limbaj de nivel înalt (Fortran, C, Pascal), fie cu ajutorul unor
medii avansate de calcul (MATLAB, LabView, SIMNON, ACSL,
MATRIXx).
În cazul în care s-a optat pentru utilizarea unui limbaj general de
programe de nivel înalt, trebuie alc tuit o schem logic detaliat , explicat
i comentat , care s con in toate ecua iile matematice într-o form extins
[7]. Pentru aceste limbajele de programare, sunt deja elaborate o serie de
biblioteci, destinate atât rezolv rii ecua iilor diferen iale, cât i opera iilor cu
matrice sau reprezent rii grafice a rezultatelor.
Mediile de calcul sunt concepute pentru a putea fi utilizate pentru
rezolvarea mai multor clase generale de probleme. Pentru utilizarea eficient
a acestora, utilizatorul trebuie s descrie sistemul prin modelul matematic,
sub forma ecua iilor de stare, iar partea de reglare cu ajutorul func iilor de
transfer (de exemplu sub forma transformatei Laplace). De obicei, aceste
medii de calcul, permit modularizarea problematicii, respectiv tratarea unui
subansamblu al sistemului ca un modul independent, interconectarea
modulelor putându-se face simplu, cu linii de conexiune. Acest tip de
abordare a simul rii unui sistem complex, este deosebit de avantajoas din
punctul de vedere al timpului de ob inere a rezultatelor simul rii, deoarece
permite realizarea i testarea separat a modulelor componente, precum i
re-utilizarea acestora pentru necesit i ulterioare.

18
1. Introducere în modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Exist chiar, produse-program special destinate simul rii. În prezent,
cel mai r spândit dintre acestea, atât în mediile academice, cât i în cele
industriale, este SIMULINK. Acest produs-program reprezint în fapt, o
interfa grafic a mediului MATLAB, fiind destinat, în special, simul rii
sistemelor dinamice.
Lucrarea de fa va aborda simularea sistemelor electromecanice prin
utilizarea MATLAB-SIMULINK, realizându-se i o scurt prezentare a
acestui produs-program.

1.3.3.2. Produsele-program orientate spre circuit


Produsele-program orientate spre circuit, dezvolt chiar ele ecua iile
ce descriu sistemul, pe baza informa iilor primite de la utilizator.
Utilizatorul în acest caz, trebuie s furnizeze programului doar
interconexiunile dintre modelele elementelor de circuit. Condi iile ini iale se
stabilesc, de asemenea, cu u urin . Exist posibilitatea modific rii simple
topologiei circuitului. Produsele-program orientate spre circuit performante,
sunt multi-nivel, ceea ce înseamn c , pe lâng descrierea orientat spre
circuit a eventualelor regulatoare, permit încorporarea modelelor sistemelor,
definite de utilizator cu ajutorul ecua iilor diferen iale. Exist o larg
varietate de produse-program orientate spre circuit. O parte dintre acestea
sunt dedicate simul rii circuitelor electronice (cel mai r spândit fiind
SPICE), sau a re elelor electrice (EMTP). Pe lâng acestea au ap rut
produse-program orientate spre circuit, destinate special simul rilor din
domeniul electronicii de putere i al ac ion rilor electrice (SIMPLORER,
CASPOC).
Aceste programe se deosebesc între ele prin calitatea interfe ei cu
utilizatorul, metodele de integrare numeric puse la dispozi ie pentru
rezolvarea ecua iilor diferen iale, modul de tratare a neliniarit ilor, alegerea
pasului de integrare, u urin a cu care se pot încorpora regulatoare i
modelele externe pentru simul rile avansate de tip multi-nivel, sau modul de
tratare al comutatoarelor electronice.

1.3.4. Simularea sistemelor electromecanice


Sistemele electromecanice prezint o serie de particularit i care
trebuie luate în considerare pe timpul simul rii.
În sistemele electromecanice, formate din sisteme electrice de
ac ionare i sistemul ac ionat propriu-zis, energia care este preluat de la
surs i transferat procesului tehnologic poate suferi trei tipuri de
conversie:

19
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
a parametrilor energiei electrice, prin intermediul convertoarelor
statice, realizate cu elemente semiconductoare, plasate între
re eaua industrial (surs ) i ma ina electric .
Convertoarele statice nu schimb natura energiei, ci doar
parametrii ei (form , frecven , valoare medie, valoare
efectiv etc.);
a tipului de energie, respectiv electromecanic , efectuat de ma ina
electric de ac ionare. Ma inile electrice din sistemele
electromecanice func ioneaz cu preponderen în regim de
motor, absorbind energie electric i furnizând ma inii de
lucru, energie mecanic ;
a parametrilor energiei mecanice, în transmisia situat între motorul
electric i ma ina de lucru ac ionat . Acolo unde procesul
tehnologic reclam parametri ai energiei mecanice, diferi i
de cei pe care ma ina electric poate s -i asigure în mod
economic, conversia parametrilor mecanici este efectuat de
transmisia plasat între motor i ma ina de lucru. Aceast
transmisie poate lipsi în cazul cupl rii directe, dar poate fi i
foarte complex , când se modific felul mi c rii (conversie
rota ie - transla ie etc.).

În ciuda marii diversit i a proceselor tehnologice care consum


energie mecanic furnizat de motorul de ac ionare, caracterizarea ma inilor
de lucru la nivelul arborelui motorului (sau a p r ii mobile în mi care de
transla ie la ma inile liniare) se poate face suficient de precis, prin utilizarea
unui set restrâns de parametri: cuplu, vitez unghiular , pozi ie unghiular ,
moment de iner ie echivalent, diagrame de sarcin etc.
Studiul sistemelor electromecanice are o vechime de aproape un secol,
ceea ce a permis maturizarea metodelor de analiz i a influen at procedeele
de lucru i în domeniile adiacente. Din aceast perspectiv istoric ,
modelarea sistemelor electromecanice prezint un interes deosebit pentru
to i speciali tii care lucreaz în acest domeniu [18].

20
2. SISTEME DINAMICE I MODELE DE
STARE

2.1. Modele matematice i modele de stare


Majoritatea sistemelor dinamice pot fi descrise de un sistem de ecua ii
diferen iale de ordinul I de forma
x1 (t ) = f1 ( x1 (t ), x2 (t ),...xn (t ), u1 (t ), u2 (t ), um (t ) )
x2 (t ) = f 2 ( x1 (t ), x2 (t ),...xn (t ), u1 (t ), u2 (t ), um (t ) )
, (2.1)

xn (t ) = f n ( x1 (t ), x2 (t ),...xn (t ), u1 (t ), u2 (t ), um (t ) )

unde xi (t ) reprezint derivata în raport cu timpul a variabilei xi(t),


dxi
xi = .
dt
În continuare, pentru simplitatea scrierii, se va renun a la notarea
explicit a dependen ei de timp a variabilelor, aceasta fiind implicit .
Variabilele x1, x2, …, xn sunt numite variabile de stare $i con in toat
informa ia asupra st rii sistemului la un moment dat, necesar calcul rii
evolu iei acestuia în viitor pe baza ecua iilor (2.1), date fiind evolu iile
variabilelor u1, u2, …, um. Acestea, numite intr ri ale sistemului, reprezint
fie comenzi, fie influen a mediului exterior asupra sistemului studiat.
Condensat, sistemul de ecua ii (2.1) se poate scrie

21
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
[ x] = f ( [ x ] , [ u ]) , (2.2)

unde [x] $i [u] sunt func ii vectoriale de timp. Un astfel de sistem de ecua ii
se nume$te model sub forma ecua iilor de stare sau pe scurt, model de stare.
Prin modelarea unui sistem se în elege stabilirea unui astfel de model
de stare pentru diferite sisteme $i aplica ii. Simularea sistemului reprezint
utilizarea modelului ob inut pentru eviden ierea evolu iei sale, utilizând
tehnica de calcul.
În continuare vor fi analizate dou sisteme simple care s exemplifice
modalitatea de ob inere a modelului de stare, plecându-se de la ecua iile ce
descriu func ionarea acestora.

2.1.1. Motorul de curent continuu


Considerând un motor de curent continuu cu excita ie separat , Fig.
2.1, acesta poate fi comandat atât prin intermediul curentului statoric (de
excita ie) ie, cât $i prin intermediul curentului rotoric (din indus) Ia [2].

M Ms
Re ie Le
Ia

ue

Fig. 2.1 Motorul de curent continuu


Ecua ia ce descrie comportarea dinamic a circuitului de excita ie,
caracterizat de rezisten a Re $i inductivitatea Le este
die
ue = Re ie + Le , (2.3)
dt
ue fiind tensiunea de comand .
Cuplul dezvoltat de motor este determinat de produsul dintre fluxul de
excita ie
= K ie (2.4)
$i curentul din indus Ia:

22
2. Sisteme dinamice i modele de stare
M = K ie I a . (2.5)
S-a avut în vedere, ca ipotez simplificatoare, c circuitul magnetic de
excita ie lucreaz în por iunea liniar a curbei de magnetizare, respectiv
nesaturat, ceea ce face ca între curentul de excita ie ie $i fluxul determinat de
acesta , s existe rela ia liniar (2.4).
Considerând ca variabil mecanic pozi ia rotorului , ecua ia
general a mi$c rii este
d2 d
J 2
+B + Ms = M , (2.6)
dt dt
în care:
- J - momentul de iner ie total la arborele motorului [kgm2];
- B - coeficientul frec rilor vâscoase [Ns];
- Ms - cuplul static total la arborele motorului [N].
Considerând ca variabile de stare
x1 = ,
i
x2 = ,
x3 = ie ,
iar ca m rimi de intrare
u1 = ue ,
u2 = I a ,
u3 = M s ,
ecua iile (2.3) $i (2.6), inând cont de (2.5), devin:
u1 = Re x3 + Le x3 , (2.7)

J x2 + B x2 + u3 = K x3 u2 . (2.8)
Explicitând acum derivatele în raport cu timpul a variabilelor de stare,
rezult modelul de stare al motorului de curent continuu comandat prin
înf $urarea de excita ie:

23
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
x1 = x2
B K
x2 = x2 + x3u2 u3 . (2.9)
J J
Re 1
x3 = x3 + u1
Le Le

2.1.2. Cuptor din industria sticlei


Se consider un cuptor, construit din c r mid refractar , în care se
tope$te un amestec de nisip $i al i aditivi pentru ob inerea sticlei, Fig. 2.2.
Aceast fuziune se ob ine printr-un aport energetic, provenit de la
arz toarele cu gaz dispuse la interiorul cuptorului. Sticla topit este evacuat
constant din cuptor, pentru a alimenta instala iile din aval de cuptor.
Se vor face urm toarele ipoteze simplificatoare:
temperatura sticlei topite din cuptor este omogen ;
cuptorul este izolat termic perfect.

Arz toare
Materie
prim

Ie$ire

Fig. 2.2 Cuptor pentru sticl


În aceste condi ii, se pot scrie dou ecua ii, una corespunz toare
conserv rii masei, cealalt de bilan energetic. Se poate scrie c varia ia
masei sau a energiei, în unitatea de timp, este egal cu suma intr rilor (de
mas sau de energie) în sistem minus suma ie$irilor din sistem, în aceea$i
unitate de timp:
dm
= qin qout , (2.10)
dt

24
2. Sisteme dinamice i modele de stare
d
( cT T m ) = Win + cTin Tin qin cT T qout , (2.11)
dt
unde:
- m - masa de sticl din cuptor [kg];
- T - temperatura sticlei din cuptor [K];
- Tin - temperatura materiei prime [K];
- cT - c ldura specific a sticlei [J/kgK];
- cTin - c ldura specific a materiei prime [J/kgK];
- Win - energia cedat de arz toare în unitate de timp [J/s];
- qin - debitul masic de materie prim introdus în unitate de timp
[kg/s];
- qout - debitul masic de sticl extras în unitate de timp [kg/s].

Coeren a unit ilor de m sur a ecua iilor este prima $i cea mai simpl
verificare ce trebuie f cut la elaborarea modelului matematic al unui
sistem.
Pentru a pune modelul matematic descris de ecua iile (2.10) $i (2.11)
sub forma ecua iilor de stare, se vor considera ca variabile de stare masa de
sticl din cuptor $i energia termic înmagazinat de unitatea de mas a
sticlei din cuptor,
x1 = m,
x2 = cT T ,
iar ca variabile de intrare
u1 = qin ,
u2 = qout ,
u3 = Win .
Cu nota iile de mai sus, ecua iile (2.10) $i (2.11) devin:
x1 = u1 u2 , (2.12)

d
( x1 x2 ) = u3 + cTin Tin u1 x2 u2 . (2.13)
dt
Notând energia termic con inut de unitatea de mas a materiei prime
introduse în cuptor
= cTin Tin

25
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
$i inând cont c
d
( x1 x2 ) = x1 x2 + x1 x2 ,
dt
ecua ia de bilan energetic (2.13) devine
x1 x2 + x1 x2 = ( u1 u2 ) x2 + x1 x2 = u3 + u1 x2 u2 .
Explicitând acum din ecua ia de mai sus derivata în raport cu timpul a
variabilei de stare x2, inând cont de (2.12), se ob ine modelul dinamic al
cuptorului de sticl , sub forma ecua iilor de stare:
x1 = u1 u2
u1 ( x2 ) + u3 . (2.14)
x2 =
x1
În final se face observa ia c alegerea variabilelor de stare, pentru un
anumit sistem, nu este unic , respectiv modelul unui sistem, sub forma
ecua iilor de stare, nu este unic, iar complexitatea modelelor depinde de
scopul propus, a$a cum se va ar ta în continuare.

2.2. Terminologie i nota"ii


În modelul sub forma ecua iilor de stare descris de ecua ia (2.2),

[ x] = f ( [ x ] , [ u ]) ,
n
[x] $i [u] sunt func ii vectoriale de timp, respectiv [x(t)] , iar [u(t)]
m
. Pentru un sistem dat, intrarea [u(t)] este o func ie oarecare de timp. A$a
cum s-a precizat, pentru simplificarea nota iei, argumentul t a fost considerat
implicit în scriere.
În continuare, vor fi reluate pe scurt câteva no iuni din domeniul
teoretic al studiului sistemelor.
Pentru o valoare dat a st rii ini iale [x(t0)] = [x0] $i pentru un vector
cunoscut al m rimilor de intrare [u(t)], solu ia [x(t, x0, u)] a sistemului de
ecua ii diferen iale (2.2), va descrie la orice moment ulterior celui ini ial (t
t0), evolu ia sistemului. Aceast solu ie se nume$te traiectoria sistemului,
în nota ie fiind eviden iat dependen a acesteia de starea ini ial $i de
vectorul m rimilor de intrare. Pentru sistemele studiate, se va considera doar
cazul c aceast traiectorie exist pentru orice moment de timp t t0, c este

26
2. Sisteme dinamice i modele de stare
unic $i c este o func ie continu de timp. Grafic, traiectoria unui sistem
poate fi reprezentat printr-o curb (suprafa ) continu în spa iul n+1.
Proiec ia traiectoriei în spa iul st rilor n (întâlnit $i sub numele de
spa iul fazelor) se nume$te orbita sistemului.
Deoarece vectorul de intrare [u(t)] poate avea orice evolu ie în spa iul
m
, se spune despre sistemul descris de ecua ia de stare [ x ] = f ([ x ] , [u ])
c poate fi un sistem for at sau comandat.
Un sistem este for at, atunci când, plecând din starea ini ial [x0],
traiectoria sa este în oarecare m sur for at prin aplicarea unui vector de
intrare [u(t)], aprioric cunoscut.
Similar, un sistem este comandat dac evolu ia lui urmeaz o
traiectorie impus , prin alegerea corespunz toare a vectorului de intrare
[u(t)].
Uneori în practic , se pune problema ob inerii solu iei sistemului de
ecua ii [ x ] = f ([ x ] , [u ]) , în cazul când vectorul de intrarea este fix,

având valoarea u ( t ) = u , pentru orice moment t t0. În acest caz,


pentru a exprima mai clar faptul c f este o func ie doar de [x], $i de
parametrul u , modelul sub forma ecua iilor de stare se scrie ca fiind

[ x] = f ([ x ] , u ) sau [ x ] = f u ([ x ]) .

În acest caz, sistemul va evolua din starea ini ial [x0], pe o traiectorie
ce este unic . Fixând aprioric intrarea la o valoare constant , dispare
posibilitatea pilot rii traiectoriei sistemului, motiv pentru care sistemul se
nume$te liber, autonom sau sta ionar. Traiectoria se nume$te r spuns liber
al sistemului.
Modelele exemplificate ($i în general sistemele ce vor fi considerate)
sunt modele deterministe cu parametri concentra i, formate dintr-un sistem
de ecua ii diferen iale ordinare.
Sunt îns posibile $i alte abord ri ale sistemelor dinamice. Pentru
exemplele de sisteme considerate ar putea fi elaborate $i modele de stare
deterministe cu parametri distribui i, constituite din ecua ii diferen iale cu
derivate par iale.
În cazul cuptorului de sticl de exemplu, s-a f cut ipoteza c
temperatura este omogen (uniform ) în toat masa de sticl . Este o ipotez
simplificatoare dar foarte util pentru construirea unui model simplu $i
eficace din punct de vedere al regl rii sau optimiz rii comportamentului

27
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
dinamic al cuptorului. Aceast ipotez nu este valabil dac am dori s
studiem varia ia spa ial a temperaturii, pentru care ar trebui dezvoltat un
model de stare format din ecua ii cu derivate par iale, ce s descrie evolu ia
sistemului în timp, în func ie de câmpurile termice $i de viteza fluidului în
masa de sticl în fuziune. Nu se poate spune c unul sau altul din cele dou
modele este mai bun, ci doar obiectivele studiului sunt diferite, fiind
corespunz toare unor sc ri spa iale $i temporale diferite.
Interac iunile dintre sistem $i „lumea exterioar ” sunt reprezentate de
vectorul de intrare [u(t)], ce este, a$a cum s-a ar tat mai sus, o func ie
vectorial de timp, real $i determinist . În realitate sistemele sunt deseori
supuse unor influen e aleatoare, ce ar putea fi reprezentate utilizând intr ri
stocastice, respectiv func ii ui(t) aleatoare. Se va ob ine astfel un model de
stare stocastic, în care variabilele de stare sunt ele însele func ii aleatoare.
Pentru studiul unui astfel de sistem sunt necesare tehnici matematice
speciale, ce nu vor fi abordate în cadrul prezentei lucr ri.
Modelul de stare al unui sistem dinamic constituie deci reprezentarea
matematic simplificat a comportamentului unui sistem.
Modelarea unui sistem dinamic reprezint procesul de ob inere a unei
descrieri calitative $i cantitative a unui sistem, inându-se cont de anumite
ipoteze simplificatoare. Pe baza formul rii matematice a proceselor ce
guverneaz $i se desf $oar în sistemul studiat, se ob ine apoi descrierea
cantitativ matematic a sistemului, sub forma ecua iilor de stare. F r a fi
complicat inutil, modelul astfel ob inut trebuie s se constituie într-un
instrument util pentru rezolvarea unor probleme inginere$ti puse de sistemul
considerat.
Ipotezele adoptate trebuie s fie clar formulate $i puse în eviden . Ele
trebuie s fie adaptate nivelului de aprofundare al studiului propus, astfel
încât s nu afecteze calitatea $i veridicitatea rezultatelor. Un exemplu în
acest sens îl constituie cazul motorului de curent continuu considerat mai
sus, pentru care s-a considerat ipoteza conform c reia, circuitul magnetic
func ioneaz în por iunea liniar a curbei de magnetizare. Aceast ipotez
nu afecteaz grav rezultatele studiului, pentru cea mai mare parte a
situa iilor. Aceasta cu atât mai mult cu cât, curentul de excita ie ie ar putea fi
controlat pentru a nu lua valori ce s determine func ionarea în zona
neliniar a curbei de magnetizare $i deci saturarea circuitului magnetic.
În capitolele urm toare se vor aborda diferite clase semnificative de
sisteme (mecanice, electrice $i electromecanice, cu compartimente), pentru
care se vor eviden ia etapele ce trebuiesc parcurse pentru ob inerea
modelelor. Indiferent de domeniul practic al sistemelor, se va eviden ia
abordarea unitar , sub forma modelului de stare.

28
3. MODELAREA SISTEMELOR MECANICE
ARTICULATE

3.1. Introducere
În cadrul acestui capitol, se va prezenta i exemplifica, algoritmul ce
trebuie urmat pentru ob inerea modelului de stare atât al corpurilor rigide
singulare, cât i al sistemelor mecanice formate din ansambluri de corpuri
rigide, legate între ele prin articula ii. Ini ial, articula iile for fi considerate
perfecte (f!r! jocuri i frec!ri), pentru a se indica apoi metode prin care se
pot modela jocurile i frec!rile în articula ii.
Metoda sistematic! de modelare ce se va dezvolta, se poate aplica mai
multor tipuri de sisteme mecanice, de tipul vehicule (automobile, trenuri,
avioane) sau robo i (manipulatoare, robo i mobili). Aceast! metod! va
rezulta prin aplicarea sistematic! a legii lui Newton.
Pentru simplificarea nota iilor i a calculelor, ne vom limita la
stabilirea ecua iilor de mi care în spa iul bidimensional (în plan). Extensia la
cazul unei mi c!ri tridimensionale este, principial, simpl!.

3.2. Dinamica corpurilor rigide într-un plan


Se va considera un corp rigid, Fig. 3.1, ce se deplaseaz! într-un plan,
în care se fixeaz! un sistem de coordonate iner ial (XbOYb).

29
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Corpului, respectiv centrului s!u de greutate G, i se ata eaz! sistemul
de coordonate (XmGYm). Pozi ia corpului este determinat! în mod univoc în
sistemul de coordonate (XbOYb), de cele trei coordonate xG, yG i :
- xG, yG - coordonatele carteziene ale centrului de greutate G, în raport
cu sistemul de coordonate fix (XbOYb);
- - orientarea sistemului de coordonate (XmGYm), fa ! de sistemul
de referin ! fix (XbOYb).

Yb

Ym
Xm

yG
G

O Xb
xG

Fig. 3.1 Coordonatele unui corp rigid într-un plan


Se face observa ia c! aici, nota ia „xG” nu desemneaz! o variabil! de
stare, ci coordonata centrului de greutate G, pe axa OXb a sistemului iner ial
(XbOYb).
Pozi ia corpului este deci, caracterizat! de vectorul cu trei
componente:
xG
[q] = yG . (3.1)

Aplicarea legii lui Newton pentru fiecare din cele trei coordonate
conduce la urm!toarele ecua ii generale de mi care:
ecua iile de transla ie a centrului de greutate:
m xG = Fx , (3.2)

30
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
m yG = Fy ; (3.3)
ecua ia de rota ie a corpului în jurul centrului s!u de greutate:
I =M , (3.4)
în care:
- m - masa corpului;
- I - momentul de iner ie fa ! de centrul s!u de greutate;
- Fx, Fy - proiec iile dup! axele OXb, respectiv OYb, ale rezultantei
for elor aplicate corpului;
- M - suma cuplurilor for elor aplicate corpului, raportate la centrul
de greutate.
Aceste ecua ii generale de mi care reprezint! descrierea fenomenelor
aferente evolu iei corpului i constituie baza pentru stabilirea modelului de
stare al acestuia. În continuare, se va considera un exemplu simplu, pentru
care se vor particulariza concret ecua iile (3.2)-(3.4), urmând apoi, dup!
alegerea variabilelor de stare, s! se ob in! modelul de stare.

3.2.1. Modelarea dinamicii unei rachete


Se consider! o rachet! de mas! m, Fig. 3.2, ce se deplaseaz! într-un
plan perpendicular p!mântului. Racheta este propulsat! de dou! motoare cu
reac ie, dispuse simetric fa ! de corpul rachetei, ce dezvolt! for ele de
propulsie F1 i F2.

Ym Xm

d
F1

Yb F2

Xb

Fig. 3.2 Modelarea dinamicii unei rachete


31
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Ca ipoteze simplificatoare, se consider! c! racheta constituie un corp
rigid, de mas! constant!, iar spa iul în care se deplaseaz! este suficient de
restrâns încât s! se poat! considera c! accelera ia gravita ional! g este
constant!.
Particularizarea ecua iilor (3.2) i (3.3), ce descriu transla ia centrului
de greutate al rachetei, conduce la:
m xG = Fx = ( F1 + F2 ) cos , (3.5)

m yG = Fy = ( F1 + F2 ) sin m g, (3.6)
Ecua ia de rota ie a corpului în jurul centrului s!u de greutate (3.4),
devine:
I = M = ( F2 F1 ) d sin . (3.7)
Pentru caracterizarea complet! a comport!rii sistemului considerat
trebuiesc considerate ca variabile de stare, pe de o parte, cele trei coordonate
ale centrului de greutate, în sistemul iner ial. Pe de alt! parte, inând cont c!
în ecua iile (3.5)-(3.7) apar derivatele de ordinul al doilea ale coordonatelor
în raport cu timpul, pentru construirea modelului de stare sub forma (2.1),
trebuiesc considerate ca variabile de stare i derivatele de ordinul întâi ale
acestora. Astfel, vectorul variabilelor de stare va fi:
x1 xG
x2 yG
x3
[ x] = x4
= . (3.8)
xG
x5 yG
x6
Evolu ia sistemului studiat, fiind determinat! univoc de valorile
for elor de propulsie ale celor dou! motoare, vectorul variabilelor de intrare
va fi considerat:
u F
[u ] = u1 = F1 . (3.9)
2 2

Cu nota iile (3.8) i (3.9), ecua iile (3.5)-(3.7) devin:


m x4 = Fx = ( u1 + u2 ) cos x3 , (3.10)

32
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
m x5 = Fy = ( u1 + u2 ) sin x3 m g , (3.11)

I x6 = M = ( u2 u1 ) d sin . (3.12)

Modelul sub forma ecua iilor de stare se ob ine prin explicitarea


derivatele variabilelor de stare din (3.10)-(3.12) i inând cont de definirea
vectorului m!rimilor de stare (3.8). Rezult! astfel:
x1 = x4
x2 = x5
x3 = x6
cos x3
x4 = ( u1 + u2 )
m
sin x3
x5 = g + ( u1 + u2 )
m
d sin
x6 = ( u2 u1 ) .
I
Modelul ob inut pentru exemplul considerat este neliniar în raport cu
variabilele de stare, dar liniar în raport cu variabilele de intrare. Este situa ia
cea mai frecvent întâlnit! în majoritatea aplica iilor. În aceste situa ii,
ecua iile de transla ie i de rota ie ce descriu dinamica sistemului, se pot
scrie sub forma matriceal! general!:

[ J ] [ q ] + g ([ q ]) = b ([ q ]) [u ] , (3.13)
în care:
- [J] - matricea (diagonal! i constant!) de iner ie;
- [g([q])] - matrice ale c!rei elemente depind de efectele gravita iei;
- [b([q])] - matrice (numit! cinematic&) ce depinde neliniar de
componentele vectorului coordonatelor [q].
Modelul de stare rezultat poate fi scris sub forma general!:
[ q ] = [v ] , (3.14)

[v] = [ J ]
1
{ g ([ q ]) + b ([ q ]) [u ]} , (3.15)

în care [v] este vectorul de viteze generalizate, iar vectorul [q] are drept
componente, doar coordonatele corpului.
Starea sistemului va fi descris! îns! de ecua ia de stare rezultat! din
concatenarea ecua iilor (3.14) i (3.15)

33
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice

[q] [v ]
[ x] = = , (3.16)
[v] [J ]
1
{ g ([ q ]) + b ([ q ]) [u ]}

ce reprezint! forma particular! a modelului general (2.1).


Pentru sistemul considerat, forma particular! a ecua iei (3.13) rezult!
direct din ecua iile de mi care (3.5)-(3.7):
m 0 0 xG 0 cos cos
F1
0 m 0 yG + m g = sin sin ,
F2
0 0 I 0 d sin d sin
matricele [J], [g([q])] i [b([q])] putând fi identificate imediat.
Rezult! simplu:
vx
xG vy
yG
1
[ x] = = m
0 0 ,
vx 0 cos cos
1 F1
vy 0 0 m g + sin sin
m F2
0 d sin d sin
1
0 0
I
ce reprezint! forma concret! a modelului general descris de (3.16).
O situa ie particular! este cea în care suma (rezultanta) for elor
aplicate unui corp este nul!, dar for ele nu sunt aplicate în acela i punct. În
acest caz ecua iile de mi care se scriu:
m xG = 0 ,

m yG = 0 ,

I =M .
În aceast! situa ie, de obicei, nu se mai eviden iaz! for)ele ce produc
cuplul M, ci doar cuplul ca i cauz! a mi c!rii. Este cazul, spre exemplu, al
unui bra de robot manipulator, în cazul c!ruia mi carea va fi produs! de
cuplul furnizat de un motor.

34
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
3.3. Dinamica sistemelor mecanice articulate
În acest capitol se va prezenta mai întâi algoritmul general de ob inere
a modelului dinamic al unui sistem de corpuri articulate, pentru care exist!
restric ii de mi care impuse de articula ii [2]. Mi carea sistemului articulat
se va presupune a fi într-un plan (fiecare dintre corpurile componente are,
cel mult, trei grade de libertate). Algoritmul ob inut va fi apoi aplicat unui
exemplu simplu.

3.3.1. Algoritmul general de ob&inere a modelului


dinamic al unui sistem mecanic articulat
Se va considera un sistem mecanic articulat, compus din N corpuri.
Procedura general! de ob inere a modelului, sub forma ecua iilor de stare,
const! în parcurgerea urm!toarelor patru etape:
1. Definirea coordonatelor, prin stabilirea unui sistem de referin !
iner ial în spa iul celor N referen iale mobile. Acestea la rândul lor
sunt fixate centrelor de greutate ale celor N corpuri ale sistemului;
2. Scrierea ecua iilor ce descriu restric iile de mi care i de leg!turi, la
care este supus sistemul. Va rezulta num!rul de grade de libertate
ale sistemului;
3. Scrierea ecua iilor de mi care (transla ie i rota ie) de tipul (3.13),
pentru fiecare dintre coordonate, în membrul drept incluzându-se
îns! i for ele de leg!tur! corespunz!toare restric iilor (metoda
coeficien)ilor lui Lagrange);
4. Eliminarea coeficien ilor lui Lagrange i a coordonatelor
redundante.

În continuare se va detalia procedura enun at!, identificându-se


conceptele noi (grade de libertate, coeficien ii lui Lagrange, coordonate
redundante). Algoritmul ob inut va fi apoi aplicat unui exemplu tipic,
respectiv pentru ob inerea modelului dinamic al unui bra manipulator cu
dou! grade de libertate.

1. Definirea coordonatelor
În spa iul al sistemului format din N corpuri, se fixeaz! un sistem de
referin ! iner ial. Fiec!rui corp (centrului s!u de greutate) îi este ata at câte
un sistem de referin ! mobil. La orice moment de timp, sistemul de N
corpuri este caracterizat de vectorul de coordonate:

35
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
[ q ] = [ x1 y1 ]
T
1 x2 y2 2 … xN y N N ,
de dimensiune 3N.
Datorit! restric iilor de mi care i a celor impuse de articula ii, nu
toate aceste coordonate se vor reg!si în final în modelul dinamic.

2. Exprimarea restric iilor de mi care


Mi carea unui sistem mecanic articulat poate fi supus! la dou! tipuri
de restric ii, denumite restric ii geometrice i anume:
restric ii de parcurs, determinate de existen a unor ghidaje;
restric ii datorate articula)iilor dintre corpuri.
Aceste restric ii pot fi exprimate sub forma unui ansamblu de rela ii
algebrice între coordonate:

([ q ]) = 0 , (3.17)

fiind o aplica ie definit! în spa iul , de dimensiune 3N, având num!rul


de componente (p), egal cu cel al restric iilor sistemului. Simbolic se
p
noteaz! : .
Conform teoremei func iilor implicite, în vecin!tatea oric!rui punct q
al spa iului , exist! o parti ie a vectorului de coordonate

[ x]
[q] = ,
[x]
în care [x] este vectorul coordonatelor independente, iar [ x ] cel al
coordonatelor redundante. Aceast! parti ie îndepline te condi iile:
dimensiunea vectorului coordonatelor redundante [ x ] , notat! cu ,
este egal! cu rangul matricei Jacobiene a aplica iei ,
D ! # "
= dim ([ x ]) = rang $ %; (3.18)
& #q '
coordonatele redundante [ x ] , pot fi exprimate în func ie de
coordonatele independente [x],

[x] = ( ([ x ]) . (3.19)

Pentru eliminarea din descrierea sistemului a coordonatelor


redundante [ x ] , se poate utiliza rela ia (3.19).

36
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
Dimensiunea vectorului [x], al coordonatelor ce vor fi conservate,
reprezint! num!rul de grade de libertate ale sistemului, notate cu ):
) = 3N .
Num!rul ecua iilor independente ce vor descrie comportarea dinamic!
a sistemului mecanic cu articula ii, va fi egal cu num!rul gradelor de
libertate ).
3. Ecua iile de mi care
Pentru fiecare corp, se vor scrie ecua iile de mi care de tipul (3.13),
incluzându-se îns! în membrul drept, al!turi de termenul determinat de
vectorul m!rimilor de intrare, for ele de leg!tur! corespunz!toare
restric iilor.
Deoarece nu toate coordonatele sunt independente, parti ia de
coordonate [ x ] , [ x ] , va determina o parti ie similar! în ansamblul
ecua iilor de mi care:

[ J ] [ x] + g ( [ x] , [ x ] ) = b ( [ x ] , [ x ] ) [u ] + [ r ] , (3.20)

J x + g ( [ x] , [ x ] ) = b ( [ x ] , [ x ] ) [u ] + [ r ] . (3.21)

În ecua iile (3.20) i (3.21), vectorii [ r ] i [ r ] reprezint! restric iile,


respectiv for ele de leg!tur! ce garanteaz! respectarea în orice moment a
acestora.
În mecanica teoretic! se demonstreaz! [20] c! for ele de leg!tur! se
exprim!:

[r ] = A ([ x ]) [* ] , (3.22)

[r ] = [*] , (3.23)

în care [*] este vectorul coeficien ilor lui Lagrange (de dimensiune ), iar
[A([x])] este matricea, de dimensiune )x definit! ca:

# [( ]
T

A ([ x ]) = . (3.24)
#x

4. Eliminarea coordonatelor redundante


Dinând cont de (3.23), din (3.21), se exprim! [*]:
37
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
[*] = J x + g ( [ x] , [ x ] ) b ( [ x ] , [ x ] ) [u ] .
Înlocuind expresia ob inut! în (3.22), rezult! vectorul for elor de
leg!tur! [r]:

[r ] = A ( [ x ]) {J x + g ( [ x] ,[ x ] ) b ( [ x] , [ x ] ) [u ]} ,
care înlocuit în (3.20) conduce la:
[ J ][ x ] + A( x) J x + g ( x, ( ( x ) ) + A ( x ) g ( x, ( ( x ) ) =
.(3.25)
= { b ( x, ( ( x ) ) + A ( x ) b ( x, ( ( x ) ) } [u ]
În (3.25), pentru simplitatea scrierii, s-a renun at la scrierea între
paranteze drepte a vectorilor i matricelor i s-a inut cont de exprimarea
vectorului coordonatelor redundante [ x ] în func ie de cele independente,
descris! de (3.19).
Ecua ia (3.25) va reprezenta modelul dinamic al sistemului cu
articula ii, doar dup! ce va fi eliminat vectorul derivatelor de ordinul doi în
raport cu timpul, al coordonatelor redundante x .
Pentru aceasta, se va deriva de dou! ori în raport cu timpul expresia
(3.19), inându-se cont de (3.24):
# [( ]
[ x] = A ([ x ])
T
x = [ x] ,
#x

x = A ([ x ]) [ x] + A ( [ x ]) [ x] .
T T
(3.26)

Înlocuind acum (3.26) în (3.25) rezult!

{[ J ] + A( x) J A( x)
T
} [ x] + A( x) J A( x)
T
[ x] +
+ g ( x, ( ( x ) ) + A ( x ) g ( x, ( ( x ) ) =

= { b ( x, ( ( x ) ) + A( x) b ( x, ( ( x ) ) }[u ]
Se noteaz!:

M ( [ x ] ) = [ J ] + A ( [ x ]) A ( [ x ])
T
J ,

38
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate

([ x ] , [ x ]) = A ([ x ] ) A ( [ x ]) [ x] ,
T
f J

(
G ( [ x ] ) = g [ x ] , ( ( [ x ] ) + A ([ x ] ) ) (
g [ x ] , ( ( [ x ]) , )
(
B ( [ x ] ) = b [ x ] , ( ( [ x ] ) + A ([ x ] ) ) b ([ x ] , ( ([ x ]) ) ,

rezultând astfel în final modelul dinamic general al unui sistem mecanic


articulat:
M ([ x ]) [ x] + f ([ x ] , [ x ]) + G ( [ x ] ) = B ( [ x ]) [u ] . (3.27)

În aceast! ecua ie, semnifica ia m!rimilor este urm!toarea:


[x] - vectorul, de dimensiune ), al coordonatelor
independente, necesare descrierii sistemului;
M ([ x ]) - matricea de iner ie, de dimensiune )x), simetric! i
pozitiv definit!;
f ([ x ] , [ x ]) - vectorul, de dimensiune ), ce reprezint! for ele i
cuplurile rezultate din leg!turile corespunz!toare
restric iilor. Acest vector se mai poate scrie:
f ([ x ] , [ x ]) = H ([ x ] , [ x ]) [ x ] ,
unde matricea H ([ x ] , [ x ]) , de dimensiune )x) este

H ([ x ] , [ x ]) = A ([ x ]) A ( [ x ])
T
J , fiind
matricea de impuls;
G ([ x ]) - vectorul, de dimensiune ), ce reprezint! for ele i
cuplurile rezultate datorit! gravita iei;
[u] - vectorul, de dimensiune m, al stimulilor externi,
respectiv al for elor i cuplurilor aplicate sistemului;
B ([ x ]) - matrice cinematic!, de dimensiune )xm.
Pe baza modelului dinamic descris de (3.27), se ob ine în final
modelul dinamic sub forma ecua iilor de stare (modelul de stare) al
sistemelor articulate, în exprimarea general! de tipul (3.16):
[ x] = [v] , (3.28)

39
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice

[ x] = [v] = M ( [ x ]) { ([ x ] , [ v ]) G ([ x ]) + B ([ x ]) [u ]} .
1
f (3.29)

3.3.2. Propriet(&ile matricei de iner&ie


În continuare vor fi enumerate câteva dintre propriet! ile matricei de
iner ie:
1. Matricea de iner ie M ([ x ]) este simetric! i pozitiv definit!. De
fapt ea este suma dintre o matrice diagonal! [J] ale c!rei elemente sunt
pozitive i o matrice simetric!, pozitiv semi-definit!
A ([ x ]) A ([ x ]) , a a cum indic! nota ia definit! mai sus;
T
J
2. Derivata în raport cu timpul a matricei de iner ie M ([ x ]) , fiind:

M ([ x ]) = A ([ x ]) A ([ x ] ) + A ([ x ]) A ([ x ] )
T T
J J
,
rezult!, conform definirii matricei de iner ie

M ([ x ]) = H ([ x ] , [ x ]) + H ([ x ] , [ x ])
T

;
Aceast! rela ie face ca matricea
M ([ x ]) 2 H ([ x ] , [ x ])

s! fie antisimetric!.
3. Matricea de iner ie verific! urm!toarea rela ie:
#
#x
(
[ x]
T
M ([ x ] ) [ x ]) = [ x ]
T
H ([ x ] , [ x ]) .

3.3.3. Exemplu: modelul dinamic al unui bra&


manipulator
Bra ul manipulator pentru care se dore te ob inerea modelului de stare
este prezentat schematic în Fig. 3.3.
În continuare vor fi parcurse etapele algoritmului general, enun ate în
§3.3.1, particularizate pentru sistemul considerat.

40
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate

Yb

a M
F x2 Xb
O x1
y2
b

Fig. 3.3 Bra) manipulator

Robotul manipulator este format din dou! segmente articulate între


ele. Acest segment poate realiza, sub ac iunea for ei F, doar o mi care de
transla ie pe direc ia axei OXb a sistemului iner ial general (XbOYb) asociat
sistemului. Cel de al doilea poate executa doar o mi care de rota ie dup! axa
OZb (perpendicular! pe planul XbOYb), sub ac iunea cuplului motor M. În
figur! au fost notate:
- a - distan a dintre centrul de greutate al primului segment i
articula ia circular! a celor dou! segmente;
- b - distan a dintre centrul de greutate al celui de-al doilea
segment i articula ia circular! a celor dou! segmente;
- x1 - coordonata centrului de greutate al primului segment
(datorit! restric iilor introduse de ghidajului pe care
culiseaz! acest segment, y1, 1 + 0);
- x2, y2 - coordonatele centrului de greutate al celui de-al doilea
segment;
- 2 - pozi ia unghiular! a celui de-al doilea segment fa ! de
vertical!.

Sistemul este supus urm!toarelor restric ii:


Restric ii de parcurs datorate ghidajului pe care se deplaseaz!
primul segment:
y1 + 0 ; (3.30)

1 + 0; (3.31)

41
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Restric ii de leg!turi (de articula ii):
x2 b sin 2 x1 a + 0 ; (3.32)

y2 + b cos 2 +0. (3.33)

Ansamblul rela iilor (3.30)-(3.33) formeaz! aplica ia ([ q ]) = 0


specificat! de (3.17)
y1

([ q ]) = x1
1

x2 b sin
= 0.
2

y2 b cos 2

Restric iile de parcurs exprim! faptul c! primul bra nu se poate


deplasa decât orizontal, iar cele de leg!turi exprim! rela ia existent! între
coordonatele carteziene ale centrelor de greutate ale celor dou! bra e,
inându-se cont de articula ia dintre ele.
Din ansamblul coordonatelor

[ q ] = [ x1 y1 ]
T
1 x2 y2 2

ce caracterizeaz! sistemul, trebuiesc selectate parti iile [x], a coordonatelor


independente i [ x ] , a coordonatelor redundante.
Dimensiunea a vectorului coordonatelor redundante [ x ] va rezulta,
conform (3.18), ca rang al matricei Jacobiene a aplica iei . Aceasta este:
0 1 0 0 0 0
# 0 0 1 0 0 0
= .
#q 1 0 0 1 0 b cos 2

0 0 0 0 1 b sin 2

Se observ! c! matricea are rangul = 4 i deci sistemul are


)=3 2 4=2
grade de libertate, ceea ce era de a teptat.
În vectorul [q] al coordonatelor sistemului, se definesc parti iile de
coordonate:

42
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
independente
x1
[ x] = i (3.34)
2

redundante
y1

[x] = x2
1
. (3.35)

y2
De asemenea, este posibil ca în întreg spa iul (XbOYb), coordonatele
redundante [ x ] s! fie exprimate, conform (3.19), ca func ii explicite
[x] = ( ([ x ]) , de coordonatele independente [x], rezultând din (3.30)-
(3.33):
y1 = 0 , (3.36)

1 = 0, (3.37)

x2 = x1 + b sin 2 +a, (3.38)

y2 = b cos 2 , (3.39)
ceea ce face ca exprimarea (3.19) s! fie în acest caz
y1 0 0 0
0 0 0
[x] = 1

x2
=
x1 b sin
+
a
,
2

y2 0 b cos 2 o
respectiv
0 0
0 0
( ([ x ]) = .
x1 b sin 2

0 b cos 2

43
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Din descrierea sistemului vor fi eliminate coordonatele redundante
[ x ] = [ y1 1 x2 y2 ] , p!strându-se doar coordonatele independente
T

[ x ] = [ x1 2 ] A ([ x ])
T
. Pentru aceasta, se identific! matricea conform
(3.24):

# [( ]
T
0 0 1 0
A ([ x ]) = = . (3.40)
#x 0 0 b cos 2 b sin 2

Corespunz!tor parti iei (3.34), (3.35) a vectorului de coordonate [q],


va exista i o parti ie a ecua iilor de mi care aferente fiec!rei coordonate, ce
vor trebui s! fie scrise inându-se cont de restric ii, în forma descris! de
(3.20) i (3.21).
Conform (3.23), vectorul [*] al coeficien ilor lui Lagrange, reprezint!
chiar vectorul restric iilor din ecua iile de mi care ale coordonatelor
redundante

[ r ] = [*1 *4 ] .
T
*2 *3
Vectorul restric iilor coordonatelor independente [r], conform (3.22),
în care se ine seama de forma particular! (3.40) a matricei A ([ x ]) va fi

*1
0 0 1 0 *2 *3
[r ] = 0 0 b cos b sin *3
=
* 3 b cos * 4 b sin
.
2 2 2 2

*4
Ecua iile de mi care, corespunz!toare aplic!rii legii lui Newton pe
fiecare din cele trei coordonate, cu considerarea restric iilor, rezult!:
pentru coordonatele independente (3.34)
m1 x1 = F * 3 , (3.41)

I2 2 =M * 3 b cos 2 * 4 b sin 2 ; (3.42)


pentru coordonatele redundante (3.35)
m1 y1 + m1 g = *1 , (3.43)

44
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
I1 1 = *2 , (3.44)

m2 x2 = * 3 , (3.45)

m2 y2 + m2 g = * 4 . (3.46)
Valorile coeficien ilor lui Lagrange se ob in prin identificarea
ecua iilor de mi care (3.41)-(3.46) cu restric iile definite de (3.36)-(3.39).
Rezult! astfel imediat:
*1: se identific! (3.43) cu (3.36), respectiv
*1 = m1 g ;
*2: se identific! (3.44) cu (3.37), respectiv
*2 = 0 ,
fiind eliminate astfel coordonatele redundante y1 i 1.
Valorile ob inute exprim! for ele de leg!tur! ce sunt aplicate primului
segment pentru a satisface restric iile de parcurs impuse de ghidajul pe care
se deplaseaz! acesta.
Pentru eliminarea coordonatelor redundante x2 i y2, se înlocuiesc
expresiile coeficien ilor *3 i *4 date de (3.45), respectiv (3.46), în ecua iile
de mi care (3.41) i (3.42), rezultând:
m1 x1 F 1 0 x2
= m2 . (3.47)
I2 2 M m2 g b sin 2 b cos 2 b sin 2 y2
Derivatele de ordinul doi ale coordonatelor redundante x2 i y2 din
(3.47) se ob in, aplicând (3.26), inând cont doar de parti ia corespunz!toare
a matricei A ([ x ]) descris! de (3.40):

x2 1 b cos x1 0 b sin x1
= 2
+ 2
. (3.48)
y2 0 b sin 2 2 0 b cos 2 2

Înlocuind acum (3.48) în (3.47) se ob ine


m1 0 1 b cos x1
+ m2 2
+
0 I2 b cos 2 b 2 sin 2 2 2
. (3.49)
0 b sin x2 0 F
+ m2 2
+ =
0 0 y2 m2 g b sin 2 M

45
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Identificând în (3.49) termenii ecua iei (3.27), rezult!
matricea de iner ie
m1 + m2 m2 b cos 2
M ([ x ]) = ;
m2 b cos 2 I 2 + m2 b 2 sin 2 2

for ele i cuplurile rezultate din leg!turile corespunz!toare


restric iilor
0 m2 b sin
f ([ x ] , [ x ]) =
0 0
2 2
,

respectiv matricea de impuls


0 m2 b sin
H ([ x ] , [ x ]) = 2
;
0 0
vectorul for elor i cuplurilor rezultate datorit! gravita iei
0
G ([ x ]) = ;
m2 g b sin 2

matricea cinematic!
1 0
B ([ x ]) = .
0 1
Cu nota iile de mai sus, rezult! modelul sistemului în forma (3.27):
M ([ x ]) [ x] + H ([ x ] , [ x ]) [ x] + G ([ x ]) = B ([ x ]) [u ] .
Modelul dinamic sub forma ecua iilor de stare de tipul (3.28), (3.29)
rezult!
x
[ x] = [v] = 1 ,
2

{ [u ]} ,
x1
[ x ] = [v] = = M ([ x ]) H ([ x ] , [ x ]) [ x] G ([ x ]) + B ([ x ])
1

sau condensat
[ x] = TH ([ x ] , [ x ]) TG ([ x ]) + TB ([ x ] , [u ]) ,
în care s-au notat:

46
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
TH ([ x ] , [ x ]) = M ([ x ]) H ([ x ] , [ x ]) [ x] ,
1

TG ([ x ]) = M ([ x ]) G ([ x ]) ,
1

TB ([ x ] , [ u ]) = M ([ x ]) B ([ x ] ) [u ] ,
1

Efectuând calculele rezult!


1 I 2 + m2 b 2 sin 2 m2 b cos
M ([ x ])
1
= 2 2
,
,M m2 b cos 2 m1 + m2
cu
1 1
= , (3.50)
, M ( m1 + m2 ) ( I 2 + m2 b sin 2
2
2 ) (m 2 b cos 2)
2

respectiv

1 (I + m2 b 2 sin 2 ) m2 b sin 2

TH ([ x ] , [ x ])
2 2 2 2
= , (3.51)
,M ( m2 b )
2
sin cos 2
2 2 2

g ( m2b ) sin 2 cos


2
1
TG ([ x ]) = 2
, (3.52)
, M g ( m1 + m2 ) m2 b sin 2

TB ([ x ] , [ u ]) =
1 (I 2 + m2 b 2 sin 2 2 ) F( m2 b cos 2 ) M
.(3.53)
,M ( m2 b cos 2 ) F + ( m1 + m2 ) M

Expresiile necesare pentru implementarea modelului dinamic i


simulare a sistemului sunt deci:

x1 =
1
,M
{ (I 2 + m2 b 2 sin 2 2 ) m2 b sin 2
2
2 +

+ g ( m2 b ) sin
2
2 cos 2 + , (3.54)

+ ( I 2 + m2 b 2 sin 2 2 ) F ( m2 b cos 2 ) M }
respectiv

47
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
1
( m2 b )
2
2 = sin 2 cos 2
2
2
,M
g ( m1 + m2 ) m2 b sin 2 , (3.55)
( m2 b cos 2 ) F + ( m1 + m2 ) M

ce vor fi integrate de dou! ori, pentru a ob ine evolu ia variabilelor de stare


x1 i 2.

3.3.4. Simularea bra&ului manipulator


Expresiile finale ale derivatelor de ordinul al doilea al variabilelor
independente x1 (3.54) i 2 (3.55) ce descriu dinamica bra ului manipulator,
pot fi utilizate pentru simularea acestuia. Se observ! c! expresiile depind, în
afar! de parametrii mecanici ai sistemului, i de variabila de stare 2 i
derivata de ordinul I a acesteia 2 , ceea ce presupune considerarea lor ca
reac ii în schema Simulink de integrare a celor dou! variabile. În Fig. 3.4
este prezentat! o posibil! realizare.
Blocurile, de tip Fcn, (B_x1), (B_teta2), (H_x1), (H_teta2), (G_x1) i
(G_teta2) realizeaz! calculul termenilor corespunz!tori coordonatelor
independente x1, respectiv 2 din vectorii TB ([ x ] , [u ]) , TH ([ x ] , [ x ]) ,
respectiv TG ([ x ]) , defini i în (3.51)-(3.53). Dup! însumarea lor, blocurile
(1/D) i (1/D1) realizeaz! divizarea cu determinantul ,M (3.50), ob inându-
se la ie irile acestora derivatele de ordinul al doilea ale celor dou! variabile
independente exprimate de (3.54), respectiv (3.55). Prin integrarea de dou!
ori a acestora, se ob in variabilele de stare x1 i 2.
Se exemplific! rezultatele simul!rii numerice a sistemului pentru
urm!toarele condi ii ini iale:
x1 = 0;
2 = 45°;
F = 0 N;
M = 1,4 Nm = constant.
La 1,2 s de la începerea simul!rii, se aplic! sistemului o for ! de
accelerare F = 2 N (Fig. 3.5).
Mi carea sistemului este uniform accelerat! pe toat! durata aplic!rii
for ei F. Datorit! iner iei, pe acest interval, segmentul al doilea evolueaz!
oscilant (frec!rile nu sunt luate în considerare), în jurul unei valori inferioare
celei ini iale (45°).

48
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate

Fig. 3.4 Schema Simulink pentru simularea bra)ului manipulator


La anularea for ei de accelerare (momentul 3,1 s de la începerea
simul!rii), sistemul se deplaseaz! cu vitez! constant! (x1 cre te liniar), al
doilea bra revenind în jurul pozi iei ini iale.
Aplicându-se o for ! negativ! (de frânare), în momentul 5,5 s de la
începerea simul!rii, sistemul se deplaseaz! uniform decelerat pân! la oprire
dx1
(momentul 7,3 s, când = vx = 0 ), dup! care, datorit! men inerii for ei
dt
negative, sistemul începe s! se deplaseze uniform accelerat, îns! cu
accelera ie i vitez! negative (spa iul x1 se diminueaz!).
Pe tot acest interval, de asemenea datorit! iner iei, bra ul al doilea
evolueaz! oscilant în jurul unei valori superioare celei ini iale (45°).
Amplitudinile oscila iilor celui de-al doilea bra depind esen ial de viteza
unghiular! a celui de-al doilea bra în momentul schimb!rii valorii for ei.
Rezultatele simul!rii sunt în concordan ! cu experien a fizic!.

49
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice

50 Fig. 3.5 Rezultatele simul&rii bra)ului manipulator


3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
3.4. Modelarea articula&iilor elastice
În §3.3 a fost descris algoritmul general de ob inere a modelului de
stare al sistemelor mecanice articulate, formate din corpuri rigide, f!r!
flexibilitate sau suple e în leg!turi i articula ii. În multe situa ii (aplica ii), o
astfel de ipotez! nu este realist!.
O manier! simpl! de introducere a elasticit! ii (suple ei) în articula iile
unui sistem mecanic articulat const! în plasarea unui resort (fictiv) de mas!
nul!, în leg!turile dintre corpuri, ca în Fig. 3.6. Acest resort exercit! o for !
de trac iune asupra fiec!ruia din cele dou! corpuri de care este fixat. Aceast!
for ! se aplic! în punctul de fixare a resortului, fiind monoton cresc!toare în
func ie de elonga ia resortului. Aceast! for ! elastic! se adaug& celorlalte
for e aplicate sistemului.

X2
Yb

Y2
2
y2
d2 O2

Y1 X1
d1 1
y1
O1
Xb
O
x1 x2

Fig. 3.6 Modelarea unei articula)ii elastice


Deoarece elasticitatea este introdus! în articula ia dintre dou! corpuri
ale sistemului, este evident c!, pentru articula ia respectiv!, restric iile de
leg!tur! (de articula ie) dispar, iar în consecin !, num!rul gradelor de
libertate cre te.
În continuare, se va exemplifica modalitatea de ameliorare a
modelului dinamic general al unui sistem mecanic articulat (3.27), luându-se
în considerare elasticitatea cuplajelor, prin considerarea unui sistem simplu,
format din dou! corpuri.
51
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Centrului de greutate al fiec!rui corp i se asociaz! câte un sistem de
referin ! (XiOiYi), ambele corpuri fiind situate în sistemul de referin !
iner ial (XbOYb), ca în Fig. 3.6.
Fiind cunoscute distan ele d1 i d2 dintre centrele de greutate ale
corpurilor i punctele corespunz!toare de fixare ale resortului, ecua iile de
mi care (3.2)-(3.4) ale celor dou! corpuri sunt:
m1 x1 = Fx , (3.56)

m1 y1 = Fy , (3.57)

I1 1 = Fy d1 cos 1 Fx d1 sin 1 , (3.58)

m2 x2 = Fx , (3.59)

m2 y2 = Fy , (3.60)

I2 2 = Fx d 2 sin 2 Fy d 2 cos 2 , (3.61)


în care Fx i Fy sunt componentele, dup! axele sistemului iner ial (XbOYb),
ale for ei de trac iune datorate resortului, aplicate corpului de mas! m1.
Aceast! for ! depinde de elonga ia resortului, care, la rândul s!u poate
fi exprimat! în func ie de coordonatele carteziene, în sistemul de referin !
iner ial (XbOYb), ale punctelor de fixare a resortului pe cele dou! corpuri, ce
pot fi exprimate în raport cu coordonatele centrelor de greutate ale
corpurilor:
x1 = x1 + d1 cos 1 , (3.62)

y1 = y1 + d1 sin 1 , (3.63)

x2 = x2 d 2 cos 2 , (3.64)

y2 = y2 d 2 sin 2 . (3.65)
În func ie de acestea, poate fi definit! elonga ia resortului, dup!
fiecare din cele dou! axe ale sistemului iner ial (XbOYb), rezultând
componentele:
,lx = x2 x1 ,

52
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
,l y = y2 y1 .
Componentele for ei de trac iune datorate resortului, Fx i Fy, pot fi
estimate ca func ii monoton cresc!toare, în func ie de elonga ie (Fig. 3.7):

,l

Fig. 3.7 For)a de trac)iune a unui resort în func)ie de elonga)ie

Fx = r ( ,lx ) ,

Fy = r ( ,l y ) .

Frecvent, pentru simplificarea modelului, se consider! doar por iunea


liniar! a func iei r(,l), respectiv
Fx = k0 ( x2 x1 ) ,

Fy = k0 ( y2 y1 ) ,
în care k0 este constanta de elasticitate a resortului.
Dinând cont de exprim!rile (3.62)-(3.65) ale coordonatelor punctelor
de fixare a resortului pe cele dou! corpuri, componentele for ei de trac iune
devin
Fx = k0 (( x
2 x1 ) ( d1 cos 1 + d 2 cos 2 )) , (3.66)

Fy = k0 (( y 2 y1 ) ( d1 sin 1 + d 2 sin 2 )) . (3.67)

53
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Înlocuind expresiile componentelor for ei elastice (3.66) i (3.67) în
ecua iile de mi care (3.56)-(3.61), acestea devin:
m1 x1 = k0 (( x 2 x1 ) ( d1 cos 1 + d 2 cos 2 )) , (3.68)

m1 y1 = k0 (( y 2 y1 ) ( d1 sin 1 + d 2 sin 2 )) , (3.69)

I1 1 = k0 d1 (( x 1 x2 + d1 cos 1 + d 2 cos 2 ) sin 1 +


, (3.70)
+ ( y2 y1 d1 sin 1 d 2 sin 2 ) cos 1 )
m2 x2 = k0 (( x 2 x1 ) ( d1 cos 1 + d 2 cos 2 )) , (3.71)

m2 y2 = k0 (( y 2 y1 ) ( d1 sin 1 + d 2 sin 2 )) , (3.72)

I2 2 = k0 d 2 (( x 2 x1 d1 cos 1 d 2 cos 2 ) sin 2 +


. (3.73)
+ ( y1 y2 + d1 sin 1 + d 2 sin 2) cos 2 )
Rezult! deci c!, în cazul sistemelor mecanice articulate cu leg!turi
elastice, modelul dinamic general exprimat de (3.27) va fi completat cu
termenii (3.68)-(3.73). Condensat, se poate scrie:

M ([ x ]) [ x] + f ([ x ] , [ x ]) + G ( [ x ] ) + k ( [ x ] ) = B ( [ x ]) [u ] , (3.74)
în care apare, suplimentar, termenul k ([ x ]) , ce reflect! efectele for elor
elastice datorate articula iilor nerigide din sistem.

3.5. Modelarea frec(rilor


Frec!rile reprezint! un alt fenomen fizic ce a fost neglijat ini ial,
pentru ob inerea modelului dinamic general al sistemelor mecanice
articulate. Acestea au deseori efecte importante asupra evolu iei sistemelor
mecanice. Efectele nu sunt neap!rat negative. Un exemplu îl constituie chiar
modelul bra ului manipulator, în cazul c!ruia orice modificare a stimulilor
externi fa ! de pozi ia de echilibru, determin! mi c!ri oscilatorii
neamortizate ale mecanismului. În realitate, frec!rile ar face ca oscila iile s!
se amortizeze.

54
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
Mai mult, pentru articula iile elastice descrise mai sus, prezen a unei
amortiz!ri prin frec!ri este indispensabil! pentru a ob ine un model stabil.
Neconsiderarea lor ar determina oscila ii permanente, neconforme unei
situa ii reale.
Exist! mai multe posibilit! i de a lua în considerare frec!rile, în
descrierea unui sistem mecanic articulat. Cea mai simpl! dintre ele, const!
în a presupune c! modificarea fiec!rei coordonate xi a vectorului de
coordonate generalizate independente [x] = [x1 x2 … x)]T, este afectat! de o
for ! de frecare separat!, ce nu depinde decât de viteza xi a acestei
coordonate, notat! hi ( xi ) .
Vectorul acestor for e de frec!ri se noteaz!
h1 ( x1 )
h2 ( x2 )
h ([ x ]) = , (3.75)

h) ( x) )

astfel c! modelul dinamic general descris de (3.74) devine


M ( x) [ x] + f ( x, x ) + G ( x ) + k ( x ) + h ( x ) = B ( x ) [u ] . (3.76)

Cel mai frecvent, pentru func iile hi ( xi ) este utilizat modelul:

hi ( xi ) = i sign ( xi ) + -i ( xi ) . (3.77)
În aceast! expresie, primul termen corespunde frec!rilor uscate, iar al
doilea termen reprezint! frec!rile vâscoase. Coeficientul i este constant iar
func ia -i ( xi ) este monoton cresc!toare cu -i(0) = 0. În Fig. 3.8 sunt
exemplificate dou! posibile dependen e, una liniar! i una parabolic!.
Se face în final observa ia c! func iile hi ( xi ) sunt discontinui în jurul
originii (la vitez! nul!), ceea ce ar putea determina dificult! i în simularea
sistemelor.

55
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice

hi ( xi )

i
( xi )

- i

Fig. 3.8 Dependen)a tipic& a func)iilor hi ( xi )

56
4. MODELAREA SISTEMELOR
ELECTRICE

Modelarea sistemelor electrice reprezint în fapt, rezolvarea


circuitelor electrice. F r a se dori s se prezinte marea diversitate de
metode specifice, prezentate pe larg în literatur [15], [16], [19], în acest
capitol se va face prezentarea metodei generale de modelare a circuitelor
electrice.

4.1. Metoda general de modelare a sistemelor


electrice
Indiferent de structur , orice circuit electric poate fi adus sub forma
unei re#ele de surse $i de elemente pasive elementare – rezistoare,
condensatoare, bobine. Metodologia general de ob#inere a modelului de
stare al unei re#ele electrice compuse din M laturi de circuit $i N noduri
const în parcurgerea urm toarelor etape [2]:
se scrie Teorema I a lui Kirchhoff în N-1 noduri;
se scrie Teorema a II-a a lui Kirchhoff pentru M-N+1 ramuri;
se scriu rela#iile tensiune-curent pentru elementele din circuit;
se elimin tensiunile $i curen#ii redundan#i.

Pentru simulare, modelul ob#inut trebuie pus sub forma ecua#iilor de


stare (2.1). Dac circuitul nu con#ine ochiuri formate doar din
condensatoare, atunci toate tensiunile la bornele condensatoarelor vor fi
considerate variabile de stare. Dac circuitul nu con#ine laturi de circuit

57
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
formate doar din bobine, atunci to i curen ii din bobine vor fi considerate
variabile de stare.

Rela#iile tensiune-curent ale elementelor din circuit sunt caracteristice


fiec rui tip de element. În continuare se reamintesc aceste rela#ii, pentru
dipolii elementari (rezistor, condensator, bobin ).

4.1.1. Dipoli elementari

4.1.1.1. Rezistor
Considerând sensurile conven#ional pozitive ale tensiunii la bornele
rezistorului $i curentului prin acesta ca în Fig. 4.1, rela#ia tensiune-curent
este:
iR R

uR

Fig. 4.1 Simbolul i conven ia de semne pentru rezistor

uR ( t ) = R iR ( t ) . (4.1)
Rela#ia (4.1) este valabil pentru orice varia#ie în timp a tensiunii la
bornele rezistorului.

4.1.1.2. Condensator
Se consider sensurile conven#ional pozitive ale tensiunii la bornele
condensatorului $i curentului prin acesta ca în Fig. 4.2.

C
iC

uC

Fig. 4.2 Simbolul i conven ia de semne pentru condensator


Condensatoarele pot înmagazina energie electric . Rela#ia între
curentul prin condensator iC $i sarcina electric de pe arm turile
condensatorului Q este:

58
4.Modelarea sistemelor electrice
dQ ( t )
iC ( t ) = . (4.2)
dt
Sarcina Q depinde de tensiunea la bornele condensatorului uC,
curentul putându-se scrie
duC ( t )
iC ( t ) = c ( uC ( t ) ) , (4.3)
dt
Q
unde c ( uC ) = este capacitatea condensatorului.
uC
Pentru un condensator liniar c(uC) = ct. = C, rezult
duC ( t )
iC ( t ) = C . (4.4)
dt

4.1.1.3. Bobin
Se consider sensurile conven#ional pozitive ale tensiunii la bornele
bobinei $i curentului prin aceasta ca în Fig. 4.3.
Bobinele sunt elemente ce înmagazineaz energie electromagnetic .
Tensiunea la bornele ei este dat de varia#ia fluxului magnetic
d
uL ( t ) = . (4.5)
dt

iL L

uL

Fig. 4.3 Simbolul i conven ia de semne pentru bobin"


În cazul când varia#ia fluxului este determinat de varia#ia curentului
ce str bate bobina, tensiunea se poate scrie
diL ( t )
u L ( t ) = l ( iL ( t ) ) . (4.6)
dt

unde l ( iL ) = este inductivitatea bobinei.


iL
Pentru o bobin liniar l(iL) = ct. = L, rezultând

59
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
diL ( t )
uL ( t ) = L . (4.7)
dt

4.2. Exemplu: circuit redresor 'i filtru LC

4.2.1. Ob)inerea modelului dinamic


Se consider circuitul redresor monoalternan# $i filtru LC din Fig.
4.4.

D i1
Rg L R i2

iC Rs
u0
ug uD uL uR
~
uC C
us

Fig. 4.4 Circuit redresor monoalternan "


Acesta este constituit din N = 2 noduri $i M = 3 laturi de circuit.
Se consider c sursa de tensiune u0 este caracterizat de rezisten#a
intern Rg. În afara dipolilor elementari, în circuit exist dioda D, care poate
fi modelat ca o rezisten# neliniar , având dependen#a curent-tensiune de
forma
uD
i = i0 e 1 , (4.8)

în care i0 este curentul rezidual, iar este o constant direct propor#ional


cu temperatura $i invers propor#ional cu sarcina electronului [2]. Aceast
modalitate de modelare a unei diode #ine cont $i de temperatura jonc#iunii,
variabil în timpul func#ion rii. În multe situa#ii îns , se poate considera
c derea de tensiune pe dioda în conduc#ie uD ca fiind constant .
În continuare, se va aplica metoda general enun#at în §4.1 pentru
circuitul considerat.

60
4.Modelarea sistemelor electrice
se scrie Teorema I a lui Kirchhoff în N-1 noduri;
Fiind N = 2 noduri, Teorema I a lui Kirchhoff se va aplica de N-1 ori,
respectiv:
i1 iC i2 = 0 . (4.9)

se scrie Teorema a II-a a lui Kirchhoff pentru M-N+1 ramuri;


Circuitul, con#inând N = 2 noduri $i M = 3 laturi, teorema a II-a a lui
Kirchhoff se va aplica de M-N+1 = 2 ori:
uC us = 0 , (4.10)

u g + u D + uL + u R + uC u0 = 0 . (4.11)

se scriu rela)iile tensiune-curent pentru elementele din circuit;


- rezisten#a sursei, Rg
u g = Rg i1 , (4.12)
- dioda redresoare, D - din (4.8) rezult :
i0 + i1
u D = ln , (4.13)
i0
- bobina de filtrare, L
di1
uL = L , (4.14)
dt
- rezisten#a bobinei de filtrare, R

u R = Ri1 , (4.15)

- condensatorul de filtrare, C
duC
iC = C , (4.16)
dt
- rezisten#a de sarcin , Rs
us = Rs i2 . (4.17)

61
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Circuitul, necon#inând ochiuri de condensatoare sau laturi de bobine,
va fi descris de dou variabile de stare: curentul prin bobina L (i1) $i
tensiunea pe condensatorul C (uC).
se elimin tensiunile 'i curen)ii redundan)i.
Analizând expresiile (4.9)-(4.17) $i #inând cont de variabilele de stare
considerate, rezult c tensiunile $i curen#ii redundan#i sunt i2, iC, us, ug, uD,
uL, uR.
Înlocuind (4.16) $i (4.17) în (4.9), #inând cont de (4.10), se ob#ine
duC uC
i1 C =0. (4.18)
dt Rs
Înlocuind (4.12), (4.13), (4.14) $i (4.15) în (4.10), rezult
i0 + i1 di
Rg i1 + ln + L 1 + Ri1 + uC u0 = 0 . (4.19)
i0 dt
Ecua#iile (4.18) $i (4.19) nu con#in ca variabile, decât variabilele de
stare considerate x1 = i1 $i x2 = uC. Ca variabil de intrare se consider u =
u0. Ecua#iile (4.18) $i (4.19) se scriu:
dx2 x2
x1 C = 0,
dt Rs

i0 + x1 dx
Rg x1 + ln + L 1 + Rx1 + x2 u = 0
i0 dt

Rezult în final modelul circuitului, sub forma ecua#iilor de stare


(2.1):
R + Rg i0 + x1 1 1
x1 = x1 ln x2 + u , (4.20)
L L i0 L L

1 1
x2 = x1 x2 . (4.21)
C Rs C

4.2.2. Simularea circuitului


Expresiile finale ale derivatelor variabilelor de stare x1 $i x2, (4.20),
respectiv (4.21), pot fi utilizate pentru simularea circuitului. Se observ c
expresiile depind, în afar de parametrii circuitului, $i de variabilele de stare,

62
4.Modelarea sistemelor electrice
ceea ce presupune considerarea lor ca reac#ii în schema Simulink de
integrare a celor dou variabile. În Fig. 4.5 este prezentat o posibil
realizare.

Fig. 4.5 Schema Simulink pentru simularea circuitului redresor


monoalternan "
Pentru calculul derivatei în raport cu timpul a variabilei de stare x1
(curentul prin bobina L), expresia (4.20) a fost implementat fiind adus sub
forma
1 i0 + x1
x1 =
L
(R + R )
g x1 ln
i0
x2 + u ,

blocul de tip Fcn realizând calculul celui de-al doilea termen din paranteza
p trat , respectiv c derea de tensiune pe dioda D.
La ie$irile blocurilor (1/L) $i (Sum2) se ob#in derivatele în raport cu
timpul ale celor dou variabile de stare. Dup integrarea acestora, rezult
variabilele de stare x1 $i x2.
Se exemplific rezultatele simul rii numerice a sistemului pentru
urm toarele valori ale parametrilor elementelor din circuit:
R = 10 [ ];
Rg = 0,1 [ ];
Rs = 100 [ ];
L = 10 [mH];
C = 100 [µF];
= 0,1;
i0 = 0,1 [A].

63
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Sursa de tensiune u0 are frecven#a de 50 Hz $i valoarea de vârf de 100
V.
Rezultatele simul rii pentru condi#ii ini#iale nule
( x1 t =0 = iL t =0 = 0 , x2 t =0 = uC t =0 = 0 ) sunt prezentate în Fig. 4.6.

Fig. 4.6 Rezultatele simul"rii circuitului redresor monoalternan "


pentru condi ii ini iale nule

64
5. MODELAREA SISTEMELOR
ELECTROMECANICE

Sistemele electromecanice reprezint o categorie important a


mediului ingineresc, constituind o împletire a sistemelor electrice i a celor
mecanice. Modelarea unor astfel de sisteme înseamn contopirea modelului
mecanic al sistemului cu cel electric. În principiu, sistemele electromecanice
realizeaz conversia reciproc a energiei electrice în energie mecanic . În
unele cazuri aceast conversie nu este reversibil , ca în cazul unui
electromagnet, în altele îns , acela i echipament poate realiza ambele tipuri
de conversii, în func ie de tipul energiei la intrare. Este vorba de ma inile
electrice rotative, ce sunt, în general, capabile s realizeze ambele conversii.
De asemenea, ma inile electrice rotative sunt caracterizate de un singur grad
de libertate mecanic, rota ia rotorului, din acest motiv, modelul mecanic
fiind particular.
În acest capitol se va trata metodologia general de ob inere a
modelului unui sistem electromecanic, pornind de la modelul mecanic
general ob inut în §3, ce va fi completat, inând cont de componenta
electric a sistemului. În continuare se vor prezenta modelele dinamice ale
câtorva tipuri reprezentative de ma ini electrice (de curent continuu,
asincron , sincron ), prezentându-se i modalitate de comand a acestora în
cazul sistemelor moderne de ac ionare, ce au în componen convertoare
statice.

65
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
5.1. Metoda general de ob inere a modelului
unui sistem electromecanic
Se consider ca fiind un sistem electromecanic, un sistem mecanic
articulat (cu grade de libertate) ce poate s aib componente realizate din
materiale magnetice, iar unele componente pot con ine unul sau mai multe
circuite electrice inductive (bobine, înf ur ri). Ecua iile ce descriu a adar
un sistem electromecanic vor fi atât mecanice cât i electrice.
Ecua iile mecanice au forma general ob inut pentru sistemele
mecanice articulate (3.27), completat cu termenul corespunz tor for elor
electromagnetice
M ( x ) [ x ] + f ( x, x ) + G ( x ) = Bem ( x ) [uem ] + B ( x ) [u ] , (5.1)

în care [uem] este vectorul for elor generalizate electromagnetice.


În ceea ce prive te parte electric a sistemului, fiecare dintre circuite
poate fi reprezentat printr-un circuit elementar, Fig. 5.1, caracterizat de
rezisten a Ri i tensiunea electromotoare Ei. Aceasta din urm este rezultatul
varia iilor fluxurilor magnetice produse de diferitele circuite, inclusiv
autoinduc ia i mi carea sistemului.

Ii Ri

Ei
ui

Fig. 5.1 Circuit elementar


Presupunând c sistemul con ine m circuite, se poate scrie Teorema a
II-a a lui Kirchhoff pe fiecare dintre ele:
Ri I i + Ei = ui , i = 1,… , m ,
sau matriceal
[ R ][ I ] + [ E ] = [U ] . (5.2)
Matricea [R] este o matrice diagonal

66
5. Modelarea sistemelor electromecanice
R1 … 0
[ R ] = diag {Ri , i = 1, m} = ,
0 Rm
iar vectorii [I], [E] i [U] sunt defini i ca fiind

[I ] = [ I1 , I2 , , Im ] ,
T

[E] = [ E1 , E2 , , Em ] ,
T

[U ] = [U1 , U2 , ,U m ] .
T

Elaborarea modelului unui anumit sistem electromecanic, sub forma


ecua iilor de stare, necesit explicitarea cuplajelor dintre partea mecanic
(5.1) i electric (5.2). Aceasta înseamn , pe de o parte exprimarea for elor
electromagnetice generalizate [uem] care intervin în (5.1), iar pe de alt parte
a tensiunilor electromotoare induse [E] care apar în (5.2), ca func ii de
coordonatele mecanice [ x ] , [ x ] i de curen ii [I]:

uem ( x, x, I ) , (5.3)

E ( x , x, I ) . (5.4)

5.1.1. Vectorul tensiunilor electromotoare


Fiecare dintre tensiunile electromotoare poate fi exprimat ca o sum
a componentelor determinate de fiecare circuit, inclusiv de autoinduc ie:
m
Ei = e ji , (5.5)
j =1

unde eji reprezint tensiunea indus de circuitul j în circuitul i. În particular,


tensiunile electromotoare de forma eii reprezint autoinduc ia din circuitul i.
La rândul lor, fiecare dintre aceste tensiuni electromotoare pot fi
exprimate:
d ji
e ji = , (5.6)
dt

67
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
în care ji este fluxul indus de circuitul j în circuitul i. În continuare, acesta
poate fi exprimat în func ie de curentul Ij din circuitul inductor i de vectorul
de pozi ie a sistemului [x]:

ji = ji ([ x ] , I ) .
j (5.7)

:inând cont de (5.7), tensiunea electromotoare eji (5.6), se poate scrie:

ji ji
e ji = x+ Ij. (5.8)
x Ij

5.1.2. Vectorul for elor electromagnetice generalizate


În ceea ce prive te vectorul for elor generalizate, componentele
acestuia pot fi exprimate:
m m
1 ji
uemk = Ii . (5.9)
2 i =1 j =1 xk

Modelul dinamic general al unui sistem electromecanic se ob ine prin


combinarea ecua iilor (5.1), (5.2), (5.5), (5.8) i (5.9), rezultând modelul sub
forma ecua iilor de stare. Prin contopirea celor dou modele, num rul
variabilelor de stare va fi 2 +m, respectiv [ x ] , [ x ] i [I].
În continuare se va considera un exemplu simplu, pentru care se va
aplica metoda general de ob inere a modelului unui sistem electromecanic.

5.2. Modelarea unui electromagnet


Se consider un electromagnet clapet , a c rui schem de principiu
este indicat în Fig. 5.2.
Electromagnetul A este prev zut cu o bobin parcurs de curentul I.
Piesa metalic B este mobil . Resortul C exercit asupra p r ii mobile B o
for de revenire, ce depinde liniar cu deplasarea z. La alimentarea bobinei
electromagnetului, se va dezvolta o for electromagnetic Fem. Sub ac iunea
acesteia, arm tura mobil B se va deplasa în sensul reducerii întrefierului z.

68
5. Modelarea sistemelor electromecanice

A B
I

C
U

Fig. 5.2 Schema de principiu a unui electromagnet


:inând cont de ghidajele arm turii mobile B, sistemul mecanic nu are
decât un grad de libertate i anume deplasarea liniar a arm turii mobile pe
direc ia z. :inând cont c asupra acestei piese ac ioneaz dou for e, cea
electromagnetic Fem i cea de elasticitate a resortului de revenire, se poate
scrie direct ecua ia mecanic de mi care
mz = Fem + k ( z0 z) , (5.10)
în care
- m - masa arm turii mobile B;
- k - constanta de elasticitate a resortului C;
- z0 - pozi ia de echilibru a arm turii mobile B.
Ecua ia (5.10) reprezint expresia particular a ecua iei generale de
mi care (5.1), putându-se identifica cu u urin termenii ce intervin, vectorul
for elor electromagnetice generalizate (5.3) având doar o component :
uem ( x, x, I ) = Fem .

În ceea ce prive te parte electric a sistemului propus, este vorba de un


singur circuit, ecua ia general (5.2) luând forma particular :
U = RI + e , (5.11)
vectorul tensiunilor electromotoare (5.4) având, de asemenea, o singur
component :
E ( x , x, I ) = e .

69
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
În continuare, trebuie ob inute expresiile particulare ale for ei
electromagnetice Fem i ale tensiuni electromotoare e, ca func ii de
coordonatele mecanice [ x ] = z , [ x ] = z i de curentul [I] = I.
În ceea ce prive te tensiunea electromotoare e, conform (5.6), va fi
dat de:
d
e= ,
dt
în care fluxul magnetic produs de curentul I, variaz direct propor ional
cu acesta i invers propor ional cu întrefierul z:
I
(I, z) = .
1+ z
Rezult tensiunea electromotoare indus în circuit:
d dI dz
e = = + =
dt I dt z dt
(5.12)
dI I dz
= .
1 + z dt (1 + z )2 dt

Expresia (5.12) reprezint forma particular a expresiei (5.8) ob inut


în §5.1.1.
În ceea ce prive te for a electromagnetic Fem, conform (5.9), se
ob ine
2
1 I
Fem = I = . (5.13)
2 z 2 1+ z
A a cum era de a teptat, semnul negativ al acestei for e, indic
tendin a acesteia de a apropia arm tura mobil B de electromagnetul A,
indiferent de sensul curentului I.
Înlocuind (5.13) în ecua ia mecanic de mi care (5.10), rezult
mz = Fem + k ( z0 z) =
2
I
= + k ( z0 z ).
2 1+ z
Înlocuind acum expresia tensiunii electromotoare e, (5.12) în ecua ia
electric (5.11), rezult

70
5. Modelarea sistemelor electromecanice
U = RI + e =
I
= RI + I z.
1+ z (1 + z )
2

Trebuiesc considerate 2 + m = 2 2 + 1 = 3 variabile de stare. Ca


variabile de stare se consider pozi ia arm turii mobile i derivata acesteia,
precum i curentul prin bobina electromagnetului:
x1 = z,
x2 = z,
x3 = I,
iar ca variabil de intrare, tensiunea de alimentare a electromagnetului
u =U .
Cu aceste nota ii, modelul matematic al sistemului electromecanic,
sub forma ecua iilor de stare, devine:
x1 = x2
2
k x3
x2 = ( z0 x1 ) .
m 2m 1 + x1
x2 x3 R 1 + x1
x3 = (1 + x1 ) x3 + u
1 + x1

5.3. Modelarea ma'inilor electrice rotative


Ma inile electrice constituie o categorie aparte de sisteme
electromecanice, formate principial din dou corpuri: unul în mi care de
rota ie (rotorul) fa de o ax fix fa de cel lalt corp (statorul). Fiecare
dintre p r i este prev zut cu diferite tipuri de bobine, astfel încât s se
realizeze conversia electromecanic .
Cum statorul este fix fa de un sistem de referin iner ial, o ma in
electric nu are decât un grad de libertate mecanic i anume rota ia
rotorului . Ecua ia matriceal mecanic (5.1) se va reduce la o singur
ecua ie de forma
J +h ( )=M em + Ms , (5.14)

71
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
în care
- J - momentul total de iner ie la arborele ma inii;
- h () - cuplul de frec ri;
- Mem - cuplul de origine electromagnetic ;
- Ms - rezultanta tuturor celorlalte cupluri exterioare aplicate
rotorului (inclusiv cuplul static ce va trebui considerat cu
semnul „–“ dac se opune mi c rii).

Partea electric are forma general (5.2)


[ R ][ I ] + [ E ] = [U ] .
De cele mai multe ori, dac efectele satura iei circuitelor magnetice
sunt neglijabile (sau neglijate), fluxurile ji pot fi reprezentate prin rela ii de
forma

ji = L ji ( ) Ii .
Aceste expresii sunt liniare în raport cu curentul inductor Ii, dar depind
de pozi ia unghiular a rotorului dup o lege Lji( ), în general periodic .
Se define te matricea (simetric ) de inductivit i:
L( ) = L ji [ ] ,

respectiv derivata acesteia în raport cu


L( )
K( ) = .

Aplicând metoda general prezentat în §5.1, se ob in ecua iile


generale de forma (5.8)
d [I ] d
[E] = L( ) + K( ) [I ] , (5.15)
dt dt
respectiv de forma (5.9)
1 T
M em = [I ] K ( ) [I ] . (5.16)
2
Combinând ecua iile (5.2), (5.14), (5.15) i (5.16), se ob ine modelul
general al ma inilor electrice:

72
5. Modelarea sistemelor electromecanice
L( ) I = K( ) [ I ] [ R ][ I ] + [U ]
= .
1 T
J = [I ] K ( ) [I ] h( ) + Ms
2
De cele mai multe ori, se consider ca variabile de intrare vectorul
tensiunilor [U] i rezultanta cuplurilor exterioare Ms, ambele reprezentând,
de fapt, influen ele exterioare asupra comportamentului ma inii.

5.3.1. Modelul ma'inii de curent continuu


Ma ina de curent continuu are dou înf ur ri (Fig. 5.3): o înf urare
inductoare statoric , parcurs de curentul ie i o înf urare rotoric indus ,
parcurs de curentul ia.
Sistemul are dou circuite electrice.

Ra ia La

M Ms
Re ie Le
ua e

ue

Fig. 5.3 Motorul de curent continuu


Neglijând efectele satura iei magnetice i ale comuta iilor circuitului
indusului aferente colectorului, ecua iile electromecanice generale (5.15),
(5.16) sunt:
die
ee = Le ,
dt
di d
ea = La a + K eie ,
dt dt
M em = K mia ie .

73
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Se observ similitudinea cu modelul general al ma inilor electrice
descris de (5.15) i (5.16).
Considerând variabilele de stare
x1 = ,
x2 = ,
x3 = ie ,
x4 = ia ,
i ca variabile de intrare tensiunile de alimentare ale celor dou circuite i
cuplul exterior
u1 = ue ,
u2 = ua ,
u3 = Ms,
se ob ine modelul de stare:
x1 = x2
1 1 1
x2 = h ( x2 ) + K m x3 x4 + u3
J J J
1 1 .
x3 = R e x3 + u1
Le Le
1 1 1
x4 = Ra x4 K e x2 x3 + u2
La La La

5.3.2. Modele ale ma'inii asincrone trifazate


În cazul ma inii asincrone trifazate, aplicarea direct a metodologiei
prezentate nu conduce la ob inerea unui model avantajos din punctul de
vedere al utiliz rii pentru simulare.
În continuare se va descrie acest model, numit „modelul trifazat”,
observându-se dificultatea utiliz rii în aplica ii. Vor fi descrise apoi dou
modele mai simple, atât din punctul de vedere al num rului de ecua ii, dar i
al variabilelor. Este vorba de modelele „cu inele”, în cazul c ruia
înf ur rile trifazate ale motorului (statoric i rotoric ) sunt raportate la
sisteme bifazate ortogonale solidare cu statorul, respectiv cu rotorul i cel
„cu comutator cu faze ortogonale”, în cazul c ruia ambele înf ur ri

74
5. Modelarea sistemelor electromecanice
trifazate ale motorului (statoric i rotoric ) sunt raportate la acela i sistem
bifazat ortogonal, solidar cu statorul.

5.3.2.1. Modelul trifazat al ma'inii asincrone trifazate


Se presupune o ma in trifazat simetric , cu o pereche de poli, cu
2
înf ur ri distribuite sinusoidal, ale c ror axe sunt defazate spa ial cu
3
radiani, Fig. 5.4. Se neglijeaz efectele armonicilor spa iale ale solena iei.
Tensiunile i curen ii statorici i rotorici pot avea orice varia ie în timp.

A
iA usA

a
ia ic
usB
b c iC
ib C
iB usC
B
Fig. 5.4 Explicativ+ pentru modelul trifazat al motorului asincron
Cu r s-a notat unghiul între axa înf ur rii statorice a fazei „A” i axa
înf ur rii rotorice „a”.
Într-un sistem sta ionar, solidar cu statorul, ecua iile tensiunilor
statorice sunt:
d (t )
usA (t ) = Rs isA (t ) + sA
,
dt
d (t )
usB (t ) = Rs isB (t ) + sB
, (5.17)
dt
d (t )
usC (t ) = Rs isC (t ) + sC
,
dt
în care:
- usA(t), usB(t), usC(t), isA(t), isB(t), isC(t) - valorile instantanee ale
tensiunilor i curen ilor în fazele statorice;
- Rs - rezisten a unei faze a înf ur rii statorice;

75
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
- sA(t), sB(t),H sC(t) - fluxurile totale, instantanee, ale fazelor
statorice.

Expresiile dezvoltate ale fluxurilor statorice totale sunt:

sA (t ) = L s isA + M s isB + M s isC +


2 4
+ M sr ira cos r + M sr irb cos r + + M sr irc cos r + ,
3 3

sB (t ) = M s isA + L s isB + M s isC +


4 2
+ M sr ira cos r + + M sr irb cos r + M sr irc cos r + ,
3 3

sC (t ) = M s isA + M s isB + L s isC +


2 4
+ M sr ira cos r + + M sr irb cos r + + M sr irc cos r ,
3 3

(5.18)
în care:
- Ls - inductivitatea proprie a înf ur rii unei faze statorice;
- Ms - inductivitatea mutual între dou faze statorice;
- Ms - inductivitatea mutual între o faz statoric i o faz rotoric .
Similar, într-un sistem rotitor, solidar cu rotorul, ecua iile tensiunilor
rotorice sunt:
d (t )
ura (t ) = Rr ira (t ) + ra
,
dt
d (t )
urb (t ) = Rr irb (t ) + rb
, (5.19)
dt
d (t )
urc (t ) = Rr irc (t ) + rc
,
dt
în care:
- ura(t), urb(t), urc(t), ira(t), irb(t), irc(t) - valorile instantanee ale
tensiunilor i curen ilor în fazele rotorice;
- Rr - rezisten a unei faze a înf ur rii rotorice;
- ra(t), rb(t),H rc(t) - fluxurile totale, instantanee, ale fazelor rotorice.

76
5. Modelarea sistemelor electromecanice
Expresiile dezvoltate ale fluxurilor rotorice totale sunt:
4 2
ra (t ) = M sr isA cos r + M sr isB cos r + + M sr isC cos r + +
3 3
+ L r ira + M r irb + M r irc ,

2 4
rb (t ) = M sr isA cos r + + M sr isB cos r + M sr isC cos r + +
3 3
+ M r ira + L r irb + M r irc ,

4 2
rc (t ) = M sr isA cos r + + M sr isB cos r + + M sr isC cos r +
3 3
+ M r ira + M r irb + L r irc ,

(5.20)
în care:
- Lr - inductivitatea proprie a înf ur rii unei faze rotorice;
- Mr - inductivitatea mutual între dou faze rotorice;
- Ms - inductivitatea mutual între o faz statoric i o faz rotoric .

Ecua iile (5.17) ÷ (5.20) pot fi combinate într-o singur ecua ie, scris
matriceal. Pentru simplificarea scrierii, se fac nota iile:
d
= p;
dt

r = ;

2
r + = 1 ;
3

4
r + = 2 .
3
Rezult :

77
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
usA Rs + pL s pM s pM s pM sr cos pM sr cos 1 pM sr cos 2 isA
" #
" # " Rs + pL s "i #
pM s pM s pM sr cos pM sr cos pM sr cos 1#
" usB # " 2
# " sB #
"usC # " pM s pM s Rs + pL s pM sr cos pM sr cos pM sr cos # "isC #
" #="
1 2
# " #
" ura # " pM sr cos pM sr cos 2 pM sr cos 1 Rr + pL r pM r pM r
# " ira #
" urb # " # " irb #
" # " pM sr cos pM sr cos pM sr cos pM r Rr + pL r pM r " #
" urc # " pM cos
1 2
# " irc #
sr 2 pM sr cos 1 pM sr cos pM r pM r Rr + pL r #
(5.21)
Ecua ia (5.21) se poate scrie simbolic
[usr ] = [ Z sr ] [isr ] . (5.22)
Se observ c sistemul ob inut este neliniar, cu coeficien i variabili,
deoarece unghiul de pozi ie a rotorului r este variabil, iar unii parametri pot
fi variabili, cum ar fi inductivit ile, care, în condi ii de satura ie, depind de
curen i. Chiar dac to i parametrii ma inii sunt considera i constan i
(neglijarea satura iei circuitelor magnetice), ecua iile diferen iale ale
tensiunilor vor con ine coeficien i variabili, deoarece unghiul rotorului se
modific în timp. Mai mult, matricea impedan elor [Zsr] con ine 36 de
termeni, iar toate înf ur rile sunt cuplate între ele.
Este evident c un astfel de sistem de ecua ii este dificil de utilizat
pentru simulare. Simplific ri importante se pot face dac se scriu ecua iile
de tensiuni în sisteme bifazate ortogonale, m rimile statorice i rotorice
fiind raportate la sisteme de coordonate solidare cu fiecare dintre circuite,
sau la acela i sistem de coordonate solidar cu statorul.

5.3.2.2. Modelul bifazat „cu inele” al ma'inii asincrone trifazate


Se consider un sistem de axe ortogonale, solidar cu statorul (sD, sQ),
axa sD (considerat real ) fiind în lungul axei înf ur rii fazei statorice „A”
(Fig. 5.5). Pentru rotor se consider un sistem ortogonal de axe (r , r ),
solidar cu rotorul, axa r (considerat real ) fiind în lungul fazei rotorice
„a”.
Valorile instantanee ale tensiunilor i curen ilor statorici i rotorici,
usA, usB, usC, isA, isB, isC, vor fi proiectate în sistemul de referin (sD, sQ),
rezultând:
$2 %
usD = Re & usA ( t ) + a usB ( t ) + a 2 usC ( t ) ' =
(3 )
2 1 1
= "usA ( t ) usB ( t ) usC ( t ) # ,
3 2 2

78
5. Modelarea sistemelor electromecanice
sQ

sD
rq
r
r

r
rd

Fig. 5.5 Sistemele de coordonate pentru modelul bifazat „cu inele"

$2 %
usQ = Im & usA ( t ) + a usB ( t ) + a 2 usC ( t ) ' =
(3 )
1
= usB ( t ) usC ( t ) ,
3
în care
2
j 2 2
a=e 3
= cos + j sin .
3 3
În mod similar rezult proiec iile curen ilor statorici:
2 1 1
isD = " isA ( t ) isB ( t ) isC ( t ) # ,
3 2 2

1
isQ = isB ( t ) isC ( t ) .
3
Pentru m rimile rotorice, proiec iile tensiunilor i curen ilor pe cele
dou axe (r , r ) sunt:

79
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
2 1 1
ur = " ura ( t ) urb ( t ) urc ( t ) # ,
3 2 2

1
ur = urb ( t ) urc ( t ) ,
3

2 1 1
ir = " ira ( t ) irb ( t ) irc ( t ) # ,
3 2 2

1
ir = irb ( t ) irc ( t ) .
3
Matriceal, transformarea tensiunilor statorice i rotorice, din sistemul
trifazat, în sistemele bifazate solidare cu statorul (sD, sQ), respectiv cu
rotorul (r , r ), pot fi scrise:
2 1 1
"3 0 0 0 # usA
3 3
usD " # "u #
" 1 1
"u # " 0 0 0 0 # " sB #
3 3 # "usC #
" sQ # = " # " #. (5.23)
" ur # " 2 1 1 # " ura #
" # 0 0 0
" ur # " 3 3 3 # " urb #
" 1 1 ## " #
"0 0 0 0 " urc #
" 3 3#
Similar, transformarea curen ilor este:
2 1 1
"3 0 0 0 # isA
3 3
isD " # "i #
" 1 1
"i # " 0 0 0 0 # " sB #
3 3 # "isC #
" sQ # = " # " #.
"ir # " 2 1 1 # " ira #
" # 0 0 0
" ir # " 3 3 3 # " irb #
" 1 1 ## " #
"0 0 0 0 " irc #
" 3 3#
Simbolic, cele dou transform ri pot fi scrise:

80
5. Modelarea sistemelor electromecanice
[u D ] = [T3 2 ] [usr ] , (5.24)
[iD ] = [T3 2 ] [isr ]
Ecua ia de tensiuni trebuie exprimat într-o form similar ecua iei
(5.22):
[ u D ] = [ Z D ] [ iD ] , (5.25)
în care matricele tensiunilor i curen ilor sunt date de (5.24), trebuind
identificat matricea impedan elor [ZD ].
Pentru aceasta, se înmul e te la stânga ecua ia (5.22) cu [T] ob inându-
se:
[T3 2 ] [usr ] = [T3 2 ] [ Z sr ] [isr ] .
Membrul stâng reprezint , conform (5.24), chiar matricea tensiunilor
[uD ], iar prin identificare cu (5.25), membrul drept este:
(5.24) (5.23)
[T3 2 ] [ Z sr ] [isr ] = [ZD ] [iD ] = [ZD ] [T3 2 ] [isr ] .
Deci:
[T3 2 ] [ Z sr ] = [ Z D ] [T3 2 ] . (5.26)

Trebuind identificat matricea [ZD ], expresia (5.26) se înmul e te la


dreapta cu
1
[T3 2 ] [T3 2 ] [T3 2 ]
T T
,

([T]T pentru a ob ine o matrice p tratic inversabil , apoi cu inversul ei


pentru eliminare) ob inându-se:
1
[T3 2 ] [ Z sr ] [T3 2 ] [T3 2 ] [T3 2 ] = [ZD ] .
T T

Efectuând calculele se ob ine

81
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice

3 3
" Rs + pL s pM s 0
2
pM sr cos
2
pM sr sin #
" #
" 3 3 #
0 Rs + pL s pM s pM sr sin pM sr cos
" 2 2 #
[ZD ] " 3
=
3
#
" pM sr cos pM sr sin Rr + pL r pM r 0 #
" 2 2 #
" 3 3 #
" pM sr sin pM sr cos 0 Rr + pL r pM r #
" 2 2 #
.
Se fac urm toarele nota ii:
Ls = L s M s - inductivitatea statoric total ,
Lr = L r M - inductivitatea rotoric total ,
3
Lm = M sr - inductivitatea de magnetizare,
2
rezultând în final
Rs + pLs 0 pLm cos pLm sin
" 0 Rs + pLs pLm sin pLm cos #
[ZD ] = "" pL cos pLm sin Rr + pLr 0
#.
#
(5.27)
m
" #
" pLm sin pLm cos 0 Rr + pLr #

Explicitând termenii în ecua ia (5.25) inând cont de (5.27), rezult


urm toarea ecua ie de tensiuni, care reprezint modelul bifazat “cu inele cu
faze ortogonale” (m rimile rotorice sunt raportate la un sistem de referin
rotitor, solidar cu rotorul) al motorului asincron trifazat:
usD Rs + pLs 0 pLm cos pLm sin isD
"u # " "i #
" sQ # = " 0 Rs + pLs pLm sin pLm cos ## " sQ # .
"ur # " pLm cos pLm sin Rr + pLr 0 # " ir #
" # " # " #
" ur # " pLm sin pLm cos 0 Rr + pLr # " ir #
În matricea impedan elor au rezultat patru elemente nule, ceea ce
reprezint o decuplare între axele sD i sQ, respectiv r i r .
Se observ de asemenea o simplificare important fa de ecua ia
modelului trifazat (5.21), în care matricea impedan elor [Zsr] con inea 36 de

82
5. Modelarea sistemelor electromecanice
termeni, to i nenuli. În cazul acestui model, matricea impedan elor [ZD ]
con ine doar 12 termeni nenuli.
Totu i modelul este greu de utilizat deoarece termenii matricei
impedan elor sunt variabili în timp prin unghiul rotoric r i, eventual, prin
varia iile inductivit ilor. Chiar dac inductivit ile sunt considerate
constante (ma ina nesaturat magnetic), operatorul de derivare p putându-se
aplica dup+ inductivit i, matricea impedan elor con ine totu i termeni
variabili în timp, prin unghiul de pozi ie al rotorului.
Pot fi aduse în continuare simplific ri, prin considerarea altui sistem
de referin pentru m rimile rotorice. Va rezulta astfel un alt model bifazat
al motorului asincron trifazat i anume modelul bifazat “cu comutator cu
faze ortogonale”.

5.3.2.3. Modelul bifazat „cu comutator” al ma'inii asincrone


trifazate
Se p streaz m rimile statorice scrise pentru modelul anterior, dar
m rimile rotorice ur , ur , ir , ir sunt transformate din sistemul ortogonal
rotitor, solidar cu rotorul, într-un sistem sta4ionar, solidar cu statorul, (rd,
rq), Fig. 5.6.
sQ

sD
rq

rd

Fig. 5.6 Sistemele de coordonate pentru modelul bifazat "cu comutator"

83
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Modelul matematic va fi ob inut pornind de la modelul bifazat “cu
inele cu faze ortogonale”. Tensiunilor i curen ilor rotorici li se aplic
transform rile:
ur = urd cos r + urq sin r ,
ur = urd sin r + urq cos r ,
(5.28)
ir = ird cos r + irq sin r ,

ir = ird sin r + irq cos r ,

în care urd, urq, ird, irq sunt componentele tensiunilor rotorice, respectiv ale
curen ilor rotorici, în sistemul ortogonal solidar cu statorul.
Matriceal, transform rile (5.28) se pot scrie
ur cos sin urd
"u # = "
r r

sin cos # "u # ,


r r r rq

ir cos sin ird


"i # = "
r r

sin cos # "i # , (5.29)


r r r rq

Matriceal, transformarea tensiunilor statorice i rotorice, din sistemele


bifazate solidare cu statorul (sD, sQ), (rd, rq), în sistemele bifazate solidare
cu statorul (sD, sQ), respectiv cu rotorul (r , r ), pot fi scrise:
usD 1 0 0 0 usD
"u # " # "u #
" sQ # = "0 1 0 0 # " sQ # . (5.30)
" ur # " 0 0 cos r sin r
# " urd #
" # " # " #
" ur # " 0 0 sin r cos r# " urq #
Similar, transformarea curen ilor este:
isD 1 0 0 0 isD
"i # " # "i #
" sQ # = "0 1 0 0 # " sQ # . (5.31)
"ir # "0 0 cos r sin r
# " ird #
" # " # " #
" ir # "0 0 sin r cos r# " irq #
Simbolic, cele dou transform ri pot fi scrise:
[uD ] = [C ] [uDd ] ,

84
5. Modelarea sistemelor electromecanice
[iD ] = [C ] [iDd ] . (5.32)
Înlocuind (5.32) în (5.25) se ob ine
[C ] [uDd ] = [ Z D ] [C ] [iDd ] ,
care înmul it la stânga cu [C]-1 conduce la

[C ] [C ] [uDd ] = [C ] [ Z D ] [C ] [iDd ] ,
1 1

rezultând prin identificare

[ Z Dd ] = [C ] [ Z D ] [C ] .
1
(5.33)
Efectuând calculele în (5.33), se ob ine urm toarea structur a matricei
impedan elor în cazul modelului bifazat “cu comutator” al motorului
asincron trifazat:
Rs + pLs 0 pLm 0
" 0 Rs + pLs 0 pLm ##
[ Z Dd ] = "" pLm Rr + pLr #
, (5.34)
r Lm r Lr
" #
" r Lm pLm r Lr Rr + pLr #

în care r este viteza mecanic a rotorului.


Modelul “cu comutator cu faze ortogonale” (m rimile rotorice sunt
raportate la un sistem de referin fix, solidar cu statorul) al motorului
asincron trifazat devine:
usD Rs + pLs 0 pLm 0 isD
"u # " "i #
" sQ # = " 0 Rs + pLs 0 pLm ## " sQ # , (5.35)
" urd # " pLm r Lm Rr + pLr r Lr
# " ird #
" # " # " #
" urq # " r Lm pLm r Lr Rr + pLr # " irq #
sau în form simbolic :
[uDd ] = [ Z Dd ] [iDd ] . (5.36)
În acest model nu mai apar func iile sin i cos ale unghiului de pozi ie
a rotorului, dar apare viteza rotorului r. Acest model are înf ur ri rotorice
pseudo-sta ionare.
De remarcat c trecerile de la un model la altul se ob in prin
transform ri matriceale, care de i nu pun probleme de fond, sunt în form

85
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
dificile i laborioase. Ob inerea altor modele particulare (solidare cu fluxul
statoric, fluxul rotoric etc.) este greoaie tocmai datorit acestor transform ri
matriceale.
Cuplul electromagnetic dezvoltat de motorul asincron are expresia
3
M em = PLm ( isQ ird isD irq ) . (5.37)
2
În continuare, modelul matematic descris de (5.36) trebuie pus sub
forma ecua iilor de stare
X = [ A][ X ] + [ B ][U ] .

Neglijând satura ia circuitului magnetic (inductivit ile constante) i


considerând ca variabile de stare curen ii (statorici i rotorici) i viteza
unghiular a rotorului
x1 = isD ,
x2 = isQ ,
x3 = ird ,
x4 = irq ,
x5 = r,

iar ca m rimi de intrare componentele tensiunii statorice i cuplul static


u1 = usD ,
u2 = usQ ,
u3 = Ms,
pentru un motor cu rotorul în scurtcircuit (urd = urq = 0), se expliciteaz
termenii ce con in derivatele m rimilor de stare, ob inându-se în final

x1 $ x1 %
"x # + "x # +
" 2# = 1 +
&[ M ] " 2 # + [ M ] u1 +' , (5.38)
" x3 # L, 1 L, 2 + Lm ( L, 1 + L, 2 ) + 1u " x3 # 2u "u #
2 +
" # + " # +
" x4 # ( " x4 # )
în care:

86
5. Modelarea sistemelor electromecanice
2
Rs Lr PL xm 5 Rr Lm PLm Lr x5
" #
" PL2m x5 Rs Lr PLm Lr x5 Rr Lm #
[ 1u ] "
M = , (5.39)
Rs Lm PLm Ls x5 Rr Ls PLs Lr x5 #
" #
" PLm Ls x5 Rs Lm PLs Lr x5 Rr Ls #

Lr 0
" 0 Lr ##
[ M 2u ] = "" L 0 #
. (5.40)
m
" #
" 0 Lm #
Termenii ce apar în matricele [Miu] au semnifica iile:
- L,1, L,2 - inductivit i de dispersie statorice i rotorice;
L, 1 = Ls Lm
; (5.41)
L, 2 = Lr Lm
- P - num rul de perechi de poli ai ma inii.

Modelul matematic descris de (5.38) trebuie completat cu ecua ia


general a mi c rii rezultat din (5.14) inând cont de (5.37):
1 3
x5 = PLm ( x2 x3 x1 x4 ) h ( x5 ) u3 # , (5.42)
J "2
în care primul termen din paranteza dreapt reprezint cuplul
electromagnetic dezvoltat de motor, iar:
- J - momentul de iner ie total la arborele motorului;
- h(x5) - cuplul de frec ri vâscoase.

Modelul matematic al motorului asincron descris de (5.38) i (5.42)


este valabil în cazul în care m rimea de comand este tensiunea statoric ,
respectiv componentele (usd, usq) ale acesteia, aceasta fiind semnifica ia
indicelui „u” al matricilor [M1u] i [M2u].

5.3.3. Simularea ac ion rii cu motor asincron cu rotor


în scurtcircuit
Utilizând eficient facilit i ale mediului de programare Matlab-
Simulink (§7), modelul matematic al motorului asincron descris de (5.38) i
(5.42) poate fi utilizat direct pentru simularea ac ion rii cu motor asincron.

87
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
În Fig. 5.7 este prezentat schema Simulink a ac ion rii cu motor
asincron, rezultat dup mascarea modelelor elementelor componente. Este
cazul cel mai simplu al unei ac ion ri cu motor asincron, când acesta este
alimentat de la o surs sinusoidal de tensiune. Blocurile („GTS” –
Generator Trifazat Sinusoidal) i („MA” – Ma in asincron ) sunt modele
realizate cu blocuri elementare din sub-bibliotecile de baz Simulink,
mascarea fiind realizat astfel încât modelele s fie cât mai asem n toare
sistemelor fizice modelate.

Fig. 5.7 Schema Simulink a ac4ion+rii cu motor asincron


În ceea ce prive te modelul generatorului trifazat, el este realizat prin
gruparea a trei surse sinusoidale „Sine Wave”, Fig. 5.8, fazate corespunz tor
pentru a forma un sistem echilibrat i simetric.

Fig. 5.8 Structura modelului Simulink al unei surse trifazate sinusoidale


Printr-o mascare corespunz toare, se poate crea o caset de dialog
(Fig. 5.9) care s permit modificarea simultan a valorilor eficace i
frecven ei tuturor celor trei surse.

Fig. 5.9 Caseta de dialog a blocului GTS


88
5. Modelarea sistemelor electromecanice
Modelul Simulink al motorului asincron descris de (5.38) i (5.42)
poate fi realizat astfel încât s aib aspectul similar sistemului fizic: trei
porturi de intrare corespunz toare bornelor de alimentare i unul
corespunz tor cuplului static aplicat la arbore.
Porturile de ie ire corespund m rimilor m surabile: curen ii pe cele
trei faze statorice i viteza unghiular . În plus, pentru verificarea
func ionalit ii modelului, se poate ca i cuplul electromagnetic dezvoltat de
motor s fie alocat unui port de ie ire, de i nu este o m rime m surabil
direct.
În este prezentat structura blocului „MA”.

Fig. 5.10 Modelul Simulink al motorului asincron


Modelul descris de (5.38) fiind ob inut în sistemul de referin
ortogonal (sD, sQ) solidar cu statorul, valorile instantanee ale tensiunilor
dup cele dou axe se ob in pe baza valorilor instantanee ale tensiunilor de
faz , prin aplicarea transform rii (5.23), respectiv
2 1 1
usA
usD "3 3 3 # "u # .
"u # = " 1
#
1 # " sB #
sQ "0
" "usC #
3 3#
Aceast transformare este realizat de blocul „T3_2”. Similar, blocul
„T2_3” realizeaz transformarea invers , a sistemului ortogonal (isD, isQ)
aplicat la intrare, într-un sistem trifazat de m rimi (isA, isB, isC), prin aplicarea
transform rii inverse descrise de (5.23), respectiv

" 1 0 #
isA " #
"i # = " 1 3 # isD
" sB # " " #.
2 2 # isQ
"isC # " #
" 1 3#
" 2 2 #

89
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Modelul popriu-zis descris de (5.38) i (5.42) este realizat de blocul
„Mass”, a c rui structur (Fig. 5.11) se bazeaz pe utilizarea unui bloc de tip
S-function din sub-biblioteca User-Defined Functions.

Fig. 5.11 Structura blocului „Mass”


Acesta are o structur predefinit i apeleaz în timpul rul rii
modelului, un fi ier de tip m-file, în care este specificat modelul descris de
(5.38) i (5.42), Fig. 5.12.

Fig. 5.12 Structura fi ierului m-file apelat de blocul S-function

90
5. Modelarea sistemelor electromecanice
Se observ c în liniile 15-18 este specificat matricea [M1u] definit
de (5.39), iar în liniile 21-24 este specificat matricea [M2u] definit de
(5.40), în care s-a inut cont de expresiile (5.41). Liniile 19, 25 i 28
realizeaz opera iile solicitate de (5.38), iar în linia 33 se calculeaz cuplul
electromagnetic definit de (5.37).
Integrarea ecua iei generale a mi c rii se realizeaz exterior blocului
„Mass”, cu ajutorul blocurilor „Sum”, „Gain” i „Int” (Fig. 5.10).
Rezultatele rul rii modelului pentru simularea pornirii ac ion rii prin
cuplare direct la re ea (alimentare cu tensiunea nominal ) sunt prezentate în

Fig. 5.13 Rezultatele simul+rii pornirii motorului asincron cu rotor


în scurt circuit, prin cuplare direct+ la re4ea
Rezultatele ob inute corespund experien ei fizice, valorile absolute ale
variabilelor fiind îns u or afectate de ipotezele idealizatoare considerate
(neglijarea satura iei, puterea infinit a sursei de alimentare).

91
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
5.3.4. Modele ale ma'inii sincrone
Motoarele sincrone î i g sesc aplica ii în domenii relativ speciale, mai
ales la extremele gamei puterilor. Mai precis, pentru puteri mici i pentru
aplica ii care impun un raport foarte bun putere/greutate sau putere/volum,
ca i o precizie deosebit a regl rii (ma ini unelte, sisteme de pozi ionare,
robotic , aplica ii aeropurtate), se utilizeaz motoarele sincrone cu magne i
permanen i. Acestea prezint avantaje ca urmare a anul rii pierderilor în
înf ur rile de excita ie (care nu mai exist ), elimin rii periilor, a
colectorului, toate acestea conducând la gabarite mai mici i randamente
mai bune (este practic, motorul cu cel mai bun raport putere/greutate i
putere/volum). Pierderi vor apare doar în înf urarea statoric , dar acestea
pot fi evacuate spre mediul ambiant mai u or, fapt care reprezint înc un
considerent pentru care gabaritul ma inii poate fi redus. Dezavantajul
principal îns îl constituie pre ul ridicat, datorat în primul rând tocmai
magne ilor permanen i.
La cealalt extrem a gamei puterilor (pân la 1 MW), se utilizeaz
motoarele sincrone în construc ie clasic (cu rotor excitat electric). Acestea
se utilizeaz pentru aplica ii speciale, de tipul trac iunii electrice, propulsiei
navelor, ascensoare miniere, laminoare, mori de ciment). Utilizarea pentru
astfel de aplica ii a motoarelor de c.c. ar conduce la ac ion ri multimotoare,
datorit limit rilor ma inii de c.c. În compara ie cu aceasta, motorul sincron
elimin problemele de comuta ie specifice motorului de c.c., are capacitate
de suprasarcin mai mare, reduce necesit ile de ventila ie i costurile de
între inere. Pentru o aceea i putere, rotorul unei ma ini sincrone este mai
mic, deci caracterizat de un moment de iner ie mai redus i în final un
gabarit mai mic.
Pe de alta parte, datorit puterilor foarte mari, nu se prefer utilizarea
motoarelor asincrone, deoarece cele sincrone au un factor de putere mai
bun, cuplu mai mare la tura ii mici, consum mai redus de energie reactiv
din re ea.
Din punct de vedere al sursei de alimentare, trebuie eviden iat faptul
c în majoritatea aplica iilor enumerate, tura iile necesare sunt mici, ceea ce
determin necesitatea aliment rii motoarelor sincrone cu frecven e reduse.
Pentru aceasta, având în vedere puterile mari ale aplica iilor, se pot utiliza
cu foarte bune rezultate, cicloconvertoarele [4]. Acestea, fiind convertoare
cu comuta ie natural , pot fi realizate f r mari dificult i pentru puterile
men ionate.
:inând cont de aspectele eviden iate mai sus, în acest paragraf se vor
prezenta modelele celor dou tipuri de motoare sincrone: motorul sincron cu

92
5. Modelarea sistemelor electromecanice
magne i permanen i i motorul sincron cu excita ie electric , subliniindu-se
îns c varietatea tipurilor de motoare sincrone este mult mai mare [21].

5.3.4.1. Ma'ina sincron cu magne i permanen i


Acest tip de motor, fiind utilizat la puteri relativ mici, poate fi
alimentat de la un invertor de tensiune cu modula ie în durat , realizat cu
elemente semiconductoare complet comandate, de tipul tranzistoare MOS
de putere, IGBT, ce realizeaz modularea în durat cu o frecven suficient
de mare astfel încât invertorul se poate considera ca amplificator ideal (nu
introduce întârzieri).
În general, motoarele sincrone cu magne i permanen i, fiind în general
asociate cu sisteme de comand vectorial , nu dispun de înf urare de
amortizare, aceasta nefiind necesar nici pentru pornire, nici pentru
stabilizarea func ion rii [17].
Modelul matematic Park al motorului sincron cu magne i permanen i,
f r înf urare de amortizare, cu P perechi de poli, este descris de ecua ia
matriceal
usd Rs + pLsd Lsq P r isd 0
"u # = " L P # " # +" , (5.43)
sq sd r Rs + pLsq isq KM r #
cuplul electromagnetic dezvoltat de motor fiind
M em = K M isq + P ( Lsd Lsq ) isd isq , (5.44)

în care:
- Rs - rezisten a statoric de faz ;
- Lsd - inductivitatea dup axa d;
- Lsq - inductivitatea dup axa q;
- r - viteza mecanic a rotorului, iar r pozi ia acestuia;
- KM - constanta tensiunii electromotoare;
- Mem - cuplul electromagnetic dezvoltat de motor;
- p - operatorul d/dt.

Pentru completarea modelului sistemului de ac ionare, la aceste


ecua ii trebuie ad ugat ecua ia general a mi c rii:
d r
M em = M s + J + h( r ). (5.45)
dt
Semnifica ia nota iilor este aceea i ca în (5.14).

93
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Observa ie În cazul modelului Park al motorului sincron, referen ialul (d, q)
este rotitor, solidar cu rotorul i fluxul învârtitor, având fa de sistemul fix
pozi ia P r, deci viteza P r.
Cu observa ia de mai sus, leg tura între m rimile trifazate instantanee
i cele din referen ialul Park este dat de o rela ie ce reprezint , în fapt,
produsul dintre matricea de transformare din sistemul bifazat ortogonal fix
în sistemul trifazat

" 1 0 #
Xa " #
"X # = " 1 3 # Xs
" b# " " #
2 2 # Xs
"Xc # " #
" 1 3#
" 2 2 #
i matricea de transformare din sistemul ortogonal rotitor în sistemul bifazat
ortogonal fix ejP r
Xs cos P sin P X sd
"X # = "
r r

sin P cos P # "X #,


s r r sq

rezultând:

" 1 0 #
Xa " #
"X # = " 1 3 # cos P sin P r X sd
"X # =
r
" b# " 2 2 # " sin P cos P r #
sq
" Xc # " # r

" 1 3#
" 2 2 #
(5.46)
" cos P r sin P #
" r #
" 2 2 # X sd
= "cos P r sin P r # " #.
" 3 3 # X sq
" 4 4 #
"cos P r sin P r #
" 3 3 #
Similar, transformarea m rimilor din sistemul trifazat fix în sistemul
Park, se realizeaz cu o rela ie ce reprezint , în fapt, produsul dintre

94
5. Modelarea sistemelor electromecanice
matricea de transformare din sistemul ortogonal fix în sistemul bifazat
ortogonal rotitor e-jP r, de forma (5.29) i matricea de transformare din
sistemul trifazat în sistemul bifazat ortogonal fix, de forma (5.24):
2 1 1
Xa
X sd cos P sin P " 3 3 3 # " #
"X # = "
r r
# " # X =
sin P cos P r " 1 1 # " b#
sq r
0 " Xc #
" 3 3#
(5.47)
2 4
" cos P r cos P r
3
cos P r
3 # Xa
2" # " Xb #.
=
3" 2 4 # " #
" sin P r sin P r sin P r # " Xc #
3 3
În rela ia de mai sus, m rimile X pot fi atât tensiuni cât i curen i. S-a
considerat componenta omopolar ca fiind nul .
Modelul matematic descris de ecua iile (5.43) i (5.44) este valabil
atât pentru motoarele sincrone cu magne i permanen i cu poli îneca i, cât i
pentru cele cu poli aparen i, cu observa ia c în primul caz, Lsd - Lsq, având
valori sensibil mai mici decât în cazul ma inii sincrone conven ionale (cu
excita ie electric ), datorit permeabilit i magnetice foarte mici a
magne ilor din p mânturi rare ce se utilizeaz pentru aceste tipuri de
motoare, în timp ce pentru al doilea caz, Lsq / Lsd > 1, raportul putând atinge
chiar valori importante (- 5).
Pe baza ecua iilor (5.43) - (5.45), se poate ob ine schema bloc a
motorului sincron (Fig. 5.14), în care J este momentul de iner ie total la
arborele motorului, iar Ms este cuplul ma inii de lucru, raportat la arborele
motorului. Pentru cuplul de frec ri, s-a considerat o func ie simpl ,
h ( r ) = K , respectiv de propor ionalitate a acestuia cu viteza mecanic a
arborelui ma inii.
În continuare, pentru utilizarea modelului matematic descris de (5.43)
- (5.45) pentru simulare, acesta trebuie pus sub forma ecua iilor de stare
X = [ A][ X ] + [ B ][U ] .

Ca i în cazul ma inii asincrone, neglijând satura ia circuitului


magnetic (inductivit ile constante) i considerând ca variabile de stare
componentele curentului statoric (isd, isq) i viteza unghiular a rotorului r,

95
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice

usd + 1 isd
Rs+pLsd

PLsq x x

PLsd x P(Lsd-Lsq)

usq + 1 isq + 1 r r
KM 1/p
Rs+pLsq K+pJ

Ms
KM

Fig. 5.14 Schema bloc a motorului sincron cu magne4i permanen4i

x1 = isd ,
x2 = isq ,
x3 = r,

iar ca m rimi de intrare componentele tensiunii statorice i cuplul static


u1 = usd ,
u2 = usq ,
u3 = Ms,
se expliciteaz termenii ce con in derivatele m rimilor de stare, ob inându-
se în final
1
" 0 #
x1 L $ Rs PLsq x3 x1 0 u %+
" sd # +&
"x # = " "
1 # (+ PLsd x3 Rs # " x2 # " K M x3 # + " 1 # ' ,(5.48)
u2 )+
" 0
2
Lsq #

1
x3 = K M x2 + P ( Lsd Lsq ) x1 x2 h ( x3 ) u3 . (5.49)
J

96
5. Modelarea sistemelor electromecanice
Modelul matematic al motorului sincron cu magne i permanen i
descris de (5.48) i (5.49) este valabil în cazul în care m rimea de comand
este tensiunea statoric , respectiv componentele (usd, usq) ale acesteia.

5.3.4.2. Ma'ina sincron cu excita ie electric


Ma ina sincron cu excita ie electric se realizeaz în dou variante
constructive: cu poli aparen i i cu poli îneca i (cu rotor cilindric). Din
punctul de vedere al modelului matematic, ma ina sincron cu rotor
cilindric, reprezint un caz particular simplificat al ma inii cu poli aparen i.
Din acest motiv se va descrie în continuare modelul matematic al ma inii
sincrone cu poli aparen i, eviden iindu-se apoi particularit ile pentru
ma ina cu poli îneca i.
Ca i în §5.3.2, se va trata în prim faz modelul trifazat al ma inii
sincrone, pentru ca ulterior s se stabileasc modelul fazorial i în final
modelul sub forma ecua iilor de stare. Modelele se vor dezvolta considerând
ma ina sincron ca element de ac ionare.
În Fig. 5.15 este reprezentat o sec iune transversal a ma inii
sincrone cu poli aparen i i cu colivie de amortizare.
Înf urarea de excita ie e este decalat cu unghiul electric fa de
axa înf ur rii fazei statorice a. Datorit rota iei, pozi ia unghiular a
înf ur rii de excita ie fa de axa înf ur rii statorice A este permanent
variabil . Colivia de amortizare, situat în polii aparen i, poate fi
reprezentat prin dou înf ur ri ortogonale D i Q, prima situat pe axa
polilor rotorici (axa longitudinal a ma inii, d), iar cea de-a doua în
cvadratur (pe axa transversal , q). Modelul ma inii se va ob ine inând cont
de cuplajele variabile dintre înf ur rile statorice i rotorice, precum i de
permeabilitatea variabil a rotorului, datorit existen ei polilor aparen i.
Modelul matematic se va ob ine considerând urm toarele ipoteze:
înf ur rile statorice sunt distribuite spa ial sinusoidal, astfel încât
pot fi neglijate armonicile spa iale;
sec iunea transversal a conductoarelor este neglijabil , respectiv se
poate neglija efectul pelicular (densitatea de curent este uniform ;
se neglijeaz satura ia circuitului magnetic, respectiv între curen i
i fluxuri exist rela ii lineare;
circuitul magnetic este ideal, respectiv permeabilitatea fierului este
infinit i se neglijeaz pierderile în fier;
se consider doar armonica fundamental a tensiunii magneto-
motoare creat de fiecare faz a statorului, de înf urarea de
excita ie i de colivia de amortizare, rezultând c inductivit ile

97
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
proprii sunt constante, iar inductivit ile mutuale sunt func ii
sinusoidale de unghiul f cut de axele magnetice corespunz toare.

d r= /P
Colivie de
iA
amortizare A
uA

ie
ue e
iD
q Q D
uB
iB iQ
B

C
uC
iC

Fig. 5.15 Ma ina sincron+ cu poli aparen4i


În aceste condi ii, fluxurile corespunz toare tuturor înf ur rilor sunt
determinate de curen ii din fiecare înf urare conform expresiei matriceale:

A lA mAB mAC mAe mAD mAQ iA


" # "m lB mBC mBe mBD mBQ ## "i #
" B# " BA "B#
" C
# " mCA mCB lC mCe mCD mCQ # "iC #
" #=" # " #, (5.50)
" e # " meA meB meC Le M eD M eQ # "ie #
" D
# " mDA mDB mDC M De LD M DQ # "iD #
" # " # " #
" Q# " mQA mQB mQC M Qe M QD LQ # "iQ #
cu observa ia toate elementele matricei inductivit ilor sunt func ii periodice
de unghiul de pozi ie al rotorului fa de axa înf ur rii A a statorului (din
acest motiv unele componente au fost notate cu litere mici) i c elementele
simetrice fa de prima diagonal , sunt egale (mAB = mBA, mAC = mCA, mBC =

98
5. Modelarea sistemelor electromecanice
mCB .a.m.d.). Modelul care se va ob ine va con ine termeni ce depind de
pozi ia relativ a statorului i rotorului. Pentru aceasta, trebuie exprimate
toate inductivit ile, în func ie de unghiul de pozi ie .
Considerând doar primii termeni ai dezvolt rilor în serie Fourier ale
inductivit ilor, se ob in urm toarele expresii:
inductivit ile lA, lB, lC sunt func ii periodice de , având perioada :
l A = Ls 0 + Ls 2 cos 2 ,
2
lB = Ls 0 + Ls 2 cos 2 ,
3
4
lC = Ls 0 + Ls 2 cos 2 ;
3
inductivit ile mutuale mAB, mBC, mCA i reciprocele, sunt func ii
periodice de , având perioada :

mAB = mBA = M s 0 + Ls 2 cos 2 ,


3
2
mBC = mCB = M s 0 + Ls 2 cos 2 ,
3 3
4
mCA = mAC = M s 0 + Ls 2 cos 2 ;
3 3
inductivit ile mutuale mAe, mBe, mCe i reciprocele, sunt func ii
periodice de , având perioada 2 :
mAe = meA = M se cos ,
2
mBe = meB = M se cos ,
3
4
mCe = meC = M se cos ;
3
inductivit ile mutuale mAD, mBD, mCD, mAQ, mBQ, mCQ, i reciprocele,
sunt func ii periodice de , având perioada 2 :

99
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
mAD = mDA = M sD cos ,
2
mBD = mDB = M sD cos ,
3
4
mCD = mDC = M sD cos ,
3
mAQ = mQA = M sQ sin ,
2
mBQ = mQB = M sQ sin ,
3
4
mCQ = mQC = M sQ sin ;
3
inductivit ile proprii ale înf ur rilor de pe rotor (de excita ie Le, de
amortizare dup axa longitudinal LD i de amortizare dup axa
transversal LQ) i inductivitatea mutual dintre înf urare de
excita ie i cea de amortizare dup axa longitudinal MeD = MDe,
sunt constante;
datorit ortogonalit ii dintre axele d i q, inductivit ile mutuale
dintre înf ur rile situate în axe diferite sunt nule:
M eQ = M Qe = 0,
M DQ = M QD = 0.
Cu aceste valori particulare ale inductivit ilor, expresii fluxurilor
(5.50) devin:

100
5. Modelarea sistemelor electromecanice
2 4
" Ls 0 + Ls 2 cos 2 M s 0 + Ls 2 cos 2 M s 0 + Ls 2 cos 2 #
" 3 3 #
" 2 4 #
" M s 0 + Ls 2 cos 2 Ls 0 + Ls 2 cos 2 M s 0 + Ls 2 cos 2 #
A " 3 3 #
" # "
" B#
" M + Ls 2 cos 2 4 2 ##
M s 0 + Ls 2 cos 2 Ls 0 + Ls 2 cos 2 iA
" C
# " s0 3 3 # " #
" #=" # "iB # +
" e # " 2 4 # "i #
" # " M se cos M se cos M se cos
3 3 # C
" D
# " #
" Q# " 2 4 #
" M sD cos M sD cos M sD cos #
3 3
" #
" 2 4 #
" M sQ sin M sQ sin M sQ sin #
" 3 3 #
M se cos M sD cos M sQ sin
" #
" M cos 2 2 2 #
M sD cos M sQ sin
" se 3 3 3 #
" # ie
" 4 4 4 # " #
+ " M se cos M sD cos M sQ sin " iD # ,
3 3 3 #
" # "i #
" Le M eD 0 # Q

" #
" M eD LD 0 #
"" 0 0 LQ ##

sau simbolic
[ 3 ] = [ L] [ I 3 ] . (5.51)
Indicele „3” indic faptul c m rimile statorice sunt exprimate ca
m rimi trifazate. Similar ecua iilor de tensiuni (5.17), (5.19) de la ma ina
asincron , inând cont i de (5.51), se poate scrie direct ecua ia de tensiuni:
d[ ]=
[U 3 ] = [ R ] [ I3 ] + 3

dt
(5.52)
d [ I3 ] d [ L] d
= [ R] [ I3 ] + [ L] + [ I3 ] ,
dt d dt
în care:

101
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice

uA Rs iA
"u # " Rs 0 # "i #
" B# " # "B#
"u # " Rs # "i #
[U 3 ] = "uC # ; [ R3 ] = " [ I3 ] = "iC # ; [ L] = [ L]
T
#; .
" e# " Re # "e #
"0 # " 0 RD # " iD #
" # " # " #
"0 # " RQ # "iQ #

Cuplul electromagnetic dezvoltat de ma ina sincron , poate fi


exprimat prin particularizarea expresiei generale (5.16) pentru o ma in cu
P perechi de poli, respectiv
1
P [ I3 ]
[ L]
[ I3 ] .
T
M em = (5.53)
2
Ca i în cazul ma inii asincrone, modelul matematic al ma inii
sincrone descris de (5.52) i (5.53) este dificil de utilizat pentru simularea
unor regimuri generale de func ionare ale ma inii, fiind un sistem de ecua ii
nelineare, cu coeficien i variabili în timp prin unghiul de pozi ie . Acest
model îns poate fi utilizat pentru simularea func ion rii în regimuri speciale
(regim nesimetric), sau a unor ma ini de construc ie special (cu asimetrii
constructive). Pentru simularea regimurilor generale, se prefer utilizarea
unui model simplificat, care se ob ine folosind modelul ortogonal al ma inii
sincrone.
Pentru aceasta, similar motorului asincron §5.3.2.2, înf urarea
trifazat statoric poate fi reprezentat (Fig. 5.16) printr-un sistem bifazat
ortogonal fix ( , ), m rimile din acest sistem putând fi exprimate în func ie
de cele din sistemul trifazat, printr-o transformare de tipul (5.24).

102
5. Modelarea sistemelor electromecanice

d r= /P
i
u

i ie
u ue e
iD
q Q D

iQ

Fig. 5.16 Modelul bifazat al ma inii sincrone


În continuare, se consider sistemul de referin Park (Fig. 5.17), ce
este solidar cu rotorul, deci se rote te cu viteza P r.

d r= /P
id
ud

ie
ue e
iD
q iq uq Q D

iQ

Fig. 5.17 Modelul Park al ma inii sincrone

103
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Exprimarea m rimilor trifazate în sistemul Park se realizeaz prin
transformarea de tipul (5.47), care, pentru generalitate, poate fi completat
cu componenta omopolar i m rimile aferente circuitelor din rotor
(excita ie i amortizare), rezultând:
2 4
" cos P r cos P r
3
cos P r
3
0 0 0#
" #
" 2 4 #
X sd " sin P r sin P r sin P r 0 0 0# Xa
"X # " 3 3 # "X #
" sq # " 1 1 1 # " b#
" X s0 # 2 " 0 0 0# " Xc #
" #= " 2 2 2 # " #,
" Xe # 3 " 3 # " Xe #
" XD # " 0 0 0 0 0# "XD #
" # 2 " #
" #
" XQ # " 0 0 0 0
3
0# " XQ #
" 2 #
" #
" 3#
0 0 0 0 0
" 2#
în care X poate fi oricare dintre m rimi (tensiuni, curen i, fluxuri).
Simbolic, transformarea de mai sus se exprim :
X dq = T3 dq [ X3] . (5.54)

Cu aceast transformare i inând cont de (5.51), vectorul fluxurilor în


sistemul Park se exprim :

dq = T3 dq [ 3 ] = T3 dq [ L ] [ I3 ] =
. (5.55)
= T3 dq [ L ] Tdq 3 I dq
În expresia de mai sus s-a inut cont de transformarea (5.54) invers ,
respectiv
X dq = T3 dq [ X3 ] / [ X3 ] = Tdq 3 X dq ,

cu
1
Tdq 3 = T3 dq ,

rezultând transformarea descris de (5.46), completat cu componenta


omopolar i m rimile aferente circuitelor din rotor:

104
5. Modelarea sistemelor electromecanice
1 3 T
Tdq 3 = T3 dq = T3 dq =
2
cos P r sin P r 1 0 0 0
" #
"cos P r 2 sin P r
2
1 0 0 0#
" 3 3 #
" #.
" 4 4
= cos P r sin P r 1 0 0 0#
" 3 3 #
" #
" 0 0 0 1 0 0#
" 0 0 0 0 1 0#
" #
" 0 0 0 0 0 1#
Dup efectuarea calculelor în (5.55) inând cont de forma particular a
matricei [L] din (5.51), se ob ine:
sd Lsd 0 0 Lde LdD 0 isd
" # " 0 Lsq 0 0 0 LqQ ## "i #
" sq # " " sq #
" s0
# " 0 0 Ls 0 0 0 0 # "is 0 #
" #=" # " #, (5.56)
" e # " Led 0 0 Le LeD 0 # " ie #
" D
# " LDd 0 0 LeD LD 0 # " iD #
" # " # " #
" Q # " 0 LQq 0 0 0 LQ # " iQ #

în care:
3
Lsd = Ls 0 M s0 + Ls 2 - inductivitatea sincron longitudinal ;
2
3
Lsq = Ls 0 M s0 Ls 2 - inductivitatea sincron transversal ;
2
3
Led = Lde - inductivitatea mutual dintre înf urarea de excita ie i
2
înf urarea echivalent statoric din axa d;
3
LDd = LdD - inductivitatea mutual dintre înf urarea de amortizare
2
din axa d i înf urarea echivalent statoric din axa d;
3
LQq = LqQ - inductivitatea mutual dintre înf urarea de amortizare
2
din axa q i înf urarea echivalent statoric din axa q;
Le , LD , LQ - inductivit ile proprii ale înf ur rilor de excita ie, de
amortizare din axa d, respectiv de amortizare din axa q.

105
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Inductivit ile mutuale stator-rotor, respectiv rotor-stator sunt în
raportul 3/2, deoarece fizic, circuitul rotoric interac ioneaz simultan cu
toate cele trei faze statorice, prin intermediul undei trifazate învârtitoare a
solena iei. În sens invers, când este vorba de efectul magnetic al rotorului
asupra statorului, coeficientul 3/2 nu mai apare, deoarece fiecare înf urare
rotoric interac ioneaz separat cu fiecare faz statoric .
Se poate exprima fazorul fluxului statoric în sistemul Park, în func ie
de fazorul aceluia i flux exprimat în sistemul statoric fix, aplicându-i o
transformare fazorial cu e-jP r, respectiv
2
sdq = sd +j sq = s3 e jP r
=
3
( a +a b + a2 c )e jP r
. (5.57)

Identificând termenii din (5.56) rezult :

sdq = sd +j sq = ( Lsd isd + Ldeie + LdD iD ) + j ( Lsq isq + LqQ iQ ) =


Lsd + Lsq Lsd Lsq LdD + LqQ LdD LqQ
= Isdq + *
Isdq + Ldeie + I DQ + *
I DQ ,
2 2 2 2

în care
Isdq = isd + j isq = Is 3 e jP r este fazorul curentului statoric în sistemul
de referin rotoric (d, q);
I DQ = iD + j iQ este fazorul curentului de amortizare în acela i sistem
de referin .
Modelul complet al ma inii sincrone cu poli aparen i se ob ine
completând expresia fluxurilor (5.56) cu ecua iile de tensiuni
corespunz toare înf ur rilor statorice echivalente d i q (Fig. 5.17) i cu
ecua iile de tensiuni rotorice. :inând cont de ecua ia matriceal (5.52) i de
transformarea (5.54) din sistemul trifazat în sistemul Park, rezult
urm toarele ecua ii de tensiune:

106
5. Modelarea sistemelor electromecanice
d
usd = Rs isd + sd
P r sq ,
dt
d sq
usq = Rs isq + +P r sd ,
dt
d e
ue = Reie + , (5.58)
dt
d D
0 = RD iD + ,
dt
d Q
0 = RQ iQ + .
dt
Similar (5.57) i fazorul tensiunii statorice în sistemul Park se poate
exprima, în func ie de fazorul aceleia i tensiuni exprimat în sistemul statoric
fix
2
U sdq = usd + jusq = U s 3 e jP r
=
3
( ua + aub + a 2uc ) e jP r
,

rezultând în final ecua ia fazorial de tensiuni statorice


d
U sdq = Rs Isdq + sdq + jP r sdq .
dt
Modelul trebuie completat cu expresia cuplului electromagnetic
dezvoltat de motorul sincron, care se ob ine aplicând teoremele for elor
generalizate i fazorii spa iali în sistemul Park:
3 3
M em = P Im ( *
sdq Isdq ) = P( sd isq sq isd ) .
2 2
:inând cont de (5.56) rezult :
3
M em =
2
P (L sd Lsq ) isd isq + ( Lde ie + LdD iD ) isq LqQ iQ isd .(5.59)

Termenul (L sd Lsq ) isd isq se datoreaz inegalit ii celor dou


inductivit i, numindu-se cuplu de reluctan . În cazul ma inii sincrone cu
poli îneca i (Lsd = Lsq), aceast component este nul .
Dac ma ina nu are nici colivie de amortizare (iD = iQ = 0), cuplul
dezvoltat de motor este:

107
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
3
M em = P Lde ie isq .
2
Se observ similitudinea expresiei ob inute cu cea a cuplului dezvoltat
de ma ina sincron cu magne i permanen i i poli îneca i (5.44), cu
observa ia c , în cazul ma inii cu magne i permanen i, fluxul de excita ie nu
poate fi modificat, întreaga cantitate
3
P Lde ie = K M
2
fiind constant .
În continuare, pentru utilizarea modelului matematic descris de (5.58)
i (5.59) pentru simulare, acesta trebuie pus sub forma ecua iilor de stare
X = [ A][ X ] + [ B ][U ] .

Ca i în cazul ma inii asincrone, neglijând satura ia circuitului


magnetic (inductivit ile constante) i considerând ca variabile de stare
componentele curentului statoric (isd, isq), curentul din circuitul de excita ie
(ie), componentele curentului din colivia de amortizare (iD, iQ) i viteza
unghiular a rotorului r,
x1 = isd ,
x2 = isq ,
x3 = ie ,
x4 = iD ,
x5 = iQ ,
x6 = r,

iar ca m rimi de intrare componentele tensiunii statorice, tensiunea de


alimentare a circuitului de excita ie i cuplul static
u1 = usd ,
u2 = usq ,
,
u3 = ue ,
u4 = Ms,
se expliciteaz termenii ce con in derivatele m rimilor de stare, ob inându-
se în final

108
5. Modelarea sistemelor electromecanice
x1 $ Rs PLsq x6 0 0 PLqQ x6 isd usd %
+ " PL x "i # " # +
"x #
+ " sd 6 Rs PLde x6 PLdD x6 0 ## " sq # " usq # +
" 2# 1
[ L ] +& " 0 0 # " ie # + " ue # +' ,
1
" x3 # = 0 Re 0
" # 0L + " # " # " #+
" x4 # + " 0 0 0 RD 0 # " iD # " 0 # +
" x5 # +( " 0 0 0 0 RQ # " iQ # " 0 # +
)

1 3
x6 = P ( Lsd Lsq ) x1 x2 + ( Lde x3 + LdD x4 ) x2 LqQ x1 x5 h ( x6 ) u4 # ,
J "2

(5.60)
în care
0 L = Lsd Le LD Le LDd LdD Lsd L2eD + LeD Led LdD Led Lde LD + LDd Lde LeD ,

L2eD + LD Le 0 LdD LeD Lde LD Lde LeD LdD Le 0


" #
" LQ 0 L LqQ 0 L #
" 0 0 0
LQq LqQ Lsq LQ LQq LqQ Lsq LQ #
" #
#,
1
L = " LeD LDd LD Led 0 Lsd LD LDd LdD LdD Led Lsd LeD 0
" #
" Le LDd + LeD Led 0 LDd Lde Lsd LeD Lsd Le Led Lde 0 #
" LQq 0 L Lsq 0 L #
" 0 0 0 #
" LQq LqQ Lsq LQ LQq LqQ Lsq LQ #

Se observ c modelul ob inut este neliniar, chiar dac s-au considerat


inductivit ile ca fiind constante, respectiv s-a neglijat satura ia magnetic a
ma inii.
Pentru simularea ma inii asincrone cu poli aparen i, ecua iile (5.60)
trebuiesc integrate, ob inându-se evolu iile valorilor instantanee ale
m rimilor de stare (isd, isq, ie, iD, iQ), atunci când m rimile de comand sunt
tensiunile de alimentare ale circuitului statoric echivalent usd, usq i
tensiunea de alimentare a înf ur rii de excita ie, ue.
Tensiunile statorice din sistemul Park sunt efectul celor trei tensiuni
aplicate fiec reia din cele trei faze statorice, rela ia de transformare fiind cea
descris de (5.47).

109
6. MODELAREA SISTEMELOR CU
COMPARTIMENTE

6.1. Defini ii i nota ii


No iunea de sisteme cu compartimente este utilizat pentru a desemna
o clas vast de sisteme a c ror dinamic poate fi descris de ecua ii de
bilan . Ele î i g sesc aplica ii în numeroase domenii ale ingineriei
(hidraulic , inginerie chimic , inginerie bio-medical , ecologie, dar i în
tiin e economice i sociale) [2].
Un compartiment este, în principiu, un rezervor al c rui con inut
(materie, energie, bani, popula ie) poate fi cuantificat. Se va utiliza
reprezentare simbolic din Fig. 6.1, în care qin i qout reprezint fluxurile de
alimentare, respectiv de ie ire din compartiment, exprimate în unitatea de
m sur a con inutului compartimentului per unitate de timp. Aceste fluxuri
sunt prin conven ie, întotdeauna pozitive.

qin qout

Fig. 6.1 Reprezentarea simbolic a unui compartiment


Un sistem cu compartimente este constituit dintr-o re ea de
compartimente interconectate, numerotate de la 1 la n.

111
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Pentru claritate, în Fig. 6.2 este reprezentat un sistem cu trei
compartimente. S ge ile indic fluxurile aferente fiec rui compartiment.
Aceste fluxuri reprezint schimburile pe care compartimentele le efectueaz
între ele sau cu mediul exterior.

q01 q02
q12
1 2
q21

q13 q23

q30

Fig. 6.2 Exemplu de sistem cu compartimente


La modul general, un sistem cu compartimente se poate reprezenta
printr-un graf orientat, în care nodurile corespund compartimentelor, iar
arcele corespund fluxurilor.
În continuare se definesc urm toarele nota ii:
- xi - cantitatea con inut de compartimentul i, cu i = 1,..,n. Aceast
cantitate este întotdeauna pozitiv . Simplificat, se poate spune
c xi desemneaz nivelul din compartimentul i;
- qij - fluxul care circul de la compartimentul i la compartimentul
j, cu i, j = 1,..,n. Cum s-a ar tat mai sus, i acestea sunt, prin
conven ie, întotdeauna pozitive.

Un sistem este deschis dac exist posibilitatea schimburilor cu


mediul exterior sistemului. În acest caz se definesc:
- qi0 - fluxul de ie ire din compartimentul i, spre exterior;
- q0i - fluxul de intrare, din exterior, în compartimentul i.

Dac nu exist schimburi cu mediul exterior, sistemul este închis,


respectiv qi0 = q0i = 0, pentru orice i = 1,..,n.

112
6. Modelarea sistemelor cu compartimente
6.2. Modele de stare
Ecua ia de bilan a fiec rui compartiment, numit i ecua ie de
continuitate,
n n
xi = q ji ( t ) qij ( t ), j = 1,… , n , (6.1)
j =0 j =0

este elementul de baz pentru stabilirea modelului de stare al unui sistem cu


compartimente.
Aceast ecua ie exprim faptul c varia ia în unitate de timp a
cantit ii con inute de un compartiment, este diferen a dintre suma fluxurilor
(debitelor) de intrare i suma fluxurilor (debitelor) de ie ire din
compartiment. Bineîn eles, în practic , ecua ia (6.1) nu va con ine decât
fluxurile ne-nule, din punct de vedere al structurii sistemului. Pentru
exemplul din Fig. 6.2, fluxuri nule din punct de vedere structural sunt q31 i
q32.
Ob inerea modelului de stare al unui sistem cu compartimente
presupune dou aspecte.
În primul rând, structura grafului asociat sistemului va determina
num rul i structura ecua iilor de bilan de tipul (6.1). Num rul de
compartimente n, determin ordinul modelului, variabilele xi fiind variabile
de stare.
În al doilea rând, pentru completarea modelului de stare, trebuie
exprimate fluxurile, în func ie de variabilele de stare i de cele de intrare,
qij ([ x ] , [u ]) ,

unde [x] reprezint vectorul variabilelor de stare, iar [u] vectorul variabilelor
de intrare. Modelarea fluxurilor va fi descris în paragraful urm tor.
Forma general a ecua iilor de stare al unui sistem cu compartimente
este deci:
n n j = 1,… , n
[ xi ] = q ji ([ x ] , [u ]) qij ([ x ] , [u ]) , . (6.2)
j =0 j =0 i = 1,… , n
Se observ c sensul fizic al variabilelor de stare xi este, evident,
cantitatea con inut de fiecare compartiment.
În ceea ce prive te variabilele de intrare, acestea pot fi, cum se va
ar ta în continuare, de natur diferit , în func ie de aplica ie.

113
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Definind în continuare vectorul fluxurilor q ([ x ] , [u ]) , ca fiind
vectorul ce are ca elemente, într-o ordine oarecare, fluxurile structural
nenule, modelul de stare (6.2) poate fi exprimat într-o form mai compact

[ xi ] = [ L ] q ([ x ] , [u ]) , (6.3)

în care [L] este o matrice, ale c rei elemente au una din valorile (–1, 0 , 1).

În continuare, se vor concretiza no iunile de mai sus, pe baza unui


exemplu.

Exemplul 1
Pentru sistemul din Fig. 6.2, modelul de stare este:
x1 = q01 ([ x ] , [u ]) q12 ([ x ] , [ u ]) q13 ([ x ] , [u ]) + q21 ([ x ] , [u ])
x2 = q02 ([ x ] , [u ]) + q12 ([ x ] , [ u ]) q21 ([ x ] , [ u ]) q23 ([ x ] , [u ]) .
x3 = q13 ([ x ] , [ u ]) + q23 ([ x ] , [ u ]) q30 ([ x ] , [u ])

Vectorul fluxurilor poate fi definit:


q01 ([ x ] , [u ])
q02 ([ x ] , [u ])
q12 ([ x ] , [u ])
q ([ x ] , [u ]) = q13 ([ x ] , [u ]) ,
q21 ([ x ] , [u ])
q23 ([ x ] , [ u ])
q30 ([ x ] , [ u ])

modelul de stare putând fi scris sub forma matriceal (6.3), în care matricea
[L] este:
1 0 1 1 1 0 0
[ L] = 0 1 1 0 1 1 0 .
0 0 0 1 0 1 1

114
6. Modelarea sistemelor cu compartimente
6.3. Modelarea fluxurilor
În func ie de aplica ie, func iile qij ([ x ] , [u ]) , ce exprim fluxurile, pot
avea forme foarte variate. În continuare se va considera doar o form
particular , frecvent întâlnit îns în aplica ii,
qij ( xi , x j , ul ) ,

ce semnific dependen a fluxurilor dintre compartimentele i i j, doar de


nivelele din compartimentele surs (xi) i destina ie (xj), precum i de o
variabil de intrare (ul), convenabil aleas .
În aceste condi ii, func iile qij satisfac urm toarele condi ii:
C1. Func ia qij este definit în semispa iul pozitiv al
argumentelor, fiind o func ie pozitiv :
qij ( xi , x j , ul ) 0 pentru orice xi 0, x j 0, ul 0
;
C2. qij ( 0, x j , ul ) = 0 , deoarece nu poate exista un flux de ie ire
dintr-un compartiment gol;
C3. qij ( xi , x j , ul ) este cresc toare în func ie de nivelul din
compartimentul surs xi;
C4. qij ( xi , x j , ul ) este descresc toare în func ie de nivelul din
compartimentul destina ie xj.

În cazul sistemelor deschise, fluxurile de intrare q0i i de ie ire qi0


satisfac condi iile:
C5. Fluxurile de intrare q0i, ponderate cu o constant , sunt
considerate variabile de intrare;
C6. Fluxurile de ie ire qi0 au forma particular qi 0 ( xi , ul ) ; ele
sunt func ii pozitive, definite în semiplanul pozitiv,
cresc toare în raport cu xi i verific egalitatea qi 0 ( 0, ul ) = 0 .

Un exemplu de func ie qij ( xi , x j , ul ) ce satisface condi iile C1÷C4


este:
kij xi ul
qij ( xi , x j , ul ) = .
K ij + x j

115
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Constantele kij i Kij sunt strict pozitive. Se observ c acest model de
flux este o func ie pozitiv , liniar cresc toare în raport cu xi i ul, hiperbolic
descresc toare în raport cu xj, satisf când condi ia C2, qij ( 0, x j , ul ) = 0 .
Condi iile C1 i C2 sunt importante, deoarece respectarea lor asigur
coeren a fizic a unui sistem cu compartimente i anume, faptul c este un
sistem pozitiv, respectiv un sistem ale c rui variabile de stare r mân
pozitive, pe tot parcursul traiectoriilor sistemului. Aceast condi ie este
important în cazul sistemelor cu compartimente, asigurând veridicitatea
modelului, variabilele de stare ale unui astfel de sistem neavând sens fizic
dac sunt negative.
În continuare se vor defini alte câteva no iuni frecvent utilizate în
tratarea sistemelor cu compartimente, respectiv no iunile de vector pozitiv,
semispa"iu pozitiv i sistem pozitiv.

Un vector

[ ]=
n

este pozitiv (notat [ ] 0), dac toate componentele sale sunt reale i
pozitive: i 0, pentru orice i.

n
Semispa"iul pozitiv de dimensiune n (notat + ), reprezint ansamblul
tuturor vectorilor pozitivi de dimensiune n.
Un sistem dinamic [ x ] = f ([ x ] , [u ]) este un sistem pozitiv, dac
starea lui se men ine în semispa iul pozitiv, atât timp cât intrarea este
pozitiv :
x ( t0 ) n
+ i u (t ) m
+ , t t0 x (t ) n
+ , t t0 .

=inând cont de defini iile de mai sus, un sistem cu compartimente

[ xi ] = [ L ] q ([ x ] , [u ])
care îndepline te condi iile C1, C2, C5 i C6, este un sistem pozitiv.

116
6. Modelarea sistemelor cu compartimente
Exemplul 2 - Sisteme hidraulice
Se va considera un sistem hidraulic, format dintr-un ansamblu de
rezervoare situate la în l imi diferite, al c ror con inut lichid, se scurge „în
cascad ” din rezervoarele situate la în l ime mai mare c tre rezervoarele
inferioare (Fig. 6.3).

Fig. 6.3 Cascad de rezervoare


Graful asociat sistemului cu compartimente din Fig. 6.3 este
reprezentat în Fig. 6.4.
Ecua iile de continuitate sunt:
x1 = q01 q12 q13
x2 = q12 q23 . (6.4)
x3 = q13 + q23 q30
În aceste ecua ii, variabilele de stare x1, x2, x3, reprezint volumele de
lichid din rezervoare, iar fluxurile qij, reprezint debitele de scurgere din
rezervoarele superioare c tre cele inferioare.

117
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice

q01

q12
q13

q23
2 3

q30

Fig. 6.4 Graful asociat cascadei de rezervoare


Descrierea dinamic a sistemului trebuie completat cu modelele
fluxurilor, exprimate în func ie de variabilele de stare i de intrare. Ca
variabil de intrare se va considera debitul pompei de alimentare a
rezervorului superior.
Debitul de ie ire qij al fiec rui rezervor, este o func ie pozitiv de
nivelul hi din rezervor. Aceast dependen se poate exprima sub forma:
qij = h ij , cu
ij i ij >0 i ij 0, 5 .
Dac sec iunea orizontal a rezervoarelor este constant , se poate
exprima
ij
xi
qij ( xi ) = ij = kij xi ij , (6.5)
Si
unde Si reprezint sec iunea rezervorului, iar

ij
kij = .
Si ij
Particularizând în (6.4) expresiile fiec rui flux, folosind rela ii de tipul
(6.5), se ob ine în final modelul de stare al sistemului hidraulic considerat
(Fig. 6.3):

118
6. Modelarea sistemelor cu compartimente
x1 = k12 x1 12
k13 x1 13 + u
x2 = k12 x1 12 k23 x2 23 . (6.6)
x3 = k13 x1 13 + k23 x2 23 k30 x3 30

6.4. Modele liniare comandate prin


aliment(rile exterioare
Acest tip de sisteme cu compartimente este cel mai frecvent întâlnit în
literatur . În cazul acestora, fluxurilor dintre compartimente le sunt asociate
urm toarele caracteristici:

1. Fluxurile între compartimente i fluxul de ie ire, sunt func ii


liniare de nivelul compartimentului surs :
qij = kij xi , kij > 0, i=1,… n; j=1,… n ;

2. Intr rile sistemului, ul, sunt propor ionale cu fluxurile de


intrare:
q0l = k0l ul .
Cu aceste considera ii, graful sistemului con ine întreaga informa ie
necesar scrierii modelului sistemului sub forma ecua iilor de stare. Acesta
rezult sub forma clasic a unui sistem liniar:
[ x ] = [ A][ x ] + [ B ][u ] ,
dar având urm toarele elemente caracteristice:

1. matricea [ A] este o matrice Metzler, respectiv aij 0 pentru


i j;
2. Matricea [ A] este diagonal-dominant , respectiv

aij aij ;
i j

3. Matricea [ B ] este o matrice elementar , respectiv con ine cel


mult un element nenul, pe fiecare linie i coloan .

119
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Exemplul 3
Modelul de stare al sistemului cu compartimente al c rui graf este
reprezentat în Fig. 6.2 se poate scrie:
x1 ( k12 + k13 ) k21 0 x1 k01 0
u1
x2 = k12 ( k21 + k23 ) 0 x2 + 0 k02 .
u2
x3 k13 k23 k30 x3 0 0

Se observ c matricea [ A] este o matrice Metzler diagonal-


dominant i c matricea [ B ] este o matrice elementar de rang 2.

6.5. Modele neliniare comandate prin fluxuri


În continuare se vor considera sistemele neliniare cu compartimente în
cazul c rora fluxurile qij sunt func ii neliniare oarecare care satisfac
condi iile C1÷C6. Un astfel de model a fost deja prezentat, fiind cel al
cascadei de rezervoare. Totu i, în acel exemplu, fluxurile dintre
compartimente nu depindeau de variabilele de intrare ul. În continuare se va
considera c unele dintre fluxurile dintre compartimente, sunt func ii
explicite de variabilele de intrare ul, permi ând astfel s se controleze
debitele care circul între compartimente. Pentru a indica în graful
sistemului existen a unei astfel de variabile de control, se utilizeaz
reprezentarea simbolic din Fig. 6.5.

ul

Fig. 6.5 Reprezentarea simbolic a unui flux controlat

Exemplul 4
Se va trata acest tip de sisteme, considerând re eaua hidraulic din Fig.
6.6. Acest sistem este similar cascadei de rezervoare (Exemplul 2, Fig. 6.3)
cu deosebirea c fluxul dintre rezervoarele 2 i 3 nu mai este determinat de
curgerea liber , ci este for at cu ajutorul unei pompe F. În m sura în care

120
6. Modelarea sistemelor cu compartimente
aceast pomp poate fi comandat , este normal s consider m debitul
acesteia ca variabil de intrare.

Fig. 6.6 Cascad de rezervoare comandat prin fluxuri


Ca urmare a existen ei pompei cu debit controlabil F, modelul de stare
al sistemului devine:
x1 = k12 x1 12 k13 x1 13 + u1
x2 = k12 x1 12 u2 , (6.7)
x3 = k13 x1 13 k30 x3 30 + u2
în care
- variabilele de stare xi sunt volumele de lichid din rezervoare;
- variabila de intrare u1 este debitul de alimentare al primului rezervor;
- variabila de intrare u2 = F este debitul pompei dintre rezervoarele al
doilea i al treilea.

Se observ c acest model de stare nu poate fi acela i cu al unui sistem


ce îndepline te condi iile C1÷C6. În fapt fluxul q23 = u2 nu îndepline te

121
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
condi ia C2 i, în consecin , sistemul nu poate fi pozitiv. O simulare a
acestui sistem ar putea conduce la nivele negative în rezervoare (chiar dac
debitele pompelor r mân pozitive), ceea ce este, evident, fals din punct de
vedere fizic. Aceast imperfec iune se datoreaz faptului c modelul, a a
cum este scris, permite s se pompeze ap din rezervorul al doilea, chiar
dac acesta este gol.
Evit m acest neajuns modelând fluxul q23 (ce este debitul pompei F),
astfel încât s respecte realitatea fizic i s se verifice condi ia C2 astfel:
q23 ( x2 , u2 ) = ( x2 ) u2 ,
unde ( x2 ) este o func ie pozitiv ce satisface condi ia ( 0 ) = 0 , iar u2
este comanda pompei.
Se ob ine astfel modelul de stare al sistemului cu compartimente, de
forma:
x1 = k12 x1 12 k13 x1 13 + u1
x2 = k12 x1 12 ( x2 ) u2 .
x3 = k13 x1 13 k30 x3 + 30
( x2 ) u2
Graful acestui sistem este reprezentat în Fig. 6.7.

u1

q12
q13

u2
2 3

q30

Fig. 6.7 Graful asociat cascadei de rezervoare cu comand prin fluxuri

122
7. MEDIUL DE SIMULARE MATLAB-
SIMULIK

7.1. Introducere
În ultimii ani, Simulink® a devenit cel mai utilizat mediu de
programare, atât în universit i, dar i în industrie, pentru modelarea i
simularea sistemelor dinamice. Num rul inginerilor ce utilizeaz acest
mediu de programare pentru studiul unor probleme reale este impresionant,
putând fi modelate, simulate i analizate atât sisteme liniare, cât i neliniare,
continue, discrete sau mixte, cu pa i diferi i de e antionare sau actualizare.
Simulink este în fapt o component a limbajului de programare
MATLAB® produs de The MathWorks, Inc. Dealtfel, din Simulink,
utilizatorul are acces imediat la toate facilit ile de analiz oferite de
MATLAB, astfel încât rezultatele simul rilor pot fi preluate, prelucrate,
analizate i vizualizate utilizând func ii MATLAB.
Dezvoltarea i popularitatea Simulink® se datoreaz în primul rând
facilit ilor grafice de programare. Dac în limbajele „clasice” de
programare, simularea unui sistem presupune transcrierea în limbajul
respectiv a ecua iilor ce descriu modelul acelui sistem, Simulink ofer
utilizatorului o interfa grafic (Graphical User Interface - GUI), ce
permite realizarea modelelor sub forma unor diagrame bloc, frecvent
întâlnite în exprimarea tehnic a unui inginer. Construirea acestor diagrame
bloc, respectiv a modelelor Simulink, se realizeaz simplu, prin copierea cu
ajutorul mouse-ului a unor blocuri din bibliotecile de componente Simulink
(surse, componente liniare i neliniare, conectori, elemente de vizualizare a

123
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
rezultatelor etc.). Fiind organizat ierarhic, Simulink permite realizarea unor
blocuri noi, pornind de la blocuri existente, care apoi sunt grupate i
mascate. Modelul sistemului poate fi vizualizat la un nivel general (black-
box), dar foarte simplu, prin dublu-click al mouse-ului, se pot detalia
blocurile componente pentru a vedea cum este organizat modelul i a
observa cum interac ioneaz diferitele componente.
O alt facilitate important a Simulink o reprezint posibilitatea
interac iunii cu modelul, chiar în timpul simul rii. Aceasta înseamn c
diferi i parametri ai unor componente pot fi modifica i „din mers”, putându-
se observa imediat influen ele acestora.
Num rul mare de utilizatori ai acestui limbaj de programare este
justificat atât de avantajele enumerate mai sus, dar i de diversitatea
domeniilor pentru care au fost dezvoltate biblioteci (Library) de
componente specifice denumite Toolbox sau Blockset: mecanic ,
electrotehnic , automatic , economie, …
Simulink utilizeaz „infrastructura” de calcul a MATLAB, respectiv
organizarea matriceal a variabilelor, utilizatorul putând beneficia oricând
de func iile MATLAB. Se va considera c cititorul este familiarizat deja cu
MATLAB [3], [8].
Prezentul capitol nu se dore te a fi un „manual de utilizare” al
Simulink, ci î i propune doar prezentarea elementelor de baz privind
lansarea i utilizarea Simulink, precum i o prezentare general a
bibliotecilor de baz . Aceasta i datorit faptului c , Simulink fiind un
limbaj de programare grafic i interactiv, încuraj m experimentarea utiliz rii
lui. În plus, programul este bine documentat, existând, pe lâng obi nuitul
meniu de Ajutor (Help), câteva modele demonstrative reprezentative. De
asemenea, în pachetul de instalare se afl toate manualele, în format PDF,
ale produsului MATLAB (inclusiv a Simulink i a celorlalte biblioteci -
Toolbox-uri - specializate).

7.2. Lansarea Simulink


Descrierea modului de lansare MATLAB-Simulink i a componen ei
bibliotecilor se va realiza considerându-se varianta MATLAB Release 13
(MATLAB 6.5) i Simulink 5. De men ionat c , de i la data preg tirii
prezentei lucr ri, era lansat varianta MATLAB Release 14 (MATLAB 7.0) i
Simulink 6, s-a optat pentru versiunea Release 13, deoarece prezint , în ceea
ce prive te Simulink, relativ pu ine diferen e fa de mult mai r spânditele
versiuni anterioare Release 12 (Matlab 6) i mai ales, Release 11 (Matlab

124
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
5.3 i Simulink 3). Utilizarea MATLAB-Simulink i multe din blocurile din
componen a bibliotecilor sunt comune cu aceste versiuni anterioare. De
precizat, de asemenea c , pe m sura dezvolt rii versiunilor produselor-
program, performan ele i resursele solicitate platformei pe care ruleaz ,
sunt din ce în ce mai mari, acesta fiind înc un motiv pentru care s-a optat
pentru versiunea Release 13. Pentru exemplificare, în Fig. 7.1 este
prezentat evaluarea de c tre Matlab 6.5 (comanda bench) a sistemului
curent (Pentium4 2,6GHz Laptop), iar în Fig. 7.2, performan ele aceluia i
sistem, evaluate de Matlab 7.0.

referin

Fig. 7.1 Performan.ele sistemului pentru Matlab Release 13


Se observ c raportul între performan ele unui aceluia i sistem,
considerat de referin (Intel Pentium4 2.0 GHz) i sistemul curent este 3,5
în cazul evalu rii în Matlab 7 (Fig. 7.2), fa de 2,6 în cazul evalu rii de
c tre Matlab 6.5 (Fig. 7.1). Aceasta confirm faptul c performan ele
solicitate platformei pe care ruleaz sunt mai mari în cazul Matlab 7 fa de
Matlab 6.5.
Ca i compara ie, în cazul evalu rii de c tre Matlab 5.3, compara ia cu
alte sisteme este prezentat în Fig. 7.3. Chiar dac sistemul curent este
comparat cu sisteme mult anterioare i inferioare, compara ia indic o
superioritate net , care se transpune în viteza de lucru.

125
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice

referin

Fig. 7.2 Performan.ele sistemului pentru Matlab Release 14

Fig. 7.3 Performan.ele sistemului pentru Matlab Release 12

126
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
Utilizând infrastructura de calcul MATLAB, accesarea bibliotecilor
Simulink se poate face doar lansându-l din fereastra MATLAB. Pentru
aceasta se poate urma una din variantele:
tastând comanda simulink în fereastra de comenzi Matlab (Command
Window);
f când click pe butonul Simulink din bara de butoane a ferestrei
Matlab (Fig. 7.4);
meniul File-New-Model al ferestrei Matlab, apoi butonul Library
Browser al noii ferestre model deschise;
butonul Start din col ul stânga-jos al ferestrei Matlab (Fig. 7.4),
similar desktop-ului Windows, urmând meniul Simulink-Library
Browser.

Fig. 7.4 Fereastra Matlab i lansarea Simulink


Va fi deschis o nou fereastr , Simulink Library Browser, Fig. 7.5, în
care apar toate bibliotecile instalate. Bibliotecile Simulink de baz sunt
Simulink i Simulink Extras. Fereastra Simulink Library Browser este
organizat , în principal, în dou ferestre: o fereastr text în partea stâng i o
fereastr grafic în partea dreapt . Op ional, în partea superioar , poate fi

127
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
p strat fereastra Description, în care este afi at o scurt descriere a
elementului selectat (bibliotec , sub-biblioteci, bloc).

Sub-
biblioteci
Biblioteci

Fig. 7.5 Fereastra Simulink Library Browser


Bibliotecile sunt organizate ierarhic, în sub-biblioteci, ce realizeaz
func ii din aceea i familie.
Detalierea con inutului fiec rei biblioteci se poate face:
click pe „+” în dreptul bibliotecii (Fig. 7.5). Se ob ine în fereastra text,
lista sub-bibliotecilor con inute de acea bibliotec ;
click pe numele bibliotecii. Se ob ine în fereastra din grafic din
partea dreapt a Simulink Library Browser, lista sub-bibliotecilor, sau
a blocurilor, în cazul în care biblioteca nu este organizat în sub-
biblioteci. Detalierea în continuare a sub-bibliotecilor se poate face în
mai multe moduri echivalente: click pe numele sub-bibliotecii în

128
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
fereastra text din stânga, click pe „+” de lâng imaginea sub-
bibliotecii din fereastra grafic din dreapta, dublu-click pe imaginea
sub-bibliotecii (Fig. 7.6);

New

Fig. 7.6 Blocurile din componen.a sub-bibliotecii Continuous

click-dreapta pe bibliotec i deschiderea acesteia. Se deschide o nou


fereastr pentru fiecare bibliotec . În Fig. 7.7 este reprezentat noua
fereastr astfel ob inut la deschiderea bibliotecii Simulink.
Deschiderea fiec rei sub-biblioteci se realizeaz cu dublu-click pe
imaginea sa.

Fig. 7.7 Biblioteca Simulink

129
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
7.3. No#iuni de creare a unui model
Crearea unui model nou se realizeaz într-o fereastr nou .
Deschiderea unei noi ferestre de modelare se poate face în mai multe moduri
echivalente:
click pe butonul New al ferestrei Simulink Library Browser (Fig. 7.6)
sau al oric rui model (ferestre noi de modelare, Fig. 7.8);
meniul File-New…-Model al oric rei ferestre de bibliotec ;
shortcut Ctrl+N în orice fereastr de bibliotec sau fereastr de model
Simulink;
meniul File-New-Model al ferestrei Matlab.

Este important de subliniat faptul c doar ferestrele de modelare, Fig.


7.8, create printr-una din modalit ile descrise mai sus, sunt ferestre grafice,
în care se pot crea modele noi Simulink, spre deosebire de ferestrele noi
Matlab (de tipul M-file), care sunt ferestre text.

Plasarea blocurilor în noua schem se realizeaz prin drag-area =


„tragerea” acestora (ap sarea butonului din stânga al mouse-ului pe blocul
necesar i pozi ionarea blocului în noua schem ). Unele blocuri au
posibilitatea actualiz rii parametrilor, ace tia având valori implicite pentru
blocurile luate din biblioteci. F când dublu-click pe fiecare bloc, se va
deschide o caset de dialog în care se modific valorile parametrilor
blocului respectiv (chiar i în timpul rul rii simul rii).

New

Fig. 7.8 Fereastr9 nou9 Simulink

130
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
Blocurilor plasate în modelul nou creat, li se poate modifica atât
dimensiunea, cât i aspectul. Pentru modificarea dimensiunii blocului,
acesta trebuie selectat individual (click simplu pe bloc, col urile blocului
devenind marcate cu puncte pline) i apoi drag-area cu mouse-ul de unul din
col uri (Fig. 7.8).
În ceea ce prive te aspectul blocului, posibilit ile sunt multiple, ele
fiind accesibile prin intermediul meniului Format al ferestrei, dup
selectarea blocului (individual sau multipl ). Pot fi modificate orientarea
(Rotate block, Flip block), culoarea de reprezentare a blocului (Foreground
color), culoarea fondului blocului (Background color), pozi ia numelui
blocului (Flip name), afi area sau nu a numelui blocului (Show/Hide name).
Pentru realizarea unui model, blocurile trebuiesc interconectate, astfel
încât s se ob in func iile necesare. Interconectarea se realizeaz prin
unirea unui port de ie ire a unui bloc cu un port de intrare a altui bloc, cu
butonul din stânga ap sat, deci drag-ând cu butonul stânga.
Nu se pot realiza decât conexiuni între porturi de ie ire i intrare. Nu
pot fi conectate între ele dou porturi de intrare sau dou porturi de ie ire.
Tipul de cursor este o cruce simpl în timpul realiz rii unei conexiuni,
pân când se ajunge în preajma punctului de destina ie, când devine cruce
dubl , ceea ce semnific faptul c butonul mouse-ului poate fi eliberat.
Trasarea conexiunilor se poate face direct între punctele extreme, f r a se
impune un anumit traseu. Acesta poate fi îns modificat ulterior, prin
selectarea conexiunii i drag-area diferitelor segmente în pozi iile dorite.

Start
simulation

Fig. 7.9 Realizarea unei conexiuni

131
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Un punct de conexiune (conectarea unei ie iri la intr rile mai multor
blocuri) se poate realiza în mai multe moduri:
inând ap sat tasta Ctrl i drag-ând cu butonul stânga din punctul de
plecare de pe o conexiune existent pân la portul de intrare;
drag-ând cu butonul dreapta al mouse-ului între o conexiune existent
i portul de intrare;
drag-ând cu butonul stânga al mouse-ului pornind de la portul de
intrare pân la o conexiune deja existent .
Simulink ofer posibilitatea cre rii unor noi blocuri, definite de
utilizator, aceasta putându-se realiza în dou moduri echivalente:
se selecteaz blocurile ce vor fi grupate (încadrarea într-o fereastr
definit cu butonul din stânga ap sat) i apelarea comenzii
corespunz toare (meniul Edit-Create Subsystem);
se preia din sub-biblioteca Ports&Subsystems un bloc Subsystem în
cadrul c ruia (dublu-click pe blocul Subsystem) se poate realiza
modelul noului bloc. Avantajul acestei metode îl constituie
prezen a deja a conectorilor de intrare i ie ire, ale c ror nume pot
modificate, ele fiind numele porturilor de intrare i ie ire ale sub-
sistemului.
Noului bloc îi pot fi modificate numele, masca - meniul Edit-Mask
Subsystem (nume bloc, imaginea blocului, numele parametrilor din caseta de
dialog, asocierea parametrilor formali cu valorile de intrare, textul
corespunz tor butonului Help).
Sub-biblioteca Ports&Subsystems con ine foarte multe i variate
exemple de creare a sub-sistemelor, accesibile prin deschiderea ferestrei
Subsystem Examples (Fig. 7.25).
Dup realizarea modelului se selecteaz parametrii simul rii (meniul
Simulation–Simulation Parameters…, Fig. 7.10):
momentul începerii simul rii (Start time);
durata simul rii (Stop time);
metoda de integrare (Solver options);
pas maxim (Max step size);
pas minim (Min step size);
pas ini ial (Initial step size);
precizia relativ i absolut (Relative tolerance, Absolute tolerance).

132
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink

Fig. 7.10 Caseta de dialog Simulation-Simulation Parameters


În ceea ce prive te metoda de integrare, Simulink prezint ini ial în
fereastra de modificare a parametrilor simul rii metoda implicit aleas în
func ie de structura modelului. Aceasta poate fi schimbat , alegându-se între
o metod cu pas variabil de integrare i una cu pas fix. Metoda de integrare
cu pas variabil implicit aleas este ode45, ceea ce constituie metoda de
integrare Runge-Kutta de ordinul 5, ce ofer rezultate bune pentru
majoritatea modelelor continui. Metodele de integrare cu pas fix sunt
variante ale celor cu pas variabil. Pentru mai multe detalii privind metodele
de integrare a se vedea [13], pag. 10-8 The Simulation Parameters Dialog
Box.
Dup lansarea simul rii (butonul Start Simulation, Fig. 7.9), în bara de
stare a modelului (Fig. 7.11) se indic atât timpul curent al simul rii, cât i
stadiul acesteia, în raport cu durata selectat a simul rii. Butonul Start
simulation este înlocuit cu butonul Pause simulation, devenind activ i
butonul Stop simulation.
În timpul rul rii simul rii pot fi modifica i unii parametrii ai simul rii
(Stop time, Max step size) i parametrii blocurilor Simulink, cu condi ia ca
structural modelul s nu fie alterat. De asemenea, selectând o conexiune,
semnalul corespunz tor poate fi vizualizat de un bloc Scope sau Display,
prev zute în model, dar neconectate (floating).

133
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice

Butoanele
Pause
Stop

Stadiul
simul rii

Fig. 7.11 Fereastra modelului în timpul rul9rii

7.4. Sub-bibliotecile Simulink


Bibliotecile sau sub-bibliotecile reprezint o colec ie de blocuri ce
realizeaz func ii diferite, având îns tr s turi comune din punctul de vedere
al func ionalit ii.
Organizarea blocurilor în biblioteci (Libraries) ofer utilizatorului
posibilitatea copierii blocurilor din biblioteci în modelele proprii, blocuri ce
vor fi în mod automat actualizate când sursa blocului (biblioteca) a fost
modificat . Astfel, utilizatorul î i poate dezvolta propriile blocuri sau
biblioteci, sau poate utiliza blocuri sau biblioteci create suplimentar de c tre
al i utilizatori, având certitudinea c utilizeaz permanent cea mai recent
versiune a acestora.
Bibliotecile i sub-bibliotecile, în mod normal, sunt deschise doar
pentru citire (Read-only), putându-se deci, doar copia din ele blocuri în
propriile modele. Este îns posibil s se creeze biblioteci noi, folosind
comanda New…-Library a meniului File al oric rei ferestre Simulink. Mai
multe detalii privind organizarea i principiile bibliotecilor Simulink pot fi
g site în [13], pag. 5-28 Working with Block Libraries.
În continuare va fi detaliat componen a fiec rei sub-biblioteci
Simulink. Sub-bibliotecile vor fi descrise în ordinea în care ele sunt
pozi ionate în fereastra bibliotecii Simulink (Fig. 7.7), care este în mare
m sur , ordinea frecven ei de utilizare a blocurilor componente.

134
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
7.4.1. Sub-biblioteca Sources
Grupeaz blocuri (Fig. 7.12) care, fie se conecteaz la intr rile
diferitelor blocuri Simulink (Model & Subsystem Inputs), fie genereaz
diferite tipuri de semnale necesare în cursul simul rilor (Signal Generators).
Grupul Model & Subsystem Inputs grupeaz patru blocuri, dintre care
dou (From File i From Workspace) pot fi considerate i surse de semnal.

Fig. 7.12 Sub-biblioteca Sources

Grupul Model & Subsystem Inputs reune te blocurile:


In1 - Inport Creeaz un port de intrare a unui
subsistem sau o intrare extern .
Numerotarea blocurilor Inport se face
automat, de sus în jos i de la stânga la
dreapta. Otergerea unui port de intrare
determin renumerotarea celor r mase,
astfel încât s fie numerotate secven ial.
Ordinea numerot rii determin ordinea
porturilor de intrare ale subsistemului
creat (Fig. 7.13). Schimbarea, prin caseta
de dialog a blocului, a num rului
portului determin modificarea pozi iei
portului de intrare a subsistemului.

135
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Ground Se conecteaz la intr rile neutilizate ale
oric rui bloc, pentru a fi evitate mesajele
de avertizare (Warning) generate
automat de Simulink.

Fig. 7.13 Utilizarea blocurilor Inport i Outport: a) înainte de


crearea unui subsistem; b) dup9 crearea subsistemului
From File Cite te date dintr-un fi ier de date de tip
.mat. Prima linie trebuie s con in
valorile momentelor de timp c rora le
corespund valorile variabilelor aflate pe
liniile 2, 3 .a.m.d. Pentru momente ale
simul rii aflate între cele specificate în
linia 1, valorile variabilelor se ob in prin
interpolare liniar între valorile situate
pe coloanele adiacente.
From Workspace Cite te date dintr-o matrice definit în
spa iul de lucru Matlab, ce con ine pe
fiecare linie o pereche [timp valoare]. Cu
alte cuvinte, valorile momentelor de
timp c rora le corespund valorile
variabilelor, se afl pe prima coloan .
Prin masca blocului se poate selecta
interpolarea valorilor adiacente pentru
momente ale simul rii aflate între cele
specificate în coloana 1, iar la epuizarea
valorilor (timpul simul rii mai mare
decât valoarea final din coloana 1), se
poate selecta una din op iunile
Extrapolare / Setare la zero /
Men.inerea ultimei valori / Repetarea
valorilor.

Grupul Signal Generators reune te blocuri ce constituie surse de


semnale utilizate în modelele Simulink:

136
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
Constant Genereaz o valoare constant ce poate
fi modificat în timpul simul rii.
Signal Generator Genereaz diferite forme de und :
sinusoidal , dreptunghiular , triunghiu-
lar , aleatoare. Prin caseta de dialog a
blocului se specific tipul formei de
und , precum i amplitudinea i
frecven a acesteia, inclusiv unitatea de
m sur a acesteia ([Hz] sau [rad/sec]).
Pulse Generator Genereaz o succesiune de pulsuri
dreptunghiulare. Prin caseta de dialog a
blocului pot fi modificate perioada,
factorul de umplere, amplitudinea i faza
ini ial . În func ie de metoda de integrare
utilizat (cu pas variabil sau constant), se
poate selecta generarea pe baza
momentelor de timp, Time based,
respectiv Sample based.

Ramp Genereaz un semnal uniform variabil


(cresc tor sau descresc tor). Prin caseta
de dialog a blocului se pot modifica
panta, momentul simul rii la care începe
generarea semnalului, valoarea ini ial a
acestuia.
Sine Wave Genereaz o form de und sinusoidal .
Prin caseta de dialog a blocului se pot
modifica amplitudinea, decalajul fa de
zero, frecven a [rad/sec] i faza [rad].
Forma de und poate fi generat în
func ie de timpul simul rii (Time based)
sau ca o succesiune de e antioane
(Sample based), a c ror num r într-o
perioad poate fi selectat prin masca
blocului. A doua variant este
recomandat în cazul modelelor ce
ruleaz pe intervale mari de timp.
Step Genereaz un semnal treapt . Prin caseta
de dialog a blocului se pot modifica

137
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
momentul gener rii treptei, valorile sale
ini ial i final .
Repeating Sequence Genereaz un semnal repetitiv oarecare.
Prin caseta de dialog a blocului se
specific vectorul momentelor de timp i
al valorilor corespunz toare ale
semnalului. Pentru valori ale timpului
situate între cele specificate, se
realizeaz interpolarea liniar a valorilor
limitrofe.
Chirp Signal Genereaz o form de und sinusoidal
cu frecven a uniform variabil . Limitele
de varia ie i intervalul de timp în care
frecven a s se modifice sunt prestabilite
prin caseta de dialog a blocului.
Random Number Genereaz numere aleatoare cu
distribu ie Gaussian .
Uniform Random Number Genereaz numere aleatoare cu
distribu ie uniform .
Band-Limited White Noise Genereaz numere aleatoare uniform
distribuite temporal, la intervale fixate
prin caseta de dialog a blocului.
Clock Furnizeaz i afi eaz timpul curent al
simul rii la fiecare pas al acesteia. Se
utilizeaz în cazul simul rii sistemelor
continue.
Digital Clock Furnizeaz i afi eaz timpul curent al
simul rii la intervale prestabilite. În rest,
ie irea este men inut la valoarea
anterioar . Se utilizeaz în cazul
simul rii sistemelor discrete.

7.4.2. Sub-biblioteca Sinks


Con ine (Fig. 7.14) blocuri reunite în trei grupuri func ionale: Model
& Subsystem Outputs, Data Viewers, Simulation Control.
Primul grup este echivalentul pentru blocuri de ie ire, al grupului
Model & Subsystem Inputs din sub-biblioteca Sources.
Out1 - Outport Creeaz un port de ie ire a unui
subsistem sau o ie ire. Tratarea de c tre

138
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
Simulink a acestui bloc este similar
blocului Inport.

Fig. 7.14 Sub-biblioteca Sinks


Terminator Se conecteaz la ie irile neconectate ale
oric rui bloc, pentru a fi evitate mesajele
de avertizare (Warning) generate
automat de Simulink.
To File Scrie variabila de la intrarea blocului,
sub form matriceal , într-un fi ier de
date de tip .mat. Blocul scrie câte o
coloan la fiecare perioad de
e antionare. Prima linie va con ine
momentele de timp ale simul rii, iar
celelalte linii con in, fiecare, câte un
punct al semnalului vectorial de la
intrarea blocului. Matricea este deci de
forma:
t1 t2 … t final
u11 u21 u1final
.

u1n u2n u nfinal


Dac datele sunt recuperate prin
utilizarea unui bloc From File, forma
matricei este compatibil . Blocul From
Workspace necesit îns forma

139
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
transpus a matricei generate de blocul
To File.
To Workspace Scrie variabila de la intrarea blocului,
sub form matriceal , într-o variabil în
spa iul MATLAB. Numele variabilei în
care se face scrierea i formatul se
selecteaz prin caseta de dialog a
blocului. Se scrie câte o linie pentru
fiecare perioad de e antionare, formatul
fiind:
u11 u12 … u1n
u12 u22 u2n
.

u1final u 2final u nfinal


Recuperarea datelor scrise se poate face
utilizând blocuri From File sau From
Workspace, în ambele cazuri trebuind
ad ugat vectorul timpului de simulare.
Modalit ile sunt diferite, în func ie de
formatul de salvare i de blocul utilizat
pentru recuperare, cel mai simplu fiind
selectarea op iunii de salvare Structure
With Time, ceea ce va determina salvarea
în variabila MATLAB i a valorilor
timpului.

Al doilea grup, Data Viewers, reune te blocurile ce pot fi utilizate


pentru vizualizarea rezultatelor simul rilor.
Scope Afi eaz grafic semnale generate în
timpul simul rii.
Acest bloc este cel mai frecvent utilizat pentru vizualizarea
rezultatelor simul rilor, fiind foarte bine dezvoltat din punctul de vedere al
posibilit ilor de parametrare (configurare). Din acest motiv, el va fi detaliat
în continuare.
Blocul Scope afi eaz semnalul de la intrare în func ie de timpul
simul rii. El poate avea unul sau mai multe sisteme de axe (câte unul pentru
fiecare port de intrare). Similar osciloscoapelor, toate sistemele de axe au
abscisa (baza de timp) comun , domeniile de varia ie ale ordonatelor (axelor
y) putând fi modificate independent. În timpul simul rii pot fi modificate

140
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
scalele abscisei i ordonatelor, parametrii blocului, pozi ia i dimensiunea
ferestrei de afi are.
Dup preluarea sa într-un model nou i pornirea simul rii, Simulink
nu deschide în mod automat fereastra de afi are, dar transmite date
blocurilor Scope conectate. În consecin , la deschiderea ferestrelor Scope,
chiar dup încheierea simul rii, semnalul sau semnalele aplicate vor fi
afi ate.
Blocul Scope accept ca semnale de intrare atât m rimi scalare, cât i
vectoriale. În primul caz, fiecare semnal scalar conectat la un port de intrare
al unui bloc Scope este afi at în câte un sistem de axe. În cazul semnalelor
vectoriale (ob inute prin multiplexarea mai multor semnale, scalare sau la
rândul lor vectoriale), întregul semnal vectorial rezultat va fi vizualizat în
acela i sistem de coordonate, folosindu-se culori diferite pentru fiecare
semnal scalar component, în ordinea: galben, violet, bleu, ro u, verde,
albastru închis. Dac semnalul vectorial este compus din mai mult de ase
semnale scalare, ele vor fi afi ate folosindu-se ciclic culorile în ordinea
enumerat .
Deschiderea ferestrei blocului Scope se realizeaz cu dublu click pe
blocul Scope preluat într-un model nou. Noua fereastr (Fig. 7.15) con ine
ecranul osciloscopului (sistemul de axe) i o bar de butoane (Toolbar
buttons), cu ajutorul c rora se poate modifica aspectul afi rii:

Save current /
Zoom Zoom
Print Parameters Zoom Autoscale Restore saved
X-axes Y-axes axes settings

Floating
Bar de scope
butoane
Signal
selector

Ecranul
osciloscopului

Time offset

Fig. 7.15 Fereastra principal9 a blocului Scope 141


Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Print imprim con inutul ecranului osciloscopului;
Parameters se va deschide o nou fereastr (Fig. 7.16), care con ine
dou pagini: „General” i „Data history”. Din pagina
„General” pot fi schimbate num rul sistemelor de
coordonate (Number of axes) i în consecin num rul
porturilor de intrare ale blocului Scope, toate îns având
aceea i baz de timp, domeniul axei absciselor (Time
range), modul de etichetare a semnalelor (Tick labels).
Tot din aceast pagin se poate bifa op iunea „floating
scope” (accesibil i direct din bara de butoane a
ecranului osciloscopului, Fig. 7.15). Descrierea
facilit ilor în modul de func ionare Floating scope se
va detalia mai jos. Din pagina „Data history” se poate
limita num rul de puncte memorate pentru vizualizare,
cu scopul conserv rii memoriei sistemului (Limit rows
to last) i opta pentru salvarea vectorilor de date de la
intrare în spa iul MATLAB, într-o variabil al c rei
nume i tip pot fi selectate din aceea i pagin . Se
recomand salvarea sub forma Structure with time,
deoarece sunt memorate i momentele de timp c rora le
corespund valorile variabilelor vizualizate ( i salvate);

Fig. 7.16 Fereastra ‘Scope’ parameters


Zoom detaliaz dup ambele axe, fie o zon a ecranului
osciloscopului selectat cu ajutorul mouse-ului, fie în
jurul unui punct selectat prin simplu click. Dac blocul
Scope are mai multe sisteme de axe, detalierea unuia
dintre ele va determina modificarea axei absciselor
tuturor sistemelor de coordonate. Aceasta deoarece
toate sistemele de coordonate ale aceluia i bloc Scope

142
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
utilizeaz , a a cum s-a precizat mai sus, aceea i baz de
timp;
Zoom X-axes detaliaz semnalele vizualizate, dup axa X. Se poate
detalia fie un domeniu selectat cu ajutorul mouse-ului,
fie în jurul unui punct selectat prin simplu click;
Zoom Y-axes detaliaz semnalele vizualizate, dup axa Y. Se poate
detalia fie un domeniu selectat cu ajutorul mouse-ului,
fie în jurul unui punct selectat prin simplu click;
Autoscale scaleaz automat ambele axe ale tuturor sistemelor de
coordonate ale aceluia i bloc Scope, pentru a fi afi ate
toate datele memorate ale unei simul ri. Dac se apas
butonul Autoscale în timpul rul rii unei simul ri, axele
ordonatelor sunt auto-scalate în func ie de datele
disponibile la acel moment, iar domeniile acestora sunt
salvate ca valori implicite. Aceasta va determina
utilizarea acelora i domenii pentru simul rile ulterioare
ale aceluia i model;
Save current se salveaz domeniile abscisei i ordonatei, astfel încât
axes settings acestea vor fi utilizate pentru simul rile ulterioare
ale
aceluia i model;
Restore saved se refac domeniile salvate ale axelor, dup utilizarea
axes settings butoanelor de Zoom;
Time offset în acest câmp se afi eaz timpul corespunz tor
momentului „0” (zero) al axei absciselor (pentru
simul ri a c ror durat dep e te baza de timp a
osciloscopului). Timpul real se ob ine ad ugând
valoarea offset-ului la valorile afi ate pe axa absciselor.
Pentru modificarea domeniului axei ordonatelor se face click-dreapta
în ecranul osciloscopului, în sistemul de axe ce se dore te a fi modificat. Se
va deschide o caset de dialog în care se selecteaz Axes properties…Se va
deschide o nou fereastr (Fig. 7.17) prin intermediul c reia pot fi
modificate domeniul axei ordonatelor i numele variabilei, ce va fi afi at în
fereastra principal a osciloscopului.

Fig. 7.17 Fereastra ‘Scope’ properties (click dreapta)


143
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Floating Scope Plaseaz în fereastra modelului un
osciloscop f r porturi de intrare. Acesta
se poate ob ine i dintr-un bloc Scope
configurat pentru a deveni un Floating
Scope (butonul Floating scope Fig. 7.15
sau op iunea floating scope Fig. 7.16).
Semnalele vizualizate de un astfel de
bloc pot fi selectate din fereastra Signal
selector (Fig. 7.18). Aceast fereastr se
deschide la activarea butonului
corespunz tor din bara de butoane (Fig.
7.15).

Fig. 7.18 Fereastra Signal selector a unui osciloscop flotant


XY Graph Afi eaz într-o fereastr MATLAB de
tip figur . La începerea simul rii,
Simulink deschide în mod automat câte
o astfel de fereastr pentru fiecare bloc
XY Graph din model.
Display Afi eaz valoarea numeric ce îi este
aplicat la intrare. Aceasta poate fi un
scalar, sau un vector ob inut prin
multiplexarea mai multor semnale, caz
în care fiecare variabil este afi at în
câte un câmp. Prin caseta de dialog a
blocului se poate modifica formatul de
afi are.

144
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
Ultimul grup, Simulation control, con ine doar blocul
Stop Simulation Opre te simularea când intrarea este
diferit de zero. Dac semnalul de la
intrarea blocului este un vector, orice
element diferit de zero al acestuia va
determina oprirea simul rii.

7.4.3. Sub-biblioteca Continuous


Grupeaz (Fig. 7.19) blocuri ce realizeaz func ii liniare.

Fig. 7.19 Sub-biblioteca Continuous.


Ele sunt reunite în dou grupuri func ionale: Continuous-Time Linear
Systems i Continuous-Time Delays.
Grupul Continuous-Time Linear Systems con ine dou blocuri, din
care unul (Integrator) este esen ial pentru simularea sistemelor dinamice:
Integrator Realizeaz integrarea semnalului aplicat
la intrarea sa. El reprezint nucleul
oric rui model al unui sistem descris de
ecua iile de stare, fiind bine dezvoltat din
punctul de vedere al posibilit ilor de
parametrare (configurare).
Prin caseta de dialog a blocului, (Fig. 7.20) se poate selecta una sau
mai multe dintre facilit ile acestui bloc:

145
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice

Fig. 7.20 Caseta de dialog a blocului Integrator.


resetarea st rii integratorului de c tre un semnal extern (External
reset). Aceast ac iune poate fi realizat în cazul detect rii unui front
cresc tor (rising) sau descresc tor (falling) al semnalului de resetare,
la detectarea oric rei varia ii a acestuia (either), sau la detectarea unei
anumite valori (level) a semnalului de reset extern;
definirea condi iei ini iale (Initial condition source) prin masca
blocului (internal) sau prin intermediul unui semnal de la intrarea
blocului (external);
posibilitatea de a furniza o a doua ie ire care reprezint starea blocului
(Show state port). Acest port de ie ire furnizeaz practic acelea i
valori ca i ie irea obi nuit a blocului, dar la momente de timp u or
diferite. Aceast facilitate este util pentru evitarea buclelor algebrice
ce se formeaz atunci când ie irea blocului este readus la intrare, ca
i condi ie ini ial extern sau ca i condi ie de resetare a
integratorului;
limitarea valorii de la ie ire (Limit output) i definirea limitelor
superioar (Upper saturation limit) i inferioar (Lower saturation
limit), precum i posibilitatea semnaliz rii printr-un semnal de ie ire a
atingerii limitelor (Show saturation port). Acesta va avea valorile:
+1 în cazul atingerii limitei superioare
0 dac semnalul de ie ire este între cele dou limite
-1 în cazul atingerii limitei inferioare.

146
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
La selectarea diferitelor op iuni, masca blocului se modific , în cazul
select rii tuturor op iunilor aceasta fiind cea din Fig. 7.21.

Stare
Intrare Ie ire
Reset
Condi ie ini ial Satura i

Fig. 7.21 Simbolul complet al blocului Integrator.


Derivative Aproximeaz derivata semnalului aplicat
u
la intrarea sa, calculând , în care u
t
este modificarea valorii de la intrarea
blocului, iar t este intervalul de timp de
la pasul anterior de simulare. Blocul
accept un singur semnal la intrare,
furnizând o ie ire. Valoarea semnalului
înainte de începerea simul rii se
consider ca fiind nul , ca i valoarea
ini ial a ie irii. Corectitudinea
rezultatelor depinde de m rimea pasului
de simulare, valori mai mici ale acestuia
determinând rezultate mai netede i mai
corecte, deoarece spre deosebire de
celelalte blocuri caracterizate de st ri
continue, în cazul blocului Derivative,
pasul de simulare nu este divizat în cazul
unor schimb ri rapide ale intr rii.
State-Space Realizeaz modelul sistemelor continue
caracterizate de ecua iile de stare:
[ x ] = [ A][ x ] + [ B ][u ] ,
[ y ] = [C ][ x ] + [ D ][u ]
în care [x] este vectorul celor n variabile
de stare, [u] este vectorul celor m
variabile de intrare, iar [y] este vectorul
celor r variabile de ie ire. Dimensiunile
147
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
matricelor coeficien ilor introduse prin
caseta de dialog a blocului trebuie s fie
ca în Fig. 7.22.
n m

[A] [B]
n nxn nxm

[C] [D]
r
rxn rxm

Fig. 7.22 Dimensiunile matricelor


blocului State-Space.
Transfer Fcn Implementeaz o func ie de transfer
definit de:
y (s) Ps n 1 + P2 s n 2 + + Pn
G (s) = = 1m 1
u ( s ) Q1s + Q2 s m 2 + + Qm
,
în care coeficien ii Pi, în ordine
descresc toare a puterilor lui s, pot fi
vectori sau matrice, iar coeficien ii Qi
trebuie s fie vectori. Ordinul m al
numitorului trebuie s fie mai mare decât
cel al num r torului, n.
Zero-Pole Realizeaz modelul unui sistem descris
de o func ie de transfer exprimat sub
forma factorizat de poli i zero-uri.
Pentru un sistem monovariabil la intrare
i ie ire, aceasta se exprim :

G (s) = K
Z (s)
=K
( s Z (1) ) ( s Z ( 2 ) ) ( s Z ( m ) ) ,
P (s) ( s P (1) ) ( s P ( 2 ) ) ( s P ( n ) )
unde Z(s) este vectorul zero-urilor
(vector sau matrice), P(s) este vectorul
polilor (vector), iar K amplificarea
sistemului. Z(s) poate fi vector sau
matrice, P(s) poate fi vector, iar K poate
fi scalar sau vector cu lungime egal cu

148
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
num rul liniilor din Z(s). Dup cum se
cunoa te, trebuie ca m n, iar dac sunt
poli i zero-uri complexe, trebuie s
existe perechi complex-conjugate.

Grupul Continuous-Time Delays con ine dou blocuri:


Transport Delay Întârzie (defazeaz ) semnalul vectorial
de la intrarea sa un timp specificat prin
caseta de dialog a blocului (Time delay).
La începerea simul rii, ie irea blocului
are valoarea ini ial (Initial input)
specificat prin caseta de dialog a
blocului, pân când timpul simul rii
atinge valoarea timpului de întârziere
(Time delay). De la acest moment, blocul
începe s genereze semnalul de la intrare
defazat fa de cel de la intrare.
Parametrul Time delay specificat prin
caseta de dialog a blocului trebuie s fie
o valoare pozitiv .
Blocul memoreaz punctele semnalului
de intrare i momentele de timp
corespunz toare într-o variabil tampon
a c rei dimensiune este specificat prin
parametrul Initial buffer size. În cazul în
care num rul de puncte dep e te
dimensiunea variabilei tampon, blocul va
aloca spa iu suplimentar de memorie, iar
Simulink va genera la finalul simul rii un
mesaj prin care se specific dimensiunea
necesar a variabilei tampon. Trebuie
tiut c alocarea suplimentar de
memorie încetine te simularea. Din acest
motiv, în cazul în care durata real
simul rii este important , acest
parametru trebuie ales cu grij , mai ales
pentru întârzieri mari i variabile de
intrare vectoriale.
Variable Transport Delay Întârzie (defazeaz ) semnalul vectorial
de la intrarea sa un timp determinat de a

149
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
doua intrare a sa, func ionarea fiind
similar blocului Transport Delay.

7.4.4. Sub-biblioteca Discrete


Aceast bibliotec , Fig. 7.23, reune te dou grupuri de blocuri ce
descriu componente i sisteme discrete.

Fig. 7.23 Sub-biblioteca Discrete.


Unele blocuri din aceast bibliotec sunt echivalentul unor elemente
din biblioteca Continuous, dar pentru sisteme discrete, altele fiind specifice
sistemelor discrete.
Grupul Discrete Time Linear Systems reune te blocurile:
Se vor descrie mai întâi blocurile similare celor din biblioteca
Continuous.
Unit Delay Întârzie semnalul vectorial aplicat la
intrare cu o perioad de e antionare, ce
poate fi stabilit prin caseta de dialog a
blocului, diferit de pasul de simulare.
Discrete-Time Integrator Realizeaz integrarea discret a
semnalului de la intrare. Acest tip de
integrator are facilit i similare celui din
biblioteca Continuous, în plus, prin
caseta de dialog a blocului, putându-se

150
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
selecta metoda discret de integrare ([4],
pag. 2-116) i poate fi utilizat în locul
acestuia la construc ia modelelor pur
discrete.
Discrete Filter Realizeaz modelele r spunsurilor la
impuls infinit i impuls finit ale unui
filtru. Coeficien ii celor dou polinoame
se specific în ordinea cresc toare a
puterilor operatorului z-1. Ordinul
numitorului trebuie s fie mai mare sau
egal decât cel al num r torului. În cazul
în care cele dou polinoame au acela i
ordin, descrierea unui sistem prin aceast
metod este identic cu cea ob inut cu
ajutorul func iei de transfer.
Discrete Transfer Fcn Reprezint modelul unui sistem descris
de func ia de transfer în z
P ( z ) p0 z n + p1 z n 1 + + pm z n m
G (z) = = ,
Q(z) q0 z n + q1 z n 1 + + qn
în care m+1 i n+1 sunt numerele de
coeficien i ai num r torului, respectiv
numitorului, iar coeficien ii pi, i qi
trebuie s respecte acelea i condi ii
enumerate la descrierea blocului
Transfer Fcn din biblioteca Continuous.
Discrete Zero-Pole Reprezint modelul unui sistem discret a
c rui func ie de transfer este
Z (z) ( z Z1 )( z Z 2 ) ( z Z m ) ,
G (z) = K =K
P(z) ( z P1 )( z P2 ) ( z Pn )
polii, zerou-rile i amplificarea fiind
exprimate în func ie de operatorul z.
Condi iile impuse dimensiunilor i
tipului parametrilor sunt acelea i ca i
celor ale blocului Zero-Pole din
biblioteca Continuous.
Discrete State-Space Realizeaz modelul sistemelor discrete
caracterizate de ecua iile de stare:

151
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
x ( n + 1) = [ A] x ( n ) + [ B ] u ( n )
,
y (n) = [C ] x ( n ) + [ D ] u ( n )
în care semnifica iile m rimilor sunt
similare celor descrise anterior în cazul
blocului State-Space din biblioteca
Continuous. Dimensiunile matricelor
coeficien ilor trebuie s respecte acelea i
restric ii descrise de Fig. 7.22.

Grupul Sample & Hold Delays con ine blocurile


Memory Furnizeaz la ie irea sa intrarea ce i-a
fost aplicat la pasul anterior de
simulare, fiind practic un bloc de
e antionare-memorare. Nu se recomand
utilizarea lui în cazul alegerii metodelor
de integrare ode15s i ode113 ([14], pag.
2-232). Acest bloc se utilizeaz pentru
întreruperea buclelor algebrice ce se pot
crea atunci când într-un model,
semnalele de la ie ire sunt aduse la
intr rile blocurilor care le-au generat,
f r s existe pe întreg circuitul cel pu in
un bloc integrator.
First-Order Hold Realizeaz un circuit de e antionare-
memorare de ordinul I, respectiv
furnizeaz la ie ire un semnal liniar
variabil, cu pant constant pe durata
fiec rei perioade de e antionare, egal cu
cea pe care a avut-o semnalul de la
intrare la începutul perioadei de
e antionare. În practic este rar utilizat,
având mai mult o valoare teoretic .
Zero-Order Hold Bloc de e antionare-memorare cu
perioada de e antionare, ce poate fi
diferit de pasul de simulare, stabilit
prin caseta de dialog a blocului.
P streaz la ie ire valoarea de la intrare
pe durata întregii perioade de
e antionare.

152
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
7.4.5. Sub-biblioteca Math Operations
Este o bibliotec bogat (Fig. 7.24) i con ine blocuri, reunite în patru
grupuri care, datorit generalit ii i versatilit ii, sunt foarte frecvent
utilizate pentru realizarea modelelor Simulink ale diferitelor sisteme.
Func iile pe care le realizeaz sunt de cele mai multe ori evidente, din
acest motiv nu se va insista asupra lor.

Fig. 7.24 Sub-biblioteca Math Operations


Grupul Math Operations, reune te blocurile:
Sum Realizeaz însumarea algebric a
semnalelor de la intr ri, ce pot fi scalare
i/sau vectoriale. Prin caseta de dialog a
blocului se poate modifica forma
blocului (cerc sau dreptunghi) i semnele
intr rilor. Pentru ob inerea unor ecarturi
mai mari între porturile de intrare poate
fi folosit în lista semnelor (List of signs)
caracterul „|”. Prin extensia casetei de
dialog (Show additional parameters) se

153
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
poate schimba op ional tipul variabilei
de ie ire.
Product Poate realiza deferite opera ii, în func ie
de selec iile realizate prin caseta de
dialog. În primul rând, multiplicarea se
poate aplica elementelor (scalare sau
vectoriale) aplicate la intr ri sau
matricelor. În câmpul Number of inputs
se pot specifica (numeric) fie num rul de
intr ri ce vor fi multiplicate, fie, printr-
un ir de semne „*” i „/”, num rul de
intr ri i opera iile ce se vor efectua
asupra lor. Dac se specific o singur
intrare, ie irea blocului va fi produsul
elementelor vectorului aplicat la intrare.
Dac se specific doar „/”, opera ia
realizat este inversul produsului
elementelor vectorului aplicat la intrare
dac opera ia se aplic elementelor
(Element wise) sau inversarea matricei
aplicate la intrare, dac opera ia se aplic
matricei. Ca i în cazul blocului Sum,
prin extensia casetei de dialog (Show
additional parameters) se poate schimba
op ional tipul variabilei de ie ire.
Dot Product Realizeaz multiplicarea a doi vectori de
aceea i dimensiune aplica i celor dou
intr ri, y = u1' * u2 .
Abs Furnizeaz la ie ire valoarea absolut a
semnalului de la intrare, y = |u|.
Sign Realizeaz func ia Matlab y = sign(u).
Ie irea este +1 dac intrarea este
pozitiv , -1 dac intrarea este negativ i
0 dac intrarea este nul .
MinMax Dac este un singur port de intrare,
furnizeaz la ie ire un scalar ce
reprezint minimul sau maximul
(selectabil prin caseta de dialog a
blocului) elementelor vectorului de la
intrare. Dac blocul are mai multe

154
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
porturi de intrare, blocul realizeaz
compara ia element cu element ale
vectorilor de la intrare, furnizând un
vector de valori minime sau maxime.
Gain Este unul din cele mai utilizate blocuri
Simulink, realizând multiplicarea
semnalului scalar, vectorial sau matriceal
de la intrare cu o constant , variabil sau
expresie, stabilite prin caseta de dialog a
blocului (câmpul Gain). Dup stabilirea
acestuia, dac imaginea blocului este
suficient de mare, aceasta se va
modifica, afi ându-se valoarea înscris .
În caz contrar, se va afi a „-K-”.
Valoarea poate fi modificat în timpul
simul rii.
Slider Gain Realizeaz aceea i func ie ca i blocul
Gain, asupra variabilei scalare sau
vectoriale aplicate la intrare, doar c
dispune de o interfa grafic care
permite modificarea valorii amplific rii,
între dou limite prestabilite, cu ajutorul
unui cursor.
Matrix Gain Este o dublare a blocului Gain. În
versiunile Simulink anterioare, blocul
Gain nu realiza i opera ii cu matrice.
Odat cu îmbog irea posibilit ilor de
parametrare a acestuia, blocul Matrix
Gain a fost p strat ca bloc separat doar
din motive „istorice”, el putând fi
configurat s devin bloc Gain. Dac
vectorul de intrare are n componente,
matricea de amplificare trebuie s aib m
linii i n coloane pentru ca vectorul de
ie ire s aib m componente.
Math Function Realizeaz una din func iile matematice
Matlab [8], selectat din lista disponibil
prin caseta de dialog a blocului: exp, log,
10^u, log10, magnitude^2, square, sqrt,
pow, conj, reciprocal, hypot, rem, mod,

155
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
transpose, hermitian. Dup închiderea
casetei de dialog, masca blocului se va
modifica, afi ându-se numele func iei
selectate.
Rounding Function Aplic semnalului de la intrare una din
func iile de aproximare disponibile în
Matlab: floor (rotunjire c tre - ), ceil
(rotunjire c tre ), round (rotunjire la
cel mai apropiat întreg), fix (rotunjire la
partea întreag ).
Trigonometric function Realizeaz una din func iile
trigonometrice disponibile în Matlab [8],
selectat din lista disponibil prin caseta
de dialog a blocului: sin, cos, tan, asin,
acos, atan, atan2, sinh, cosh, tanh,
asinh, acosh, atanh. Dup închiderea
casetei de dialog, masca blocului se va
modifica, afi ându-se numele func iei
selectate.
Algebraic Constraint For eaz atingerea de c tre semnalul de
intrare a valorii nule, furnizând la ie ire
valoarea pentru care aceast condi ie este
îndeplinit . Evident c ie irea trebuie s
controleze intrarea printr-o leg tur de
reac ie. Blocul poate fi folosit pentru
rezolvarea sistemelor de ecua ii
algebrice i diferen iale de ordinul I
([14], pag. 2-8).
Polynomial Este un bloc nou fa de versiunile
anterioare. Calculeaz evaluarea
polinomial a unei func ii ai c rei
coeficien i sunt specifica i prin masca
blocului, pentru valoarea aplicat la
intrare, de forma
y = P0 x + P1 x + … + Pn .
n n 1

Grupul Vector Operations reune te blocuri noi fa de versiunile


anterioare, care realizeaz opera ii asupra m rimilor vectoriale:
Assignment Este un bloc nou fa de versiunile
anterioare. Calculeaz evaluarea

156
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
polinomial a unei func ii ai c rei
coeficien i sunt specifica i prin masca
blocului, pentru valoarea aplicat la
intrare, de forma
y = P0 x + P1 x + … + Pn .
n n 1

Matrix Concatenation Concateneaz liniile sau coloanele


(selectabil prin caseta de dialog)
semnalelor vectoriale sau matriceale
aplicate la intrarea sa. Semnalele
vectoriale sunt tratate ca vectori coloan .
Reshape Modific dimensiunea vectorului sau
matricei aplicate la intrare. Tipul i
dimensiunea variabilei de ie ire pot fi
selectate prin caseta de dialog (vector
simplu, vector coloan , vector linie,
matrice de dimensiune selectabil ).

Grupul Logic Operations reune te blocuri care realizeaz opera ii


logice asupra m rimilor de intrare:
Bitwise Logic Operator Realizeaz opera ii logice bit cu bit i de
deplasare, asupra m rimilor întregi pe 8,
16 sau 32 de bi i aplicate la intrare,
utilizând al doilea operand specificat în
caseta de dialog a blocului. Este un bloc
nou fa de versiunile anterioare.
Combinational Logic Realizeaz un tabel de adev r standard
ce poate modela arii logice programabile
(PLAs - Programmable Logic Arrays),
circuite logice, tabele de decizie i alte
expresii booleene. Prin caseta de dialog a
blocului se specific (Truth Table) o
matrice ce define te toate valorile
posibile ale ie irii. Fiecare linie a
matricei corespunde unei combina ii a
semnalelor aplicate la intr ri. Rezult c
num rul de linii trebuie s fie 2(num rul de
intr ri)
. Cu acest bloc pot fi realizate i
circuite secven iale ([14], pag. 2-69).
Logical Operator Aplic semnalelor de la intr ri una din
func iile logice, selectat prin caseta de

157
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
dialog: AND (OI), OR (SAU), NAND
(OI-NU), NOR (SAU-NU), XOR (SAU
EXCLUSIV), NOT (NU). Dac blocul
are un singur port de intrare, func ia
logic se aplic elementelor vectorului
de la intrare.
Relational Operator Realizeaz compara ia semnalelor
(scalare sau vectoriale) aplicate celor
dou intr ri. Ie irea blocului are valoarea
logic TRUE (ADEVVRAT), respectiv
„1”, dac primul operand respect
condi ia stabilit prin masca blocului fa
de cel de-al doilea operand: = = (egal),
~= (diferit), < (mai mic), <= (mai mic
sau egal), >= (mai mare sau egal), > (mai
mare). În caz contrar, ie irea va lua
valoarea logic FALSE (FALS),
respectiv „0”.

Al patrulea grup al sub-bibliotecii Math Operations, Complex Vector


Conversions, reune te blocuri ce realizeaz transform ri de reprezentare a
m rimilor vectoriale aplicate la intrare:
Complex to Realizeaz conversia unui semnal
Magnitude-Angle reprezentat printr-un num r complex în
forma de reprezentare Amplitudine -
Faz . Prin caseta de dialog a blocului se
pot selecta ie irile: doar Magnitude
(Amplitudine), doar Angle (Faza) sau
Magnitude and Angle (ambele), masca
blocului modificându-se corespunz tor
selec iei.
Magnitude-Angle to Realizeaz conversia unui semnal
Complex reprezentat prin amplitudine i faz
într-un num r complex. Prin caseta de
dialog a blocului se pot selecta intr rile:
doar Magnitude (Amplitudine), doar
Angle (Faza) sau Magnitude and Angle
(ambele), masca blocului modificându-
se corespunz tor selec iei. În primele
dou situa ii, variabila neaplicat ca

158
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
semnal de intrare poate fi specificat ca
parametru prin caseta de dialog a
blocului.
Complex to Real-Imag Furnizeaz la ie iri, p r ile real i
imaginar ale semnalului aplicat la
intrare, reprezentat prin forma complex .
Prin caseta de dialog a blocului se pot
selecta ie irile: doar Real, doar Imag sau
Real and imag (ambele), masca blocului
modificându-se corespunz tor selec iei.
Real-Imag to Complex Furnizeaz la ie ire, reprezentarea în
form complex a semnalelor aplicate la
intrare, ce au semnifica ia p r ii reale i
imaginare ale unui vector. Prin caseta de
dialog a blocului se pot selecta intr rile:
doar Real, doar Imag sau Real and Imag
(ambele), masca blocului modificându-
se corespunz tor selec iei. În primele
dou situa ii, variabila neaplicat ca
semnal de intrare poate fi specificat ca
parametru prin caseta de dialog a
blocului.

7.4.6. Sub-biblioteca Signal Routing


Con ine (Fig. 7.25) blocuri ce permit multiplexarea i demultiplexarea
semnalelor, realizarea conexiunilor de intrare/ie ire din model, transmiterea
datelor în cadrul aceluia i model i altele.
Blocurile sunt grupate în dou grupuri func ionale: Signal Routing i
Signal Storage & Access.
Primul grup reune te blocuri cu ajutorul c rora sunt manipulate
semnalele:
Bus Creator Grupeaz semnalele aplicate la intrare
într-o magistral de date, pentru
simplificarea traseelor semnalelor dintr-
un model. Semnalele pot fi separate
ulterior, prin utilizarea unui bloc Bus
Selector.
Bus Selector Selecteaz dintr-un semnal vectorial de
intrare, componentele ce se doresc a se
extrage i ordinea lor. Prin caseta de

159
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
dialog a blocului se poate selecta ca
ie irea s fie individual , num rul
porturilor de ie ire fiind egal cu al
semnalelor selectate, sau multiplexat (o
singur ie ire vectorial ). De asemenea,
se poate modifica ordinea semnalelor de
ie ire sau în semnalul vectorial de ie ire.

Fig. 7.25 Sub-biblioteca Signal Routing


Mux Combin (concateneaz ) intr rile,
scalare sau vectoriale într-un singur
semnal vectorial de ie ire. Ordinea
variabilelor în semnalul vectorial de
ie ire este dat de ordinea variabilelor în
semnalele de intrare i de ordinea
porturilor de intrare. Prin caseta de
dialog a blocului se poate modifica
num rul porturilor de intrare, masca
blocului modificându-se corespunz tor.

160
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
Demux Separ semnalul vectorial de intrare în
mai multe semnale scalare sau vectoriale
de ie ire. Prin caseta de dialog a blocului
se poate selecta num rul de ie iri. Dac
acesta este egal cu num rul
componentelor vectorului de intrare,
fiecare ie ire va fi scalar . În caz contrar
ie irile, sau unele dintre ele, vor fi
semnale vectoriale ([14], pag. 2-97).
Merge Fuzioneaz temporal semnalele scalare
sau vectoriale de intrare într-un singur
semnal scalar a c rui valoare, la orice
moment al simul rii este determinat de
cea mai recent dat din semnalele de la
intrare.
Selector Selecteaz i ordoneaz semnalele de
intrare, în func ie de vectorul de
ordonare stabilit prin caseta de dialog a
blocului. Func ionalitatea este similar
blocului Bus Selector.
Manual Switch Propag la ie ire una din cele dou
intr ri. Comutarea se face (chiar i în
timpul simul rii) prin dublu-click pe
bloc.
Multiport Switch Propag la ie ire una dintre intr ri
(porturile 2, 3, …) în func ie de valoarea
intr rii de comand (portul 1), rotunjit
la cel mai apropiat întreg.
Switch Propag la ie ire una din cele dou
intr ri (porturile 1 i 3), în func ie de
intrarea de comand (portul 2). Dac
valoarea semnalului de comand este
mai mare sau egal cu valoarea
parametrului Threshold stabilit prin
caseta de dialog, la ie ire este propagat
prima intrare. În caz contrar este
propagat intrarea a doua.
From, Goto Conectori pentru transferarea semnalelor
în cadrul aceluia i subsistem sau între
subsisteme diferite, f r a fi necesar

161
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
realizarea conexiunilor directe.
Semnalele sunt transferate între
conectorii cu aceea i etichet (Tag).
Blocului Goto i se poate selecta prin
caseta de dialog nivelul de comunicare
(Tag visibility):
local – doar în cadrul aceluia i
subsistem;
scoped – în cadrul aceluia i subsistem
sau spre subsisteme inferioare ierarhic;
global – oriunde în model.
Goto Tag Visibility Define te accesibilitatea blocurilor Goto
ce au setat nivelul de comunicare
scoped. Conectorul a c rui etichet este
specificat prin parametrul Goto tag
poate fi accesat de c tre blocuri From
din acela i subsistem cu blocul Goto Tag
Visibility sau din subsisteme inferioare
ierarhic.

Grupul Signal Storage & Access reune te blocurile:


Data Store Memory Define te i ini ializeaz o zon partajat
de memorare a datelor utilizat de
blocuri de scriere (Data Store Write) i
de citire (Data Store Read). Acestea
trebuie s fie în acela i subsistem sau în
subsisteme inferioare ierarhic).
Data Store Write Scrie variabila de la intrarea sa în zona
de memorare aleas prin caseta de dialog
a blocului. Fiecare opera ie de scriere
realizeaz în fapt o suprascriere a valorii
actuale, înlocuind valoarea anterioar .
Data Store Read Cite te zona de memorare aleas prin
caseta de dialog a blocului, oferind-o la
ie irea blocului. Zona de memorare
trebuie s fi fost definit cu un bloc Data
Store Memory i (eventual) actualizat
de c tre un bloc Data Store Write, cu
acelea i etichete.

162
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
7.4.7. Sub-biblioteca Signal Attributes
Con ine (Fig. 7.26) blocuri ce permit identificare sau modificarea
tipurilor variabilelor implicate.

Fig. 7.26 Sub-biblioteca Signal Attributes


Blocurile sunt grupate în dou grupuri func ionale: Signal Attribute
Manipulation i Signal Attribute Detection.
Primul grup reune te blocurile:
Data Type Conversion Schimb tipul variabilei de intrare în cel
selectat prin caseta de dialog a blocului.
Imaginea blocului este actualizat în
func ie de selec ia realizat .
IC Stabile te pentru semnalul aplicat la
intrare valoarea ini ial impus prin
caseta de dialog (altfel, toate variabilele
dintr-un model sunt ini ializate la „0”).
Rate Transition Specific mecanismul de transfer a
datelor între dou sisteme care sunt
simulate cu pa i diferi i.

Al doilea grup, Signal Attribute Detection, reune te blocurile:


Probe Furnizeaz la ie ire informa iile selectate
prin caseta de dialog, despre semnalul
aplicat la intrare: dimensiune, perioada
de e antionare a semnalului, indicator
dac semnalul este complex.
Signal Specification Specific caracteristicile semnalului
transmis pe linia pe care este conectat

163
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
(dimensiunea, rata de transfer, tipul
variabilei, tipul semnalului).
Width Furnizeaz la ie ire dimensiunea
vectorului aplicat la intrare.

7.4.8. Sub-biblioteca Discontinuities


Grupeaz blocuri (Fig. 7.27) ce realizeaz func ii discontinue asupra
semnalelor aplicate la intrare:

Fig. 7.27 Sub-biblioteca Discontinuities


Saturation Limiteaz excursia semnalului de ie ire
între limitele (Upper limit – superioar i
Lower limit – inferioar ) stabilite prin
caseta de dialog.
Dead Zone Men ine ie irea la zero dac semnalul de
intrare este cuprins între limitele stabilite
prin caseta de dialog. Dac nu, semnalul
de ie ire are aceea i evolu ie cu a celui
de la intrare, dar diminuat (în modul) cu
valorile limitelor.
Rate Limiter Limiteaz derivata de ordinul I a
semnalului aplicat la intrare, la valorile
stabilite prin caseta de dialog a blocului,
respectiv panta de cre tere (Rising slew
rate) i de sc dere (Falling slew rate) ale
semnalului.
Backlash Implementeaz un sistem în care ie irea
urm re te intrarea, cu excep ia situa iilor

164
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
când semnalul de intrare î i schimb
sensul de varia ie (sistem cu „jocuri”).
L rgimea „jocului” – Deadband width
poate fi stabilit prin caseta de dialog.
Acesta este centrat pe valoarea de ie ire.
Relay Simuleaz un sistem cu histerezis. Când
ie irea este în starea On, ea este
men inut pân când intrarea scade sub
valoarea de deconectare (Switch off
point). Când ie irea este în starea Off, ea
este men inut pân când intrarea cre te
peste valoarea de conectare (Switch on
point). Valorile de comutare i cele de
ie ire corespunz toare celor dou st ri
pot fi modificate prin caseta de dialog.
Quantizer Cuantific semnalul aplicat la intrare în
trepte de cuantificare stabilite prin caseta
de dialog.
Hit Crossing Detecteaz momentul când semnalul de
intrare atinge valoarea impus prin
parametrul Hit crossing offset, în sensul
specificat prin parametrul Hit crossing
direction. În acest moment furnizeaz la
ie ire valoarea „1”, în rest fiind „0”.
Coulomb & Viscous Friction Modeleaz for ele de frecare de
în epenire (Coulomb) i vâscoas printr-
o func ie cu discontinuitate în zero i
amplificare liniar în rest.

7.4.9. Sub-biblioteca Look-up Tables


Aceast sub-bibliotec reune te blocuri ce realizeaz interpolarea sau
extrapolarea unor panouri de date:
Look-Up Table Realizeaz alocarea fiec rei valori
aplicate la intrare a unei valori la ie ire,
pe baza interpol rii liniare a valorilor
definite prin caseta de dialog a blocului:
Vector of input values (vectorul
variabilei de intrare) i Vector of output
values (vectorul variabilei de ie ire).
Vectorii se pot introduce ca vectori linii

165
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
sau coloane. În cazul în care variabila de
intrare este în afara domeniului definit
prin vectorul variabilei de intrare, se
realizeaz extrapolarea folosind primele
dou sau ultimele dou puncte.

Fig. 7.28 Sub-biblioteca Look-Up Tables


Look-Up Table (2-D) Realizeaz o func ie similar blocului
Look-Up Table, doar c interpolarea
valorii de le ie ire se face în func ie de
cele dou variabile aplicate la intrare.
Prin caseta de dialog a blocului se
specific vectorii liniilor (Row) i al
coloanelor (Column) ai matricei de
intrare i matricea valorilor de
interpolare (Table), ce trebuie s aib
aceea i dimensiune cu matricea valorilor
de intrare. În cazul în care variabilele de
intrare sunt în afara domeniului definit
prin matricea variabilelor de intrare, se
realizeaz extrapolarea.
Look-Up Table (n-D) Similar blocului Look-Up Table (2-D),
realizeaz interpolarea valorii de le ie ire
în func ie de 2, 3, 4 sau mai multe
variabile aplicate la intrare. Prin caseta
de dialog a blocului se specific vectorii
liniilor (Row) i al coloanelor (Column)
ai matricei de intrare i matricea
valorilor de interpolare (Table), ce

166
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
trebuie s aib aceea i dimensiune cu
matricea valorilor de intrare. În cazul în
care variabilele de intrare sunt în afara
domeniului definit prin matricea
variabilelor de intrare, se realizeaz
extrapolarea (valoare constant ,
interpolare liniar , interpolare Spline).
PreLook-Up Index Search Localizeaz pozi ia relativ a variabilei
de intrare în cadrul unui domeniu de
numere definite prin caseta de dialog
(breakpoint data). Blocul furnizeaz o
valoare vectorial ce const în indicele
intervalului în care se afl variabila de
intrare i o valoare frac ionar ce
reprezint pozi ia relativ în cadrul
intervalului.
Interpolation (n-D) Realizeaz interpolare n-dimensional
using PreLook-Up folosind valorile furnizate de un bloc
PreLook-Up Index Search. Tabelul n-
dimensional este în fapt reprezentare
e antionat a unei func ii de n variabile.
Direct Look-Up Table (n-D) Furnizeaz la ie ire elementul din tabelul
n-dimensional definit prin caseta de
dialog, a c rui pozi ie este specificat de
semnalele de intrare. Prima valoare a
indicilor este zero. Prin caseta de dialog,
se poate selecta s se furnizeze la ie ire o
coloan sau o matrice 2-D.

7.4.10. Sub-biblioteca User-Defined Functions


Aceast bibliotec (Fig. 7.29) grupeaz câteva blocuri deosebit de
versatile i eficiente:
Fcn Este un bloc cu func ionalitate deosebit ,
putând realiza func ii complexe într-o
manier foarte compact . Prin caseta de
dialog a blocului se poate introduce
expresia func iei ce se va aplica
variabilei de intrare. Aceasta poate
con ine:

167
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
u – variabila de intrare. Dac variabila
de intrare este un vector, u[i]
desemneaz componenta i a acestuia.
u[1] sau simplu u desemneaz prima
component ;
constante numerice;
operatori aritmetici (+ - * /);
operatori rela ionali;
operatori logici;
paranteze;
func ii matematice;
variabile din spa iul de lucru Matlab.
Ie irea este totdeauna un scalar.

Fig. 7.29 Sub-biblioteca User-Defined Functions


MATLAB Fcn Aplic semnalului de la intrare func ia
definit prin caseta de dialog a blocului.
Este similar blocului Fcn descris mai
sus, cu dou deosebiri importante:
1. poate opera i cu matrice;
2. este mai lent deoarece
apeleaz interpretorul MATLAB la
fiecare pas de integrare.
S-Function Ofer accesul la o func ie S (S-function
= system function) al c rei nume este
specificat prin caseta de dialog a
blocului (parametrul S-function name). O
func ie S este un fi ier cu extensia .m
sau .mex (M-file sau MEX-file) scris ca

168
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
un fi ier S-function (respect standardul
fi ierelor S-function) în care se definesc
i ecua iile ce descriu comportarea
sistemului simulat. Este unul din cele
mai puternice instrumente al Simulink,
oferind posibilitatea incorpor rii în
modele a rutinelor scrise în limbajele C
sau Fortran. Modul de utilizare i
facilit ile sunt descrise într-un manual
distinct Writing S-Functions [14] al
pachetului Simulink. Trebuie îns
subliniat c , de i modelele realizate prin
utilizarea blocurilor S-function sunt mult
mai compacte, timpul de simulare este
u or mai mare fa de modelul aceluia i
sistem realizat cu blocuri „clasice”
Simulink.
S-Function Builder Este un bloc nou fa de versiunile
anterioare, care este un utilitar cu
ajutorul c ruia pot fi construite într-o
manier interactiv modele bazate pe S-
function.

7.4.11. Sub-biblioteca Model Verification


Sub-biblioteca Model Verification (Fig. 7.30) con ine blocuri care
permit realizarea unor modele care s se autotesteze.

Fig. 7.30 Sub-biblioteca Model Verification


169
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Acestea au fost dezvoltate în colaborare cu Daimler Chrysler AG. În
principal, valorile variabilei de intrare sunt monitorizate pentru a respecta
anumite condi ii. Casetele de dialog ale blocurilor permit s se selecteze ca
semnalul de validare s fie disponibil la ie irea blocului. Acesta va avea
valoarea „1” atât timp cât condi ia este îndeplinit , devenind „0” la
dep irea limitei. În cazul în care condi ia nu este respectat , prin caseta de
dialog a blocului se poate selecta oprirea simul rii sau executarea unui
callback (o anumit secven de instruc iuni).
Check Static Lower Bound Monitorizeaz ca semnalul aplicat la
intrare s fie superior (sau cel mult egal)
limitei inferioare, specificat în caseta de
dialog.
Check Static Upper Bound Monitorizeaz ca semnalul aplicat la
intrare s fie inferior (sau cel mult egal)
limitei superioare, specificat în caseta
de dialog.
Check Static Range Monitorizeaz ca semnalul aplicat la
intrare s se situeze între cele dou limite
specificate prin caseta de dialog a
blocului.
Check Static Gap Monitorizeaz ca semnalul aplicat la
intrare s se situeze în afara celor dou
limite specificate prin caseta de dialog a
blocului.
Check Dynamic Monitorizeaz ca semnalul aplicat pe a
Lower Bound doua intrare a blocului s fie superior
(sau cel mult egal) limitei inferioare
dinamice aplicate pe prima intrare a
blocului.
Check Dynamic Monitorizeaz ca semnalul aplicat pe a
Upper Bound doua intrare a blocului s fie inferior
(sau cel mult egal) limitei superioare
dinamice aplicate pe prima intrare a
blocului.
Check Dynamic Range Monitorizeaz ca semnalul aplicat pe a
treia intrare s se situeze între cele dou
limite dinamice aplicate pe primele dou
intr ri ale blocului.
Check Dynamic Gap Monitorizeaz ca semnalul aplicat pe a
treia intrare s se situeze în afara celor

170
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
dou limite dinamice aplicate pe primele
dou intr ri ale blocului.
Assertion Monitorizeaz ca semnalul aplicat la
intrare s fie diferit de zero.
Check Discrete Gradient Monitorizeaz ca valoarea absolut a
diferen ei între dou e antioane
succesive ale unui semnal s fie
inferioar celei specificate prin caseta de
dialog.
Check Input Resolution Monitorizeaz ca semnalul aplicat la
intrare s fie caracterizat de o anumit
rezolu ie, specificat prin caseta de
dialog a blocului. Dac se specific un
scalar, semnalul de la intrare trebuie s
fie un multiplu întreg al acestuia, cu
toleran a de 10-3. Dac prin caseta de
dialog a blocului se specific un vector,
atunci semnalul de la intrare trebuie s ia
una din valorile vectorului de rezolu ie.

7.4.12. Sub-biblioteca Ports & Subsystems


Grupeaz blocuri (Fig. 7.31)ce permit realizarea conexiunilor de
intrare/ie ire din model, realizarea mai multor variante de subsisteme i
altele.
In1 - Inport Creeaz un port de intrare a unui
subsistem sau o intrare extern .
Numerotarea blocurilor Inport se face
automat, de sus în jos i de la stânga la
dreapta. Otergerea unui port de intrare
determin renumerotarea celor r mase,
astfel încât s fie numerotate secven ial.
Ordinea numerot rii determin ordinea
porturilor de intrare ale subsistemului
creat (Fig. 7.32). Schimbarea, prin caseta
de dialog a blocului, a num rului
portului determin modificarea pozi iei
portului de intrare a subsistemului.

171
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice

Fig. 7.31 Sub-biblioteca Ports & Subsystems

Fig. 7.32 Utilizarea blocurilor Inport i Outport: a) înainte de crearea unui


subsistem; b) dup9 crearea subsistemului
Out1 – Outport Creeaz un port de ie ire a unui
subsistem sau o ie ire. Tratarea de c tre
Simulink a acestui bloc este similar
blocului Inport.
Trigger Prin plasarea acestui bloc într-un
subsistem, acesta devine un subsistem
triggerat (este executat o dat la fiecare
pas de integrare atunci când valoarea

172
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
semnalului aplicat intr rii de trigger are
evolu ia specificat prin caseta de dialog:
front pozitiv, front negativ, front
pozitiv/negativ, apelarea unei func ii).
Enable Prin plasarea acestui bloc într-un
subsistem, acesta devine un subsistem
activ (este executat atât timp cât
semnalul aplicat intr rii Enable este mai
mare ca zero).
Function-Call Generator Lanseaz în execu ie un subsistem ce
poate fi apelat (function-call subsystem)
la intervale de timp stabilite prin caseta
de dialog a blocului (Sample time).
Pentru executarea mai multor subsisteme
apelabile într-o anumit ordine, la ie irea
blocului Function-Call Generator se
conecteaz un bloc Demux cu num rul
de porturi de ie ire egal cel al
subsistemelor ce trebuie controlate.
Acestea vor fi executate în ordinea în
care sunt conectate la ie irile blocului
Demux.
SubSystem Creeaz un subsistem în modelul în care
este plasat. Dup plasare, prin dublu-
click pe bloc, va fi deschis o nou
fereastr în care se poate realiza modelul
noului subsistem. Pentru crearea de
porturi de intrare i/sau ie ire, semnalele
pe care subsistemul le schimb cu
exteriorul trebuie s fie conectate la
blocuri In1-Inport, respectiv Out1-
Outport. O alt posibilitate de creare a
subsistemelor, este selectarea blocurilor
i a conexiunilor din model ce s
formeze subsistemul i selectarea
comenzii Create Subsystem din meniu
Edit.
Configurable System Permite reprezentarea blocurilor unei
biblioteci, specificat ini ial prin caseta
de dialog a acestui bloc, ca un singur

173
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
bloc. Caseta de dialog a blocului
Configurable System permite apoi
alegerea dintr-o list ce con ine toate
blocurile din bibliotec , a blocului ce s
fie reprezentat i a parametrilor acestuia.
Triggered Subsystem Creeaz un subsistem triggerat în
modelul în care este plasat.
Enabled Subsystem Creeaz un subsistem activ în modelul în
care este plasat.
Function Call Subsystem Creeaz un subsistem triggerat de
apelarea unei func ii.
For Iterator Subsystem Creeaz un subsistem ce este executat la
fiecare pas de integrare de un anumit
num r de ori, specificat prin caseta de
dialog a blocului For Iterator.
While Iterator Subsystem Creeaz un subsistem ce este executat la
fiecare pas de integrare atât timp
condi ia specificat este adev rat .
If Action Subsystem Împreun cu blocul If, se creeaz un
arbore de subsisteme executate
condi ional la îndeplinirea condi iilor
specificate prin caseta de dialog a
blocului If.
Switch Case Action Subsystem Împreun cu blocul Switch Case, se
creeaz un arbore de subsisteme
executate condi ional în func ie de
valoarea semnalului aplicat intr rii
blocului Switch Case.

7.4.13. Sub-biblioteca Model-Wide Utilities


Con ine blocuri generale pentru linearizarea modelelor sau
documentarea acestora.
Blocurile sunt grupate în dou grupuri func ionale: Linearization of
Running Models i Documentation.

Primul grup reune te blocuri cu ajutorul c rora sunt linearizate


modelele, fie când sunt triggerate (Trigger-Based Linearization), fie la
anumite momente de timp (Timed-Based Linearization).

174
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink

Fig. 7.33 Sub-biblioteca Model-Wide Utilities


Al doilea grup, reune te blocurile:
Model Info Plasarea acestui bloc într-un model,
permite vizualizarea într-o caset , a
informa iilor referitoare la modelul
respectiv (versiune, autor, date ale
modific rilor etc.).
Doc Plasarea acestui bloc într-un model,
permite realizarea unui fi ier text care
con ine documenta ia modelului.

7.5. Biblioteca Simulink Extras


Configurat ca bibliotec distinct în cadrul Simulink Library
Browser, biblioteca Simulink Extras (Fig. 7.34) reune te blocuri cu func ii
speciale, grupate în ase sub-biblioteci.

Fig. 7.34 Biblioteca Simulink Extras.

175
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
7.5.1. Sub-biblioteca Additional Sinks
Grupeaz (Fig. 7.35) blocuri speciale de vizualizare, dintre cele mai
importante eviden iindu-se:

Fig. 7.35 Sub-Biblioteca Additional Sinks.


Power Spectral Density Realizeaz i afi eaz analiza armonic a
valorilor instantanee ale semnalului
aplicat la intrarea sa.
Averaging Realizeaz i afi eaz analiza armonic a
Power Spectral Density valorilor mediate, pe un interval de timp,
ale semnalului aplicat la intrarea sa.
Spectrum Analyzer Analizor spectral al unui sistem. Celor
dou porturi de intrare se aplic
semnalele de intrare, respectiv de ie ire
ale unui sistem, vizualizându-se
r spunsul temporal al sistemului, precum
i diagramele atenuare-frecven i faz -
frecven , pe baza valorilor instantanee
ale semnalelor.
Averaging Analizor spectral al unui sistem, pe baza
Spectrum Analyzer valorilor mediate, pe un interval de timp,
ale semnalului aplicat la intrarea sa.

7.5.2. Sub-biblioteca Additional Discrete


Grupeaz (Fig. 7.36) blocuri suplimentare ce modeleaz sisteme
discrete:

176
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink

Fig. 7.36 Sub-Biblioteca Additional Discrete.


Discrete Transfer Fcn Reprezint modelul unui sistem descris
(with initial states) de func ia de transfer în z, c ruia i se
poate prestabili starea ini ial .
Discrete Transfer Fcn Reprezint modelul unui sistem descris
(with initial outputs) de func ia de transfer în z, c ruia i se
poate prestabili valoarea ini ial a ie irii.
Discrete Zero-Pole Reprezint modelul unui sistem discret
(with initial states) descris prin zerouri i poli, c ruia i se
poate prestabili starea ini ial .
Discrete Zero-Pole Reprezint modelul unui sistem discret
(with initial outputs) descris prin zerouri i poli, c ruia i se
poate prestabili valoarea ini ial a ie irii.

7.5.3. Sub-biblioteca Additional Linear


Grupeaz (Fig. 7.37) blocuri suplimentare ce modeleaz componente
i sisteme continue:

Fig. 7.37 Sub-Biblioteca Additional Linear.


177
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Transfer Fcn Reprezint modelul unui sistem descris
(with initial states) de func ia de transfer în s, c ruia i se
poate prestabili starea ini ial .
Transfer Fcn Reprezint modelul unui sistem descris
(with initial outputs) de func ia de transfer în s, c ruia i se
poate prestabili valoarea ini ial a ie irii.
Zero-Pole Reprezint modelul unui sistem descris
(with initial states) prin zerouri i poli, c ruia i se poate
prestabili starea ini ial .
Zero-Pole Reprezint modelul unui sistem descris
(with initial outputs) prin zerouri i poli, c ruia i se poate
valoarea ini ial a ie irii.
State-Space Realizeaz modelul sistemelor continue
(with initial outputs) caracterizate de ecua iile de stare, c ruia
i se poate prestabili valoarea ini ial a
ie irii.
PID Controller Regulator PID. Prin caseta de dialog pot
fi configura i parametrii P, I i D ai
regulatorului.
PID Controller Variant de regulator PID.
(with Approximate Derivative)

7.5.4. Sub-biblioteca Transformations


Grupeaz (Fig. 7.38) blocuri ce realizeaz diferite tipuri de
transform ri. Numele fiec rui bloc sugereaz suficient de clar func ia pe
care acesta o realizeaz , nefiind necesare comentarii suplimentare.

Fig. 7.38 Sub-Biblioteca Transformations.


178
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
7.5.5. Sub-biblioteca Flip-Flops
Grupeaz (Fig. 7.39) blocuri ce modeleaz circuite basculante
bistabile.

Fig. 7.39 Sub- Biblioteca Flip-Flops.


Clock Generator de tact pentru sisteme digitale.
D Latch Celul de memorare de tip D.
S-R Flip-Flop Bistabil de tip RS.
D Flip-Flop Bistabil de tip D.
J-K Flip-Flop Bistabil de tip JK.

7.5.6. Sub-Biblioteca Linearization


Grupeaz (Fig. 7.40) dou blocuri ce pot fi utilizate pentru liniarizarea
unor modele ce con in neliniarit i:

Fig. 7.40 Sub-Biblioteca Linearization.

179
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Switched derivative Realizeaz aproximarea derivatei unui
semnal printr-o func ie de transfer
adecvat .
Switched transport delay Realizeaz aproximarea unui bloc de
întârziere cu o func ie Pade a c rui ordin
poate fi specificat prin caseta de dialog a
blocului.

7.6. Alte biblioteci


7.6.1. Biblioteci de tipul Toolboxes
Simulink, bazându-se pe infrastructura de calcul a MATLAB, poate
utiliza o mare varietate de func ii a acestuia pentru crearea, analiza i
optimizarea modelelor nou create. Aceast facilitate este asigurat prin
intermediul unor colec ii de blocuri numite Application Toolboxes, grupate
în func ie de specificul func ional. Acestea sunt uneori func ii MATLAB
transpuse sub form de blocuri, pentru a putea fi u or integrate în modele
Simulink, alteori func ii noi, rezultate ale cercet rilor speciali tilor în
domenii de vârf.
În continuare vor fi enumerate sub-bibliotecile de tipul Toolboxes.

Communication Toolbox con ine un set de blocuri destinate


facilit rii proiect rii, analizei i simul rii
sistemelor moderne de comunica ii.
Control System Toolbox con ine blocuri ce realizeaz func ii
specifice model rii, analizei i proiect rii
sistemelor automate de comand .
Financial Toolbox ofer un set de blocuri ce realizeaz
func ii specifice analizei financiare.
Frequency-Domain System grupeaz un set de blocuri destinate
Identification Toolbox model rii sistemelor liniare, bazate
pe analiza r spunsului acestora în
frecven .
Fuzzy Logic Toolbox ofer un set complet de blocuri destinate
proiect rii, simul rii i analizei
sistemelor cu inferen e Fuzzy.
Higher-Order Spectral grupeaz blocuri destinate prelucr rii
Analysis Toolbox semnalelor utilizând analiza spectral .
Image Processing Toolbox con ine blocuri utile prelucr rii
imaginilor (filtre, restaurarea imaginilor,

180
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
transform ri 2-D).
LMI Control Toolbox ofer un set de blocuri utile pentru
rezolvarea inegalit ilor matriceale
liniare (Linear Matrix Inequalities),
utilizate în automatic (analiza
stabilit ii, a robuste ii, plasarea polilor
etc).
Model Predictive Control grupeaz blocuri utile elabor rii
Toolbox comenzii sistemelor caracterizate de un
num r mare de variabile de intrare i de
ie ire, unele având restric ii (ingineria
chimic ).
MU-Analysis and Synthesis con ine blocuri specializate pentru
Toolbox proiectarea comenzilor optimale H .
NAG Foundation Toolbox con ine peste 200 de blocuri ce
realizeaz func ii de calcul numeric
provenite din bibliotecile de rutine NAG
Fortran.
Neural Network Toolbox constituie o colec ie de func ii MATLAB
destinate proiect rii i analizei
sistemelor utilizând re ele neuronale.
Optimization Toolbox con ine comenzi pentru optimizarea
func iilor liniare i neliniare, inclusiv ale
celor cu restric ii.
Partial Differential Equation extinde facilit ile de calcul ale
Toolbox MATLAB pentru studiul solu iilor ecua-
iilor diferen iale cu derivate par iale, cu
aplica ii în analiza transferului termic,
mecanica structural , electrostatic ,
magnetostatic i alte domenii.
QFT Control Design Toolbox ofer un set de blocuri destinate
proiect rii comenzii sistemelor cu
incertitudini, pe baza teoriei reac iei
cantitative (Quantitative Feedback
Theory).
Robust Control Toolbox ofer un set specializat de blocuri
destinate sistemelor robuste în raport cu
incertitudinile externe.
Signal Processing Toolbox con ine blocuri utile prelucr rii
semnalelor (aplica ii audio, video,

181
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
telecomunica ii, medicin ).
Spline Toolbox con ine blocuri specializate pentru
aproximarea polinomial a func iilor.
Statistics Toolbox ofer un set de blocuri dedicate analizei
statistice.
Symbolic Math Toolbox ofer un set de facilit i pentru calculul
simbolic (literal).
System Identification Toolbox este o colec ie de blocuri destinate
estim rii i identific rii sistemelor.
Wavelet Toolbox ofer o colec ie de rutine pentru
explorarea fenomenelor dinamice,
multidimensionale (prelucrarea
imaginilor i a semnalelor, geofizic ,
medicin , finan e).

7.6.2. Componente Real-Time Workshop


Componenta Real-Time Workshop i Real-Time Workshop ADA
Extension ofer posibilitatea compil rii schemelor Simulink, generându-se
cod C, respectiv ADA, asigurându-se portabilitatea modelelor diferitelor
sisteme (continue, discrete, hibride).

7.6.3. Biblioteci de tipul Blocksets


Bibliotecile de tipul Blockset reprezint colec ii de blocuri Simulink
dezvoltate de c tre MathWorks sau alte colective de cercet tori,
specializate:
DSP Blockset ofer un set de blocuri utile simul rii i
evalu rii algoritmilor de prelucrare a
semnalelor.
Fixed-Point Blockset con ine o colec ie de blocuri utile cre rii
sistemelor dinamice discrete ce
utilizeaz calculul în virgul fix .
Nonlinear Control Design ofer blocuri utile proiect rii comenzii
Blockset neliniare a sistemelor.
SimPowerSystems grupeaz blocuri deosebit de utile
simul rii sistemelor din domeniul
electrotehnic. ^inând cont de facilit ile
deosebite pe care aceast bibliotec le
ofer , structura ei va fi detaliat în cadrul
unui subcapitol distinct.

182
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
7.7. Biblioteca SimPowerSystems
Biblioteca SimPowerSystems (Fig. 7.41) a fost dezvoltat în cadrul
Hydro-Quebec, Canada i con ine blocuri, grupate în ase sub-biblioteci,
utile pentru modelarea i simularea sistemelor electrice de putere, inclusiv a
celor insulare, ca cele din domeniul naval, aerian sau aerospa ial.

Fig. 7.41 Biblioteca SimPowerSystems


Utilizarea blocurilor din sub-biblioteci este similar blocurilor
Simulink în ceea ce prive te interconectarea lor. Exist îns specificit i ce
se refer în principal la sursele utilizate, realizarea conexiunilor i
vizualizarea rezultatelor.
Ca surse de alimentare trebuie utilizate sursele din sub-biblioteca
Electrical Sources. Nu mai este posibil utilizarea surselor din biblioteca
Simulink-Sources, decât pentru semnale de comand sau control.
Realizarea conexiunilor multiple (conectarea ie irii unui bloc la mai
multe ie iri) se poate face doar utilizând una din variantele de Bus bar din
sub-biblioteca Connectors.
Pentru vizualizarea rezultatelor, pot fi în continuare utilizate
osciloscoapele din biblioteca Simulink-Sinks, dar acestea nu pot fi conectate
direct pe liniile de conexiune din model, ci doar prin intermediul unor
blocuri de m sur de tensiune, de curent sau de impedan , preluate din sub-
biblioteca Measurements. O posibilitate suplimentar important de
vizualizare a semnalelor o reprezint blocul Multimeter. Fizic, acest bloc nu
are nici o intrare, dar preluarea sa într-un model face posibil ca prin caseta
lui de dialog, accesat prin dublu-click pe bloc, s poat fi selectate
semnalele ce vor fi vizualizate pe osciloscopul conectat la ie irea sa, din
lista tuturor semnalelor disponibile. Aceast list este constituit automat,
prin concatenarea tuturor m sur torilor selectate prin casetele de dialog ale
blocurilor utilizate. Este vorba de o op iune specific doar blocurilor din
183
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
biblioteca SimPowerSystems, ea fiind prezent la majoritatea blocurilor, cu
op iunea implicit None – nici un semnal selectat.
De exemplu, pentru puntea universal (Universal Bridge) aflat în
sub-biblioteca Power Electronics, din lista auto-defilant a op iunii
Measurements, pot fi selectate ca i semnale (Fig. 7.42):
• tensiunile ce solicit elementele semiconductoare;
• curen ii prin elementele semiconductoare;
• tensiunile de linie (de intrare sau ie ire, în func ie de configura ia
selectat ) i tensiune din circuitul de c.c.
• toate tensiunile i curen ii.

Fig. 7.42 Caseta de dialog a blocului Universal Bridge i lista auto-


defilant9 a op.iunii Measurements
Selectarea primei op iuni (Device voltages) va face ca la deschiderea
interfe ei de configurare a blocului Multimeter aflat în acela i model cu
puntea universal , s se poat selecta care anume semnale (Fig. 7.43) s fie
vizualizate de c tre osciloscopul conectat la ie irea blocului Multimeter.
Se vor prezenta în continuare pe scurt cele mai importante blocuri din
cele ase sub-biblioteci ale bibliotecii SimPowerSystems.

184
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink

Fig. 7.43 Interfa.a de configurare a blocului Multimeter

7.7.1. Sub-biblioteca Electrical Sources


Grupeaz (Fig. 7.44) blocuri ce modeleaz sursele de energie din
sistemele electrice:

Fig. 7.44 Sub-Biblioteca Electrical Sources


DC Voltage Source surs de tensiune continu . Prin caseta
de dialog se poate modifica valoarea
(amplitudinea).

185
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
AC Voltage Source surs de tensiune alternativ . Pin caseta
de dialog se pot modifica valoarea de
vârf (Peak amplitude), faza i frecven a.
AC Current Source surs de curent alternativ. Prin caseta de
dialog se pot modifica aceia i parametrii
ca i în cazul sursei de tensiune
alternativ .
3-Phase Source surs trifazat de tensiune, simetric i
echilibrat . Prin caseta de dialog se pot
modifica valoarea eficace (rms) a
tensiunii de linie, faza ini ial a fazei A,
frecven a, precum i tipul conexiunii i
parametrii interni ai sursei.
Controlled Voltage Source surs comandat de tensiune. Practic,
transform semnalul Simulink aplicat la
intrare într-o tensiune de c.c. sau c.a.,
specific modelelor realizate cu blocuri
SimPowerSystems.
Controlled Current Source surs comandat de curent. Realizeaz
aceea i transformare ca i Controlled
Voltage Source, doar c ie irea ae
caracter de surs de curent.
3-Phase Programmable surs trifazat de tensiune, simetric i
Voltage Source echilibrat , cu impedan intern nul .
Nulul sistemului trifazat este accesibil ca
intrare, iar unul din parametrii (valoarea
eficace a tensiunii de linie, faza sau
frecven a) se pot programa pentru a avea
o anumit evolu ie temporal . De
asemenea, se pot insera cel mult dou
armonici, al c ror rang, pondere, faz i
succesiune pot fi specificate prin caseta
de dialog.
În cazul tuturor surselor, prin caseta de dialog, pot fi selectate
measurements (semnale disponibile pentru blocurile Multimeter.

7.7.2. Sub-biblioteca Elements


Este o bibliotec bine dezvoltat (Fig. 7.45), care con ine blocuri
reunite în patru grupuri func ionale: Elements (elemente, monofazate sau

186
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
trifazate de circuit), Lines (linii de transport), Circuit Breakers
(întreruptoare) i Transformers (transformatoare).

Fig. 7.45 Sub-biblioteca Elements


Grupul Elements reune te blocurile:
Series RLC Branch latur monofazat de circuit cu
elementele conectate în serie. Parametrii
se pot modifica prin intermediul casetei
de dialog.
Series RLC Load sarcin monofazat cu elementele
conectate în serie. Prin caseta de dialog
se pot modifica tensiunea nominal ,
frecven a nominal , puterile activ ,
reactiv inductiv i reactiv capacitiv .
Nu se pot modifica parametrii R, L i C.

187
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Parallel RLC Branch latur monofazat de circuit cu
elementele conectate în paralel.
Parametrii se pot modifica prin
intermediul casetei de dialog.
Parallel RLC Load sarcin monofazat cu elementele
conectate în paralel. Prin caseta de
dialog se pot modifica tensiunea
nominal , frecven a nominal , puterile
activ , reactiv inductiv i reactiv
capacitiv . Nu se pot modifica
parametrii R, L i C.
3-Phase Series RLC Branch latur trifazat de circuit cu elementele
conectate în serie. Parametrii se pot
modifica prin intermediul casetei de
dialog.
3-Phase Series RLC Load sarcin trifazat cu elementele conectate
în serie. Prin caseta de dialog se pot
modifica tensiunea nominal , frecven a
nominal , puterile activ , reactiv
inductiv i reactiv capacitiv . Nu se
pot modifica parametrii R, L i C.
3-Phase Parallel RLC Branch latur trifazat de circuit cu elementele
conectate în paralel. Parametrii se pot
modifica prin intermediul casetei de
dialog.
3-Phase Parallel RLC Load sarcin trifazat cu elementele conectate
în paralel. Prin caseta de dialog se pot
modifica tensiunea nominal , frecven a
nominal , puterile activ , reactiv
inductiv i reactiv capacitiv . Nu se
pot modifica parametrii R, L i C.
Mutual Inductance bobin trifazat , ce poate avea valri
diferite pe faze i cuplaj mutual între
faze.
3-Phase Mutual Inductance bobin trifazat echilibrat .
Inductivit ile proprie pe faz i mutul
se pot modifica prin intermediul
parametrilor corespunz tori succesiunii
direct i homopolar .

188
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
3-Phase Dynamic Load sarcin trifazat variabil în func ie de
tensiunea de alimentare, conform
expresiilor:
np
V 1 + Tp1 s
P = P0 ,
V0 1 + Tp 2 s
n
V
q
1 + Tq1 s
Q = Q0 ,
V0 1 + Tq 2 s
pentru V>Vmin. Pentru V<Vmin,
np=nq=2=ct. To i parametrii se pot
specifica prin intermediul casetei de
dialog. Tot prin intermediul casetei de
dialog se poate selecta ca modificarea
sarcinii s se realizeze prin intermediul
unui semnal vectorial aplicat la intrare,
caz în care parametrii np, nq., Tp1, Tp2,
Tq1, Tq2, Vmin nu mai sunt accesibili prin
caseta de dialog a blocului.
Surge Arrester desc rc tor metal-oxid.

Grupul Lines reune te blocurile:


PI Section Line segment de linie de transport cu
parametrii distribui i i num r variabil de
celule de circuit echivalent.
Distributed Parameters Line linie cu parametri distribui i.
3-Phase PI Section celul unic pentru modelarea unei
linii trifazate.

Grupul Circuit Breakers reune te blocurile:


Breaker Întreruptor monofazat.
3-Phase Breaker Întreruptor trifazat. Prin caseta de dialog
se pot selecta atât fazele care comut , cât
i parametrii întreruptorului.
3-Phase Fault bloc pentru simularea unui defect de
punere la p mânt mono sau polifazat .

Grupul Transformers reune te blocuri ce reprezint diferite modele ale


transformatoarelor:

189
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Linear Transformer transformator monofazat cu unul sau
dou secundare.
Saturable Transformer transformator monofazat cu unul sau
dou secundare, care ine cont de curba
de magnetizare a miezului magnetic.
Three-phase Transformer transformator trifazat cu un secundar.
(Two Windings) Prin caseta de dialog se poate selecta
tipul modelului (linear sau cu
considerarea curbei de magnetizare).
Three-phase Transformer transformator trifazat cu dou secundare.
(Three Windings) Prin caseta de dialog se poate selecta
tipul modelului (linear sau cu
considerarea curbei de magnetizare).
Zigzag Phase-Shifting modelul unui transformator cu primarul
Transformer în conexiune zig-zag.
3-Phase Transformer modelul unui transformator trifazat cu
12-terminals un secundar i toate înf ur rile libere
(neconectate între ele).

7.7.3. Sub-biblioteca Power Electronics


Sub-biblioteca Power Electronics (Fig. 7.46) reune te blocuri deosebit
de utile pentru simularea sistemelor electromecanice care con in convertoare
statice. Este vorba atât de modele ale elementelor semiconductoare utilizate
pentru realizarea convertoarelor statice, cât i modelele a dou convertoare
universale.
Toate modelele elementelor semiconductoare de putere con in i
circuitul RC de protec ie la supratensiuni de comuta ie (snubber), parametrii
componentelor putând fi modifica i prin caseta de dialog a fiec rui bloc.
Sub-biblioteca Power Electronics con ine modelele urm toarelor elemente
semiconductoare:
Diode diod .
Thyristor tiristor.
Detailed Thyristor model detaliat al unui tiristor. Prin caseta
de dialog se pot specifica, în plus fa de
modelul de mai sus, curentul de acro aj
i timpul de blocare.
Gto tiristor cu blocare pe poart .
IGBT tranzistor bipolar cu poart izolat .
Mosfet tranzistor cu efect de câmp.
Ideal Switch element complet comandat ideal.

190
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink

Fig. 7.46 Sub-biblioteca Power Electronics


Cele dou convertoare universale sunt:
Universal Bridge punte universal .
Three-Level Bridge punte cu trei nivele.
Prin casetele de dialog ale celor dou pun i se pot selecta num rul de
bra e (faze), configura ia, respectiv terminalele ABC ca intr ri (redresor) sau
ca ie iri (invertor) i tipul elementelor semiconductoare din componen a
pun ii. În plus, tot prin caseta de dialog, se pot specifica valorile
parametrilor grupului RC de protec ie la supratensiuni.
Sub-biblioteca Power Electronics mai con ine leg turi c tre dou sub-
biblioteci din grupul Extras al bibliotecii SimPowerSystems (Fig. 7.41):
Control blocks i Discrete Control blocks. Acestea con in i blocuri care
genereaz semnalele de comand ale elementelor semiconductoare din
componen a convertoarelor statice, din acest motiv structura acestora va fi
prezentat în continuare.

7.7.4. Sub-biblioteca Control blocks


Sub-biblioteca Control blocks (Fig. 7.47) con ine urm toarele blocuri:
Synchronized 6-Pulse modelul circuitului de comand în faz a
Generator unui redresor trifazat în punte complet
comandat .

191
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice

Fig. 7.47 Sub-biblioteca Control blocks


Synchronized 12-Pulse modelul circuitului de comand în faz a
Generator unui redresor duodecafazat.
PWM Generator modelul circuitului de comand al unui
invertor de tensiune cu modula ie
sinusoidal în durat . Prin caseta de
dialog a blocului se poate selecta tipul de
invertor (un singur bra de invertor,
monofazat, trifazat sau cu trei nivele).
Tensiunea sau tensiunile sinusoidale de
comand pot fi generate intern,
specificându-se prin caseta de dialog
frecven a i factorul de modulare în
amplitudine, sau extern, fiind necesar
aplicarea lor, ca semnal vectorial, la
intrarea blocului.
1-Phase PLL modelul unui circuit de calare pe faz
(Phase Lock Loop) monofazat. Ie irile
corespund unui semnal sincronizat cu
semnalul de frecven variabil aplicat la
intrare.
1st-Order Filter filtru de ordinul I.
2nd-Order Filter filtru de ordinul II.

192
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
3-phase PLL circuit de calare pe faz pentru un sistem
trifazat de semnale aplicate ca semnal
vectorial la intrare.
3-phase Programmable surs trifazat de tensiune sau curen i,
Source simetric i echilibrat , cu impedan
intern nul . Unul din parametrii
(amplitudinea, faza sau frecven a) se pot
programa pentru a avea o anumit
evolu ie temporal . De asemenea, se pot
insera cel mult dou armonici, al c ror
rang, pondere, faz i succesiune pot fi
specificate prin caseta de dialog. Aceast
surs este o variant ameliorat a
blocului 3-Phase Programmable Voltage
Source din sub-biblioteca Electrical
Sources §7.7.1.
Timer generator de semnal variabil în trepte.
Valorile treptelor i momentele
schimb rii valorilor se pot programa prin
caseta de dialog.

7.7.5. Sub-biblioteca Discrete Control blocks


Sub-biblioteca Discrete Control blocks (Fig. 7.48) con ine atât
variante discrete ale majorit i blocurilor din sub-biblioteca Control blocks,
cât i alte blocuri destinate controlului modelelor ce con in convertoare
statice.
Dintre blocurile noi, interesant a fi men ionate sunt:
Discrete 3-phase PWM bloc ce furnizeaz semnalele de coman-
Generator d pentru un invertor trifazat cu dou sau
trei nivele, tensiunile de comand fiind
aplicate ca semnal vectorial primei
intr ri a blocului. Comenzile pot fi
asincrone, sau sincronizate cu un semnal
aplicat celei de a doua intr ri.
Discrete Gamma bloc ce determin unghiurile de comuta-
Measurement ie ale tiristoarelor din componen a unui
convertor static.
Discrete PID Controller regulator PID discret.
Discrete PI Controller regulator PI discret.

193
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice

Fig. 7.48 Sub-biblioteca Discrete Control blocks

7.7.6. Sub-biblioteca Machines


Sub-biblioteca Machines (Fig. 7.49) con ine mai multe modele ale
tipurilor clasice de ma ini: sincron cu excita ie electric , sincron cu
magne i permanen i, asincron , de c.c., precum i modele ale generatoarelor
primare de tipul hidro i cu abur utilizate în centralele electrice, ca i
modelul sistemului de excita ie al unui generator sincron.
În continuare se vor trece în revist blocurile, casetele de dialog
prezentând semnifica iile intr rilor i ie irilor.

Pentru ma ina sincron sunt disponibile dou modele de baz pentru


varianta cu excita ie electric i unul pentru varianta cu magne i permanen i:

194
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink

Fig. 7.49 Sub-biblioteca Machines


Simplified Synchronous model simplificat al ma inii sincrone.
Machine pu Units Modelul se bazeaz pe schema
echivalent simplificat , iar parametrii
ma inii trebuie specifica i în caseta de
dialog în unit i relative.
Simplified Synchronous model simplificat al ma inii sincrone.
Machine SI Units Modelul se bazeaz pe schema
echivalent simplificat , iar parametrii
ma inii trebuie specifica i în caseta de
dialog în unit i absolute.
Synchronous Machine model Park al ma inii sincrone. Prin ca-
pu Fundamental seta de dialog se poate alege tipul
motorului (cu poli aparen i sau îneca i),
iar parametrii ma inii trebuie specifica i
în caseta de dialog în unit i relative.
Synchronous Machine model Park al ma inii sincrone. Prin ca-
SI Fundamental seta de dialog se poate alege tipul
motorului (cu poli aparen i sau îneca i),

195
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
iar parametrii ma inii trebuie specifica i
în caseta de dialog în unit i absolute.
Synchronous Machine variant de model Park al ma inii sincro-
pu Standard ne.
În cazul ultimelor trei modele, prin caseta de dialog se poate selecta
op iunea de modelare inându-se cont de curba de magnetizare, caz în care
aceasta poate fi programat .
Permanent Magnet modelul Park al ma inii sincrone cu
Synchronous Machine magne i permanen i i distribu ie
sinusoidal a fluxului.

Pentru ma ina asincron sunt disponibile dou modele:


Asynchronous Machine modelul dinamic al ma inii asincrone cu
pu Units rotor în scurtcircuit sau cu inele, într-
unul din sistemele de referin solidar cu
rotorul, statorul sau câmpul învârtitor
(ambele op iuni putând fi selectate prin
caseta de dialog). Parametrii ma inii
trebuie specifica i în caseta de dialog în
unit i relative.
Asynchronous Machine modelul dinamic al ma inii asincrone cu
SI Units acelea i op iuni de parametrare ca i
modelul în unit i relative, doar c
parametrii ma inii trebuie specifica i în
caseta de dialog în unit i absolute.

Pentru ma ina de c.c. sunt disponibile, de asemenea, dou modele,


unul continuu (DC Machine) i altul discret (Discrete DC Machine).

Sub-biblioteca Machines mai con ine blocurile:


Excitation System modelul sistemului de excita ie al unui
generator sincron.
HTG modelul unei turbine hidro.
STG modelul unei turbine cu abur.
Generic Power regulator stabilizator pentru generatoare-
System Stabilizer le sincrone.
Multi-Band Power regulator stabilizator multi-band pentru
System Stabilizer generatoarele sincrone.

196
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
Pentru vizualizarea diferitelor semnale specifice ma inilor electrice de
curent alternativ, este disponibil blocul universal Machines Measurement
Demux, a c rui intrare trebuie conectat la ie irea „m” a modelelor ma inilor
electrice. Prin caseta de dialog a acestuia trebuie selectat tipul de ma in la
care este conectat i semnalele ce se doresc a fi vizualizate.

7.7.7. Sub-biblioteca Connectors


Sub-biblioteca Connectors (Fig. 7.50) reune te dou tipuri de
conectori (Ground i Neutral), în câte dou variante, strict necesari pentru
realizarea modelelor SimPowerSystem i mai multe variante blocuri
necesare realiz rii conexiunilor multiple (conectarea ie irii unui bloc la mai
multe ie iri).

Fig. 7.50 Sub-biblioteca Connectors


În Fig. 7.51 sunt prezentate exemple de utilizare a conectorilor
Ground i Neutral.

Fig. 7.51 Exemple de utilizare a blocurilor Ground i Neutral


197
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
7.7.8. Sub-biblioteca Measurements
Sub-biblioteca Measurements (Fig. 7.52) reune te blocuri necesare
vizualiz rii semnalelor specifice modelelor realizate cu modele din
biblioteca SimPowerSystem. Principial, ele convertesc semnalele specifice
modelelor SimPowerSystem în semnale compatibile cu blocurile Simulink în
general i cele din sub-biblioteca Sinks în particular:

Fig. 7.52 Sub-biblioteca Measurements


Voltage Measurement m sur de tensiune. Cele dou intr ri se
conecteaz la punctele de circuit între
care se va m sura tensiunea, similar unui
voltmetru fizic. Valorile tensiunii sunt
disponibile la ie irea „v”.
Current Measurement m sur de curent. Blocul se conecteaz
în serie, între bornele „+” i „-”, în
ramura de circuit în care se m soar
curentul, valorile acestuia fiind
disponibile la ie irea „i”.
Impedance Measurement m sur de impedan . M soar
impedan a între cele dou noduri la care
sunt conectate cele dou intr ri, în
func ie de frecven .
Multimeter bloc universal de m sur . Utilizarea
acestuia a fost descris la începutul §7.7.

198
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
Three-Phase m sur trifazat de tensiune i curent.
V-I Measurement Blocul se conecteaz în serie cu o linie
trifazat , prin caseta de dialog putându-
se selecta m surarea tensiunilor de faz
sau de linie i a curen ilor, în valori
absolute sau relative la valori specificate,
de asemenea, prin caseta de dialog.
Ca i în cazul sub-bibliotecii Power Electronics, sub-biblioteca
Measurements con ine leg turi c tre dou sub-biblioteci din grupul Extras al
bibliotecii SimPowerSystems (Fig. 7.41): Measurement blocks i Discrete
Measurement blocks. Acestea con in blocuri care realizeaz diferite opera ii
asupra semnalelor specifice modelelor sistemelor electrice.

7.7.9. Sub-biblioteca Extras-Measurement blocks


Sub-biblioteca Measurement blocks din grupul Extras (Fig. 7.53)
con ine blocuri de m sur grupate în trei sec iuni: M9sur9ri monofazate
(Single-phase measurement), M9sur9ri trifazate (Three-phase
measurement) i M9sur9ri ale puterii (Power measurement):

Fig. 7.53 Sub-biblioteca Measurement blocks

199
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
Total Harmonic Distorsion factorul total de distorsiune al
semnalului nesinusoidal aplicat la intrare
(tensiune sau curent):
A22 + A32 + A42 + …
THD = ,
A1
în care A1 este valoare eficace a
fundamentalei, iar Ai este valoarea
eficace a armonicii de ordin i.
RMS calculul valorii eficace a semnalului
aplicat la intrare (tensiune sau curent).
Fourier transformata Fourier a semnalului aplicat
la intrare. Prin caseta de dialog a
blocului se poate selecta rangul
armonicii pentru care se furnizeaz la
ie irea blocului amplitudinea i faza.
Three-Phase m sur trifazat de tensiune i curent.
V-I Measurement Este acela i bloc cu el din sub-biblioteca
Measurements, descris în §7.7.8.
abc_to_dq0 Transformation bloc ce realizeaz transformarea
sistemului trifazat de semnale aplicat la
intrare în dou componente ortogonale
(d, q) i cea homopolar :
2 2 2
vd = va sin t + vb sin t + vc sin t + ;
3 3 3
2 2 2
vq = va cos t + vb cos t + vc cos t+ ;
3 3 3
1
( va + vb + vc ) .
v0 =
3
dq0_to_abc Transformation bloc ce realizeaz transformarea
sistemului ortogonal (d, q) de semnale
aplicat la intrare în sistem trifazat:
va = vd sin t + vq cos t + v0 ;
2 2
vb = vd sin t + vq cos t + v0 ;
3 3
2 2
v0 = vd sin t+ + vq cos t+ + v0 .
3 3

200
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
3-Phase Sequence Analyzer calculeaz componentele de succesiune
direct , invers i homopolar ale unui
sistem trifazat (echilibrat sau nu) aplicat
la intrare:
1
v1 = va + a vb + a 2 vc ;
3
1
v2 = va + a 2 vb + a vc ;
3
1
v0 = [ va + vb + vc ] ,
3
în care a este operatorul complex
2
j
a=e . 3

Active & Reactive Power bloc ce calculeaz puterile activ i


reactiv corespunz toare semnalelor
monofazate de tensiune i curent
(sinusoidale sau distorsionate) aplicate la
intrare.
3-Phase Instantaneous m sur a valorilor instantanee ale puteri-
Active & Reactive Power lor activ i reactiv corespunz toare
sistemelor trifazate de tensiuni i curen i
aplicate la intr rile blocului.
dq0-based m sur a valorilor instantanee ale puteri-
Active & Reactive Power lor activ i reactiv corespunz toare
sistemelor ortogonale de tensiuni i
curen i aplicate la intr rile blocului.

7.7.10. Sub-biblioteca Extras-Discrete Measurement


blocks
Sub-biblioteca Discrete Measurement blocks din grupul Extras (Fig.
7.54) con ine, în cea mai mare parte, variante ale blocurilor descrise în sub-
biblioteca Measurement blocks.

201
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice

Fig. 7.54 Sub-biblioteca Discrete Measurement blocks

7.7.11. Sub-biblioteca Extras


Cea mai mare parte a blocurilor grupate în sub-biblioteca Extras a
bibliotecii SimPowerSystems (Fig. 7.55) au fost descrise în capitolele
precedente: Measurements i Discrete Measurements în §7.7.9 i respectiv
§7.7.10, Control Blocks i Discrete Control Blocks în §7.7.4 i respectiv
§7.7.5, Additional Machines, care nu con ine decât cele dou modele ale
ma inii de c.c. în §7.7.6, iar sub-biblioteca Phasor Library (Fig. 7.56)
reune te, în cea mai mare parte, variante fazoriale a trei blocuri prezente în
sub-biblioteca Extras-Measurements.

202
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink

Fig. 7.55 Sub-bilioteca Extras a bibliotecii SimPowerSystems


Singurul bloc ce are caracter de noutate este blocul Static Var
Compensator, ce reprezint modelul unui sistem static de compensare a
factorului de putere.

Fig. 7.56 Sub-biblioteca Phasor Library

203