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Courbes paramétrées

David Chapelle
david.chapelle@univ-fcomte.fr

Année 2020-2021
Pré requis
• Etude de fonctions à variables réelles
• Calcul de dérivées, calcul d’intégrales
• Développements limités

Objectifs
Savoir représenter une courbe et calculer ses caractéristiques
géométriques.

Points à acquérir
• Etudier une courbe paramétrée avec ses symétries
• Identifier les points singuliers et les branches infinies
• Etudier une courbe donnée par son équation polaire
• Calculer la longueur d'une courbe
• Calculer le centre et le rayon de courbure d'une courbe

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Plan du cours

Avant-propos

Chapitre 1 : Généralités sur les courbes paramétriques

Chapitre 2 : Courbes en coordonnées polaires

Chapitre 3 : Longueur d’un arc de courbe

Chapitre 4 : Courbure et torsion

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Avant-propos

Fonctions vectorielles:

Définition: Soit 𝐸 un espace vectorielle(1). 𝐸 est muni d’une base 𝐵 = 𝑒Ԧ1 , 𝑒Ԧ2 , 𝑒Ԧ3 … 𝑒Ԧ𝑛 .
On se limitera aux cas où 𝐸 = ℝ² 𝑜𝑢 ℝ3 .
La fonction 𝑓Ԧ définie par:
𝐴→𝐸
𝑓: ቊ avec 𝑓 𝑡 = σ𝑖∈ 1,2…,𝑛 𝑓𝑖 𝑡 𝑒Ԧ𝑖
𝑡↦𝑓 𝑡
est une fonction vectorielle. Les fonctions scalaires 𝑓𝑖 sont les fonctions
composantes de 𝑓.
Ԧ
(1)Dans un espace vectorielle euclidien, on définit un produit scalaire, un produit vectoriel et une norme!

Dérivation : 𝑓Ԧ est dérivable en 𝑡0 si et seulement si toutes les composantes de 𝑓Ԧ sont dérivables


en 𝑡0 .
Intégration : 𝑓Ԧ est intégrable sur 𝑎, 𝑏 si et seulement si toutes les composantes de 𝑓Ԧ sont
intégrables sur 𝑎, 𝑏 .

L’étude locale d’une fonction vectorielle s’appuie sur les développements limités…

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Pourquoi ces outils…?

Mécanique du point… Interprétation cinématique

On considère une courbe paramétrée : Ԧ t ⟼ 𝑓Ԧ 𝑡 = 𝑂𝑀 𝑡 .


𝑓:

A chaque valeur de 𝑡 , on associe un point 𝑀 dans un plan ou plus


généralement dans l’espace. 𝑡 représente le temps!

𝑑𝑂𝑀 𝑡
Le vecteur 𝑓′ 𝑡 = est le vecteur vitesse au point 𝑀 d’une
𝑑𝑡
particule suivant la trajectoire définie par la courbe paramétrée!

𝑑²𝑂𝑀 𝑡
Le vecteur 𝑓′′ 𝑡 = est le vecteur accélération au point 𝑀 de
𝑑𝑡²
cette même particule!

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Enroulement filamentaire…

Rayon de courbure, effort


tangentiel, effort normal,
coefficient de frottement…
Etude de la stabilité de
l’enroulement
Définition d’une stratégie

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Chapitre 1 : Généralités sur les courbes paramétriques

Définition :

Soit 𝐷𝑓 un intervalle de l’ensemble des réels ℝ. Soient 𝑓 et 𝑔 deux fonctions


définies sur 𝐷𝑓 . L’ensemble des points images 𝑀(𝑡) de l’application 𝑡 ↦
(𝑓(𝑡), 𝑔(𝑡)) de 𝐷𝑓 dans ℝ ×ℝ définit une courbe paramétrée dans le plan.

Rq :
La variable indépendante 𝑡 est appelé paramètre. La notation 𝑡 est souvent utilisée car
en physique le paramètre est souvent le temps. Dans le cas de l’étude du mouvement, la
cinématique du point, la position d’un point est donné par une équation paramétrique , la
courbe est appelée trajectoire. 𝑀(𝑡) donne la position du point 𝑀 à l’instant 𝑡.

Il peut exister plusieurs paramétrages d’une courbe.

Le sens de circulation est également important, on parle de courbe orientée.

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Chapitre 1 : … Notions de courbes

Forme résolue:

Dans le cas où il est possible d’exprimer 𝑓(𝑡) en fonction de 𝑔(𝑡) , ou


réciproquement, et ainsi éliminer le paramètre 𝑡, on dit que la forme est
résolue.

Exemple : Soit la forme paramétrique suivante

𝑥 = 𝑎𝑡
𝑂𝑀 = 𝑦 = 𝑎𝑡 + 𝑏 , 𝑡 ∈ ℝ

Il est possible d’exprimer 𝑦 en fonction de 𝑥 en écrivant: 𝑦 = 𝑥 + 𝑏

On obtient l’équation d’une droite : la forme est donc résolue!

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Chapitre 1 : … Notions de courbes

Arc paramétré :

Dans le cas où le domaine 𝐷 est borné, 𝐷 = [𝑎, 𝑏] avec 𝑎 et 𝑏 appartenant à


ℝ, on dit que la courbe paramétrée est un arc paramétré d’origine 𝑀(𝑎) et
d’extrémité 𝑀(𝑏). Si 𝑀(𝑎) et 𝑀(𝑏) sont confondus, l’arc est dit fermé.

Exemple : Soit la forme paramétrique suivante

𝑥 = 𝑟 cos 𝑡
𝑂𝑀 = ,𝑡 ∈ ℝ
𝑦 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝑡

Cette forme est résolue et fermée! L’arc paramétré est le cercle de centre
𝑂, l’origine du repère, et de rayon 𝑟.

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Chapitre 1 : … Notions de courbes

Domaine d’étude :
Une courbe paramétrée 𝒞 est définie sur un ensemble inclus dans ℝ. En
pratique , on cherche à réduire l’ensemble d’étude 𝐷 en identifiant les
différents cas de symétries et de translations. On effectue pour cela des
changements de variables tels que ceux présentés ci-après :
Tableau 1
Changement de variable Symétrie, translation Domaine d’étude
𝑥 𝑡+𝑇 =𝑥 𝑡 𝒞 est entièrement obtenu Intervalle de longueur 𝑇

𝑦 𝑡+𝑇 =𝑦 𝑡

𝑥 𝑡+𝑇 =𝑥 𝑡 +𝑎 𝑎 Intervalle de longueur 𝑇


ቊ Translation du vecteur 𝑢
𝑏
𝑦 𝑡+𝑇 =𝑦 𝑡 +𝑏

𝑥 −𝑡 = −𝑥 𝑡 Réflexion d’axe (Oy) 𝐷 ‫ ځ‬ℝ+



𝑦 −𝑡 = 𝑦 𝑡

𝑥 −𝑡 = 𝑥 𝑡 Réflexion d’axe (Ox) 𝐷 ‫ ځ‬ℝ+



𝑦 −𝑡 = −𝑦 𝑡

𝑥 −𝑡 = −𝑥 𝑡 Symétrie de centre O 𝐷 ‫ ځ‬ℝ+



𝑦 −𝑡 = −𝑦 𝑡

𝑥 1/𝑡 = 𝑦 𝑡 Symétrie par rapport à la première 𝐷 ‫ ځ‬−1, 1


ቊ bissectrice
𝑦 1/𝑡 = 𝑥– 𝑡IUT BV GMP
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Chapitre 1 : … Notions de courbes

Point simple, point multiple :

Contrairement à la représentation d’une fonction, un arc paramétré peut


voir des croisements. Dans ce cas, au niveau du croisement il existe un point
double, éventuellement multiple.

Exemple : Soit la forme paramétrique suivante

𝑥 = 2𝑡ൗ𝑡²−1
𝑂𝑀 = ,𝑡 ∈ ℝ
𝑦 = 𝑡−1Τ𝑡 ²

Il existe un point double si 𝑂𝑀 𝑡1 = 𝑂𝑀 𝑡2 avec 𝑡1 ≠ 𝑡2

𝑡1 𝑡2 = −1
Après résolution, on trouve : ቊ
𝑡1 +𝑡2 = 2
Puis 𝑡1 = 1 − 2, 𝑡2 = 1 + 2 . Le point de coordonnées 1, 2 est donc un
point double

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Chapitre 1 : … Etude locale d’une courbe paramétrée

Formule de Taylor et développements limités:

On admet que la formule de Taylor s’étend au cas des fonctions vectorielles.


Au voisinage du point 𝑀 𝑡0 , on peut écrire la relation…

𝑑𝐹Ԧ 𝑡0 ℎ² 𝑑²𝐹Ԧ 𝑡0 ℎ𝑛 𝑑𝑛 𝐹Ԧ 𝑡0
𝐹Ԧ 𝑡 = 𝐹Ԧ 𝑡0 +ℎ + +⋯+ 𝑛
+ ℎ𝑛 𝜖Ԧ 𝑡 − 𝑡0
𝑑𝑡 2! 𝑑𝑡² 𝑛! 𝑑𝑡

Avec lim 𝜖Ԧ 𝑡 − 𝑡0 = 0
𝑡⟶𝑡0

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Chapitre 1 : … Etude locale d’une courbe paramétrée

Formule de Taylor et développements limités :

Exercice 1

Exercice 2

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Chapitre 1 : … Etude locale d’une courbe paramétrée

Point régulier :
Soit la courbe 𝒞 définie par 𝑂𝑀 = 𝐹Ԧ 𝑡 , t ∈ 𝐷𝑓
Le point 𝑀 𝑡0 est régulier si 𝐹′
Ԧ 𝑡0 ≠ 0

Point stationnaire ou singulier :


Si 𝐹Ԧ ′ 𝑡0 = 0, 𝑀 𝑡0 est dit point singulier ou point stationnaire

Sinon, il est dit régulier!

Point birégulier :
Si 𝐹′
Ԧ 𝑡0 et 𝐹′′
Ԧ 𝑡0 sont deux vecteurs non colinéaires , alors 𝑀 𝑡0 est dit
point birégulier.

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Chapitre 1 : … Etude locale d’une courbe paramétrée

Tangente :
La tangente en 𝑀 𝑡0 à la courbe 𝒞 est la droite passant par 𝑀 𝑡0 et de
vecteur directeur 𝐹′
Ԧ 𝑡0
𝑥−𝑥0 𝑦−𝑦0
Equation de la tangente : 𝑑𝑥0 = 𝑑𝑦0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Normale:
On appelle normale en 𝑀 𝑡0 à la courbe 𝒞 la droite perpendiculaire à la
tangente passant par 𝑀 𝑡0
𝑑𝑥0 𝑑𝑦0
Equation de la normale : 𝑥 − 𝑥0 + 𝑦 − 𝑦0 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

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Chapitre 1 : … Etude locale d’une courbe paramétrée

Exemple…
𝑥 𝑡 = 𝑡²
Soit la courbe paramétrée définie par : ቊ , 𝑡∈ℝ
𝑦 𝑡 =1−𝑡

Recherchons l’équation de la tangente au point 𝑡 = 2:

4 𝑑𝑥 𝑑𝑦
- le vecteur directeur de la tangente est 𝑇 puisque 2 = 4 et 2 = −1
−1 𝑑𝑡 𝑑𝑡
- L’équation de la tangente s’écrit donc:
𝑥−4 𝑦− −1 𝑥
= , soit après simplification : 𝑦 = −
4 −1 4

Recherchons l’équation de la normale au point 𝑡 = 2:

1 𝑑𝑥 𝑑𝑦
- le vecteur directeur de la normale est 𝑁 puisque 2 = 4 et 2 = −1
4 𝑑𝑡 𝑑𝑡
- L’équation de la normale s’écrit donc:
𝑥 − 4 4 + 𝑦 + 1 −1 = 0, soit après simplification : -𝑦 + 4𝑥 = 17

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Chapitre 1 : … Etude locale d’une courbe paramétrée

Cas général :
Soit p le plus petit entier tel que : 𝐹 𝑝 𝑡0 ≠ 0
(vecteur directeur de la tangente)
Soit q le plus petit entier tel que 𝐹 𝑝 𝑡0 et 𝐹 𝑞 𝑡0 soient non colinéaires

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Chapitre 1 : … Etude locale d’une courbe paramétrée

⟶0

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Chapitre 1 : … Etude locale d’une courbe paramétrée

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Chapitre 1 : … Etude locale d’une courbe paramétrée

Branches infinies :

Définition : (Branches infinies, branches paraboliques et asymptotiques)

Soient 𝑓:
Ԧ 𝐼 → ℝ² une courbe paramétrée et 𝑎 un réel de 𝐼. On dit que 𝑓Ԧ
possède une branche infinie au voisinage de 𝑎, si lim 𝑓Ԧ 𝑡 = +∞.
𝑡→𝑎

• Premier cas : l’une des limites des 2 composantes de 𝑓Ԧ est infinie, l’autre est finie

1) Si lim 𝑥 𝑡 = 𝑚 ∈ ℝ et lim 𝑦 𝑡 = ±∞, la droite d’équation 𝑥 = 𝑚 est appelée


𝑡→𝑎 𝑡→𝑎
asymptote de 𝒞 en 𝑎

2) Si lim 𝑥 𝑡 = ±∞ et lim 𝑦 𝑡 = 𝑚 ∈ ℝ, la droite d’équation 𝑦 = 𝑚 est appelée


𝑡→𝑎 𝑡→𝑎
asymptote de 𝒞 en 𝑎

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Chapitre 1 : … Etude locale d’une courbe paramétrée

Branches infinies :

• Premier cas : exemple

1
𝑥 𝑡 =
Soit la courbe paramétrée définie par : ൝ 𝑡−1 , 𝑡 ∈ −∞, 1 ∪ 1, +∞
𝑦 𝑡 =𝑡

On constate… lim+ 𝑥 𝑡 = +∞ et que lim 𝑦 𝑡 = 1


𝑡→1 𝑡→1

On en déduit que la courbe paramétrée admet une asymptote au point 𝑡 =


1.

L’équation de cette asymptote est 𝑦 = 1 .

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Chapitre 1 : … Etude locale d’une courbe paramétrée

Branches infinies :

• Deuxième cas : les limites des 2 composantes de 𝑓Ԧ sont infinies

𝑦 𝑡
1) Si lim = 0, on dit que 𝑓 possède une branche parabolique dans la direction 𝑂𝑥
𝑡→𝑎 𝑥 𝑡

𝑦 𝑡
2) Si lim = ±∞, on dit que 𝑓 possède une branche parabolique dans la direction 𝑂𝑦
𝑡→𝑎 𝑥 𝑡

𝑦 𝑡
3) Si lim =𝑚
𝑡→𝑎 𝑥 𝑡

3.a) et si lim 𝑦 𝑡 − 𝑚𝑥 𝑡 = ±∞, on dit que 𝒞 possède une branche parabolique dans la direction
𝑡→𝑎
𝑦 = 𝑚𝑥
3.b) et si lim 𝑦 𝑡 − 𝑚𝑥 𝑡 = 𝑝 ∈ ℝ, la droite d’équation 𝑦 = 𝑚𝑥 + 𝑝 est appelée asymptote de 𝒞
𝑡→𝑎
en 𝑎

… dans le cas d’une asymptote la droite s’écrase contre la droite, dans le cas d’une branche
parabolique, la courbe s’éloigne de la droite!

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Chapitre 1 : … Etude locale d’une courbe paramétrée

Branches infinies :

• Deuxième cas : exemple

1
𝑥 𝑡 =𝑒 𝑡
Soit la courbe paramétrée définie par : ቐ 1 , 𝑡 ∈ −∞, 0 ∪ 0, +∞
𝑦 𝑡 =
𝑡

On constate… lim+ 𝑥 𝑡 = +∞ et que lim+ 𝑦 𝑡 = +∞


𝑡→0 𝑡→0

𝑦 𝑡
Par ailleurs… lim+ = +∞
𝑡→0 𝑥 𝑡

On en déduit que la courbe paramétrée possède une branche parabolique


dans la direction 𝑂𝑦

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Chapitre 1 : … Etude locale d’une courbe paramétrée

Guide d’étude :

1. Ensemble de définition : 𝐷𝑓 = 𝐷𝑥 ∩ 𝐷𝑦
2. Symétries : cf. Tableau 1
3. Limites et asymptotes
4. Points singuliers (après la dérivabilité de 𝑥 et 𝑦)
5. Variations de 𝑥 et 𝑦
6. Points remarquables (points d’intersection avec les axes, points d’inflexion
non singuliers, points doubles, points d’intersection avec les asymptotes. . . )
7. Tracé de la courbe. Indiquer les sens de parcours suivant les valeurs du
paramètres

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Chapitre 1 : … Etude locale d’une courbe paramétrée

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Chapitre 1 : … Etude locale d’une courbe paramétrée

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Chapitre 1 : … Etude locale d’une courbe paramétrée

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Chapitre 1 : … Etude locale d’une courbe paramétrée

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Chapitre 2 : Courbes en coordonnées polaires

Coordonnées cartésiennes et coordonnées polaires :


Chaque point d’une courbe paramétrée 𝒞 peut être représentée par des coordonnées polaires
𝜌 𝑡 , 𝜃 𝑡 où 𝑓Ԧ 𝑡 = 𝑂𝑀 𝑡 = 𝜌 𝑡 𝑢 𝜃 𝑡 , ce qui équivaut à écrire :

𝑥 𝑡 = 𝜌 𝑡 cos 𝜃 𝑡
൜ , 𝑡 ∈ 𝑎, 𝑏
𝑦 𝑡 = 𝜌 𝑡 sin 𝜃 𝑡

𝜌=𝜌 𝑡
Définition : On dit que la courbe donnée par ቊ est une courbe en coordonnées polaires.
𝜃=𝜃 𝑡
Nous n’étudierons que les cas où 𝜃 = 𝑡. Dans ce cas, l’équation polaire de la courbe se réduit à
cos 𝜃
𝜌 = 𝜌 𝜃 et on notera 𝑓Ԧ 𝜃 = 𝑂𝑀 𝜃 = 𝜌 𝜃 𝑢𝜃 , avec 𝑢𝜃 .
sin 𝜃
𝑦
𝑣Ԧ𝜃

𝑢𝜃
𝑗Ԧ 𝑀

𝑖Ԧ 𝜃
𝑥
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Chapitre 2 : Courbes en coordonnées polaires

Coordonnées cartésiennes et coordonnées polaires :

Passage des coordonnées polaires aux coordonnées cartésiennes

𝑥 = 𝜌 𝜃 cos 𝜃
𝒞 : 𝜌 = 𝜌 𝜃 devient 𝒞 ∶ ቊ
𝑦 = 𝜌 𝜃 sin 𝜃

Passage des coordonnées cartésiennes aux coordonnées polaires

𝑥=𝑥 𝑡
𝒞 :ቊ devient 𝒞 ∶ 𝜌 = 𝜌 𝜃
𝑦=𝑦 𝑡
𝑦 𝑥 𝑦
avec tan 𝜃 = si 𝑥 ≠ 0… 𝜌 𝜃 = =
𝑥 cos 𝜃 sin 𝜃

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Chapitre 2 : Courbes en coordonnées polaires

Equation de la tangente…

𝑂𝑀 𝜃 = 𝜌 𝜃 𝑢𝜃 = 𝑓Ԧ 𝜃
𝑑𝑂𝑀 −sin 𝜃
Un vecteur directeur de la tangente s’écrit : 𝑓′ 𝜃 = = 𝜌′ 𝜃 𝑢𝜃 + 𝜌 𝜃 𝑣Ԧ𝜃 , avec 𝑣Ԧ𝜃 .
𝑑𝜃 cos 𝜃

Ensembles remarquables :
𝑎
Droites… 𝑥=𝑎 ⇔ 𝜌 𝜃 =
cos 𝜃
𝑏
𝑦=𝑏 ⇔ 𝜌 𝜃 =
sin 𝜃

Cercles de centre 0… 𝑥² + 𝑦² = 𝑅² ⇔ 𝜌 𝜃 = 𝑅

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Chapitre 3 : Longueur d’un arc de courbe
𝑀2
𝑀1 𝑀𝑛
Définition : Arc rectifiable 𝑀0 Ԧ t ⟼ 𝑓Ԧ 𝑡 = 𝑂𝑀 𝑡
𝑓:

Soit 𝑀𝑖 𝑡𝑖 , 𝑖 allant de 0 à 𝑛, 𝑛 + 1 point d’un arc 𝐴𝐵. On note 𝜎 une subdivision de


[𝑎, 𝑏] et 𝑙(𝜎) la somme des longueurs des lignes 𝑀𝑖 𝑀𝑖+1 .

On a: 𝑙(𝜎) = 𝑀0 𝑀1 + 𝑀1 𝑀2 + ⋯ + 𝑀𝑛−1 𝑀𝑛

Si { 𝑙(𝜎)/𝜎 𝑠𝑢𝑏𝑑𝑖𝑣𝑖𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 [𝑎, 𝑏]} est majorée, on dit que l’arc 𝐴𝐵 est rectifiable. La
longueur de l’arc est alors:
𝑙 𝐴𝐵 = sup {𝑙(𝜎)}

Théorème: La longueur de l’arc 𝐴𝐵 est donnée par…


𝑏 𝑏 𝑑𝑂𝑀 𝑡
𝑙(𝐴𝐵) = ‫𝑎׬‬ 𝑓′ 𝑡 𝑑𝑡 = ‫𝑎׬‬ 𝑑𝑡
𝑑𝑡

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Chapitre 3 : Longueur d’un arc de courbe

Calcul pratique :

𝑥=𝑥 𝑡 𝑏
1) 𝒞 : ൜ , 𝑡 ∈ 𝑎, 𝑏 𝑙(𝐴𝐵) = ‫𝑎׬‬ 𝑥 ′2 𝑡 + 𝑦 ′2 𝑡 𝑑𝑡
𝑦=𝑦 𝑡

𝑥=𝑡 𝑏
2) 𝒞 : ൜𝑦 = 𝑓 𝑡 , 𝑡 ∈ 𝑎, 𝑏 𝑙 𝐴𝐵 = ‫𝑎׬‬ 1 + 𝑓 ′2 𝑡 𝑑𝑡

𝑏
3) 𝒞 : 𝜌 = 𝜌 𝜃 , 𝜃 ∈ 𝑎, 𝑏 𝑙(𝐴𝐵) = ‫𝑎׬‬ 𝜌2 𝜃 + 𝜌′2 𝜃 𝑑𝜃

𝑥=𝑥 𝑡
𝑏
4) 𝒞 : ቐ𝑦 = 𝑦 𝑡 , 𝑡 ∈ 𝑎, 𝑏 𝑙(𝐴𝐵) = ‫𝑎׬‬ 𝑥 ′2 𝑡 + 𝑦 ′2 𝑡 + 𝑧 ′2 𝑡 𝑑𝑡
𝑧=𝑧 𝑡

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Chapitre 3 : Longueur d’un arc de courbe

Abscisse curviligne:

Définition : Orienter un arc 𝐴𝐵, c’est:


- Choisir une origine et une extrémité
- Orienter dans le sens des 𝑡 croissants

Définition : Soit 𝒞 une courbe orientée dans le sens des 𝑡 croissants.


𝐴(𝑡0 ) ∈ 𝒞 est choisie comme origine, et 𝑀(𝑡) ∈ 𝒞 .
𝑙 𝐴𝑀 , 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 𝑡0
La fonction qui à 𝑡 associe 𝑠(𝑡) telle que : 𝑠 𝑡 = ቊ , est appelée abscisse
−𝑙 𝐴𝑀 , 𝑠𝑖 𝑡 ≤ 𝑡0
curviligne du point 𝑀.

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Chapitre 3 : Longueur d’un arc de courbe

Paramétrage normal et vecteur tangent unitaire orienté :

Définition : Soit 𝒞 une courbe orientée dans le sens des 𝑡 croissants, disposant d’une origine
et dont l’abscisse curviligne s’écrit sous la forme :
𝐼→ℝ
𝑠: ቤ
𝑡↦𝑠 𝑡
𝐽→𝐼
𝑠 est une bijection de l’intervalle 𝐼 sur 𝐽, et il existe une fonction 𝑓 : 𝑓: ቤ
𝑠 ↦ 𝑡, 𝑡𝑒𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝑠 𝑡 = 𝑠

Il est possible de paramétrer 𝒞 par l’abscisse curviligne 𝑠, ce paramétrage est appelé


paramétrage normal.
𝑥=𝑥 𝑡 =𝑥 𝑓 𝑠 =𝑋 𝑠
𝒞 :ቊ , 𝑡∈𝐼
𝑦=𝑦 𝑡 =𝑦 𝑓 𝑠 =𝑌 𝑠

Ecrire 𝑀 ∈ 𝒞 équivaut à écrire que : 𝑂𝑀 = 𝐹Ԧ 𝑡 = 𝐺Ԧ 𝑠

𝑑𝑂𝑀
On peut montrer que le vecteur… 𝑇 = 𝐺′ 𝑠 = est le vecteur tangent unitaire orienté dans le
𝑑𝑠
sens de circulation de 𝒞 .
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Chapitre 3 : Longueur d’un arc de courbe
Exemple :
𝑥 𝑡 = 𝑟 𝑡 − sin 𝑡
1) Longueur d’une arche de cycloïde : 𝒞 :൜ , 𝑡 ∈ 0,2𝜋
𝑦 𝑡 = 𝑟 1 − cos 𝑡

2𝜋 2𝜋 2𝜋 𝑡 𝜋 𝑡
𝐿 = 𝑟 ‫׬‬0 1 − cos 𝑡 ² + sin 𝑡 ² 𝑑𝑡 = 𝑟 ‫׬‬0 2 1 − cos 𝑡 𝑑𝑡 = 2𝑟 ‫׬‬0 sin 𝑑𝑡 = 4𝑟 ‫׬‬0 sin 𝑑𝑡
2 2
Soit 𝐿 = 8𝑟

2) 𝒞 : 𝜌 𝜃 = 𝑟 𝜌′ 𝜃 = 0
2𝜋 2𝜋
𝐿 = ‫׬‬0 𝜌2 𝜃 + 𝜌′2 𝜃 𝑑𝜃 = ‫׬‬0 𝑟𝑑𝜃 = 2𝜋𝑟

3) Longueur de la cardioïde : 𝒞 : 𝜌 𝜃 = 2𝑟 1 + cos 𝜃 𝜌′ 𝜃 = −2𝑟 sin 𝜃


2𝜋 2𝜋 2𝜋
𝐿 = ‫׬‬0 𝜌2 𝜃 + 𝜌′2 𝜃 𝑑𝜃 = 2r ‫׬‬0 1 + cos 𝜃 2 + sin 𝜃 ²𝑑𝜃 = 2 2r ‫׬‬0 1 + cos 𝜃 𝑑𝜃
𝜋 𝜃
Soit 𝐿 = 8r ‫׬‬0 cos 𝑑𝜃 = 16𝑟
2

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Chapitre 4 : Courbure et torsion

Repère de Frenet (dans le plan)

Définition : Soit 𝒞 une courbe orientée dans le sens des 𝑡 croissants, disposant d’une origine
et définie par un paramétrage normal :

𝑥=𝑋 𝑠
𝒞 :൜ , 𝑠∈𝐽
𝑦=𝑌 𝑠
𝑑𝑂𝑀
𝑇 = 𝐺′ 𝑠 = est le vecteur tangent unitaire orienté au point 𝑀, et il existe 𝜑 tel que :
𝑑𝑠

𝑑𝑋 𝑑𝑌
cos 𝜑 = −
𝑇 𝑑𝑠
𝑑𝑌 𝑁 𝑑𝑠
𝑑𝑋 est un vecteur unitaire normal en 𝑀
sin 𝜑 =
𝑑𝑠 𝑑𝑠

Le repère orthonormé 𝑀, 𝑇, 𝑁 s’appelle le repère de Frenet en 𝑀.

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Chapitre 4 : Courbure et torsion

Formule de Frenet, Courbure (dans le plan)

𝑑𝑂𝑀 cos 𝜑 𝑠 𝑑𝑇 𝑑²𝑂𝑀 −𝜑′ 𝑠 sin 𝜑 𝑠


𝑇= et = = 𝜑′ 𝑠 𝑁
𝑑𝑠 sin 𝜑 𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠² 𝜑′ 𝑠 cos 𝜑 𝑠

Définitions :
Courbure de 𝒞 au point 𝑀 : la fonction qui, à 𝑠, associe 𝐶(𝑠) telle que 𝐶(𝑠) = 𝜑′ 𝑠 est appelée
courbure de 𝒞 au point 𝑀

1
Rayon de courbure de 𝒞 au point 𝑀 : 𝑅 = (𝐶 est non nul, car 𝒞 est birégulière en 𝑀)
𝐶

𝑑𝑇 𝑁
Première formule de Frenet : =
𝑑𝑠 𝑅

Le point 𝐾/ 𝑀𝐾 = 𝑅𝑁 s’appelle le centre de courbure de 𝒞 en 𝑀.


Le cercle de centre 𝐾 et de rayon 𝑅 est le cercle oscillateur à 𝒞 en 𝑀.
L’ensemble des centres de courbure 𝒞1 est la développée de 𝒞 , 𝒞 est la développante de 𝒞1 .

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Chapitre 4 : Courbure et torsion

Exemple :
1) 𝒞 : 𝜌 𝜃 = 𝑟 𝑂𝑀 𝜃 = 𝜌 𝜃 𝑢𝜃
𝑑𝑂𝑀 𝜃
𝑑𝜃
= 𝜌′ 𝜃 𝑢𝜃 + 𝜌 𝜃 𝑣Ԧ𝜃 , avec 𝑣Ԧ𝜃
−sin 𝜃
cos 𝜃
𝜋
𝑑𝑂𝑀 𝜃 −𝑟 sin 𝜃 𝑑𝑂𝑀 𝜃 𝑟 cos 𝜃 + 𝑑𝑂𝑀 𝜃 𝑟 cos 𝜑 𝜃
2
Dans le cas présent… = 𝜋
=
𝑑𝜃 𝑟 cos 𝜃 𝑑𝜃
𝑟 sin 𝜃 + 𝑑𝜃 𝑟 sin 𝜑 𝜃
2
𝑑𝑠 𝜋 𝑑𝑠ൗ
On prend : = 𝑟 et 𝜑 𝜃 = + 𝜃. Le rayon de courbure est alors : 𝑅 𝜃 = 𝑑𝜑 𝑑𝜃 = 𝑟
𝑑𝜃 2 ൗ𝑑𝜃

2) Trouver le point de la courbe d’équation 𝑦 = 𝑥² pour lequel la valeur absolue du rayon de


courbure est minimum!
𝑥=𝑡
𝒞 : ൜𝑦 = 𝑡² , 𝑡∈ℝ
1
𝑑𝑂𝑀 𝑡 1 ൗ 1+4𝑡² cos 𝜑 𝑡
= 1 + 4𝑡² 2𝑡 = 1 + 4𝑡² , avec 𝜑 𝑡 = cos −1 1

𝑑𝑡 2𝑡 ൗ sin 𝜑 𝑡 1+4𝑡²
1+4𝑡²
3
−2 𝑑𝑠ൗ 1+4𝑡² 2
𝜑′ 𝑡 = , et 𝑅 𝑡 = 𝑑𝜑
𝑑𝑡
=− La valeur absolue du rayon de courbure est minimale en 𝑡 = 0
1+4𝑡² ൗ𝑑𝑡 2

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Chapitre 4 : Courbure et torsion

Repère de Frenet, Courbure (courbe gauche, non contenue dans le plan)


𝑥=𝑥 𝑡
𝒞 ∶ ቐ𝑦 = 𝑦 𝑡 , 𝑡 ∈ 𝑎, 𝑏
𝑧=𝑧 𝑡

𝑑𝑂𝑀
𝑇 = 𝐺′ 𝑠 = est le vecteur tangent unitaire orienté
𝑑𝑠
𝑑𝑇 1
𝑁=𝑅 est le vecteur normal principal (𝑅 est le rayon de courbure, 𝑅 = 𝑑𝑇
)
𝑑𝑠
𝑑𝑠

Vecteur binormal : 𝐵 =𝑇∧𝑁


Pour une courbe gauche, le repère orthonormé 𝑀, 𝑇, 𝑁, 𝐵 est le repère de Frenet de 𝒞 en 𝑀.

Le point 𝐾/ 𝑀𝐾 = 𝑅𝑁 s’appelle le centre de courbure de 𝒞 en 𝑀.

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Chapitre 4 : Courbure et torsion

Repère de Frenet, Courbure (courbe gauche, non contenue dans le plan)

𝑣3 𝑑𝑠
Calcul du rayon de courbure : 𝑅= avec 𝑣 =
𝑑𝑂𝑀 𝑑²𝑂𝑀
∧ 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡²

𝑑𝐵 𝑁
Torsion d’une courbe gauche : = − , 𝜏 est le rayon de torsion de 𝒞 en 𝑀.
𝑑𝑠 𝜏
1
est la torsion de 𝒞 en 𝑀.
𝜏

𝑑𝑂𝑀 𝑑²𝑂𝑀 𝑑 3 𝑂𝑀 𝑣6
Calcul du rayon de torsion : si Δ = 𝑑é𝑡 , , , alors 𝜏 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡² 𝑑𝑡 3 𝑅²Δ

D. Chapelle - Courbes paramétrées – IUT BV GMP


Chapitre 4 : Courbure et torsion

Exemple

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