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UNIVERSITE SULTAN MOULAY SLIMANE Année Universitaire

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES 2019/2020


BENI MELLAL
Département de Génie Electrique

Contrôle d’automatique II
FILIERE d’INGENIEURS GENIE ELECTRIQUE

EXERCICE 1:

On considère un processus du premier ordre commandé par calculateur comme le montre le


schéma de la figure suivante :

1. On donne R(z)=A, quelle est la relation qui relie A,T et  si on veut garantir une erreur statique de
position de 10%, et un pôle en boucle fermée à 0.5.
2. On suppose pour toute la suite que e-T/=0.8. quel gain A faut-il choisir si 0.5 est un pôle. Calculer
alors l’erreur statique de position.
3. On cherche une précision de 10%, avec 0.1 et 0.5 racines de l’équation caractéristique. Le
correcteur choisi est de la forme :

z+a
R(z) = k
z+b

Déterminer ses paramètres.

EXERCICE 2:

1
On se propose d'asservir numériquement un système du premier ordre: H ( p)  , on
p 1
considère que le calculateur qui échantillonne à T=0,2s, agit comme un bloqueur d'ordre zéro, le
calcul effectué par le calculateur correspond à un correcteur proportionnel C(z)=k.

La boucle d'asservissement peut se mettre sous la forme suivante:


c*(t) *(t) y*(t)
kT(z)

T(z) est la discrétisation du procédé à l’aide d’un bloqueur d'ordre zéro.

1. Déterminer T(z).
2. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée (Tbf(z)).
3. Donner l’équation caractéristique du système en boucle fermée et discuter sa stabilité selon les
valeurs de k.
4. On choisit k=2, on applique un échelon unitaire à l'entrée, donner les valeurs initiale et
finale.Dessiner l'allure de la sortie (5 premières valeurs).

EXERCICE 3:

15
Soit un procédé continu d'ordre 1 de fonction de transfert , précédé d'un bloqueur d'ordre 0
1  10 p
z
et un correcteur proportionnel intégral discret K p  K I .
z 1

On a donc le schéma fonctionnel :

S(t)

z
avec c( z ) 
z 1

La période d’échantillonnage est : T=1 seconde

1. donner la fonction de transfert du système en boucle fermée et l’exprimer en fonction de a sachant


que est donné par: a=e-T/15 .
2. on souhaite que le système corrigé se comporte comme un premier ordre avec un temps de réponse
à 5% de 3 secondes. Pour cela on calcule KP et KI avec la méthode de compensation de pôles : on
compense le pôle du système par le zéro du correcteur.
a. Montrer que le temps de réponse à 5% d’un système continu de constante de temps  est de 3.
b. Donner les zéros du correcteur et les pôles du système échantillonné à commander.
c. Simplifier la fonction de transfert du système en boucle ouverte, écrire celle du système bouclé sous
1  a'
la forme : et donner l’expression de a’.
1  a'
1  a'
d. étant la discrétisation d’un système de premier ordre de constante de temps , quel est la
1  a'
valeur de  pour que le système ait le temps de réponse désiré.
e. En déduire les valeurs de KP et KI.
3. on souhaite maintenant que le système corrigé ait un temps de réponse minimal. Pour cela les pôles
du système bouclé doivent être nuls. Donner les valeurs de KP et KI.