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TD

 1  –  Commande  de  Processus     2010-­‐2011  

AUTOMATIQUE  TD  N°1  


 

1.  Obtention  de  fonctions  de  transfert  à  partir  d’un  schéma-­‐bloc  


 

 Lors  de  la  conception  d’un  


asservissement,  on  est  amené  à  calculer  
l’expression  de  la  transformée  de  Laplace  
de  la  sortie  Y(s),  en  fonction  de  celles  de  
l’entrée  de  consigne  X(s),  et  de  la  
perturbation  P(s)  à  partir  du  schéma-­‐bloc  
représenté  ci-­‐contre.  
 
 

Le  premier  bloc  de  la  chaîne  directe  est  la  fonction  de  transfert  du  correcteur  envisagé,  le  
second  est  le  modèle  du  processus  à  asservir,  et  le  facteur  réel  β  modélise  un  capteur.  

Calculer  les  transferts  G1(s)  et  G2(s)  définis  par  :  Y(s)  =  G1(s)  X(s)  +    G2(s)  P(s).  

A.N.  Tracer  le  diagramme  du  module  et  de  la  phase  en  fonction  de  la  pulsation,  des  gains  
complexes  G1(ω)  et  G2(ω)  avec  :  A  =  1  ;  τ  =  7,5  secondes  ;  K  =  10  ;  T  =  10  secondes  ;  β  =  0,1.  

   

2.  Réponses  impulsionnelle  et  indicielle  de  systèmes  linéaires.  


 

2.1. Soit  un  système  linéaire  invariant  de  fonction  de  transfert  

Y(s) 50
=  
 E(s) 1 + 20s
Sur  le  même  graphique,  tracer  y(t)  pour  les  trois  entrées  suivantes  :  

e (t ) = H(t )− H(t − 1)  
  1

e (t ) = 2 ⎡⎣ H(t )− H(t − 0,5)⎤⎦  


  2
e (t ) = δ (t )  
  3
Que  peut-­‐on  en  conclure  ?  

 
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2.2.  Pour  chacun  des  modèles  du  tableau  ci-­‐dessous,  tracer  :  

–   avec  les  mêmes  axes,  les  réponses  impulsionnelle  et  indicielle  pour  des  conditions  
initiales  nulles  ;  

–   sur  la  même  page,  le  diagramme  du  module  (en  dB)  et  de  la  phase  (en  degrés)  du  gain  
complexe  en  fonction  de  la  pulsation  (échelle  logarithmique).  

Utiliser  les  théorèmes  concernant  les  valeurs  limites.  

Faire  apparaître  sur  les  graphes  et  les  diagrammes  les  paramètres  caractéristiques  des  
modèles  pour  les  valeurs  des  maxima,  des  tangentes  à  l’origine,  des  pulsations  
caractéristiques,  etc.  

Modèle   Équation  différentielle  

(entrée  u,  sortie  y)  

Intégrateur   dy
T = u  
  dt

Filtre  passe-­‐bas  du  premier  ordre   dy


τ + y = Ku  
  dt

  –  avec  intégrateur  et   d2 y dy


τ 2+ = Ku  
     un  pôle  réel   dt dt
 
K  =  2  ;  τ  =  2  

Second  ordre   –  à  pôles  réels   d2 y dy


τ 1τ 2 2 + (τ 1 + τ 2 ) + y = Ku  
dt dt
K  =  2  ;  τ1  =  4  ;  τ2  =  1    

 
2
  –  à  pôles  complexes   1 d y 2ζ dy
+ + y = Ku  
ω dt
2 2
ω n dt
K  =  0,5  ;  ζ=  0,2  ;  ωn  =  2    
n

 
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