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DS6: S UJET

1 C HARGEMENT / DÉCHARGEMENT D ’ UNE PRESSE D ’ INJECTION PLASTIQUE


Les pièces injectées représentent aujourd’hui une grande part
de la production industrielle. Le déchargement des presses d’in-
jection est généralement effectué en automatique par des robots
3 axes cartésiens.
Ce déchargement représente un enjeu stratégique : la durée
du cycle du robot pour récupérer la pièce dans le moule engendre
un coût non négligeable sur le prix final de la pièce produite puis-
qu’il n’y a pas d’injection pendant ce temps.
Nous allons étudier la cinématique du robot qui permet le
déchargement selon l’axe X.
La translation suivant X est assurée par un système de trans-
formation de mouvement de type pignon-crémaillère. Le guidage
de l’ensemble mobile X est réalisé par deux modules linéaires
représentés ci-dessous.

Chaque module est composé d’un profilé en aluminium et


de deux chariots équipés de galets. Les galets de chaque module
roulent sur un rail fixé sur le bâti.

Le module gauche est composé d’un profilé aluminium à l’intérieur duquel sont fixés deux chariots porte-galets.
Ce module, composé du profilé et des chariots porte-galets, est mobile sur le rail de guidage fixe.

Un modèle simplifié de l’un des chariots est représenté en 2D sur la figure ci-dessous.
On néglige la présence du galet 6 en considérant la distance entre les galets supérieurs (5 et 6) négligeable devant
la distance entre les deux chariots assemblés sur le profilé.

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Les galets repérés i ont un rayon RGi et sont en liaison pivot avec le chariot 1. Chaque galet est lié au rail
cylindrique 0 par une liaison sphère-plan d’éléments géométriques caractéristiques :
• A5 et #»
z pour le galet 5 ;

• A4 et y pour le galet 4 ;
• A et y#» pour le galet 7 ;
7 7
Le repère R0 lié au rail 0 est muni d’une base ( #»
x , #»
y , #»
z ).

Le levier 3 est en liaison pivot d’axe (P, x ) avec le chariot 1 et un ressort de raideur KY exerce un effort entre
cette pièce et le chariot 1.

Question 1 : Établir le graphe des liaisons entre les différentes pièces du chariot et le bâti.
Question 2 : Déterminer le degré d’hyperstatisme de ce modèle.
Question 3 : Pour le sous-ensemble constitué du rail 0, du galet 5 et du chariot 1, montrer que la liaison équivalente
entre le rail et le chariot est une liaison sphère plan dont ont précisera les caractéristiques.
En déduire la liaison équivalente entre le rail 0 et le chariot 1 faisant intervenir le galet 7.
Question 4 : Pour le sous-ensemble constitué du rail 0, du galet 4, du levier 3 et du chariot 1, montrer que la liaison
équivalente entre le rail 0 et le chariot 1 n’entre pas en compte dans la liaison globale en déterminant
le torseur cinématique équivalent.
Expliquer ensuite le rôle de ce sous-ensemble si l’on prend en compte le ressort KY .
Question 5 : Donner la liaison équivalente globale entre le chariot 1 et le rail 0.
Question 6 : Déterminer alors la liaison équivalente globale réalisée par les deux chariots constituant le module X
gauche et le rail 0.

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2 P RESSE À DÉCOLLETER

La presse à décolleter est représentée ci-contre. L’action du vérin pneumatique 1 + 2


permet le déplacement du poinçon 5.
# On »désire
une vitesse de déplacement du poinçon 5 par rapport au bâti 0 tel que
VE∈5/0 = 14 cm·s-1.

Le mécanisme a un mouvement plan.

Question 7 : A l’aide du dessin d’ensemble ci-dessus, réaliser le graphe de structure du mécanisme. On identifiera
les grandeurs recherchées ainsi que les données de l’exercice.
# »
Question 8 : Sur le document réponse, le vecteur VE∈5/0 est déjà représenté.
# »
Déterminer VB∈2/1 ainsi que sa norme. On portera une attention particulière à la clarté de la démarche
utilisée.

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3 M ALAXEUR

La figure ci-dessous représente un


malaxeur à mouvement planétaire utilisé
pour la préparation de mélanges intimes
de produits pulvérulents ou pâteux, tels
que les bétons légers ou lourds de préfa-
brication ou de chantier.
La vitesse du moteur est fixée à
N = 1500 tr·min-1.

Question 9 : Sur le document réponse, colorier les roulements à bille en jaune et identifier les vues en coupe.
Question 10 : Sur le document réponse, colorier le dessin d’ensemble en utilisant une couleur par classe d’équiva-
lence cinématique.
Question 11 : Réaliser le schéma cinématique minimal plan du mécanisme en tenant compte des couleurs utilisées
précédemment.
N
Question 12 : Déterminer le rapport de transmission i1 = .
N5
N6
Question 13 : Déterminer le rapport de transmission i2 = . En déduire N10 .
N10

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4 VARIATEUR S ADIVAR
Le schéma cinématique de ce type de variateur à galets de friction est donné ci-dessous.

On pose R0 = (O, x#»0 , y#»0 , z#»0 ) le repère


lié au bâti S0 du variateur de vitesse.
L’arbre d’entrée S1 est en liaison pi-
vot d’axe (O0 ,x#»0 ) avec le bâti S0 . On pose
# »
Ω1/0 = ω1 .x#»0 .
L’arbre de sortie S2 est en liaison pi-
vot d’axe (O0 ,x#»0 ) avec le bâti S0 . On pose
# »
Ω2/0 = ω2 .x#»0 .
On associe au galet S3 le repère R1 =
(O1 , x#»1 , y#»1 , z#»0 ). On pose α = (x#»0 ,x#»1 ) =
(y#»0 ,y#»1 ). Ce galet roule sans glisser en I1 et
I2 .
Le galet S3 est en liaison pivot glis-
sant d’axe (O1 ,y#»1 ) par rapport au bras S4 .
Ce bras est solidaire du bâti S0 au cours
du fonctionnement du mécanisme. On pose
# »
Ω3/0 = ω3 .y#»1 .
# »
On pose : O0 O1 = R.y#»0 et
# » # »
O1 I1 = −O1 I2 = r.x#»1

Question 14 : Exprimer le roulement sans glissement en I1 et I2 .


ω1
Question 15 : Déterminer le rapport de transmission du mécanisme ρ = en fonction de r, R et α.
ω2
On fait l’hypothèse que r = R, que ω2min = 450 tr·min-1, ω2max = 3150 tr·min-1 pour ω1 = −1500 tr·min-1
Question 16 : Tracer la courbe montrant l’évolution de ρ en fonction de α en tenant compte des limites précisées
dans l’énoncé.

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5 U NITÉ DENTAIRE

Le support de l’étude est une unité dentaire. Cet équipement a été


conçu et réalisé dans le but d’une adaptabilité maximale aux différentes
méthodes de travail des chirurgiens dentistes.
Le cahier des charges impose une vitesse d’élévation du patient
maximale de Vlim = 0,25 m·s-1.
On souhaite déterminer la relation entre la vitesse de sortie du vérin
et la vitesse d’élévation du patient.

On donne ci-dessous le schéma cinématique du système.


Remarque : le point E n’appartient pas au solide 3.

Question 17 : Construire les figures planes de changement de base.


Question 18 : À l’aide d’une fermeture géométrique dans le triangle OED, exprimer cos β et sin β en fonction de
λ, α et des constantes géométriques.
Question 19 : Exprimer les torseurs cinématiques des liaisons 1/0, 4/0, 5/4 et 5/1.
Question 20 : Par une fermeture cinématique au point E en projection sur x#», exprimer λ̇ en fonction de α, α̇, λ et
4
des constantes géométriques.
# »
Question 21 : Exprimer VA∈1/0 en fonction de λ̇, λ, α et des constantes géométriques.

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6 B RAS ROBOTISÉ
Le système étudié est un bras robotisé qui sert de support entre une
table hospitalière et des gouttières destinées à soutenir les jambes d’un
patient.
Cette motorisation permet de passer en une seule manœuvre de la
position horizontale, utile à la chirurgie, à la position périnéale, utile à
la gynécologie.
Un vérin à gaz anime, avec un système roue et vis sans fin, un train
d’engrenages à denture droite et un système pignon chaîne permet si-
multanément une rotation du bras autour d’un axe solidaire de la table.
Une liaison sphérique à doigt verrouillable, entre le bras et la table,
permet la rotation nécessaire à l’écartement des deux gouttières.

On s’intéresse ici à la réalisation de la liaison sphérique


à doigt verrouillable.
Cette liaison fera intervenir deux rondelles plates,
quatre rondelles élastiques, le poussoir et la vis de réglage
représentés ci-dessous.
Lorsque le vérin n’est pas alimenté, les rondelles élas-
tiques montées par paires en opposition doivent, à l’aide
d’une vis de réglage, assurer l’immobilisation de la liaison
sphérique à doigt en agissant sur le poussoir.
Le vérin en se déplaçant vers la gauche doit libérer la
liaison sphérique à doigt.
Une rainure est effectuée dans le corps du bras robotisé
pour manœuvrer la vis de réglage.
Le poussoir est monté serré sur la tige de vérin.

Question 22 : Sur le document réponse, compléter sur les vues C − C, D − D ainsi que sur la coupe partielle A − A,
les différents composants nécessaires à la réalisation de la liaison sphérique à doigt verrouillable.

Rondelles élastiques

Vis de réglage

Rotule à doigt
Tige vérin

Rondelles Poussoir

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