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INTRODUCTION

La commande PID n’est pas la plus performante des commandes mais c’est la plus répandue.
Le technicien ou l’ingénieur, confronté en pratique à une régulation, est bien souvent limité à
la mise en œuvre d’un régulateur PID qui n’offre pas toutes les possibilités de réglage des
méthodes modernes. De plus, il est en général impossible d’effectuer des essais en boucle
ouverte pour identifier le système régulé. On doit alors savoir régler au mieux ce type de
régulateur à partir d’essais en boucle fermée uniquement.
On présente ici, en respectant ces contraintes, deux applications concrètes très fréquentes :
une régulation de température et l’asservissement en position d’un système mécanique
motorisé par un moteur Brushless. Le réglage est effectué par la méthode des moments et la
méthode fréquentielle classique.
1. Commande PID
1.1 Position du problème
1.2 Critère de stabilité pour le réglage du PID
1.3 Bande passante en boucle fermée obtenue en imposant la marge de phase
1.4 Propriétés fréquentielles du correcteur PID
1.1 Position du problème

Le système est commandé en boucle fermée [S 7 090] réf. [10] (figure 1). On cherche à
déterminer un régulateur PID conduisant à de bonnes performances de régulation. Le système
doit être identifié à partir d’essais en boucle fermée uniquement. On se limite ici à des
systèmes qui sont stabilisables par un correcteur proportionnel. Si le système ne satisfait pas
cette contrainte, il nécessite sûrement une commande plus complexe que la commande PID et
on ne confie pas cette tâche à un technicien.
Le correcteur PID élabore la commande u à partir de l’écart, ε = yd – y entre la mesure y et la
valeur désirée (ou consigne) yd en ajoutant trois effets :
• un effet proportionnel ; plus l’écart est important plus la commande doit l’être ;
• un effet intégral ; si l’écart est positif, il faut continuer à augmenter la commande pour
le réduire ;
• un effet dérivé ; dès que la mesure varie, il faut modifier la commande sans attendre
qu’un écart important existe.
Soit :

avec :
• p : variable de Laplace.
En pratique, l’effet dérivé doit être filtré pour éviter de dégrader le rapport signal/bruit de la

commande [R 7 416] réf. [11].


On prendra toujours :
avec Tƒ constante de temps du filtrage passe-bas appliqué à l’effet dérivé.

Figure 1 - Structure de commande en boucle fermée

Le réglage du PID consiste à déterminer ces quatre paramètres A, ωi , Td , Tƒ pour que les
performances du système en boucle fermée soient les meilleures.
La fonction de transfert du correcteur peut aussi s’exprimer :

avec :
• c 0 : = A ωi
• c 1 : = A (1 + Tƒ ωi )
• c 2 : = A (Td + Tƒ ).
On obtiendra souvent le PID sous cette forme de fraction rationnelle, mais il faudra le
« programmer » avec la première expression pour laquelle les trois effets P, I, D sont bien
séparés (ou peut aussi utiliser la décomposition en éléments simples de la fraction rationnelle)
sinon on obtient des équations aux différences avec des coefficients de valeurs élevées et
proches les unes des autres.
On utilise pour cela les relations :

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1.2 Critère de stabilité pour le réglage du PID
La performance fondamentale que doit assurer le correcteur est de rendre le système bouclé
(figure 1) suffisamment stable.
En effet, la structure de commande (figure 1) en boucle fermée conduit « naturellement » à
l’instabilité comme le montre le raisonnement « qualitatif » suivant. Si le signal d’erreur est
sinusoïdal, ε (t ) = EM sin (ωt ), la sortie est aussi sinusoïdale, soit y (t ) = YM sin (ωt + ϕ ) et si
on pose T (p ) = C (p ) F (p ), on a :

ϕ < 0 car la sortie y est forcément en retard sur l’entrée ε selon le principe de causalité.
Il existe une pulsation, nommée pulsation critique ωc telle que arg [T (jωc )] = – π, cette
pulsation est caractéristique de T (p ).
Supposons que la consigne soit nulle (yd = 0), et que, par exemple suite à une perturbation qui
a agi sur le système, le signal d’erreur ε (t ) soit sinusoïdal avec cette pulsation précise ωc .
Soit ε (t ) = EM sin (ωc t ) d’où y (t ) = │T (jωc )│ EM sin (ωc t – arg [T (jωc )]) soit
y (t ) = │T (jωc )│ EM sin (ωc t + π) = – │T (jωc )│ EM sin (ωc t ).
La sortie y est en opposition de phase avec l’entrée ε. Et comme ε = yd – y = – y car yd = 0, on

obtient ε (t ) = │T (jωc )│ EM sin (ωc t ) = sin (ωc t ).

On retrouve la situation initiale de l’étude avec un signal d’erreur sinusoïdal d’amplitude


= │T (jωc )│ EM .
On peut reprendre alors le raisonnement et on voit que l’amplitude du signal d’erreur est en
progression « géométrique » avec la raison │T (jωc )│.
Si │T (jωc )│ > 1, l’amplitude du signal d’erreur va croître indéfiniment : le système est dit
instable ; si au contraire │T (jωc )│ < 1, le signal d’erreur va s’annuler. Le cas │T (jωc )│ = 1
correspond à une oscillation entretenue à la pulsation ωc (c’est ainsi que l’on réalise les
oscillateurs sinusoïdaux).
Pour réaliser une régulation, on souhaite obtenir y = yd , soit ε = 0 ; il faut donc réaliser
│T (jωc )│ < 1.
Pour stabiliser le système bouclé, il faut satisfaire les deux équations suivantes :
arg [T (jωc )] = – π et │T (jωc )│ < 1
Naturellement, il faut satisfaire l’inéquation avec une certaine marge et en pratique on fixe
20 lg (│T (jωc )│ < – Gm · Gm est nommé marge de gain et on prend souvent Gm = 10 dB.
De façon duale, on constate que le système bouclé sera stable si on vérifie les deux équations
(notez qu’il s’agit d’une pulsation ωϕ et non de ωc ) :
│T (jωϕ )│ = 1 – π < arg (T (jωϕ ))
On impose en pratique :
│T (jωϕ )│ = 1 et arg [T (jωϕ )] > – π + ϕm
ϕm est nommé marge de phase et en général on prend ϕm = 45o.
Les marges de phase et de gains sont liées au dépassement indiciel du système bouclé : plus
les marges sont faibles et plus le dépassement indiciel est important.
Ce sont ces relations qui permettent de déterminer un correcteur PID satisfaisant. On constate
qu’il faut « augmenter » la phase de T (jω ) = C (jω ) F (jω ) pour les pulsations ω telles que
│T (jω )│ » 1. Cela est le principe de « l’avance de phase ».
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1.3 Bande passante en boucle fermée obtenue en imposant la marge de phase

La fonction de transfert du système en boucle fermée est .


Soit les pulsations ω telles que :
│T (jω )│ << 1 (équivalent à 20 lg (│T (jω )│ << 0 dB)

alors .
Cette condition est obtenue en haute fréquence car, pour les systèmes réels, │T (jω )│
diminue si la pulsation augmente.
De même si ω est telle que :
│T (jω )│ >> 1 (équivalent à 20 lg (│T (jω )│ >> 0 dB)

alors soit 20 lg (│H (jω )│ » 0 dB.


Cette condition est obtenue en basse fréquence car │T (jω )│ comporte un intégrateur
(correcteur PID) ; ainsi le gain augmente si la pulsation tend vers 0.
La « cassure », qui donne une estimation de la bande passante sur le diagramme de Bode de
H (jω ), est donc située à la limite des deux cas │T (jω )│ << 1 et │T (jω )│ >> 1, la bande
passante du système bouclé peut être estimée (figure 2) par la pulsation ωϕ telle que │T (jωϕ )
│ = 1 ; c’est justement la pulsation qui permet d’imposer la marge de phase : pour cette
raison, il faut prendre ωϕ le plus grand possible.

Figure 2 - Estimation de │H (j)│ à partir de │T (j)│

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1.4 Propriétés fréquentielles du correcteur PID
Le PID permet d’obtenir une avance de phase comme le montre son diagramme de Bode
(figure 3).
Figure 3 - Diagramme de Bode du PID

Pour les pulsations faibles (signaux obtenus en régime permanent p = jω ® 0) ;

, seuls les effets P et I interviennent en régime

permanent. La phase de C (p ) vaut alors .


Pour les pulsations élevées et en négligeant l’influence du filtre passe-bas, soit Tƒ » 0

(signaux obtenus en régime transitoire, p = jω ® ∞), ,

l’effet D est prépondérant en régime transitoire (jusqu’à la pulsation ) et la phase de C (p )

vaut alors .
La limite entre ces deux domaines de fréquences est estimée par la pulsation ωid telle que :

soit .
Le diagramme de Bode donnant la phase réelle et les asymptotes de C (p ) est conforme à la
figure 3.

L’avance de phase existe (selon les asymptotes) pour les pulsations .


Pour un PID « bien réglé », on aura sinon cela signifie que l’effet D est
inutile car un tel PID n’introduit aucune avance de phase. Le rapport Tƒ ωid entre ces deux
pulsations fixe l’avance de phase maximale du correcteur. Souvent, on impose

a priori à partir de l’avance de phase souhaitée.


2. Performances obtenues en boucle fermée
2.1 Essais expérimentaux en régime transitoire
2.2 Précision des systèmes bouclés en régime permanent
2.1 Essais expérimentaux en régime transitoire
On évalue les performances en boucle fermée en conduisant des essais caractérisant le régime
transitoire de la mesure y, quand la consigne yd varie.
 L’essai indiciel (ou essai à l’échelon) en boucle fermée (figure 4) consiste à faire
évoluer brutalement la consigne yd (yd est un échelon), à partir d’un régime permanent,
et à observer le régime transitoire de la mesure y.
On caractérise ce régime transitoire (figure 4) par les critères suivants :
• D %, le dépassement indiciel en boucle fermée qui caractérise le degré de

stabilité du système, ;
• trBF , le temps de réponse (à 5 %) en boucle fermée ;
• εp , l’erreur de position qui est l’écart relatif en régime permanent entre la

consigne et la mesure (en régime permanent). Pour annuler


l’erreur de position, il faut que la fonction de transfert T (p ) = C (p ) F (p )
possède une intégration au moins.

Figure 4 - Essai indiciel


Figure 5 - Essai en rampe

Figure 6 - Essai en accélération

 L’essai à une rampe (figure 5) consiste à faire évoluer la consigne yd , à vitesse v


constante (yd = vt ) à partir d’un régime permanent et à observer le régime transitoire
obtenu. Comme la rampe est l’intégrale d’un échelon, la réponse à une rampe est
l’intégrale de la réponse indicielle. Cet essai permet de mesurer l’erreur de poursuite

qui est un temps qui représente le retard en régime permanent entre la


mesure et la consigne. Pour annuler l’erreur de poursuite, il faut que la fonction de
transfert T (p ) = C (p ) F (p ) possède deux intégrations au moins.
 L’essai en accélération (figure 6) consiste à faire évoluer la consigne yd , à

accélération γ constante à partir d’un régime permanent et à observer le


régime transitoire obtenu. Comme le signal d’accélération constante est l’intégral d’un
signal à vitesse constante, la réponse en accélération est l’intégrale de la réponse à une

rampe. Cet essai permet de mesurer l’erreur en accélération


qui s’exprime en s 2. Δt représente le retard temporel, à l’instant t, entre la mesure et la
consigne. Pour annuler l’erreur en accélération, il faut que la fonction de transfert
T (p ) = C (p ) F (p ) possède trois intégrations au moins.
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2.2 Précision des systèmes bouclés en régime permanent
La précision d’un système asservi (figure 1) est caractérisée par l’erreur en régime permanent

entre la sortie et la consigne, soit .


Figure 7 - Erreurs en régime permanent en fonction de la classe du système

Soit T (p ) = C (p ) F (p ), la fonction de transfert du système en boucle ouverte est

, la fonction de transfert du système en boucle fermée.


L’erreur dépend du signal de consigne yd .
On définit :

• , l’erreur de position si la consigne yd est constante en régime


permanent ;

• , l’erreur de traînage (ou de poursuite) si, en régime permanent, la


consigne évolue à la vitesse v, soit yd = vt ;

• , l’erreur en accélération si, en régime permanent, la consigne évolue

avec une accélération constante γ soit .


On a, en appliquant le théorème de la valeur finale :

On constate que la limite est prépondérante sur la valeur de l’erreur. L’erreur sera
nulle si cette limite est infinie, soit si T (p ) possède au moins une intégration (p en facteur
avec le dénominateur de T (p )).
On définit donc la classe n d’un système comme étant le nombre d’intégration du système.

Par définition, n est la classe de T (p ) si T (p ) » pour p ® 0 avec K constant.


Cela conduit au tableau de la figure 7 suivant, donnant les erreurs en fonction de la classe du
système.
3. Principe de la méthode de réglage expérimentale du PID
La méthode, basée sur des essais indiciels, comporte les étapes suivantes.
1 : Effectuer un essai indiciel sur le système en boucle fermée commandé avec un correcteur
proportionnel pur, C (p ) = A. On règle la valeur A du correcteur proportionnel pour stabiliser
le système en boucle fermée mais en cherchant à obtenir une oscillation amortie sur la réponse
indicielle car cela facilite l’identification.
2 : Identifier un modèle H (p ) de la fonction de transfert du système en boucle fermée à l’aide

de cet essai expérimental. On choisit un modèle 4 présentant le nombre minimal de


paramètres. On détermine les paramètres en ajustant la réponse indicielle du modèle à la
réponse expérimentale.
3 : Déterminer un modèle de la fonction de transfert F (p ) du système en boucle ouverte à

partir de H (p ) à partir de la relation . On prend pour F (p ) le modèle de


comportement le plus simple possible conservant les propriétés essentielles du système
(présence d’une intégration, caractère oscillant ou apériodique etc.).

4 : Calculer (cf. § 6 et § 7 ) un correcteur PID adapté à F (p ) limitant le dépassement


indiciel toléré et conduisant à un temps de réponse court (par rapport au temps de réponse du
système en boucle ouverte).

5 : Vérifier les performances effectivement obtenues en conduisant des essais transitoires 2


et éventuellement modifier les réglages empiriquement autour du PID ainsi obtenu.
4. Identification expérimentale en boucle fermée
4.1 Modèles de comportement en boucle fermée
4.2 Détermination du modèle en boucle ouverte de classe 0 à partir du modèle en boucle
fermée
4.3 Détermination du modèle en boucle ouverte de classe 1 à partir du modèle en boucle
fermée
4.1 Modèles de comportement en boucle fermée
Le système en boucle fermée, commandé par un correcteur proportionnel, possède un gain
proche de l’unité et en général présente une réponse indicielle avec des oscillations amorties.
Cela peut être traduit par la fonction de transfert :

avec :
• m : coefficient d’amortissement (m < 1)
• ω 0 : pulsation propre ou naturelle
• τd , τn : constantes de temps.
Figure 8 - Réponse indicielle du modèle oscillant amorti...

Figure 9 - Réponse indicielle du modèle oscillant amorti...

Figure 10 - Réponse indicielle du modèle oscillant amorti...

Ce modèle permet de modéliser un grand nombre de système en se limitant aux modes


dominants. Mais il ne permet pas de modéliser des systèmes ayant deux modes d’oscillations.
L’expression de la réponse indicielle de ce système est de la forme :

Les coefficients B, C, D sont calculés en [Form. Applications de la commande PID -

Asservissement température et position , annexe 1].


Ce modèle permet de caractériser de nombreux régimes transitoires présentant des oscillations
amorties comme le montrent les exemples suivants de réponses indicielles unitaires (figures 8,
9 et 10).
Le cas 0 < τd < τn (figure 8) permet de prendre en compte les grands dépassements.
Le cas 0 < τn < τd (figure 9) conduit à des oscillations amorties filtrées qui ne conduisent pas à
des dépassements.
Le cas τn < 0 < τd (figure 10) correspond à des systèmes non réguliers.
Pour faciliter l’estimation du gain statique d’un système en boucle ouverte de classe 0, on est
amené à commander le système bouclé avec un faible gain pour obtenir une grande erreur de
position, ce qui élimine les oscillations amorties. On choisit alors le modèle de fonction de
transfert :

avec τ 1 , τ 2 et τ 3 constantes de temps, qui présentent une réponse indicielle apériodique dont
l’expression est de la forme :

(B, C, D sont calculés en [Form. Applications de la commande PID - Asservissement

température et position , annexe 2]).


Ce modèle permet de caractériser de nombreux régimes transitoires apériodiques comme le
montrent les exemples suivants de réponses indicielles unitaires (figures 11, 12 et 13).
Le cas 0 < sup (τ 1 , τ 2 , τ 3 ) < τn (figure 11) permet de prendre en compte des dépassements
apériodiques.
Le cas τn < 0 (figure 12) permet de prendre en compte les systèmes non réguliers
apériodiques.
Le cas de la figure 13 correspond au cas général des systèmes apériodiques.
On remarque que ces deux modèles peuvent être écrits sous une seule forme :

en prenant τd = τ 1 ; ; et alors m > 1 pour les systèmes


apériodiques.
Figure 11 - Réponse indicielle du modèle apériodique...

Figure 12 - Réponse indicielle du modèle apériodique...

Figure 13 - Réponse indicielle du modèle apériodique si = 0

L’identification consiste à déterminer les coefficients du modèle pour minimiser la distance


entre la réponse indicielle expérimentale et la réponse indicielle du modèle choisi. L’emploi
de la méthode des moindres carrés est possible mais une minimisation « visuelle » en ajustant
ces deux courbes sur un graphe est suffisante et permet à l’utilisateur d’employer ses
connaissances propres du système (temps de réponse, gain). Les différentes réponses
indicielles présentées permettent de savoir dans quel ordre il faut placer les différentes
constantes de temps du modèle.
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4.2 Détermination du modèle en boucle ouverte de classe 0 à partir du modèle en boucle
fermée
Le système en boucle ouverte ne possède pas d’intégration. Pour faciliter l’identification, on
prend une valeur de A, connue, qui conduit à une erreur de position aisée à estimer et dans ce
cas le système bouclé est en général apériodique. H (p ) est identifié sous la forme :
avec K ¹ 1.
Selon la commande (figure 1) en utilisant un correcteur proportionnel C (p ) = A, on a

, soit :

Soit en factorisant le dénominateur au moyen d’une méthode numérique ou des formules de


Cardan :

avec
ou :

avec :
• ξ : < 1 coefficient d’amortissement (en prenant ξ 1, on retrouve la première
expression)
• ω a : pulsation propre.

L’expression montre l’intérêt de conduire un essai avec un faible gain pour


obtenir une erreur de position importante afin que le terme 1 – K ne soit pas trop faible.
Ces deux expressions de F (p ) sont celles des modèles en boucle fermée étudiés. Mais, pour
un système de classe 0, un essai en boucle ouverte est souvent possible ; l’essai indiciel donne
alors directement les paramètres de F (p ), ce qui est préférable.
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4.3 Détermination du modèle en boucle ouverte de classe 1 à partir du modèle en boucle
fermée
Sur un système possédant une intégration, il n’est pas possible de conduire un essai en boucle
ouverte qui conduirait rapidement à une saturation. Le système en boucle ouverte possédant
une intégration, en boucle fermée, l’erreur de position est nulle, le gain statique du système
bouclé est unitaire et dans ce cas le système bouclé est en général oscillant amorti. H (p ) est
identifié sous la forme :
avec K = 1.
Selon la commande (figure 1), en utilisant un correcteur proportionnel C (p ) = A, on a

.
Soit :

Soit :

avec :
d’où :

Ces expressions permettent d’obtenir les paramètres du système en boucle ouverte à partir de
ceux identifiés par l’essai en boucle fermée.
5. Principe du calcul d’un correcteur PID
Le système en boucle ouverte est identifié par sa fonction de transfert F (p ). On cherche le

correcteur PID C (p ) tel que le système bouclé soit équivalent à un


système Hm (p ) possédant les propriétés souhaitées : bande passante la plus grande possible,
stabilité suffisante, précision élevée (selon la classe de C (p ) F (p )). En pratique, le système
bouclé peut devenir instable. Il faut choisir un modèle qui possède aussi cette propriété afin de
pouvoir la prendre en compte.
Le choix d’un modèle équivalent en boucle fermée Hm (p ) revient au choix d’un modèle
équivalent pour le système en boucle ouverte car :

Nota :
Le symbole º signifie l’équivalence entre deux fonctions.
En pratique, le modèle équivalent Tm (p ) doit satisfaire les contraintes suivantes :
• la phase ϕ = arg [Tm (jω )] diminue si ω augmente ; cette propriété traduit la causalité ;
• Tm (p ) doit posséder les mêmes « singularités » [2] que le système à commander (si le
système est instable en boucle ouverte, il doit l’être aussi) ;
• le degré de stabilité doit être réglable. Le degré de stabilité peut être évalué par la
marge de phase ϕm . Il existe une relation entre la marge de phase et le taux
d’amortissement des oscillations de la réponse indicielle ; plus la marge de phase est
élevée, plus le système est amorti ;
• la bande passante doit être réglable pour la rendre égale à celle que peut satisfaire le
système réel. Cette bande passante est voisine de la pulsation ωϕ telle que │Tm (jωϕ )
│=1;

• peut devenir instable, la phase ϕ = arg [Tm (jω )] doit devenir


égale ou inférieure à – 180o ;
• la classe de Tm (p ) doit être celle de F (p ) augmentée de 1 car on ajoute un effet
intégral avec le correcteur PID.
Ayant choisi un modèle Tm (p ), on détermine le correcteur PID C (p ) pour satisfaire :

La pulsation ωϕ caractéristique du modèle (telle que │Tm (j ωϕ )│ = 1 et arg [Tm (j


ωϕ )] = – p + ϕm où ϕm est la marge de phase) doit être choisie afin de pouvoir satisfaire C (p
) F (p ) º Tm (p ) soit :
arg [C (j ωϕ )] = arg [Tm (j ωϕ )] – arg [F (j ωϕ )] = – π + ϕm – arg [F (j ωϕ )]
Or, dans la zone où se situe l’avance de phase, on a arg [C (j ω )] Î[0,90o] en théorie, mais en
pratique arg [C (j ω )] Î[0,60o].
Il faut choisir ωϕ tel que arg [F (j ωϕ )] » – π, pour que le correcteur PID puisse satisfaire
arg [C (j ωϕ )] = ϕm .
La constante de temps Tƒ existe par la nécessité de filtrer les composantes de haute fréquence
du signal de commande. On la choisira en général supérieure ou égale à la bande passante
souhaitée pour le système bouclé afin que son influence soit négligeable pour les signaux dont
la fréquence est inférieure à la bande passante. Tƒ sera donc imposée en même temps que

Tm (p ). Il faut alors satisfaire .


Cette équivalence est possible car on a choisi un modèle Tm (p ) tel que la classe de pTm (p )
égale la classe de F (p ). On peut obtenir l’équivalence par un développement limité [6]
(méthode des moments [3]) ou par ajustement des diagrammes de Bode ([6] pages 225 à 232).
6. Commande PID pour un système de classe 0
6.1 Choix du modèle en boucle fermée
6.2 Calcul du PID pour un système F (p ) de classe 0 tel que
6.2.1 Choix de la pulsation caractéristique du modèle
6.2.2 Méthode des moments
6.2.3 Méthode graphique fréquentielle
6.2.4 Cas particulier
6.2.5 Récapitulatif sur la conduite des calculs
6.3 Application : commande PID d’un séchoir
6.3.1 Outils logiciels nécessaires
6.3.2 Mise en œuvre de la méthode
6.1 Choix du modèle en boucle fermée
Pour satisfaire l’équivalence C (p ) F (p ) º Tm (p ) quand p ® 0, il faut que la classe de Tm (p )
soit égale à la classe de F (p ) augmentée de 1. De même, pour satisfaire l’équivalence quand

p = jω ® ∞, il faut que .

Le modèle du second ordre (qui conduit au système en boucle


fermée
m fixe le dépassement et ω 0 la bande passante en boucle fermée) est convenable pour les
systèmes tels que :

comme :

avec τn ¹ 0.
On détermine le correcteur PID des systèmes modélisés par :

avec τn ¹ 0 en utilisant l’équivalence :

Par contre, pour les modèles qui vérifient (par exemple qui possède τn = 0
selon le modèle ci-dessus), il convient d’utiliser un autre modèle Tm (p ) tel que :

Un modèle simple adapté à un système de classe 0 stable en boucle ouverte satisfaisant les
contraintes ci-dessus et de classe 1 s’exprime par :

avec :
• Kvm : gain en vitesse
• ωm : pulsation double de coupure.
De nombreuses autres expressions conviennent.
Le diagramme de Bode de Tm (p ) est donné figure 14.
Figure 14 - Diagramme de Bode de

La marge de phase de Tm 1 (p ) est fixée par le gain en vitesse Kvm .


La bande passante du système en boucle fermée est fixée par la pulsation ωm et elle est
toujours inférieure à ωm . On pourra prendre la constante de temps de filtrage de l’effet dérivé

de cet ordre de grandeur .


On impose pour ce modèle une marge de phase ϕm suffisante. L’examen du diagramme de

Bode montre que l’on peut théoriquement prendre . Il faut satisfaire les relations
arg [Tm (jωϕ )] = – π + ϕm et │Tm (jωϕ )│ = 1 et alors la bande passante du système bouclé sera
environ ωϕ . À partir de ces deux relations, on obtient :

ce qui équivaut à :

│Tm (jωϕ )│ = 1, ce qui équivaut à :

Le modèle imposant la marge de phase ϕm et la bande passante en boucle fermée ωϕ


s’exprime par :
Le modèle en boucle fermée obtenu a pour fonction de transfert :

et présente les réponses


indicielles de la figure 15 pour ϕm = 20 à 80 .
o o

Figure 15 - Réponse indicielle de pour = 1 rad/s et = 20o à 80o par pas de 10o

Le dépassement et le temps de réponse diminue si ϕm augmente. En pratique, on pourra


prendre ϕm = 60o qui correspond à un dépassement indiciel de 10 %. Ce modèle ne permet pas
de supprimer le dépassement indiciel mais d’autres le permettent. Cependant, le dépassement
est une tendance « naturelle » des systèmes bouclés. Aussi, il est préférable de choisir un
modèle qui prend en compte un dépassement toléré car, avec un modèle qui tente de
supprimer complètement le dépassement, les résultats pratiques ne sont, bien souvent, pas
ceux prévus par le modèle théorique à cause des inévitables erreurs de modélisation.
On détermine le correcteur PID des systèmes modélisés par :

avec τn ® 0 en utilisant l’équivalence :

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6.2 Calcul du PID pour un système F (p ) de classe 0 tel que
HAUT DE PAGE
6.2.1 Choix de la pulsation caractéristique du modèle
Le système est identifié sous la forme :

(ξ < 1 pour les systèmes oscillants amortis, pour les systèmes apériodiques).

Figure 16 - Choix de la pulsation

On choisit 5 la pulsation ωϕ caractéristique du modèle

dans la zone où arg [F (jωϕ )] » – π. Cela dépend

de l’ordre dans lequel sont classées les pulsations et ωa , du modèle :

Il y a six cas possible (figure 16).


Le correcteur est donné par C (p ) F (p ) º Tm (p ) soit :
En prenant , il vient :

Cette équivalence peut être réalisée selon plusieurs méthodes.


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6.2.2 Méthode des moments
Selon la méthode des moments [3], l’équivalence est obtenue en effectuant un développement
limité à l’ordre 2 de la fraction rationnelle. Cela conduit à [Form. Applications de la

commande PID - Asservissement température et position , annexe 3] :

Cette méthode peut parfois conduire à c 1 < 0 et c 2 < 0, en particulier pour les systèmes tels

que . Ces résultats ne sont pas acceptables et traduisent le fait que l’effet
dérivé est inutile (si c 2 < 0), voire l’effet proportionnel inutile si c 1 < 0. En effet, quand le

système possède , sa réponse indicielle en boucle ouverte possède un fort


dépassement (figure 8 et figure 11) qui le rend aisé à commander avec un simple correcteur
intégral pur, comme par exemple la régulation du courant d’induit d’un moteur à courant
continu.
HAUT DE PAGE
6.2.3 Méthode graphique fréquentielle
L’équivalence doit être réalisée pour les pulsations voisines de ωϕ en minimisant l’écart entre
les diagrammes de Bode de l’expression réelle du correcteur PID :

et de l’expression théorique :

Cette méthode classique est grandement facilitée par l’emploi d’un logiciel spécialisé tel que
MATLAB [9].

Figure 17 - Avance de phase maximale de en fonction de

HAUT DE PAGE
6.2.4 Cas particulier
Dans de nombreux correcteurs PID industriels, le correcteur possède la fonction de transfert

dans laquelle le numérateur est factorisé. On note que ces

dispositifs ne permettent pas de réaliser un correcteur tel que le


2
numérateur c 0 + c 1 p + c 2 p ne soit pas factorisable. Pour cette raison, cette méthode
convient mal aux systèmes oscillants amortis.

Pour qu’il existe une avance de phase, il faut respecter . De plus, l’erreur de

poursuite obtenue sera (G est le gain statique du système commandé). Pour la


diminuer, il faut prendre le plus faible possible. On choisit souvent et

avec a priori α > 1. Le correcteur s’exprime alors par :

La phase du correcteur s’exprime par :

Le maximum de la phase est obtenu pour :

ce qui montre qu’il faut toujours choisir α > 2 pour qu’il existe une avance de phase. Le
maximum de la phase est :

L’avance de phase désirée fixe le paramètre α (figure 17).


Pour imposer une marge de phase ϕm , on cherche la pulsation ωϕ satisfaisant les équations [1]

et [2] :
│C (jωϕ ) F (jωϕ )│ = 1
arg [C (jωϕ ) F (jωϕ )] = – π + ϕm

Une solution de l’équation [2] apparaît en prenant ωM = ωϕ où ωϕ est telle que


arg [F (jωϕ)] » – π.
ωϕ est la pulsation critique du système commandé ; elle est aisée à déterminer à partir du
modèle identifié (cf. figure 16).
ωM est la pulsation donnant le maximum de phase du correcteur ϕM = arg [C (jωM )] :

Il reste à imposer [équation [1] ]:

avec :
• Kc : gain critique du système, aisé à déterminer à partir du modèle identifié.
(avec ) soit .
Dans le cas du système identifié sous la forme :

et pour lequel ωϕ » ωa et , on peut énoncer le résultat


suivant.

Le correcteur PID est déterminé par les relations :

En identifiant , il vient pour

Cette méthode apparentée à la méthode de Ziegler et Nichols [R 7 416] réf. [11] permet
d’effectuer un réglage rapide avec le minimum de mesures et de calculs.
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6.2.5 Récapitulatif sur la conduite des calculs
On résume ci-dessous la suite des calculs aboutissant au PID pour le système identifié sous la
forme :

1. Choisir la marge de phase désirée ϕm (ϕm » 60o convient) ;


2. Choisir ωϕ selon la figure 7 (souvent ωϕ » ωa ) ;
3. Calculer les deux paramètres du modèle en boucle ouverte :

4. Calculer les paramètres du PID .


Le résultat est donné par la méthode fréquentielle classique basée sur l’équivalence entre les
fonctions de transfert :

et
en employant un logiciel spécialisé pour le tracé des diagrammes de Bode.

On peut aussi utiliser le cas particulier (méthode de Ziegler-Nichols


modifiée).

5. Mettre le correcteur sous la forme avec A = c 1 – c 0 Tƒ ;

.
HAUT DE PAGE
6.3 Application : commande PID d’un séchoir
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6.3.1 Outils logiciels nécessaires
Le réglage du PID passe par trois étapes : modélisation du système, identification puis
régulation. Pour chacune de ces étapes, il est nécessaire de conduire des essais expérimentaux
variés. On a, pour cela, écrit, avec LABVIEW [1] un logiciel mettant en œuvre une interface
analogique qui permet d’effectuer les essais en régime transitoire classique (essai indiciel,
essai à une rampe, essai à une accélération) en boucle ouverte et en boucle fermée avec un
correcteur PID. Ce logiciel permet de comparer la réponse expérimentale à celle d’un modèle.
On identifie ainsi rapidement un modèle de comportement convenable. On calcule ensuite un
correcteur à partir de ce modèle et, immédiatement, on peut tester les performances obtenues
en boucle fermée.
Le système à identifier est interfacé (figure 18) à un calculateur (PC) permettant d’imposer sa
commande u et de mesurer le signal y que l’on souhaite réguler.
L’identification nécessite deux étapes :
• enregistrement d’un essai indiciel ;
• calcul de la réponse du modèle choisi et affichage des courbes expérimentale et
simulée sur le même graphe.
On réalise une réponse à l’échelon en se plaçant dans un domaine de fonctionnement linéaire
du système puis on choisit un modèle et on propose des valeurs pour les paramètres du
modèle. Le logiciel calcule la réponse indicielle du modèle et l’affiche sur le

Figure 18 - Système interfacé au calculateur

Figure 19 - Signal de commande imposé : échelon, rampe ou parabole

même graphe que la réponse expérimentale. On peut ainsi apprécier visuellement la


« justesse » des paramètres du modèle proposé. Par approximations successives, on va
« converger » vers des valeurs acceptables modélisant bien la réponse indicielle. Le critère
des moindres carrés est affiché lors de chaque simulation de telle sorte que l’on puisse juger
de la minimisation ou préférer une appréciation visuelle de la « distance » entre les courbes
expérimentale et simulée. On constate ainsi visuellement l’influence des paramètres sur la
réponse et aussi les corrélations qui existent éventuellement entre certains paramètres.
Ensuite, on effectue le calcul d’un correcteur PID et le logiciel permet de réaliser des essais
transitoires en boucle fermée pour apprécier la qualité de la régulation obtenue.
Le logiciel permet d’imposer la commande selon la figure 19. L’utilisateur doit fixer les
paramètres (amplitude, durée) définissant le signal. La réalisation de l’essai étant numérique,
ce signal est échantillonné avec la période Te que l’utilisateur devra fixer très petite devant le
temps de réponse du système.
Les modèles suivants conviennent à un grand nombre de systèmes.
Caractéristique du modèle
Fonction de transfert
Système apériodique, stable ou non, régulier ou non, sans intégration
Système ayant un mode d’oscillation, stable ou non, régulier ou non, sans intégration

Modèle de Broida

Modèle de Ziegler-Nichols avec pôle et zéro (système intégrateur ou présentant une constante
de temps très grande)

La détermination du PID à partir des diagrammes de Bode nécessite l’emploi d’un logiciel tel
que MATLAB [9].
HAUT DE PAGE
6.3.2 Mise en œuvre de la méthode
On présente la régulation de température d’un séchoir constitué par un ventilateur créant un
flux d’air que l’on chauffe sur une résistance.

Figure 20 - Réponse indicielle modélisée par un modèle du troisième ordre apériodique

Le signal à réguler Vθe est la température de l’air, mesurée par un thermocouple. La


commande est la puissance de chauffe réglée par le signal Vk qui agit sur un gradateur.
Ce système n’est pas modélisable de façon simple à l’aide des lois physiques. Plusieurs
modèles de comportement sont convenables. La figure 20 présente la réponse indicielle et sa

modélisation par . Le correcteur PID est


et l’effet intégral est borné. On teste ainsi rapidement la qualité
de la commande en imposant les paramètres de régulation (PID) et la consigne (durée de
l’essai, amplitude, type de signal). La figure 11 présente un essai où la consigne varie en
rampe pour évaluer rapidement l’erreur de poursuite.
La méthode des moments en imposant une marge de phase de 60o conduit au PID :

est tout à fait convenable.


La méthode de Ziegler-Nichols modifiée, en imposant une marge de phase de 60o, conduit à

; ce résultat est également satisfaisant.


La méthode fréquentielle classique est un peu plus longue à mettre en œuvre et va confirmer
la validité des deux méthodes précédentes.
Le modèle identifié permet d’en tracer le diagramme de Bode (figure 21).

Figure 21 - Diagramme de Bode du système calculé à partir du modèle identifié

On observe bien sur ce diagramme que la pulsation ωϕ telle que arg [F (jωϕ )] » – 180o vaut
ωϕ » ωa = 5 rad/s. On fixe alors la marge de ϕm » 60o et on calcule les paramètres du modèle :

On trace (figure 22) le diagramme de Bode de ce modèle.


Figure 22 - Diagramme de Bode du modèle souhaité en boucle ouverte

On peut alors tracer le diagramme de Bode de l’expression du correcteur théorique

(figure 23). On trace sur le même graphe le


diagramme de Bode d’un correcteur PID réel et du correcteur théorique en cherchant à
minimiser l’écart entre les courbes (quelques essais successifs suffisent pour converger vers
une solution acceptable. L’emploi de la méthode des moindres carrés est possible [6]. On

obtient les paramètres cherchés, ici . On note que ce résultat


est tout à fait en accord avec celui obtenu par la méthode des moments ou en appliquant la
méthode de Ziegler- Nichols modifiée.

Figure 23 - Diagramme de Bode du correcteur PID et du correcteur théorique


Figure 24 - Essai indiciel en boucle fermée du séchoir (commande PID)

Le correcteur PID obtenu est mis à l’épreuve en effectuant les essais transitoires classiques
(essai, indiciel, à une rampe, et en accélération) pour évaluer les performances obtenues
(figures 24, 25 et 26).
Figure 25 - Essai en boucle fermée avec évolution en rampe de la consigne

Figure 26 - Essai en boucle fermée avec évolution à accélération constante de la consigne


Sur la figure 24, le temps de réponse est fortement diminué sans conduire à des oscillations
indésirables. Le signal de commande est suffisamment filtré. On observe l’existence du bruit
haute fréquence inévitable mais dont le niveau est acceptable.

Sur la figure 25, l’erreur de poursuite est théoriquement .


La valeur réelle est de cet ordre de grandeur.
Le correcteur PID ne permet pas d’annuler l’erreur en accélération (figure 26). Il faudrait

employer un correcteur possédant un double intégrateur 7.5 .


7. Calcul d’un correcteur PID pour un système de classe 1
7.1 Remarque préalable
7.2 Étude d’un cas particulier fréquent
7.3 Choix du modèle en boucle ouverte dans le cas général
7.4 Détermination des paramètres du PID adapté à un système de classe 1
7.4.1 Choix de la pulsation de coupure du modèle
7.4.2 Méthode des moments
7.4.3 Méthode graphique fréquentielle
7.5 Calcul d’un correcteur avec deux intégrations pour un système de classe 0
7.1 Remarque préalable
Le correcteur C (p ) comporte une intégration ainsi que le système F (p ). Par conséquent, le
système en boucle ouverte Tm (p ) = C (p ) F (p ) possède deux intégrations et est de la forme :

où est une fonction de transfert sans intégration et de gain statique unitaire et Ka le


gain en accélération.
Il en résulte des propriétés pour le système en boucle fermée comme par exemple le fait que
l’erreur de poursuite sera nulle.
Le système en boucle fermée s’écrit :

où Nm (p ) = 1 + n 1 p + n 2 p 2 + ... et Dm (p ) = 1 + d 1 p + d 2 p 2 + ...
soit :

Les coefficients de degré 0 et de degré 1 du numérateur et du dénominateur de la fonction de


transfert d’un tel système sont toujours égaux.
Le développement limité de Hm (p ) s’exprime :
Le gain statique est bien unitaire et le coefficient de degré 1 est nul ; c’est ce qui traduit
l’absence d’erreur de traînage. On peut relier cette particularité à la réponse impulsionnelle (et
donc aussi à la réponse indicielle qui est l’intégrale de la réponse impulsionnelle) en
déterminant une deuxième expression du développement limité. Cette expression est générale
pour tout système linéaire.
Considérons donc un système possédant la fonction de transfert H (p ), on a :

où h (t ) est la réponse impulsionnelle du système.


Le développement limité est obtenu en écrivant :

d’où :

Ak (h ) est nommé moment d’ordre k de h (t ). Il existe si les intégrales convergent, ce qui est
le cas pour les systèmes stables.
Dans le cas du système à erreur de traînage nulle, on a :

La réponse indicielle du système r (t ) est l’intégrale de la réponse impulsionnelle, soit :

On exprime A 1 (h ) par une intégration par parties en introduisant r (t ) :

On a r (t ) = 1 + r ′ (t ) avec car le gain statique du système est unitaire (soit

).
D’où après passage à la limite :
Cette relation montre que r (t ) possède un dépassement. En effet, il existe des instants t tels
que r (t ) < 1 (par exemple t = 0). Pour que l’intégrale s’annule, il faut nécessairement qu’il
existe aussi des temps t tels que r (t ) > 1. Cette relation traduit l’existence de dépassements.
La réponse indicielle pourra avoir, par exemple, l’allure donnée sur la figure 27 : la surface
définie par r (t ) et la droite d’ordonnée 1 est nulle.
On peut conclure qu’aucun correcteur PID ne permettra d’annuler l’erreur de traînage sans
conduire à des dépassements indiciels en boucle fermée. Il faut pour cela utiliser une autre
structure de commande.
HAUT DE PAGE
7.2 Étude d’un cas particulier fréquent
De nombreux systèmes possédant une intégration peuvent se modéliser par la fonction de

transfert .
On peut obtenir un correcteur PID sans filtrage de l’effet dérivé en réalisant l’équivalence :

Figure 27 - Allure de la réponse indicielle d’un système à erreur de traînage nulle


Figure 28 - Dépassement indiciel relatif de Hm (p ) en fonction de m

Figure 29 - Temps de réponse à 5 % normalisé tr w0 de Hm (p ) en fonction de m

Le modèle présente bien un gain statique unitaire et une erreur de

poursuite nulle 7.1 . Il est caractérisé par les courbes des figures 28 et 29 qui donnent le
dépassement indiciel et le temps de réponse de ce système.
Le paramètre ω 0 permet de fixer le temps de réponse souhaité et le coefficient m permet de
fixer le dépassement indiciel toléré.
Figure 30 - Diagramme asymptotique de Bode de Tm (p )

Il vient alors après quelques calculs sans difficultés :

soit :

Il se trouve, dans ce cas, que l’équivalence est réalisable par une égalité rigoureuse. Cela tient
à la structure de F (p ) et à celle de Hm (p ).
Dans ce cas, les performances obtenues en boucle fermée sont celles du modèle Hm (p ) choisi
a priori car le correcteur a été déterminé sans approximations, mais il faut bien sûr que la
modélisation de F (p ) soit correcte, ce qui n’est pas vrai en haute fréquence et c’est pourquoi
on ne peut pas choisir ω 0 trop élevé.
Le modèle de référence Hm (p ) en boucle fermée correspond au modèle de référence en
boucle ouverte :

Ce modèle possède le diagramme de Bode asymptotique donné sur la figure 30.


Ce système possède, bien sûr, deux intégrations (erreur de traînage nulle en boucle fermée)
mais il possède aussi une phase croissante si la pulsation augmente. Cela n’est en pratique
jamais le cas ; la phase généralement diminue lorsque la pulsation augmente. Il est souhaitable
de choisir un modèle qui respecte cette propriété « naturelle », qui traduit un risque
d’instabilité, tout en possédant deux intégrations. De plus, ce modèle ne permet pas de
prendre en compte le filtrage passe-bas de l’effet dérivé qui est en pratique indispensable.
C’est pourquoi on emploie rarement ce modèle du second ordre sauf dans le cas particulier
traité ci-après et si les signaux ne comportent que très peu de bruit. Pour obtenir un correcteur
PID prenant en compte un filtrage passe-bas de l’effet dérivé, on utilise le modèle en boucle
ouverte :

Le diagramme asymptotique de Bode de T 3 (p ) est donné sur la figure 31.

Figure 31 - Diagramme de Bode de T3 (p )

Figure 32 - Dépassement indiciel de en fonction de

La phase est maximale pour la pulsation ωm .


Pour assurer la stabilité maximale, on rend la marge de phase maximale en imposant │T3 (jωm

)│ = 1 et il vient .
Le système en boucle fermée possède alors la fonction de transfert :
Ce système est caractérisé par les abaques fournies (figure 32 et figure 33) qui donnent le
dépassement indiciel et le temps de réponse à 5 % en fonction de α. Ainsi, on peut aisément
choisir α et ωm selon le dépassement indiciel toléré et le temps de réponse souhaité.

Figure 33 - Temps de réponse à 5 % normalisé tr de en fonction de

On détermine ensuite le correcteur C (p ) selon la relation :


C (p ) F (p ) º T 3 (p )

avec , il vient :

On obtient donc un correcteur PID en prenant :

Théoriquement, on peut choisir les coefficients du modèle à partir du dépassement toléré et du


temps de réponse souhaité en boucle fermée en utilisant les abaques. Cependant, à cause des
erreurs de modélisation et du bruit, il est prudent de ne pas prendre ωm trop grand ni de limiter

trop les dépassements. En pratique, le choix et α » 10 convient.

Par exemple, pour


d’où

avec .
Ainsi, les performances souhaitées seront obtenues même si la modélisation n’est pas exacte
et les signaux peuvent être bruités car le correcteur comporte un filtrage passe-bas de l’effet
dérivé.
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7.3 Choix du modèle en boucle ouverte dans le cas général

Le modèle et l’équivalence C (p ) F (p ) º T 3 (p ) conduisent à :

Pour p = jω ® ∞, le correcteur PID satisfait .

Il faut aussi que , soit .

Le modèle vérifie cette propriété uniquement si τn ¹ 0.


On détermine le correcteur PID des systèmes modélisés par

avec τn ¹ 0
en utilisant l’équivalence C (p ) F (p ) º T 3 (p ).

Par contre, pour les modèles qui vérifient (qui possède τn = 0, selon le

modèle ci-dessus), il convient d’utiliser un autre modèle T 4 (p ) tel que .


Un tel modèle, de classe 2, simple (il en existe d’autres tels que ceux utilisés dans le cas

particulier, ci-dessus), respectant les contraintes énoncées au paragraphe 5 , possède la


fonction de transfert :

On détermine le correcteur PID des systèmes modélisés par :

en utilisant l’équivalence C (p ) F (p ) º T 4 (p ).
T 4 (p ) possède le diagramme de Bode de la figure 34.

Figure 34 - Diagramme de Bode de pour = 1 rad/s et = 10

Figure 35 - Marge de phase de en fonction de


Ce modèle, si α > 2, présente sur la courbe de phase un maximum, situé en ωM ,

Pour ; .
Pour imposer la marge de phase maximale, on fixe le gain en accélération Ka tel que
│T4 (jωM )│ = 1. Il vient :

La marge de phase obtenue est fixée par α selon la relation :

. Cette relation est représentée par la courbe


de la figure 35.
Le choix de la marge de phase désirée conduit à la valeur de α. La bande passante obtenue en

boucle fermée est environ .

Figure 36 - Réponse indicielle de selon

En faisant apparaître la bande passante obtenue en boucle fermée, on a :

d’où le modèle obtenu en boucle fermée :


On constate (figure 36) qu’il faut choisir une valeur de α assez élevée (au moins 20) pour
limiter le dépassement indiciel.
HAUT DE PAGE
7.4 Détermination des paramètres du PID adapté à un système de classe 1
HAUT DE PAGE
7.4.1 Choix de la pulsation de coupure du modèle
Le système de classe 1 est identifié à partir d’un essai en boucle fermée avec un correcteur

proportionnel (§ 4.3 ) sous la forme .

On choisit 5 la pulsation ωM caractéristique du modèle T4 (p ) dans la zone où

arg [F (jωM )] » – π. Cela dépend de l’ordre dans lequel sont classées les pulsations et ωa .

Si , on a ωM = ωa et si , on a ωM > ωa (en pratique, il ne faut pas prendre ωM


trop grand par rapport à ωa ).
Par la suite, on traite le cas ωM = ωa .
Le correcteur est donné par C (p ) F (p ) º T 4 (p ) soit :

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7.4.2 Méthode des moments

On réalise l’équivalence en prenant et en effectuant le développement limité :


soit (cf. [Form. Applications de la commande PID - Asservissement température et position
, annexe 3]) :

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7.4.3 Méthode graphique fréquentielle
L’équivalence doit être réalisée pour les pulsations voisines de ωM = ωa en minimisant l’écart
entre les diagrammes de Bode de l’expression réelle du correcteur PID

et de l’expression théorique .
Cette méthode est grandement facilitée par l’emploi d’un logiciel spécialisé pour le tracé des
diagrammes de Bode. On donne [Form. Applications de la commande PID - Asservissement

température et position , annexe 4] une fonction utilisable avec le logiciel MATLAB


permettant de tracer les diagrammes de Bode de F (p ), Cth (p ), T 4 (p ) et T (p ) = C (p ) F (p
).
HAUT DE PAGE
7.5 Calcul d’un correcteur avec deux intégrations pour un système de classe 0

L’emploi du modèle est possible pour déterminer un correcteur


permettant d’annuler l’erreur de poursuite pour un système de classe 0. Pour cela, le
correcteur PID est insuffisant, il faut employer un correcteur possédant un effet intégral
double de la forme :

On peut passer d’une expression à l’autre avec les relations suivantes :


On obtient C (p ) pour le système de classe 0 identifié sous la forme

en réalisant l’équivalence C (p ) F (p ) º T 4 (p ) :

On peut réaliser l’équivalence des diagrammes de Bode de C (p ) et Cth (p ) au voisinage de la

pulsation caractéristique de T 4 (p ) ou prendre et effectuer le


développement limité :

8. Régulation PID de position d’un moteur Brushless


8.1 Structure de la commande d’un moteur Brushless
8.2 Application
8.1 Structure de la commande d’un moteur Brushless
On présente un asservissement de position d’un mécanisme motorisé par un moteur Brushless
(Parvex NX310, couple 2 N · m, vitesse 4 000 tr/min). Le variateur utilisé réalise la
commande de la vitesse du moteur selon la structure de la figure 37.
Figure 37 - Structure complète de commande de la vitesse (document Parvex)

Figure 38 - Essai indiciel en boucle fermée pour l’identification

Figure 39 - Diagramme de Bode de Cth (p ) et C (p )


La structure de commande de la position utilise trois asservissements :
• l’asservissement du courant (qui impose le couple) interne au variateur et non
réglable ;
• l’asservissement de la vitesse interne au variateur mais réglable ;
• l’asservissement de la position, externe au variateur.
L’utilisateur doit régler le correcteur pour l’asservissement de vitesse et ensuite un second
correcteur pour l’asservissement de position. Avec le variateur Parvex Little Drive
(figure 37), l’asservissement de vitesse peut être obtenu par un correcteur proportionnel pur,
un correcteur PI ou un correcteur PI2 (avec deux intégrations). On peut déterminer ces

correcteurs avec les méthodes exposées dans les paragraphes 6 et 7 .


L’application suivante ne présente que l’asservissement de position utilisant un correcteur
PID. Le réglage de l’asservissement de vitesse conditionne grandement les performances que
l’on peut obtenir sur l’asservissement de position. Dans l’étude suivante, le correcteur de
vitesse conduit à un système oscillant amorti, ce qui rend délicate la commande de position.
HAUT DE PAGE
8.2 Application
Le signal à réguler y est la position angulaire de l’arbre du moteur. La commande est la
consigne Vc de l’asservissement de vitesse interne au variateur. On ne peut pas effectuer
d’essai en boucle ouverte sur le système. On identifie le système en effectuant un essai

indiciel en boucle fermée avec un correcteur proportionnel C (p ) = A = 0,4 4.3 qui conduit
à des oscillations facilitant l’identification (figure 38).
Cet essai conduit au modèle en boucle fermée :

(l’écart à la fin du régime transitoire est admissible car alors l’amortissement est dû aux
frottements secs) d’où le modèle en boucle ouverte :

compte tenu de C (p ) = A = 0,4.


Ce modèle montre que le système en boucle ouverte présente des oscillations amorties qui
rendent la commande PID délicate.
On détermine le correcteur PID selon la méthode des moments en utilisant le modèle d’ordre
4:
On fixe α = 20 (ce qui impose la marge de phase 55o, selon la figure 35) et la bande passante

souhaitée en boucle fermée, .

D’où le correcteur PID : .

Figure 40 - Diagramme de Bode de T (p ) = C (p ) F (p ) et de T 4 (p )

Figure 41 - Réponse indicielle avec le correcteur PID


Figure 42 - Essai indiciel en supprimant le filtrage passe-bas de l’effet dérivé

La méthode fréquentielle permet aussi de déterminer le correcteur. On trace (figures 39 et 40)


les diagrammes de Bode de C (p ) et Cth (p ) pour se rendre compte que l’équivalence est
discutable : le correcteur PID n’apporte pas une avance aussi importante que celle souhaitée.
Les paramètres issus de la méthode des moments sont acceptables. On peut déterminer
graphiquement un meilleur correcteur PID par approximations successives initialisées par les
valeurs fournies par la méthode des moments.
L’essai indiciel obtenu en boucle fermée avec ce correcteur PID est donné sur la figure 41. La
réponse indicielle présente un dépassement apériodique comme prévu (figure 36) sur le
modèle. La commande est légèrement bruitée. Si on élimine le filtrage passe-bas de l’effet
dérivé, la commande n’est plus acceptable à cause du bruit (figure 42), ce qui conduit à des
vibrations néfastes (inacceptables) sur le mécanisme. L’essai à une rampe (figure 43) montre
que l’erreur de poursuite est éliminée en 100 ms environ.
Figure 43 - Essai à une rampe

On peut diminuer le dépassement indiciel en diminuant le terme intégral (figure 44) mais
alors l’erreur de position ne s’annule pas rapidement et l’erreur de poursuite est fortement
augmentée (figure 45).

Figure 44 - Essai indiciel en diminuant l’effet intégral ( = 1 rad/s au lieu de = 16 rad/s)


Figure 45 - Essai à une rampe en diminuant l’effet intégral ( = 1 rad/s au lieu de = 16 rad/s)
9. Remarques sur le calcul numérique de la commande
9.1 Généralités
9.2 Première méthode de calcul numérique de la commande
9.3 Deuxième méthode de calcul numérique de la commande (à éviter)
9.1 Généralités
La qualité de la commande est conditionnée par la justesse du modèle identifié. Les modèles
continus (fonction de transfert en p ) sont en général plus réalistes car leur paramètres ont une
« réalité » physique, comme une pulsation d’oscillation ou une constante de temps. Les
paramètres des modèles échantillonnés ne présentent pas cet avantage ; aussi le concepteur
d’un système a plus de difficultés à effectuer une identification « réaliste ». C’est pourquoi, on
n’a présenté ici que la commande obtenue par discrétisation des modèles continus. Cependant,
l’implantation de la commande est bien entendu numérique. Il faut absolument que la période
d’échantillonnage T soit très faible devant les constantes de temps les plus courtes du système.
Dans ce cas, le calcul de la commande à partir du signal d’erreur peut être conduit en se
basant sur l’approximation :

(méthode des rectangles)

ou (méthode des trapèzes).


Le signal de commande est obtenu en fonction du signal d’erreur selon l’une de ces relations
qui sont équivalentes

ou

.
La commande est échantillonnée avec la période T. À l’instant t = kT (k entier), on doit
déterminer la valeur uk = u (kT ) à partir des valeurs passées µk – n et εk – n .
HAUT DE PAGE
9.2 Première méthode de calcul numérique de la commande

Selon , on a :
u (t ) = A ε (t ) + Aωi Ik + DF (t )

avec

et .

En utilisant la méthode des rectangles , on obtient :

De la même façon, devient :


Ik = Ik–1 + εkT
Le signal de commande se calcule par :
uk = A εk + A ωi Ik + A Td DFk
On reconnaît dans cette relation trois termes séparés correspondant aux effets P, I et D.
Il est indispensable de borner la commande uk dans les limites de fonctionnement du système,
u min < uk < u max . De même, le terme intégral Ik = Ik–1 + εkT qui tend vers l’infini si le signal
d’erreur εk reste constant, par exemple suite à un défaut du système, doit être borné. En régime
permanent, le signal d’erreur est constant (DFk = 0) et nul (εk = 0) ; il vaut alors uk = Aωi Ik .
On doit imposer u min < uk = Aωi Ik < u max .
Les bornes à imposer au terme intégral sont donc :

Ce type de calcul du signal de commande présente l’avantage de séparer les effets P, I, D et


de ce fait, il est peu sensible aux erreurs d’arrondis des calculs numériques.
HAUT DE PAGE
9.3 Deuxième méthode de calcul numérique de la commande (à éviter)

Si on considère l’expression dans laquelle les effets P, I, D


ne sont pas séparés, on aboutit à la relation temporelle :
soit en utilisant les approximations et issues de la
méthode des rectangles, il vient :

On aboutit à :
uk = a 1 uk–1 – (a 1 – 1) uk–2 + b 0 εk – b 1 εk–1 + b 2 εk–2
avec :

Il faut borner la commande u min < uk < u max dans les limites de fonctionnement du système.
Cette équation récurrente est à éviter car elle conduit à des calculs numériques comportant des
termes très grands dont on fait la différence. Cette méthode est très sensible aux erreurs
d’arrondis numériques.
Exemple

Pour l’exemple de l’asservissement de position avec , la


période d’échantillonnage est T = 0,001 s, il vient a 1 = 1,67 ; b 1 = 15,01 ; b 2 = 7,33.
Dans le cas où le signal d’erreur est constant εk = εk–1 = εk–2 = ε 0 le calcul de la commande
conduit à uk = a 1 uk–1 – (a 1 – 1) uk–2 + [b 0 – b 1 + b 2] ε 0 avec

. C’est cette faible valeur qui rend la calcul de la


commande sensible aux erreurs d’arrondis.
10. Récapitulatif sur les modèles présentés
Le principe de calcul du correcteur PID C (p ) adapté à un système modélisé par la fonction
de transfert F (p ) consiste à effectuer l’équivalence C (p ) F (p ) º Tm (p ). C’est une méthode

de calibrage de la fonction de transfert en boucle ouverte [S 7 090] réf. [10] dans laquelle le
filtrage passe-bas de l’effet dérivé est pris en compte.

Le choix du modèle Tm (p ) dépend de la classe de F (p ) et de . Le tableau de la


figure 46 présente les quatre modèles proposés.
Chacun de ces modèles possède un paramètre unique pour fixer le degré de stabilité et un
deuxième paramètre qui fixe la bande passante désirée en boucle fermée. On a vu que celle-ci
doit être choisie proche de la pulsation critique du système contrôlé.
Le lecteur se reportera utilement aux références [2] [3] [4] [5] [7] et [8] de la bibliographie.

Figure 46 - Choix du modèle selon les caractéristiques du système à réguler