Chap.

I: Introduction aux systèmes automatisés

Chapitre 1: Introduction aux systèmes automatisés

I.1 Systèmes de commande
Un système de commande peut être chargé de contrôler une séquence d'événements, de la maintenir
constante ou de suivre un changement prévu.
I.2 Formes d'un système de commande
Plusieurs formes de commande automatisée
I.2.1 Système de commande câblée
Un interrupteur peut utilisé pour activer un relais et mettre sous tension un actionneur
Exemple:
Figure I.1
I.2.2 Système de commande à microprocesseur
Au lieu de câbler un circuit de commande différent pour chaque situation, une approche permet d'employer le
même système de base dans tous les cas. Elle se fonde sur un système à base de microprocesseur et sur un
programme qui explique à ce microprocesseur comment réagir aux signaux d'entrées.
I.2.3 Système de commande à base d'un automate
Un automate est une forme particulière d'un microprocesseur, figure I.2.
I.3 Automatismes programmables
À l’origine, les automatismes programmables étaient réservés à des applications industrielles nécessitant un
volume de traitement d’information important. Cependant, grâce à la simplicité de la mise en œuvre d’un
système automatisé basé sur l’utilisation d’automates programmables, l’automatisation s’applique de plus en
plus fréquemment à des équipements de tous genres.
Dans un système automatisé figure I.3, l’énergie nécessaire à la transformation du produit est fournie par une
source extérieure. Un « automate » dirige la succession des opérations. L’homme surveille le système et peut
dialoguer avec lui par l’intermédiaire d’un « pupitre ».

Informations Energie

Produits
Produits entrants Système automatisé +
valeurs ajoutée

Déchets Nuisances

I.4 Objectifs de l'automatisation

Visant le personnel : Améliorer ses conditions de travail en supprimant les tâches les plus pénibles et en
augmentant la sécurité;
Visant le produit : Améliorer sa faisabilité, sa qualité par rapport au cahier des charges, sa fiabilité dans le
temps;
Visant l'entreprise : Améliorer sa compétitivité (en diminuant les coûts de production), sa productivité, la
qualité de production, la capacité de contrôle, de gestion , de planification.

I.5 Structure d’un système automatisé

De façon générale, tout automatisme comporte 2 parties qui coopèrent et dialoguent : la partie opérative et la
partie commande. La figure I.4 schématise les interrelations entre ces parties d’un automatisme.

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 Chap. I: Introduction aux systèmes automatisés

I.5.1 Partie opérative

La partie opérative, également appelée processus, constitue l’unité de travail qui exécute la tâche dictée par la
partie commande. Elle se compose généralement de 2 types d’éléments : les capteurs et les actionneurs.

• Capteurs

Les capteurs servent à détecter des positions physiques, des pressions, des températures, des forces, des
vitesses, etc. L’information captée par la partie opérative est transmise à la partie commande par
l’intermédiaire d’une interface d’entrée. Les capteurs se divisent en 2 groupes : les capteurs tout ou rien et
analogiques.

Les capteurs tout ou rien fournissent une information électrique binaire.

Les capteurs analogiques fournissent une information électrique à intensité variable en courant (4-20 mA) ou
en tension (0-10 V). Cette information est convertie en valeur numérique et stockée dans un registre de
l’automate pour être ensuite traitée par la partie commande.

• Actionneurs

Les actionneurs sont les éléments de puissance permettant d’engendrer les mouvements de rotation ou de
translation dans la partie opérative. On distingue 3 catégories d’actionneurs pour répondre aux besoins variés
des machines :

– les actionneurs électriques, qui transforment l’énergie électrique en énergie mécanique sous forme de
mouvement de rotation (moteur) ou de translation (électroaimant);

– les actionneurs pneumatiques, qui transforment l’énergie pneumatique en mouvement de rotation (moteur
pneumatique) ou de translation (vérin);

– les actionneurs hydrauliques, qui transforment l’énergie hydraulique en mouvement de rotation (moteur)
ou de translation (vérin). Les actionneurs hydrauliques sont utilisés pour engendrer des mouvements
nécessitant beaucoup de force.

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 Chap. I: Introduction aux systèmes automatisés

Un préactionneur est un élément qui, sur réception d’un ordre de la partie commande, fournit à l’actionneur
qui lui est associé l’énergie requise pour fonctionner. Les préactionneurs utilisés avec les actionneurs
électriques sont principalement les contacteurs magnétiques et les variateurs de vitesse. Pour les actionneurs
pneumatiques et hydrauliques, les préactionneurs les mieux adaptés à la tâche sont les distributeurs
électropneumatiques ou électrohydrauliques, selon le cas.

I.5.2 Partie commande

La partie commande, aussi appelée automate, regroupe l’ensemble des composants utilisés pour le traitement
de l’information permettant d’émettre des ordres vers la partie opérative. La partie commande peut avoir à
traiter des éléments de logique combinatoire et séquentielle, des opérations logiques et numériques en
effectuant des opérations sur des valeurs alphanumériques ou numériques, et des fonctions d’asservissement
en boucle fermée.

Le traitement de l’information est appelé à coordonner 3 dialogues.

1. Le dialogue entre la partie commande et la partie opérative commande les actionneurs au moyen des
préactionneurs.

2. Le dialogue homme-machine permet d’exploiter la machine en émettant des consignes de marche ou

d’arrêt (par l’intermédiaire de boutons-poussoirs, de boutons sélecteurs, etc.) et en recevant de l’information
sur l’état de la machine (visualisé a l’aide de lampes témoins, d’afficheurs numériques à 7 segments, etc.).

3. Le dialogue entre les parties commande des machines rend possible l’échange d’information entre
plusieurs machines pouvant participer à une même production.

I.6 Architecture interne d'un API

La structure interne d'un API peut se représenter comme suit, figure I.5.

I.6.1 Le processeur

Le processeur, ou unité centrale (UC), a pour rôle principal le traitement des instructions qui constituent le
programme de fonctionnement de l’application (les fonctions logiques ET, OU, les fonctions de
temporisation, de comptage, de calcul PID, etc..).

I.6.2 La mémoire

Elle est destinée au stockage des instructions qui constituent le programme de fonctionnement de
l’automatisme.

Deux familles de mémoires sont utilisées dans les automates programmables :

 Les mémoires vives, ou mémoires à accès aléatoire « Random Access Memory (RAM) ». Le contenu
de ces mémoires peut être lu et modifié à volonté, mais il est perdu en cas de manque de tension
(mémoire volatiles). Elles nécessitent par conséquent une sauvegarde par batterie. Les mémoires
vives sont utilisées pour l’écriture et la mise au point du programme, et pour le stockage des données.
 Elles sont à lecture seule, les informations ne sont pas perdues lors de la coupure de l’alimentation des
circuits.

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 Chap. I: Introduction aux systèmes automatisés

I.6.3 Les interfaces entrées/sorties :

Les entrées/sorties TOR (Tout ou Rien) assurent l’intégration directe de l’automate dans son environnement
industriel en réalisant la liaison entre le processeur et le processus. Elles ont toutes, de base, une double
fonction :

 Une fonction d’interface pour la réception et la mise en forme de signaux provenant de l’extérieur
(capteurs, boutons poussoirs, etc.) et pour l’émission de signaux vers l’extérieur (commande de pré-
actionneurs, de voyants de signalisation, etc.). La conception de ces interfaces avec un isolement
galvanique ou un découplage opto-électronique assure la protection de l’automate contre les signaux
parasites.
 Une fonction de communication pour l’échange des signaux avec l’unité centrale par l’intermédiaire
du bus d’entrées/sorties.

Le fonctionnement de l’interface d’entrée figure I.6 peut être résumé comme suit :

Lors de la fermeture du capteur ;

La « Led 1 » signale que l’entrée de l’API est actionnée.

La « Led D’ » de l’optocoupleur « Opto 1 » s’éclaire.

Le phototransistor « T’ » de l’optocoupleur « Opto 1 » devient passant.

La tension Vs=0V.

Donc lors de l’activation d’une entrée de l’automate, l’interface d’entrée envoie un « 0 » logique à l’unité de
traitement et un « 1 » logique lors de l’ouverture du contact du capteur (entrée non actionnée).

Le fonctionnement de l’interface de sortie figure I.7 peut être résumé comme suit :

Lors de commande d’une sortie automate ;

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 Chap. I: Introduction aux systèmes automatisés

L’unité de commande envoi un « 1 » logique (5V).

« T1 » devient passant, donc la « Led D’ » s’éclaire

Le photo-transistor « T’ » de l’optocoupleur « Opto1 » devient passant.

La « Led1 » s’éclaire.

« T2 » devient passant.

La bobine « RL1 » devient sous tension et commande la fermeture du contact de la sortie « Q0.1 ».

Donc pour commander un API, l’unité de commande doit envoyer :

Un « 1 » logique pour actionner une sortie API

Un « 0 » logique pour stopper la commande d’une sortie API

I.6.4 Le Bus

C’est un ensemble de conducteurs qui réalisent la liaison entre les différents éléments de l’automate.

Le bus est organisé en plusieurs sous ensembles destinés chacun à véhiculer un type bien défini
d’informations :

 Bus de données.
 Bus d’adresses.
 Bus de contrôle pour les signaux de service tels que tops de synchronisation, sens des échanges,
contrôle de validité des échanges, etc..
 Bus de distribution des tensions issues du bloc d’alimentation.

I.6.5 Alimentation

Elle élabore à partir d’un réseau 220V en courant alternatif, ou d’une source 24V en courant continu.

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 Chap. I: Introduction aux systèmes automatisés

I.7 Les préactionneurs électriques

Les préactionneurs sont des composants qui, sur ordre de la partie de commande, assurent la distribution de
l’énergie aux actionneurs. Dans les circuits électriques, les préactionneurs sont généralement un relais, un
contacteur, transistor, triac, photocoupleur,…

I.7.1 Le relais
Le relais est un composant électrique réalisant la fonction d’interfaçage entre un circuit de commande,
généralement bas niveau, et un circuit de puissance alternatif ou continu (Isolation galvanique). On distingue
deux types de relais : le relais électromagnétique et le relais statique.

I.7.1.1 Relais électromagnétique

Un relais électromagnétique est constitué d’une bobine alimentée par le circuit de commande, dont le noyau
mobile provoque la commutation de contacts pouvant être placé dans un circuit de puissance. Le relais
électromagnétique est réservé pour les faibles puissances. Un contacteur est un relais électromagnétique
particulier, pouvant commuter de fortes puissances.

I.7.1.2 Relais statique

Ce qui est vrai pour un relais électromagnétique est vrai pour un relais statique. De plus un relais statique
commute de manière totalement statique, sans pièce en mouvement, conférant au composant une durée de vie
quasi illimitée.

I.8 Les préactionneurs pneumatique

Ils ont pour fonction essentielle de distribuer l'air sous pression aux différents orifices des actionneurs
pneumatiques. Comme le contacteur est associé à un moteur électrique, le distributeur est le pré-actionneur
associé à un vérin pneumatique.
Les distributeurs courants ont 2 ou 3 positions et entre 2 et 5 orifices et ils sont désignés par ces paramètres :
nombre d’orifices / nombre de positions. Ainsi un distributeur 5/2 comporte 5 orifices et 2 positions.

I.9 Les Capteurs

Captant les déplacements des actionneurs ou le résultat de leurs actions, les capteurs fournissent les
informations en retour, nécessaires pour la conduite du processus. Ils peuvent détecter des positions, des
températures, des débits, des forces, des vitesses, des accélérations, ... Ils sont souvent classés en fonction de
leur mode d’utilisation : avec ou sans contact et en fonction de la nature de leurs informations de sortie :
 Logique : l’information de sortie est binaire, elle ne prend donc que les valeurs 0 ou 1 ;
 Analogique : l’information est obtenue sous forme d’une tension ou un courant proportionnels à la
grandeur mesurée ;
 Numérique : l’information est codée sur un mot composé de plusieurs bits ;
 Digital : l’information est numérique mais elle est exprimée à l’aide de la période ou la fréquence
d’un signal qui est lui-même binaire.
Les capteurs de position sont les plus utilisés sur les systèmes automatisés. Ils prennent des formes variées :
interrupteurs de position avec contact ou détecteurs de proximité sans contact (signal tout ou rien) et capteurs
de déplacement (signal analogique ou numérique).

I.9.1 Capteurs logique Tout Ou Rien: TOR

Les capteurs TOR fournissent une information logique, généralement sous forme d'un contact électrique qui
se ferme ou s'ouvre suivant l'état du capteur.

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 Chap. I: Introduction aux systèmes automatisés

I.9.1.1 Capteurs avec contact

Ce type de capteur est constitué d'un contact électrique qui s'ouvre ou se ferme lorsque l'objet à détecter
actionne par contact un élément mobile du capteur (dispositif d'attaque). les gammes de ce type de capteur
sont très variées ; elles sont fonction des problèmes posés par leur utilisation.
Ainsi, la tête de commande et le dispositif d'attaque sont déterminés à partir de :
 La forme de l'objet : came 30°, face plane ou forme quelconque ;
 La trajectoire de l’objet : frontale, latérale ou multidirectionnelle ;
 La précision de guidage
La figure I.8 suivante montre des exemples de capteur de position :

I.9.1.2 Capteurs sans contact

Les capteurs sans contact ou de proximité détectent à distance et sans contact avec l’objet dont ils contrôlent
la position. Un contact électrique s'ouvre alors ou se ferme en fonction de la présence ou du non présence
d’un objet dans la zone sensible du capteur.
A l'inverse des capteurs avec contacts, les capteurs de proximité sont des détecteurs statiques (pas de pièce
mobile) dont la durée de vie est indépendante du nombre de manoeuvres. Ils ont aussi une très bonne tenue à
l'environnement industriel (atmosphère polluante).
Le choix d’un détecteur de proximité dépend :
 de la nature du matériau constituant l’objet à détecter,
 de la distance de l’objet à détecter,
 des dimensions de l’emplacement disponible pour implanter le détecteur.

I.9.1.2.1 Capteurs inductifs

La technologie des détecteurs de proximité inductifs est basée sur la variation d’un champ magnétique à
l’approche d’un objet conducteur du courant électrique. Leur usage est uniquement réservé à la détection
d’éléments métalliques dans les secteurs de la machine-outil, l'agro- alimentaire, la robotique, et les
applications de l'usinage, la manutention, l'assemblage, le convoyage.
Figure I.9 : Détecteur de proximité inductif

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 Chap. I: Introduction aux systèmes automatisés

I.9.1.2.2 Capteurs capacitifs

La technologie des détecteurs de proximité capacitifs est basée sur la variation d’un champ électrique à
l’approche d’un objet quelconque. Ils permettent de détecter tout type d'objet dans les domaines de l'agro-
alimentaire, de la chimie, de la transformation des matières plastiques, du bois et des matériaux de
construction.
Figure I.10 : Détecteur de proximité capacitif

I.9.1.2.3 Capteurs magnétiques

Un interrupteur à lame souple (I.L.S.) est constitué d'un boîtier à l'intérieur duquel est placé un contact
électrique métallique souple sensible aux champs magnétiques. Il permet de détecter tous les matériaux
magnétiques dans le domaine de la domotique pour la détection de fermeture de portes et fenêtres et le
domaine pneumatique pour la détection de la position d'un vérin, etc.
Figure I.11 : Principe de fonctionnement d’un ILS

I.9.1.2.4 Capteurs Photoélectriques à distance

Les cellules photoélectriques permettent de détecter sans contact tous les matériaux opaques (non
transparents), conducteurs d’électricité ou non. Ce type de capteurs se compose essentiellement d'un émetteur
de lumière associé à un récepteur photosensible. La figure I.12 montre une illustration de quelques capteurs
photoélectriques :
Figure I.12 : Exemple de capteurs photoélectriques

Ces détecteurs sont utilisés dans les domaines industriels et tertiaires les plus divers comme :
 La détection d'objets et de produits dans la manutention et le convoyage ;
 La détection de pièces machine dans les secteurs de la robotique et du bâtiment ;
 La détection de personnes, de véhicules ou d'animaux, etc.
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 Chap. I: Introduction aux systèmes automatisés

Pour réaliser la détection d'objets dans les différentes applications, 3 techniques de montages sont possibles:
1. Système barrage (figure I.13) caractérisé par :
 L'émetteur et le récepteur sont situés dans deux boîtiers séparés ;
 La portée la plus longue pour ce type de capteur (jusqu’à 30 m) ;
 Le faisceau est émis en infrarouge ;
 La détection des objets opaques ou réfléchissant quelque soit le matériau ;
 L’alignement entre émetteur et récepteur doit être réalisé avec soin.
Figure I.13 : Montage type " Barrage "

2. Système reflex (figure I.14) caractérisé par :

 L'émetteur et le récepteur sont situés dans le même boîtier ;
 Utilisation d'un réflecteur qui renvoie le faisceau lumineux en cas d'absence de cible ;
 La portée peut atteindre jusqu’à 15 m ;
 Le faisceau est émis en infrarouge ;
 La détection des objets opaques et non réfléchissant quelque soit le matériau ;
Figure I.14 : Montage type " Reflex "

3. Système proximité (figure I.15) caractérisé par :

 L'émetteur et le récepteur sont situés dans le même boîtier ;
 La présence de la cible renvoie le faisceau lumineux vers le capteur ;
 La portée dépend de la couleur de la cible, de son pouvoir réfléchissant et de ses dimensions. Elle
augmente si l'objet est de couleur claire ou de grande dimension.
Figure I.15 : Montage type " Proximité "

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 Chap. I: Introduction aux systèmes automatisés

I.9.2 Capteurs numériques

I.9.2.1 Codeur optique incrémental

Un disque rotatif comporte au maximum 3 pistes. La piste périphérique A du disque est divisée en "n" fentes
régulièrement réparties. Ainsi, pour un tour complet de l'axe du codeur, le faisceau lumineux est interrompu n
fois et délivre à la sortie de la cellule photosensible "n" signaux carrés. La figure I.16 décrit un capteur
incrémental :
Figure I.16 : Codeur optique incrémental

I.9.2.2 Codeur optique absolu

Les codeurs absolus sont destinés à des applications de contrôle de déplacement et de positionnement d’un
mobile par codage. Le disque du codeur comporte plusieurs pistes (jusqu’à 20). Chaque piste est
alternativement opaque et transparente et possède son propre système de lecture (diode émettrice et diode
réceptrice).
A chaque position angulaire de l'axe du codeur correspond un nombre binaire codé en GRAY Dans ce code,
il n'y a qu'un seul bit qui change à chaque fois pour éviter les aléas de fonctionnement. Avant toute
utilisation, le mot fourni par le codeur doit donc être transcodé en binaire, car l'unité de traitement travaille en
binaire pur.

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 Chap. I: Introduction aux systèmes automatisés

UNIVERSITE SETIF -1-

DEPARTEMENT : ELECTROTECHNIQUE
Automatismes Industriels LET63
Année universitaire: 2019/2020. Semestre : 06

SERIE : 01

Exercice 01
Schématiser les principaux éléments d'un API et les bus qui les relient.

Exercice 02
Donnez les caractéristiques des canaux de sorties de type photocoupleur, relais, transistor et
triac d'un API.

Exercice 03
1 K représente le nombre 210 bits et le terme octet désigne un mot de huit bits.
Si nous avons un bus d'adresses de seize bits, combien d'emplacements de stockage dans le
cas d'un mots de huit bits, et quelle est la taille de mémoire nécessaire.

Exercice 04
Des signaux issus d'un module de sorties d'un API pour commander un moteur asynchrone,
moteur à courant continu et électrovanne. Quel est le type de sortie utilisé (relais, triac,
transistor,...) dans chaque cas.

Exercice 05
Schématiser les solutions proposées dans l'exercice 04.

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 Chap. I: Introduction aux systèmes automatisés

SOLUTION SERIE : 01

Exercice 01
Bus d’adresse

Bus de commande
Panneau de
programmation
RAM ROM RAM Unité
Batterie
Du CPU Horloge Du système Des données d’entrées
programme sorties

Bus de données

Bus des entrées-sorties

Canaux d’entrée Canaux de sorties

Exercice 02
Photocoupleur :
Isolation électrique
Courant continue
Courant faible
Commutation rapide

Relais :
Isolation électrique
Courant fort
Commutation lente
Courant continue et alternatif

Transistor :
Pas isolation
Courant continue
Courant faible

Triac :
Courant alternatif
Commutation rapide
Pas isolation

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 Chap. I: Introduction aux systèmes automatisés

Exercice 03
216 = 64 k * 8 = 64 k O
Exercice 04
Un moteur asynchrone**************Relais
Moteur à courant continu ****************Relais
Electrovanne*****************Transistor
Exercice 05

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