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Question 1 : isométrie

Dans le repère canonique C de E3 (R), considérons l’application affine


 √ 
1 3
 
2 − 2 0 0
f (P ) = 0 0 −1 P + −1 .
 
C C

 √ 
3 1
0 1
2 2

Montrez qu’il s’agit d’une isométrie et déterminez tous ses éléments caractéristiques (si l’un de ces
éléments est un angle, son cosinus suffit).

Solution : On a  √ 
1 3
− 0

− 2 2
− ( f )→
→ − =  √0 0 −1  .
 
C C
3 1
2 2 0
Comme les colonnes de cette matrice forme une base orthonormée de R3 , la matrice est orthogonale
et l’application f est donc une isométrie. De plus,
 → − 
det →− ( f )→
C

C
=1

et l’isométrie est donc directe. On a également


→−  √ 
Fix f = h − 3, 1, −1 i

et
Fix(f ) = ∅,
ce qui montre que f est un vissage. Il nous faut donc déterminer la droite autour de laquelle
s’effectue la rotation, l’angle de rotation ainsi que le vecteur de translation. En notant d la droite
recherchée et v le vecteur de translation, remarquons que pour un point X ∈ R3 quelconque,
⊥ −−−−→
 
v = proj→− Xf (X) .
d


− →
− √ 
Comme d = Fix f = h − 3, 1, −1 i, on trouve (en prenant par exemple X = (0, 0, 0))
√ !
2 3 2 2
v= ,− , .
5 5 5

Comme f est un vissage, on sait que la décomposition de f est de la forme

f = τv ◦ rd ,

où τv désigne la translation associée au vecteur v et rd la rotation autour de la droite d. Dès lors,

rd = τ−v ◦ f,

étant donné que τ−v ◦ τv = id. Comme d = Fix (rd ), on trouve que
 √ √
x + 3y=− 4 5 3
d≡ .
y + z = − 35

Enfin, en notant θ l’angle de rotation, on obtient


 → −   → − 
tr → − − det →
− ( f )→ − ( f )→

C C C C 1
cos(θ) = =− .
2 4
2

Question 2 : quadrique

Soit Q la quadrique dont l’équation dans le repère canonique C de E2 (R) est donnée par
√ 9 √
Q ≡ 2x2 + 2y 2 + 6xy + 2x + 3 2y + = 0.
5
Décrivez un repère orthonormé dans lequel l’équation de cette quadrique est réduite. Donnez
l’équation réduite obtenue et précisez le type de cette quadrique.

Solution : Sous forme matricielle, la quadrique est donnée par


√ √  x
    
 2 3 x 9
Q≡ x y + 2 3 2 + = 0.
3 2 y y 5
Posons  
2 3
A :=
3 2
et diagonalisons-la.
Recherche des valeurs propres de A :
On a :
det(A − λI) = λ2 − 4λ − 5 = 0
si et seulement si λ = 5 ou λ = −1.
Recherche des espaces propres de A :
     
−3 v1 3 v1 0
E5 = | =
3 v2 −3 v2 0
 
1 1
= h √ ,√ i
2 2
et

     
3 3v1 v1 0
E−1 = | =
3 3v2 v2 0
 
1 1
= h √ , − √ i.
2 2
En définissant !
√1 √1
 
2 2 5 0
B := √1
, D := ,
2
− √12 0 −1
on obtient
A = BDB t .
Dès lors, l’équation de la quadrique Q devient
√ √ 
   
t x x 9
3 2 BB t

x y BDB + 2 + = 0.
y y 5
En posant
x0
   
t x
=B ,
y0 y
on obtient
x0 √ √ 
   0 
0 0
 x 9
x y D + 2 3 2 B + =0
y0 y0 5
x0  x0
   
9
x0 y0

⇔ D + 4 −2 + =0
y0 y0 5
9
⇔ 5x02 − y 02 + 4x0 − 2y 0 + = 0.
5
3

Complétion des carrés :

9
5x02 − y 02 + 4x0 − 2y 0 + = 0
  5
02 4  9
⇔ 5 x + − y 02 + 2y 0 + = 0
5 5
 
4 4 4 9
5 x02 + + − − y 02 + 2y 0 + 1 + 1 + = 0


5 25 5 5
 2
2 2
⇔ 5 x0 + − (y 0 + 1) + 2 = 0.
5

En posant
x00 x0 2
     
= + 5 ,
y 00 y0 1
l’équation de la quadrique devient finalement

5x002 − y 002 + 2 = 0
5 1
⇔ − x002 + y 002 = 1,
2 2
qui est une forme réduite de type 1. La quadrique Q est donc une hyperbole.
Il nous reste à présent à déterminer le repère R = {O0 ; e01 , e02 } dans lequel la quadrique possède la
forme réduite obtenue. Pour ce faire, rappelons que pour un point P quelconque,

CP = C O0 + →
− (Id)→
C
− R P,
R

où C désigne le repère canonique.


Dans notre cas, on a les relations suivantes :
! !
x00 x0 2 √1 √1 2 √1 √1 2
          
5 2 2 x 5 2 2 5
RP = = + = + = CP + .
y 00 y0 1 √1
2
− √12 y 1 √1
2
− √12 1

Dès lors,
! ! ! !
√1 √1 − 25 √1 √1 7
− 5√ √1 √1

2 2 2 2 2 2 2
CP = √1
+ RP = + R P.
2
− √12 −1 √1
2
− √12 3

5 2
√1
2
− √12

On en déduit donc que !


7
0
− 5√ 2
CO = 3

,
5 2
!
√1 √1
− (Id)→
→ − = 2 2 .
C R √1 − √12
2

Comme les colonnes de cette dernière matrice sont exactement les vecteurs e01 et e02 du repère R
recherché, on obtient ( ! ! !)
7 √1 √1
− 5√ 2 2 2
R= 3 ; √1
, .

5 2 2
− √12

Erreurs courantes :
Les erreurs apparaissent en général lors de la détermination du repère dans lequel la quadrique
possède une forme réduite. Voici un exemple typique de faute :

5x0  x0
   
= 5 1 ,
y0 y0
4

alors que l’écriture correcte est

5x0 x0
    
5 0
= .
y0 0 1 y0

En effet,
x0 5x0
   
= 5x0 + y 0 6=

5 1 .
y0 y0
Question 3 : courbe

Considérons la RPC suivante : α : R → R2


Z t  2 Z t  2 
u u
α(t) = cos du, sin du .
0 2 0 2

Cette courbe s’appelle la clothoïde unitaire. Une partie de sa trace est représentée sur la Figure
1.

Figure 1 – https ://fr.wikipedia.org/wiki/ClothoÔde, 21/08/2017

Montrez que la courbure de la clothoïde unitaire en l’instant t est égale au signe près à la
longueur parcourue sur la courbe entre l’instant 0 et l’instant t.

Pour rappel, si f : R → R est une fonction continue, la fonction


Z t
F : R → R : t 7→ f (s)ds
0

est dérivable et pour tout t ∈ R, F 0 (t) = f (t).

Remarque 1. Pour information, cette courbe a de nombreuses applications. Entre autre dans le
tracé des voies routières et ferroviaires :
5

Si un véhicule roulant à vitesse constante en ligne droite aborde un virage en arc de


cercle, il subit une brusque modification de la force centrifuge : celle-ci, nulle dans
la ligne droite, prend, lorsqu’elle aborde l’arc de cercle, une valeur plus ou moins
importante selon la vitesse du véhicule et le rayon de l’arc de cercle. Ce phénomène
occasionne des chocs latéraux dangereux pour les conducteurs, inconfortables pour
les passagers et susceptibles d’endommager le frêt et le matériel. Le problème s’est
posé d’abord dans le domaine ferroviaire lorsque les trains ont commencé à prendre
de la vitesse. Étudié par l’ingénieur américain Arthur Talbot, celui-ci trouve qu’un
raccordement de la ligne droite et de l’arc de cercle par un segment de clothoïde
permet de supprimer les chocs latéraux et d’assurer une augmentation linéaire de la
force centrifuge. a
a. https ://fr.wikipedia.org/wiki/Clothoïde, 21/08/2017

En effet, comme la courbure augmente linéairement avec la distance parcourue, la force centri-
fuge augmente elle-aussi de manière linéaire.

Solution :
Pour commencer,
  2 les dérivées premières et secondes de α.
 2  caluclons
0
α (t) = cos 2 , sin t2
t
  2  2 
α0 (t) = −t sin t2 , t cos t2 .
Nous observons alors que kα0 (t)k = 1 pour tout t ∈ R. Donc
Z t
t
L0 (α) = kα0 (s)kds = t.
0

De plus,
 2  2 
t cos2 t2 + t sin2 t2

κα (t) = = |t|.
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Donc, au signe près, Lt0 (α) = κα (t).

Fautes courantes :

Manque la valeur absolue de la courbure scalaire.

Question 4 : surface

Considérez la RPS suivante : f : R2 → R3 donnée par

f (u, v) = (eu sin(v), u, eu cos(v)) .

(i) Montrez que sa courbure normale au point de paramètres 0, π2 dans la direction




∂f  π  ∂f  π 
α 0, +β 0,
∂u 2 ∂v 2
pour (α, β) 6= (0, 0) est donnée par

1 −α2 + β 2
Kn(0, π ) (α, β) = √ .
2 2 2α2 + β 2
6

(ii) Donnez les courbures principales, les directions principales et la courbure de Gauss (cour-
bure totale) en ce point.
(Vous pouvez utiliser l’expression de la courbure normale de l’item (i), même si vous n’avez
pas réussi à le prouver.)
(iii) Donnez le signe de la courbure de Gauss en chaque point de la RPS. Justifiez votre réponse
géométriquement. (Nous n’attendons pas de calculs analytiques, mais bien une justifica-
tion géométrique. Esquissez la trace de la RPS peut vous aider. Le correcteur ne prendra
pas en compte le dessin pour noter cette question).

Solution :
(i) Calculons tout d’abord les dérivées partielles premières et secondes de f :
∂f
= (eu sin(v), 1, eu cos(v))
∂u
∂f
= (eu cos(v), 0, −eu sin(v))
∂v
∂2f
= (eu sin(v), 0, eu cos(v))
∂2u
∂2f
= (eu cos(v), 0, −eu sin(v))
∂u∂v

∂2f
= (−eu sin(v), 0, −eu cos(v)).
∂2v
En (0, π2 ), nous avons donc :
∂f
= (1, 1, 0))
∂u
∂f
= (0, 0, −1)
∂v
∂2f
= (1, 0, 0)
∂2u
∂2f
= (0, 0, −1)
∂u∂v

∂2f
= (−1, 0, 0).
∂2v
De plus, le vecteur normal en (0, π2 ) est donc égal à :
   
1 0
1 ×  0 
−1
 
0 1 1
n=     = − √ , √ , 0 .
1 0 2 2

1 ×  0 

0 −1
!
− √12 0
 
2 0
Donc g = et l = √1
et
0 1 0 2

π 1 −α2 + β 2
Kn(0, π ) (0, )= √ .
2 2 2 2α2 + β 2
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(ii) Nous cherchons les extremum de Kn(0, π ) (α, β). Nous savons qu’il y en a deux (un min et
2
un max). Kn(0, π ) (α, β) ne dépend que de la direction définie par (α, β). En considérant les
2
directions (1, β) pour β ∈ R, nous considérons toutes les valeurs possibles de Kn(0, π ) mis à
2
part Kn(0, π ) (0, 1).
2
Nous remarquons que
 0 1 6β
Kn(0, π ) (1, β) = √ =0
2 2 (2 + β)2
si et seulement si β = 0.
La direction définie par β = 0 est donc une des directions principales. L’autre est obligatoi-
rement (0, 1) (car c’est la seule direction non considérée).
Les directions principales sont donc (1, 1, 0) et (0, 0, −1).
Les courbures principales correspondantes sont
−1
Kn(0, π ) (1, 0) = √
2 2 2
et
1
Kn(0, π ) (0, 1) = √ .
2 2
La courbure totale est donc 2−1
√ . √1 = − 1 .
2 2 4
(iii) Le courbure de Gauss sera toujours négative. En effet, localement, la surface ressemble à
une selle de cheval (paraboloide hyperbolique).

Fautes courantes :

• Vous trouvez que la direction (1, 0) défini une des directions principales. Vous justifiez
que (0, 1) est l’autre direction principale car les directions principales sont perpendiculaires.
ATTENTION ! ! Les directions principales sont perpendiculaires, oui, mais pas spécialement
leurs coordonnées par rapport à la base des dérivées partielles. (c’est le cas ici parce que,
par chance, les dérivées partielles sont perpendiculaires mais en général, cet argument ne
fonctionnera pas !)
• Beaucoup d’étudiants affirment que la surface ressemble à une selle de cheval. Ce n’est pas
vrai. Ce qui est correct, c’est de dire que localement, la surface ressemble à une selle de
cheval.