Pengujian I Pengujian II Pengujian III Pengujian IV Pengujian V

j TM EN1 j TM EN1 j TM EN1 j TM EN1 j TM EN1

0 100 0 0 100 0 0 100 0 0 100 0 0 100 0

1 200 2 1 200 2 1 200 3 1 200 3 1 200 2
2 300 7 2 300 5 2 300 6 2 300 6 2 300 5
3 400 8 3 400 8 3 400 9 3 400 8 3 400 8
4 500 9 4 500 10 4 500 10 4 500 10160 4 500 10
5 600 11 5 600 11 5 600 10 5 600 11140 5 600 10
6 700 11 6 700 11 6 700 12 6 700 12 6 700 12
7 800 12 7 800 12 7 800 12 7 800 12120 7 800 12
8 900 12 8 900 13 8 900 13 8 900 13 8 900 12
100
9 1000 13 9 1000 13 9 1000 12 9 1000 12 9 1000 13
10 1100 13 10 1100 13 10 1100 13 10 1100 13 80 10 1100 12
11 1200 12 11 1200 13 11 1200 13 11 1200 14 11 1200 13
60
12 1300 13 12 1300 14 12 1300 13 12 1300 13 12 1300 13
13 1400 13 13 1400 13 13 1400 13 13 1400 13 40 13 1400 13
14 1500 13 14 1500 13 14 1500 13 14 1500 13 14 1500 14
20
15 1600 13 15 1600 14 15 1600 14 15 1600 14 15 1600 13
16 1700 13 16 1700 14 16 1700 13 16 1700 13 0 16 1700 13
17 1800 14 17 1800 13 17 1800 13 17 1800 13 017 18000.5 14 1 1
18 1900 13 18 1900 14 18 1900 14 18 1900 14 18 1900 13
19 2000 13 19 2000 13 19 2000 13 19 2000 13 19 2000 13
20 2100 13 20 2100 14 20 2100 14 20 2100 13 20 2100 14
21 2200 13 21 2200 14 21 2200 13 21 2200 14 21 2200 13
22 2300 13 22 2300 13 22 2300 14 22 2300 13 22 2300 14
23 2400 14 23 2400 14 23 2400 13 23 2400 13 23 2400 13
24 2500 13 24 2500 13 24 2500 14 24 2500 14 24 2500 13
25 2600 13 25 2600 14 25 2600 13 25 2600 13 25 2600 14
26 2700 13 26 2700 13 26 2700 14 26 2700 13 26 2700 13
27 2800 14 27 2800 14 27 2800 13 27 2800 14 27 2800 13
28 2900 13 28 2900 14 28 2900 13 28 2900 13 28 2900 14
29 3000 13 29 3000 13 29 3000 14 29 3000 13 29 3000 13
30 3100 13 30 3100 14 30 3100 13 30 3100 14 30 3100 13
31 3200 14 31 3200 13 31 3200 14 31 3200 13 31 3200 14
32 3300 13 32 3300 14 32 3300 13 32 3300 14 32 3300 13
33 3400 13 33 3400 14 33 3400 13 33 3400 13 33 3400 13
34 3500 13 34 3500 13 34 3500 14 34 3500 13 34 3500 14
35 3600 14 35 3600 14 35 3600 13 35 3600 14 35 3600 13
36 3700 13 36 3700 13 36 3700 14 36 3700 13 36 3700 14
37 3800 13 37 3800 14 37 3800 13 37 3800 13 37 3800 13
38 3900 13 38 3900 13 38 3900 13 38 3900 14 38 3900 13
39 4000 14 39 4000 14 39 4000 14 39 4000 13 39 4000 14
40 4100 13 40 4100 14 40 4100 13 40 4100 13 40 4100 13
41 4200 13 41 4200 13 41 4200 14 41 4200 14 41 4200 14
42 4300 14 42 4300 14 42 4300 13 42 4300 13 42 4300 13
43 4400 13 43 4400 13 43 4400 14 43 4400 13 43 4400 14
44 4500 13 44 4500 14 44 4500 13 44 4500 14 44 4500 13
45 4600 14 45 4600 14 45 4600 14 45 4600 13 45 4600 14
46 4700 13 46 4700 13 46 4700 13 46 4700 14 46 4700 13
47 4800 13 47 4800 14 47 4800 13 47 4800 13 47 4800 14
48 4900 14 48 4900 13 48 4900 14 48 4900 14 48 4900 13
49 5000 14 49 5000 14 49 5000 13 49 5000 13 49 5000 14
50 5100 13 50 5100 14 50 5100 13 50 5100 13 50 5100 13
51 5200 14 51 5200 13 51 5200 14 51 5200 14 51 5200 14
52 5300 13 52 5300 14 52 5300 13 52 5300 13 52 5300 13
53 5400 13 53 5400 13 53 5400 13 53 5400 14 53 5400 14
54 5500 14 54 5500 14 54 5500 14 54 5500 13 54 5500 13
55 5600 13 55 5600 13 55 5600 13 55 5600 14 55 5600 13
56 5700 13 56 5700 14 56 5700 13 56 5700 13 56 5700 14
57 5800 14 57 5800 13 57 5800 14 57 5800 13 57 5800 13
58 5900 13 58 5900 14 58 5900 13 58 5900 14 58 5900 14
59 6000 13 59 6000 14 59 6000 13 59 6000 13 59 6000 13
60 6100 14 60 6100 13 60 6100 14 60 6100 14 60 6100 14
61 6200 13 61 6200 14 61 6200 13 61 6200 13 61 6200 13
62 6300 14 62 6300 13 62 6300 14 62 6300 14 62 6300 13
63 6400 13 63 6400 14 63 6400 13 63 6400 13 63 6400 14
64 6500 13 64 6500 13 64 6500 14 64 6500 13 64 6500 13
65 6600 14 65 6600 14 65 6600 13 65 6600 14 65 6600 14
66 6700 13 66 6700 13 66 6700 13 66 6700 13 66 6700 13
67 6800 14 67 6800 14 67 6800 14 67 6800 14 67 6800 13
68 6900 13 68 6900 13 68 6900 13 68 6900 13 68 6900 14
69 7000 13 69 7000 14 69 7000 14 69 7000 14 69 7000 13
70 7100 14 70 7100 13 70 7100 13 70 7100 13 70 7100 13
71 7200 13 71 7200 14 71 7200 13 71 7200 13 71 7200 13
72 7300 14 72 7300 13 72 7300 14 72 7300 14 72 7300 14
73 7400 13 73 7400 14 73 7400 13 73 7400 13 73 7400 13
74 7500 14 74 7500 13 74 7500 14 74 7500 14 74 7500 13
75 7600 13 75 7600 13 75 7600 13 75 7600 13 75 7600 14
76 7700 13 76 7700 14 76 7700 13 76 7700 13 76 7700 13
77 7800 14 77 7800 13 77 7800 14 77 7800 13 77 7800 13
78 7900 13 78 7900 14 78 7900 13 78 7900 14 78 7900 14
79 8000 13 79 8000 13 79 8000 14 79 8000 13 79 8000 13
80 8100 14 80 8100 14 80 8100 13 80 8100 13 80 8100 13
81 8200 13 81 8200 13 81 8200 13 81 8200 14 81 8200 14
82 8300 13 82 8300 14 82 8300 14 82 8300 13 82 8300 13
83 8400 14 83 8400 13 83 8400 13 83 8400 14 83 8400 13
84 8500 13 84 8500 14 84 8500 14 84 8500 13 84 8500 14
85 8600 14 85 8600 14 85 8600 13 85 8600 13 85 8600 13
86 8700 13 86 8700 13 86 8700 13 86 8700 14 86 8700 13
87 8800 14 87 8800 14 87 8800 14 87 8800 13 87 8800 14
88 8900 13 88 8900 14 88 8900 13 88 8900 13 88 8900 13
89 9000 14 89 9000 13 89 9000 13 89 9000 14 89 9000 13
90 9100 13 90 9100 14 90 9100 13 90 9100 13 90 9100 14
91 9200 14 91 9200 13 91 9200 14 91 9200 14 91 9200 13
92 9300 13 92 9300 14 92 9300 13 92 9300 13 92 9300 13
93 9400 13 93 9400 14 93 9400 13 93 9400 14 93 9400 14
94 9500 14 94 9500 13 94 9500 14 94 9500 13 94 9500 13
95 9600 13 95 9600 14 95 9600 13 95 9600 13 95 9600 13
96 9700 13 96 9700 14 96 9700 13 96 9700 14 96 9700 13
97 9800 13 97 9800 13 97 9800 14 97 9800 13 97 9800 14
98 9900 14 98 9900 14 98 9900 13 98 9900 14 98 9900 13
99 10000 13 99 10000 13 99 10000 13 99 10000 13 99 10000 13
 TS_ 0.1 SSE 384.8 KK_ 134.05 p/s Tc_ 0.1
TT_ 0.27
TM Pulsa/s u(t-d) Cn SSE dd_ 0.10 Kp 2.40084
0 0 0 0 0 0 Kd 0.321821
1 0.10 0 0 0 0 0.89 Ki 0.042232
2 0.20 24 1 20.83 10.07
3 0.30 58 1 56.01 3.973 Kp Ki Kd
4 0.40 82 1 80.26 3.042 2.4008401 7.4601671 0.101392
5 0.50 98 1 96.97 1.061 240084 74602 10139
6 0.60 106 1 108.5 6.202
7 0.70 116 1 116.4 0.186 pwm 150
8 0.80 120 1 121.9 3.627 pps/pwm 0.893635
9 0.90 126 1 125.7 0.104
10 1.00 126 1 128.3 5.186
11 1.10 128 1 130.1 4.283Column T
12 1.20 130 1 131.3 1.703Column V
13 1.30 132 1 132.2 0.024
14 1.40 130 1 132.7 7.526
15 1.50 132 1 133.1 1.318
16 1.60 136 1 133.4 6.622
17 1.70 132 1 133.6 2.621
0.5 1 18
1.5 1.80 2 134 2.5 1 133.8
3 0.062
19 1.90 136 1 133.8 4.654
20 2.00 130 1 133.9 15.25
21 2.10 136 1 133.9 4.206
22 2.20 134 1 134 0
23 2.30 134 1 134 2E-07
24 2.40 134 1 134 0
25 2.50 134 1 134 0.001
26 2.60 134 1 134 0.001
27 2.70 132 1 134 4.141
28 2.80 136 1 134 3.849
29 2.90 134 1 134 0.002
30 3.00 132 1 134 4.169
31 3.10 134 1 134 0.002
32 3.20 136 1 134 3.827
33 3.30 134 1 134 0.002
34 3.40 132 1 134 4.18
35 3.50 134 1 134 0.002
36 3.60 136 1 134 3.822
37 3.70 134 1 134 0.002
38 3.80 132 1 134 4.182
39 3.90 132 1 134 4.183
40 4.00 138 1 134 15.64
41 4.10 132 1 134 4.183
42 4.20 136 1 134 3.821
43 4.30 134 1 134 0.002
44 4.40 134 1 134 0.002
45 4.50 134 1 134 0.002
46 4.60 138 1 134 15.64
47 4.70 132 1 134 4.183
48 4.80 134 1 134 0.002
49 4.90 136 1 134 3.821
50 5.00 136 1 134 3.821
51 5.10 132 1 134 4.183
52 5.20 138 1 134 15.64
53 5.30 132 1 134 4.183
54 5.40 134 1 134 0.002
55 5.50 136 1 134 3.821
56 5.60 132 1 134 4.183
57 5.70 134 1 134 0.002
58 5.80 134 1 134 0.002
59 5.90 136 1 134 3.821
60 6.00 132 1 134 4.183
61 6.10 138 1 134 15.64
62 6.20 132 1 134 4.183
63 6.30 136 1 134 3.821
64 6.40 134 1 134 0.002
65 6.50 132 1 134 4.183
66 6.60 138 1 134 15.64
67 6.70 130 1 134 16.36
68 6.80 138 1 134 15.64
69 6.90 132 1 134 4.183
70 7.00 136 1 134 3.821
71 7.10 132 1 134 4.183
72 7.20 132 1 134 4.183
73 7.30 138 1 134 15.64
74 7.40 132 1 134 4.183
75 7.50 136 1 134 3.821
76 7.60 132 1 134 4.183
77 7.70 132 1 134 4.183
78 7.80 134 1 134 0.002
79 7.90 136 1 134 3.821
80 8.00 132 1 134 4.183
81 8.10 134 1 134 0.002
82 8.20 134 1 134 0.002
83 8.30 134 1 134 0.002
84 8.40 134 1 134 0.002
85 8.50 136 1 134 3.821
86 8.60 134 1 134 0.002
87 8.70 132 1 134 4.183
88 8.80 138 1 134 15.64
89 8.90 132 1 134 4.183
90 9.00 134 1 134 0.002
91 9.10 134 1 134 0.002
92 9.20 136 1 134 3.821
93 9.30 132 1 134 4.183
94 9.40 136 1 134 3.821
95 9.50 134 1 134 0.002
96 9.60 132 1 134 4.183
97 9.70 134 1 134 0.002
98 9.80 134 1 134 0.002
99 9.90 136 1 134 3.821
 Pengujian I Pengujian II Pengujian III Pengujian IV Pengujian V
j TM EN1 j TM EN1 j TM EN1 j TM EN1 j
0
0 100 0 0 100 0 0 100 0 0 100 0 0
1 200 11 1 200 11 1 200 11 1 200 11 1
2 300 27 2 300 27 2 300 26 2 300 28 2
3 400 36 3 400 36 3 400 37 3 400 37 3
4 500 42 4 500 43 4 500 43 4 800500 44 4
5 600 47 5 600 48 5 600 48 5 600 49 5
6 700 52 6 700 52 6 700 52 6 700700 53 6
7 800 54 7 800 55 7 800 55 7 800 56 7
600
8 900 56 8 900 57 8 900 57 8 900 59 8

Putaran motor (Rpm)

9 1000 57 9 1000 59 9 1000 59 9 500
1000 60 9
10 1100 60 10 1100 60 10 1100 61 10 1100 62 10
400
11 1200 60 11 1200 62 11 1200 62 11 1200 64 11
12 1300 61 12 1300 63 12 1300 63 12 1300
300 64 12
13 1400 61 13 1400 63 13 1400 63 13 1400 65 13
14 1500 62 14 1500 64 14 1500 65 14 200
1500 66 14
15 1600 63 15 1600 65 15 1600 65 15 1600 66 15
100
16 1700 63 16 1700 65 16 1700 65 16 1700 67 16
17 1800 63 17 1800 66 17 1800 66 17 1800
0 67 17
18 1900 64 18 1900 66 18 1900 66 18 0
1900 0.2 670.4 0.6
18 0.8 1 1
19 2000 63 19 2000 66 19 2000 66 19 2000 68 19
20 2100 64 20 2100 66 20 2100 67 20 2100 68 20
W
21 2200 64 21 2200 66 21 2200 67 21 2200 68 21
22 2300 63 22 2300 67 22 2300 66 22 2300 68 22
23 2400 64 23 2400 66 23 2400 67 23 2400 69 23
24 2500 64 24 2500 67 24 2500 67 24 2500 68 24
25 2600 64 25 2600 66 25 2600 67 25 2600 69 25
26 2700 65 26 2700 67 26 2700 68 26 2700 69 26
27 2800 64 27 2800 67 27 2800 67 27 2800 69 27
28 2900 64 28 2900 67 28 2900 67 28 2900 69 28
29 3000 64 29 3000 67 29 3000 67 29 3000 68 29
30 3100 65 30 3100 67 30 3100 68 30 3100 69 30
31 3200 64 31 3200 67 31 3200 67 31 3200 69 31
32 3300 64 32 3300 67 32 3300 68 32 3300 69 32
33 3400 65 33 3400 67 33 3400 67 33 3400 69 33
34 3500 64 34 3500 67 34 3500 68 34 3500 69 34
35 3600 65 35 3600 67 35 3600 67 35 3600 69 35
36 3700 64 36 3700 67 36 3700 68 36 3700 69 36
37 3800 64 37 3800 68 37 3800 67 37 3800 69 37
38 3900 65 38 3900 67 38 3900 68 38 3900 69 38
39 4000 64 39 4000 67 39 4000 68 39 4000 69 39
40 4100 65 40 4100 67 40 4100 67 40 4100 69 40
41 4200 64 41 4200 68 41 4200 68 41 4200 69 41
42 4300 65 42 4300 67 42 4300 67 42 4300 70 42
43 4400 64 43 4400 67 43 4400 68 43 4400 69 43
44 4500 64 44 4500 67 44 4500 68 44 4500 69 44
45 4600 65 45 4600 67 45 4600 67 45 4600 69 45
46 4700 64 46 4700 68 46 4700 68 46 4700 69 46
47 4800 65 47 4800 67 47 4800 68 47 4800 69 47
48 4900 64 48 4900 67 48 4900 68 48 4900 70 48
49 5000 65 49 5000 67 49 5000 67 49 5000 69 49
50 5100 64 50 5100 67 50 5100 68 50 5100 69 50
51 5200 64 51 5200 68 51 5200 68 51 5200 69 51
52 5300 64 52 5300 67 52 5300 68 52 5300 69 52
53 5400 65 53 5400 67 53 5400 67 53 5400 70 53
54 5500 64 54 5500 67 54 5500 68 54 5500 69 54
55 5600 64 55 5600 67 55 5600 68 55 5600 69 55
56 5700 65 56 5700 67 56 5700 67 56 5700 69 56
57 5800 64 57 5800 67 57 5800 68 57 5800 69 57
58 5900 64 58 5900 68 58 5900 68 58 5900 70 58
59 6000 65 59 6000 67 59 6000 67 59 6000 69 59
60 6100 64 60 6100 67 60 6100 68 60 6100 69 60
61 6200 65 61 6200 67 61 6200 67 61 6200 69 61
62 6300 64 62 6300 67 62 6300 68 62 6300 69 62
63 6400 64 63 6400 68 63 6400 68 63 6400 70 63
64 6500 65 64 6500 67 64 6500 67 64 6500 69 64
65 6600 64 65 6600 67 65 6600 68 65 6600 69 65
66 6700 65 66 6700 67 66 6700 68 66 6700 69 66
67 6800 64 67 6800 67 67 6800 68 67 6800 69 67
68 6900 65 68 6900 67 68 6900 67 68 6900 69 68
69 7000 64 69 7000 67 69 7000 68 69 7000 70 69
70 7100 65 70 7100 68 70 7100 68 70 7100 69 70
71 7200 65 71 7200 67 71 7200 68 71 7200 69 71
72 7300 64 72 7300 67 72 7300 68 72 7300 69 72
73 7400 65 73 7400 67 73 7400 68 73 7400 69 73
74 7500 65 74 7500 67 74 7500 68 74 7500 69 74
75 7600 64 75 7600 67 75 7600 68 75 7600 69 75
76 7700 65 76 7700 68 76 7700 67 76 7700 69 76
77 7800 65 77 7800 67 77 7800 68 77 7800 70 77
78 7900 64 78 7900 67 78 7900 68 78 7900 69 78
79 8000 65 79 8000 67 79 8000 68 79 8000 69 79
80 8100 65 80 8100 67 80 8100 68 80 8100 69 80
81 8200 64 81 8200 68 81 8200 67 81 8200 69 81
82 8300 65 82 8300 67 82 8300 68 82 8300 69 82
83 8400 64 83 8400 67 83 8400 68 83 8400 70 83
84 8500 65 84 8500 67 84 8500 68 84 8500 69 84
85 8600 65 85 8600 68 85 8600 68 85 8600 70 85
86 8700 64 86 8700 67 86 8700 67 86 8700 69 86
87 8800 65 87 8800 67 87 8800 68 87 8800 69 87
88 8900 65 88 8900 67 88 8900 68 88 8900 69 88
89 9000 64 89 9000 68 89 9000 67 89 9000 69 89
90 9100 65 90 9100 67 90 9100 68 90 9100 70 90
91 9200 64 91 9200 67 91 9200 68 91 9200 69 91
92 9300 65 92 9300 68 92 9300 67 92 9300 69 92
93 9400 65 93 9400 67 93 9400 68 93 9400 69 93
94 9500 64 94 9500 67 94 9500 68 94 9500 69 94
95 9600 65 95 9600 68 95 9600 67 95 9600 69 95
96 9700 64 96 9700 67 96 9700 68 96 9700 69 96
97 9800 65 97 9800 67 97 9800 68 97 9800 69 97
98 9900 65 98 9900 68 98 9900 67 98 9900 69 98
99 10000 64 99 10000 67 99 10000 68 99 10000 70 99
 TS_ 0.1 SSE 6670 KK_ 674.95 Tc_ 0.1
Pengujian V TT_ 0.36
TM EN1 TM Pulsa/s u(t-d) Cn SSE dd_ 0.10 Kp 0.401258
0 0 0 0 0 0 Ti 0.406242
100 1 1 0.10 2 0 0 4 Td 0.043846
200 12 2 0.20 112 1 83.072 836.83 Kp Ki
300 27 3 0.30 270 1 228.77 1700 0.401258 0.987731
400 38 4 0.40 368 1 338.6 864.46 40126 9877
500 44 5 0.50 432 1 421.39 112.5 pwm= 100
600 49 6 0.60 482 1 483.81 3.2689 pps/pwm= 6.75
700 54 7 0.70 526 1 530.86 23.606
800 56 8 0.80 552 1 566.33 205.27
900 59 9 0.90 576 1 593.07 291.22
1000 62 10 1.00 594 1 613.22 369.46
1100 62 11 1.10 610 1 628.42 339.14
1200 64 12 1.20 624 1 639.87 251.85
1300 66 13 1.30 634 1 648.5 210.38
Pengukuran Model
1400 66 14 1.40 636 1 655 361.52
1500 67 15 1.50 648 1 659.92 142.1
1600 67 16 1.60 652 1 663.62 135
1700 68 17 1.70 656 1 666.41 108.33
1800 68 18 1.80 660 1 668.51 72.424
0.4 0.6 0.8
1900 1 1.2
69 1.4 1.619 1.81.902 2.2
664 2.4 12.6670.09
2.8 37.147
3
2000 69 20 2.00 664 1 671.29 53.135
2100 69 21 2.10 668 1 672.19 17.555
Waktu (s)
2200 69 22 2.20 668 1 672.87 23.705
2300 71 23 2.30 670 1 673.38 11.428
2400 70 24 2.40 672 1 673.77 3.1196
2500 70 25 2.50 672 1 674.06 4.2314
2600 70 26 2.60 672 1 674.28 5.1814
2700 69 27 2.70 676 1 674.44 2.4288
2800 71 28 2.80 676 1 674.57 2.056
2900 70 29 2.90 674 1 674.66 0.4356
3000 70 30 3.00 672 1 674.73 7.4574
3100 70 31 3.10 678 1 674.78 10.341
3200 70 32 3.20 674 1 674.82 0.6797
3300 70 33 3.30 676 1 674.85 1.3116
3400 70 34 3.40 676 1 674.88 1.2598
3500 70 35 3.50 676 1 674.89 1.2214
3600 70 36 3.60 676 1 674.91 1.1928
3700 70 37 3.70 676 1 674.92 1.1715
3800 70 38 3.80 676 1 674.93 1.1556
3900 70 39 3.90 678 1 674.93 9.4213
4000 70 40 4.00 676 1 674.93 1.1347
4100 70 41 4.10 676 1 674.94 1.128
4200 70 42 4.20 678 1 674.94 9.3616
4300 70 43 4.30 678 1 674.94 9.3506
4400 70 44 4.40 676 1 674.94 1.1162
4500 70 45 4.50 676 1 674.94 1.1141
4600 70 46 4.60 676 1 674.95 1.1125
4700 70 47 4.70 678 1 674.95 9.3278
4800 70 48 4.80 678 1 674.95 9.3252
4900 70 49 4.90 678 1 674.95 9.3232
5000 70 50 5.00 676 1 674.95 1.1091
5100 70 51 5.10 676 1 674.95 1.1087
5200 70 52 5.20 678 1 674.95 9.3196
5300 70 53 5.30 676 1 674.95 1.1082
5400 70 54 5.40 678 1 674.95 9.3185
5500 70 55 5.50 676 1 674.95 1.1079
5600 70 56 5.60 676 1 674.95 1.1078
5700 70 57 5.70 676 1 674.95 1.1077
5800 70 58 5.80 676 1 674.95 1.1077
5900 70 59 5.90 680 1 674.95 25.527
6000 70 60 6.00 676 1 674.95 1.1076
6100 70 61 6.10 676 1 674.95 1.1076
6200 70 62 6.20 676 1 674.95 1.1075
6300 70 63 6.30 676 1 674.95 1.1075
6400 70 64 6.40 680 1 674.95 25.527
6500 70 65 6.50 676 1 674.95 1.1075
6600 70 66 6.60 676 1 674.95 1.1075
6700 70 67 6.70 678 1 674.95 9.317
6800 70 68 6.80 676 1 674.95 1.1075
6900 70 69 6.90 676 1 674.95 1.1075
7000 70 70 7.00 678 1 674.95 9.317
7100 70 71 7.10 680 1 674.95 25.527
7200 70 72 7.20 678 1 674.95 9.317
7300 70 73 7.30 676 1 674.95 1.1075
7400 70 74 7.40 678 1 674.95 9.317
7500 70 75 7.50 678 1 674.95 9.317
7600 70 76 7.60 676 1 674.95 1.1075
7700 70 77 7.70 678 1 674.95 9.317
7800 70 78 7.80 680 1 674.95 25.526
7900 70 79 7.90 676 1 674.95 1.1075
8000 70 80 8.00 678 1 674.95 9.317
8100 70 81 8.10 678 1 674.95 9.317
8200 70 82 8.20 676 1 674.95 1.1075
8300 70 83 8.30 678 1 674.95 9.317
8400 70 84 8.40 678 1 674.95 9.317
8500 70 85 8.50 678 1 674.95 9.317
8600 70 86 8.60 682 1 674.95 49.736
 8700 70 87 8.70 674 1 674.95 0.898
8800 70 88 8.80 678 1 674.95 9.317
8900 70 89 8.90 678 1 674.95 9.317
9000 70 90 9.00 676 1 674.95 1.1075
9100 70 91 9.10 680 1 674.95 25.526
9200 70 92 9.20 676 1 674.95 1.1075
9300 70 93 9.30 678 1 674.95 9.317
9400 70 94 9.40 678 1 674.95 9.317
9500 70 95 9.50 676 1 674.95 1.1075
9600 70 96 9.60 678 1 674.95 9.317
9700 70 97 9.70 676 1 674.95 1.1075
9800 70 98 9.80 678 1 674.95 9.317
9900 70 99 9.90 678 1 674.95 9.317
10000 70
Kd
0.017594
1759
 Pengujian I Pengujian II Pengujian III Pengujian IV Pengujian V
j TM EN1 j TM EN1 j TM EN1 j TM EN1 j
0
0 100 0 0 100 1 0 100 0 0 100 1 0
1 200 21 1 200 21 1 200 20 1 200 21 1
2 300 46 2 300 47 2 300 47 2 300 47 2
3 400 63 3 400 63 3 400 63 3 400 63 3
4 500 75 4 500 74 4 500 75 4 500 75 4
5 600 82 5 600 84 5 600 1400
83 5 600 84 5
700 1200

Putraran motor (Rpm)

6 700 90 6 700 90 6 91 6 700 90 6
7 800 95 7 800 96 7 800 1000
96 7 800 95 7
8 900 99 8 900 100 8 900 800
100 8 900 101 8
9 1000 103 9 1000 103 9 1000 600
103 9 1000 104 9 Pengukuran
10 1100 105 10 1100 106 10 1100 400
107 10 1100 106 10 Model
11 1200 108 11 1200 109 11 1200 200
109 11 1200 109 11
12 1300 109 12 1300 110 12 1300 111
0 12 1300 110 12
13 1400 111 13 1400 113 13 1400 1120 0.5
13 1
1400 1.5
113 2 13 2.5 3
14 1500 112 14 1500 113 14 1500 114 14 Waktu114
1500 (s) 14
15 1600 113 15 1600 115 15 1600 115 15 1600 114 15
16 1700 114 16 1700 116 16 1700 116 16 1700 116 16
17 1800 114 17 1800 116 17 1800 116 17 1800 117 17
18 1900 115 18 1900 117 18 1900 117 18 1900 117 18
19 2000 116 19 2000 118 19 2000 118 19 2000 118 19
20 2100 117 20 2100 118 20 2100 118 20 2100 118 20
21 2200 116 21 2200 119 21 2200 119 21 2200 119 21
22 2300 116 22 2300 118 22 2300 119 22 2300 119 22
23 2400 117 23 2400 119 23 2400 119 23 2400 119 23
24 2500 117 24 2500 119 24 2500 119 24 2500 119 24
25 2600 118 25 2600 119 25 2600 119 25 2600 120 25
26 2700 117 26 2700 120 26 2700 120 26 2700 120 26
27 2800 117 27 2800 120 27 2800 120 27 2800 120 27
28 2900 118 28 2900 120 28 2900 120 28 2900 120 28
29 3000 117 29 3000 120 29 3000 120 29 3000 120 29
30 3100 118 30 3100 120 30 3100 120 30 3100 120 30
31 3200 117 31 3200 120 31 3200 120 31 3200 120 31
32 3300 118 32 3300 121 32 3300 121 32 3300 121 32
33 3400 118 33 3400 120 33 3400 120 33 3400 120 33
34 3500 118 34 3500 121 34 3500 120 34 3500 120 34
35 3600 117 35 3600 120 35 3600 120 35 3600 121 35
36 3700 118 36 3700 121 36 3700 121 36 3700 120 36
37 3800 118 37 3800 120 37 3800 120 37 3800 121 37
38 3900 118 38 3900 121 38 3900 120 38 3900 120 38
39 4000 118 39 4000 120 39 4000 120 39 4000 121 39
40 4100 118 40 4100 121 40 4100 121 40 4100 120 40
41 4200 118 41 4200 121 41 4200 120 41 4200 121 41
42 4300 118 42 4300 121 42 4300 120 42 4300 121 42
43 4400 118 43 4400 120 43 4400 121 43 4400 120 43
44 4500 119 44 4500 121 44 4500 120 44 4500 121 44
45 4600 118 45 4600 121 45 4600 121 45 4600 120 45
46 4700 118 46 4700 120 46 4700 120 46 4700 121 46
47 4800 118 47 4800 121 47 4800 121 47 4800 120 47
48 4900 118 48 4900 121 48 4900 120 48 4900 121 48
49 5000 119 49 5000 121 49 5000 121 49 5000 121 49
50 5100 118 50 5100 121 50 5100 120 50 5100 120 50
51 5200 118 51 5200 121 51 5200 121 51 5200 121 51
52 5300 118 52 5300 121 52 5300 120 52 5300 120 52
53 5400 119 53 5400 121 53 5400 120 53 5400 121 53
54 5500 118 54 5500 120 54 5500 121 54 5500 120 54
55 5600 118 55 5600 121 55 5600 120 55 5600 121 55
56 5700 119 56 5700 121 56 5700 121 56 5700 121 56
57 5800 118 57 5800 121 57 5800 120 57 5800 120 57
58 5900 119 58 5900 121 58 5900 121 58 5900 121 58
59 6000 118 59 6000 121 59 6000 120 59 6000 121 59
60 6100 118 60 6100 121 60 6100 121 60 6100 120 60
61 6200 119 61 6200 120 61 6200 120 61 6200 121 61
62 6300 118 62 6300 121 62 6300 121 62 6300 121 62
63 6400 119 63 6400 121 63 6400 120 63 6400 121 63
64 6500 119 64 6500 121 64 6500 121 64 6500 121 64
65 6600 118 65 6600 120 65 6600 121 65 6600 121 65
66 6700 119 66 6700 121 66 6700 120 66 6700 121 66
67 6800 118 67 6800 121 67 6800 121 67 6800 121 67
68 6900 119 68 6900 121 68 6900 120 68 6900 121 68
69 7000 118 69 7000 120 69 7000 121 69 7000 121 69
70 7100 119 70 7100 121 70 7100 120 70 7100 121 70
71 7200 119 71 7200 121 71 7200 121 71 7200 120 71
72 7300 119 72 7300 121 72 7300 120 72 7300 121 72
73 7400 119 73 7400 120 73 7400 121 73 7400 121 73
74 7500 118 74 7500 121 74 7500 120 74 7500 121 74
75 7600 119 75 7600 121 75 7600 121 75 7600 121 75
76 7700 119 76 7700 120 76 7700 120 76 7700 121 76
77 7800 119 77 7800 121 77 7800 121 77 7800 121 77
78 7900 119 78 7900 121 78 7900 121 78 7900 121 78
79 8000 118 79 8000 121 79 8000 120 79 8000 121 79
80 8100 119 80 8100 120 80 8100 121 80 8100 120 80
81 8200 119 81 8200 121 81 8200 120 81 8200 121 81
82 8300 119 82 8300 121 82 8300 121 82 8300 121 82
83 8400 118 83 8400 121 83 8400 121 83 8400 121 83
84 8500 119 84 8500 120 84 8500 120 84 8500 121 84
85 8600 119 85 8600 121 85 8600 121 85 8600 121 85
86 8700 120 86 8700 121 86 8700 120 86 8700 121 86
87 8800 118 87 8800 120 87 8800 121 87 8800 121 87
88 8900 119 88 8900 121 88 8900 121 88 8900 121 88
89 9000 119 89 9000 121 89 9000 120 89 9000 121 89
90 9100 119 90 9100 121 90 9100 121 90 9100 121 90
91 9200 119 91 9200 120 91 9200 121 91 9200 121 91
92 9300 118 92 9300 121 92 9300 120 92 9300 121 92
93 9400 119 93 9400 121 93 9400 121 93 9400 121 93
94 9500 119 94 9500 121 94 9500 121 94 9500 121 94
95 9600 119 95 9600 120 95 9600 120 95 9600 120 95
96 9700 118 96 9700 121 96 9700 121 96 9700 121 96
97 9800 119 97 9800 121 97 9800 121 97 9800 121 97
98 9900 119 98 9900 121 98 9900 121 98 9900 121 98
99 10000 118 99 10000 121 99 10000 120 99 10000 121 99
 TS_ 0.1 SSE 29732.44 KK_ 1198.14
Pengujian V TT_ 0.38
TM EN1 TM Pulsa/s u(t-d) Cn SSE dd_ 0.10
0 0 0 0 0 0
100 4 1 0.10 12 0 0 144 3.99
200 20 2 0.20 206 1 138.7143 4527.37
300 47 3 0.30 468 1 384.0236 7052.039
400 64 4 0.40 632 1 572.5316 3536.487
500 75 5 0.50 748 1 717.3907 936.9275
600 84 6 0.60 834 1 828.7078 28.00775
700 91 7 0.70 904 1 914.2494 105.0501 pwm=
800 96 8 0.80 956 1 979.9839 575.2272 pps/pwm
900 100 9 0.90 1000 1 1030.498 930.1038
1000 104
Pengukuran 10 1.00 1034 1 1069.315 1247.141
Model 107
1100 11 1.10 1062 1 1099.144 1379.68
1200 108 12 1.20 1086 1 1122.066 1300.776
1300 111 13 1.30 1102 1 1139.681 1419.848
.5 2 2.514003 113 14 1.40 1124 1 1153.217 853.6223
(s) 1500 114 15 1.50 1134 1 1163.619 877.2566
1600 115 16 1.60 1144 1 1171.612 762.4066
1700 116 17 1.70 1156 1 1177.754 473.2402
1800 117 18 1.80 1160 1 1182.474 505.0894
1900 117 19 1.90 1166 1 1186.101 404.0649
2000 119 20 2.00 1178 1 1188.889 118.563
2100 118 21 2.10 1178 1 1191.031 169.7957
2200 119 22 2.20 1184 1 1192.677 75.28189
2300 119 23 2.30 1182 1 1193.941 142.5956
2400 120 24 2.40 1188 1 1194.913 47.7937
2500 120 25 2.50 1188 1 1195.66 58.67866
2600 120 26 2.60 1192 1 1196.234 17.92808
2700 120 27 2.70 1194 1 1196.675 7.156768
2800 120 28 2.80 1194 1 1197.014 9.085066
2900 122 29 2.90 1200 1 1197.275 7.427829
3000 120 30 3.00 1194 1 1197.475 12.07382
3100 120 31 3.10 1196 1 1197.629 2.652144
3200 121 32 3.20 1196 1 1197.747 3.051061
3300 120 33 3.30 1202 1 1197.838 17.32599
3400 121 34 3.40 1198 1 1197.907 0.008585
3500 121 35 3.50 1200 1 1197.961 4.157626
3600 120 36 3.60 1196 1 1198.002 4.008755
3700 121 37 3.70 1202 1 1198.034 15.73028
3800 121 38 3.80 1200 1 1198.058 3.770607
3900 120 39 3.90 1198 1 1198.077 0.005913
4000 121 40 4.00 1200 1 1198.091 3.643256
4100 121 41 4.10 1202 1 1198.102 15.19197
4200 121 42 4.20 1202 1 1198.111 15.12589
4300 121 43 4.30 1202 1 1198.117 15.0752
4400 121 44 4.40 1200 1 1198.122 3.525638
4500 121 45 4.50 1204 1 1198.126 34.50173
4600 120 46 4.60 1200 1 1198.129 3.500109
4700 121 47 4.70 1200 1 1198.131 3.491605
4800 121 48 4.80 1202 1 1198.133 14.95242
4900 121 49 4.90 1202 1 1198.135 14.94204
5000 121 50 5.00 1206 1 1198.136 61.84975
5100 121 51 5.10 1200 1 1198.136 3.47326
5200 121 52 5.20 1204 1 1198.137 34.37546
5300 121 53 5.30 1200 1 1198.137 3.469244
5400 121 54 5.40 1204 1 1198.138 34.36575
5500 120 55 5.50 1198 1 1198.138 0.019057
5600 121 56 5.60 1202 1 1198.138 14.91305
5700 121 57 5.70 1206 1 1198.138 61.80442
5800 121 58 5.80 1200 1 1198.139 3.465007
5900 121 59 5.90 1206 1 1198.139 61.80093
6000 121 60 6.00 1202 1 1198.139 14.9095
6100 121 61 6.10 1202 1 1198.139 14.90906
6200 120 62 6.20 1200 1 1198.139 3.463998
6300 121 63 6.30 1204 1 1198.139 34.35306
6400 121 64 6.40 1204 1 1198.139 34.35276
6500 121 65 6.50 1206 1 1198.139 61.79693
6600 121 66 6.60 1202 1 1198.139 14.90799
6700 121 67 6.70 1204 1 1198.139 34.35221
6800 121 68 6.80 1204 1 1198.139 34.3521
6900 121 69 6.90 1204 1 1198.139 34.35202
7000 121 70 7.00 1202 1 1198.139 14.90774
7100 121 71 7.10 1204 1 1198.139 34.35191
7200 121 72 7.20 1204 1 1198.139 34.35187
7300 121 73 7.30 1204 1 1198.139 34.35184
7400 122 74 7.40 1206 1 1198.139 61.79599
7500 121 75 7.50 1202 1 1198.139 14.90764
7600 121 76 7.60 1206 1 1198.139 61.79595
7700 121 77 7.70 1202 1 1198.139 14.90763
7800 122 78 7.80 1208 1 1198.139 97.24008
7900 121 79 7.90 1206 1 1198.139 61.79592
8000 121 80 8.00 1202 1 1198.139 14.90761
8100 121 81 8.10 1202 1 1198.139 14.90761
8200 122 82 8.20 1206 1 1198.139 61.79591
8300 121 83 8.30 1206 1 1198.139 61.79591
8400 121 84 8.40 1204 1 1198.139 34.35175
8500 121 85 8.50 1202 1 1198.139 14.90761
8600 121 86 8.60 1206 1 1198.139 61.7959
 8700 121 87 8.70 1206 1 1198.139 61.7959
8800 121 88 8.80 1202 1 1198.139 14.9076
8900 122 89 8.90 1208 1 1198.139 97.24004
9000 121 90 9.00 1204 1 1198.139 34.35175
9100 120 91 9.10 1204 1 1198.139 34.35175
9200 121 92 9.20 1204 1 1198.139 34.35175
9300 121 93 9.30 1202 1 1198.139 14.9076
9400 121 94 9.40 1206 1 1198.139 61.7959
9500 121 95 9.50 1206 1 1198.139 61.7959
9600 121 96 9.60 1200 1 1198.139 3.463457
9700 121 97 9.70 1204 1 1198.139 34.35175
9800 121 98 9.80 1206 1 1198.139 61.7959
9900 121 99 9.90 1206 1 1198.139 61.7959
10000 121
p/s Tc_ 0.1

Kp 0.3604531843
Ti 0.4318730046
Td 0.0442112612

Kp Ki Kd
0.360453 0.834628 0.0159360899
36045 8346 1594

150
7.987593

Kp 0.239041
Ti 0.381873

Pp Ii
0.239041 0.625971
23904.13 6259.708
 Pengujian I Pengujian II Pengujian III Pengujian IV Pengujian V
j TM EN1 j TM EN1 j TM EN1 j TM EN1 j

0 100 0 0 100 10 0 100 11 0 100 3 0

1 200 30 1 200 32 1 200 33 1 200 29 1
2 300 66 2 300 67 2 300 68 2 300 67 2
3 400 87 3 400 88 3 400 89 3 400 88 3
4 500 103 4 500 104 4 500 104 4 500 104 4
1800
5 600 114 5 600 115 5 600 116 5 600 116 5
1600
6 700 123 6 700 123 6 700 124 6 700 124 6
1400

Motor speed (rpm)

7 800 130 7 8001200131 7 800 132 7 800 131 7
8 900 135 8 9001000136 8 900 136 8 900 137 8
9 1000 140 9 1000 800140 9 1000 141 Measurement
9 1000 142 9 1600

Putaran motor (Rpm)

10 1100 143 10 1100 600143 10 1100 144 Model10 1100 145 10
1200
11 1200 146 11 1200 400146 11 1200 148 11 1200 148 11
12 1300 148 12 1300 200149 12 1300 149 12 1300 150 12
800
13 1400 150 13 1400 0151 13 1400 152 13 1400 152 13
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
14 1500 152 14 1500 152 14 1500 153 14 1500 154 14 400
15 1600 154 15 1600 154 Time (s) 155
15 1600 15 1600 155 15
16 1700 154 16 1700 155 16 1700 155 16 1700 157 16 0
17 1800 155 17 1800 156 17 1800 157 17 1800 157 17 0 0.2
18 1900 155 18 1900 157 18 1900 157 18 1900 158 18
19 2000 157 19 2000 158 19 2000 158 19 2000 159 19
20 2100 157 20 2100 158 20 2100 159 20 2100 159 20
21 2200 157 21 2200 158 21 2200 159 21 2200 160 21
22 2300 158 22 2300 159 22 2300 159 22 2300 160 22
23 2400 158 23 2400 160 23 2400 160 23 2400 160 23
24 2500 158 24 2500 159 24 2500 160 24 2500 161 24
25 2600 158 25 2600 160 25 2600 160 25 2600 161 25
26 2700 160 26 2700 160 26 2700 160 26 2700 161 26
27 2800 159 27 2800 160 27 2800 161 27 2800 161 27
28 2900 159 28 2900 160 28 2900 161 28 2900 161 28
29 3000 159 29 3000 161 29 3000 160 29 3000 161 29
30 3100 160 30 3100 160 30 3100 161 30 3100 162 30
31 3200 159 31 3200 160 31 3200 162 31 3200 161 31
32 3300 160 32 3300 161 32 3300 161 32 3300 162 32
33 3400 160 33 3400 161 33 3400 161 33 3400 162 33
34 3500 159 34 3500 161 34 3500 162 34 3500 161 34
35 3600 160 35 3600 161 35 3600 161 35 3600 162 35
36 3700 160 36 3700 161 36 3700 162 36 3700 162 36
37 3800 160 37 3800 160 37 3800 161 37 3800 161 37
38 3900 160 38 3900 161 38 3900 162 38 3900 162 38
39 4000 161 39 4000 161 39 4000 162 39 4000 162 39
40 4100 160 40 4100 162 40 4100 161 40 4100 162 40
41 4200 160 41 4200 161 41 4200 162 41 4200 162 41
42 4300 161 42 4300 162 42 4300 162 42 4300 162 42
43 4400 161 43 4400 161 43 4400 161 43 4400 162 43
44 4500 160 44 4500 161 44 4500 162 44 4500 162 44
45 4600 161 45 4600 161 45 4600 162 45 4600 162 45
46 4700 161 46 4700 162 46 4700 161 46 4700 162 46
47 4800 161 47 4800 161 47 4800 162 47 4800 162 47
48 4900 161 48 4900 161 48 4900 162 48 4900 162 48
49 5000 161 49 5000 161 49 5000 162 49 5000 162 49
50 5100 161 50 5100 161 50 5100 161 50 5100 162 50
51 5200 161 51 5200 161 51 5200 162 51 5200 162 51
52 5300 161 52 5300 161 52 5300 162 52 5300 162 52
53 5400 161 53 5400 161 53 5400 162 53 5400 163 53
54 5500 161 54 5500 161 54 5500 161 54 5500 162 54
55 5600 162 55 5600 161 55 5600 162 55 5600 162 55
56 5700 161 56 5700 161 56 5700 162 56 5700 163 56
57 5800 161 57 5800 161 57 5800 161 57 5800 162 57
58 5900 162 58 5900 161 58 5900 162 58 5900 163 58
59 6000 162 59 6000 161 59 6000 161 59 6000 162 59
60 6100 161 60 6100 161 60 6100 162 60 6100 163 60
61 6200 161 61 6200 162 61 6200 161 61 6200 163 61
62 6300 161 62 6300 161 62 6300 162 62 6300 163 62
63 6400 162 63 6400 161 63 6400 161 63 6400 162 63
64 6500 161 64 6500 161 64 6500 162 64 6500 163 64
65 6600 162 65 6600 161 65 6600 162 65 6600 163 65
66 6700 162 66 6700 161 66 6700 161 66 6700 163 66
67 6800 162 67 6800 161 67 6800 162 67 6800 163 67
68 6900 162 68 6900 161 68 6900 162 68 6900 163 68
69 7000 162 69 7000 161 69 7000 161 69 7000 163 69
70 7100 162 70 7100 161 70 7100 162 70 7100 163 70
71 7200 161 71 7200 161 71 7200 162 71 7200 164 71
72 7300 162 72 7300 161 72 7300 162 72 7300 163 72
73 7400 162 73 7400 162 73 7400 161 73 7400 163 73
74 7500 162 74 7500 161 74 7500 162 74 7500 163 74
75 7600 161 75 7600 161 75 7600 162 75 7600 164 75
76 7700 162 76 7700 161 76 7700 162 76 7700 163 76
77 7800 162 77 7800 161 77 7800 162 77 7800 164 77
78 7900 161 78 7900 161 78 7900 162 78 7900 163 78
79 8000 162 79 8000 161 79 8000 162 79 8000 164 79
80 8100 162 80 8100 161 80 8100 162 80 8100 163 80
81 8200 162 81 8200 161 81 8200 162 81 8200 164 81
82 8300 161 82 8300 162 82 8300 162 82 8300 163 82
83 8400 162 83 8400 161 83 8400 162 83 8400 164 83
84 8500 162 84 8500 161 84 8500 162 84 8500 164 84
85 8600 161 85 8600 161 85 8600 162 85 8600 164 85
86 8700 162 86 8700 161 86 8700 162 86 8700 164 86
87 8800 162 87 8800 162 87 8800 162 87 8800 163 87
88 8900 162 88 8900 161 88 8900 164 88 8900 164 88
89 9000 161 89 9000 162 89 9000 162 89 9000 165 89
90 9100 162 90 9100 161 90 9100 162 90 9100 164 90
91 9200 162 91 9200 161 91 9200 163 91 9200 164 91
92 9300 162 92 9300 162 92 9300 162 92 9300 164 92
93 9400 162 93 9400 161 93 9400 163 93 9400 164 93
94 9500 162 94 9500 162 94 9500 162 94 9500 164 94
95 9600 162 95 9600 161 95 9600 163 95 9600 164 95
96 9700 162 96 9700 161 96 9700 163 96 9700 164 96
97 9800 162 97 9800 162 97 9800 162 97 9800 164 97
98 9900 162 98 9900 161 98 9900 163 98 9900 164 98
99 10000 162 99 10000 161 99 10000 162 99 10000 165 99
 TS_ 0.1 SSE 77533 KK_ 1612.86
Pengujian V TT_ 0.36 Tc_
TM EN1 TM pulsa/s u(t-d) y^ SSE dd_ 0.15
0 0 0 0 0 0 Kp
100 10 1 0.10 68 0 0 4624 4.03214 Ti
200 32 2 0.20 312 1 196.492 13342 Td
300 68 3 0.30 672 1 541.6 17004
400 89 4 0.40 882 1 802.619 6301.3 Kp Ki
500 104 5 0.50 1038 1 1000.04 1441 0.2314 0.531444
600 116 6 0.60 1154 1 1149.36 21.557 23140 5314
700 124 7 0.70 1236 1 1262.29 691.281 pwm= 150
800 132 8 0.80 1312 1 1347.71 1275.2 pps/pwm 10.75238
900 137 9 0.90 1362 1 1412.32 2531.6
1600
1000 142 10 1.00 1410 1 1461.18 2619.25
Putaran motor (Rpm)

1100 144 11 1.10 1438 1 1498.14 3616.37

1200
1200 148 12 1.20 1472 1 1526.09 2925.6
1300 150 13 1.30 1492 1 1547.23 3050.42
800
1400 153 14 1.40 1516 1 1563.22 2229.83
1500
400 153 15 1.50 1528 1 1575.32 2238.74
1600 155 16 1.60 1546 1 1584.46 1479.38
1700
0 157 17 1.70 1556 1 1591.38 1251.83
0
1800 0.2
1570.4 0.6 0.818 1 1.80
1.2 1.41564
1.6 1.8 1 1596.61
2 1063.68
1900 158 19 1.90
Waktu(s) 1570 1 1600.57 934.639
2000 158 20 2.00 1580 1 1603.57 555.325
2100 160 21 2.10 1586 1 1605.83 393.205
2200 159 22 2.20 1586 1 1607.54 464.05
2300 160 23 2.30 1592 1 1608.84 283.484
2400 160 24 2.40 1596 1 1609.82 190.898
2500 161 25 2.50 1598 1 1610.56 157.691
2600 161 26 2.60 1600 1 1611.12 123.607
2700 161 27 2.70 1604 1 1611.54 56.8776
2800 161 28 2.80 1604 1 1611.86 61.8157
2900 162 29 2.90 1606 1 1612.1 37.268
3000 161 30 3.00 1604 1 1612.29 68.6932
3100 162 31 3.10 1610 1 1612.43 5.88954
3200 162 32 3.20 1608 1 1612.53 20.5367
3300 162 33 3.30 1612 1 1612.61 0.37343
3400 161 34 3.40 1610 1 1612.67 7.13477
3500 162 35 3.50 1610 1 1612.72 7.3793
3600 162 36 3.60 1612 1 1612.75 0.56373
3700 163 37 3.70 1616 1 1612.78 10.3891
3800 162 38 3.80 1608 1 1612.8 23.0057
3900 162 39 3.90 1614 1 1612.81 1.41307
4000 162 40 4.00 1616 1 1612.82 10.0965
4100 163 41 4.10 1616 1 1612.83 10.0425
4200 163 42 4.20 1616 1 1612.84 10.0018
4300 162 43 4.30 1618 1 1612.84 26.6019
4400 163 44 4.40 1616 1 1612.85 9.94791
4500 162 45 4.50 1614 1 1612.85 1.32538
4600 163 46 4.60 1618 1 1612.85 26.5137
4700 162 47 4.70 1616 1 1612.85 9.90711
4800 164 48 4.80 1620 1 1612.85 51.0704
4900 162 49 4.90 1616 1 1612.85 9.89381
5000 163 50 5.00 1618 1 1612.86 26.4685
5100 163 51 5.10 1616 1 1612.86 9.88621
5200 163 52 5.20 1618 1 1612.86 26.4591
5300 163 53 5.30 1618 1 1612.86 26.456
5400 163 54 5.40 1620 1 1612.86 51.027
5500 163 55 5.50 1616 1 1612.86 9.87938
5600 163 56 5.60 1620 1 1612.86 51.0227
5700 163 57 5.70 1620 1 1612.86 51.0213
5800 164 58 5.80 1618 1 1612.86 26.4489
5900 163 59 5.90 1622 1 1612.86 83.5906
6000 163 60 6.00 1618 1 1612.86 26.4479
6100 164 61 6.10 1622 1 1612.86 83.5893
6200 164 62 6.20 1622 1 1612.86 83.5888
6300 163 63 6.30 1620 1 1612.86 51.0178
6400 164 64 6.40 1620 1 1612.86 51.0176
6500 163 65 6.50 1620 1 1612.86 51.0175
6600 164 66 6.60 1624 1 1612.86 124.158
6700 164 67 6.70 1622 1 1612.86 83.5878
6800 164 68 6.80 1624 1 1612.86 124.158
6900 165 69 6.90 1626 1 1612.86 172.729
7000 163 70 7.00 1620 1 1612.86 51.0171
7100 164 71 7.10 1624 1 1612.86 124.158
7200 164 72 7.20 1624 1 1612.86 124.158
7300 164 73 7.30 1624 1 1612.86 124.158
7400 164 74 7.40 1624 1 1612.86 124.158
7500 164 75 7.50 1624 1 1612.86 124.158
7600 164 76 7.60 1624 1 1612.86 124.158
7700 163 77 7.70 1622 1 1612.86 83.5875
7800 164 78 7.80 1626 1 1612.86 172.728
7900 164 79 7.90 1622 1 1612.86 83.5875
8000 163 80 8.00 1624 1 1612.86 124.158
8100 164 81 8.10 1624 1 1612.86 124.158
8200 164 82 8.20 1626 1 1612.86 172.728
8300 164 83 8.30 1624 1 1612.86 124.158
8400 164 84 8.40 1626 1 1612.86 172.728
8500 163 85 8.50 1624 1 1612.86 124.158
8600 164 86 8.60 1624 1 1612.86 124.158
 8700 164 87 8.70 1626 1 1612.86 172.728
8800 164 88 8.80 1626 1 1612.86 172.728
8900 164 89 8.90 1630 1 1612.86 293.869
9000 164 90 9.00 1628 1 1612.86 229.299
9100 164 91 9.10 1626 1 1612.86 172.728
9200 165 92 9.20 1630 1 1612.86 293.869
9300 164 93 9.30 1628 1 1612.86 229.299
9400 164 94 9.40 1628 1 1612.86 229.299
9500 164 95 9.50 1628 1 1612.86 229.299
9600 164 96 9.60 1628 1 1612.86 229.299
9700 164 97 9.70 1628 1 1612.86 229.299
9800 164 98 9.80 1628 1 1612.86 229.299
9900 164 99 9.90 1628 1 1612.86 229.299
10000 164
 0.1

0.231397
0.435413
0.062081

Kd
0.014365
1437
 Pengujian I Pengujian II Pengujian III
j TM EN1 j TM EN1 j TM EN1
90 9100 94 90 33490 95 90 58013 94
91 9200 94 91 33590 94 91 58113 94
92 9300 93 92 33690 97 92 58213 94
93 9400 94 93 33790 95 93 58313 95
94 9500 94 94 33890 97 94 58413 95
95 9600 94 95 33990 94 95 58513 96
96 9700 94 96 34090 95 96 58613 94
97 9800 94 97 34190 94 97 58713 94
98 9900 94 98 34290 95 98 58813 93
99 10000 93 99 34390 96 99 58913 94
0 12185 93 0 36709 93 0 61235 95
1 12285 115 1 36809 114 1 61335 113
2 12385 143 2 36909 141 2 61435 141
3 12485 158 3 37009 158 3 61535 159
4 12585 167 4 37109 169 4 61635 171
5 12685 175 5 37209 176 5 61735 176
6 12785 179 6 37309 181 6 61835 182
7 12885 184 7 37409 184 7 61935 185
8 12985 188 8 37509 186 8 62035 187
9 13085 188 9 37609 188 9 62135 188
10 13185 189 10 37709 189 10 62235 189
11 13285 190 11 37809 190 11 62335 191
12 13385 191 12 37909 192 12 62435 191
13 13485 191 13 38009 191 13 62535 191
14 13585 192 14 38109 192 14 62635 192
15 13685 193 15 38209 193 15 62735 192
16 13785 192 16 38309 192 16 62835 193
17 13885 193 17 38409 192 17 62935 192
18 13985 193 18 38509 193 18 63035 193
19 14085 193 19 38609 192 19 63135 192
20 14185 193 20 38709 193 20 63235 193
21 14285 193 21 38809 193 21 63335 193
22 14385 193 22 38909 192 22 63435 193
23 14485 193 23 39009 193 23 63535 193
24 14585 193 24 39109 193 24 63635 193
25 14685 194 25 39209 193 25 63735 193
26 14785 192 26 39309 193 26 63835 193
27 14885 193 27 39409 193 27 63935 193
28 14985 194 28 39509 193 28 64035 193
29 15085 193 29 39609 193 29 64135 193
30 15185 193 30 39709 193 30 64235 193
31 15285 193 31 39809 194 31 64335 193
32 15385 193 32 39909 193 32 64435 194
33 15485 193 33 40009 193 33 64535 193
34 15585 193 34 40109 193 34 64635 193
35 15685 192 35 40209 193 35 64735 193
36 15785 193 36 40309 194 36 64835 193
37 15885 193 37 40409 193 37 64935 193
38 15985 193 38 40509 193 38 65035 194
39 16085 193 39 40609 194 39 65135 193
40 16185 193 40 40709 194 40 65235 193
41 16285 192 41 40809 193 41 65335 193
42 16385 193 42 40909 193 42 65435 193
43 16485 195 43 41009 193 43 65535 194
44 16585 193 44 41109 193 44 65635 193
45 16685 192 45 41209 193 45 65735 193
46 16785 193 46 41309 194 46 65835 193
47 16885 194 47 41409 193 47 65935 193
48 16985 193 48 41509 194 48 66035 194
49 17085 193 49 41609 194 49 66135 193
50 17185 193 50 41709 193 50 66235 193
 Pengujian IV Pengujian V
j TM EN1 j TM EN1
89 106966 94 90 131779 95
90 107066 94 91 131879 94
91 107166 94 92 131979 94
92 107266 95 93 132079 94
93 107366 94 94 132179 98
94 107466 94 95 132279 94
95 107566 95 96 132379 94
96 107666 94 97 132479 95
97 107766 96 98 132579 95
98 107866 94 99 132679 94
0 110371 95 0 135104 95
1 110471 114 1 135204 115
2 110571 142 2 135304 143
3 110671 159 3 135404 159
4 110771 170 4 135504 170
5 110871 176 5 135604 177
6 110971 182 6 135704 182
7 111071 185 7 135804 185
8 111171 188 8 135904 187
9 111271 188 9 136004 188
10 111371 191 10 136104 190
11 111471 191 11 136204 190
12 111571 191 12 136304 192
13 111671 192 13 136404 192
14 111771 192 14 136504 192
15 111871 193 15 136604 192
16 111971 193 16 136704 194
17 112071 193 17 136804 193
18 112171 193 18 136904 193
19 112271 193 19 137004 193
20 112371 193 20 137104 193
21 112471 193 21 137204 193
22 112571 196 22 137304 194
23 112671 194 23 137404 193
24 112771 194 24 137504 194
25 112871 195 25 137604 194
26 112971 193 26 137704 195
27 113071 196 27 137804 195
28 113171 193 28 137904 194
29 113271 194 29 138004 193
30 113371 193 30 138104 194
31 113471 194 31 138204 194
32 113571 193 32 138304 193
33 113671 194 33 138404 194
34 113771 195 34 138504 193
35 113871 194 35 138604 193
36 113971 193 36 138704 194
37 114071 194 37 138804 194
38 114171 193 38 138904 194
39 114271 194 39 139004 194
40 114371 193 40 139104 194
41 114471 193 41 139204 193
42 114571 195 42 139304 199
43 114671 194 43 139404 194
44 114771 195 44 139504 195
45 114871 193 45 139604 194
46 114971 194 46 139704 194
47 115071 193 47 139804 195
48 115171 194 48 139904 194
49 115271 193 49 140004 192
50 115371 193 50 140104 183
 Pengujian I Pengujian II Pengujian III
j TM EN1 j TM EN1 j TM EN1
90 21185 192 89 45609 193 90 70235 194
91 21285 193 90 45709 194 91 70335 194
92 21385 192 91 45809 193 92 70435 193
93 21485 193 92 45909 193 93 70535 195
94 21585 193 93 46009 193 94 70635 193
95 21685 192 94 46109 193 95 70735 193
96 21785 193 95 46209 194 96 70835 194
97 21885 192 96 46309 193 97 70935 193
98 21985 192 97 46409 193 98 71035 194
99 22085 193 98 46509 193 99 71135 193
0 24490 192 0 49013 193 0 73540 192
1 24590 187 1 49113 187 1 73640 188
2 24690 174 2 49213 175 2 73740 176
3 24790 164 3 49313 164 3 73840 164
4 24890 154 4 49413 155 4 73940 155
5 24990 146 5 49513 146 5 74040 146
6 25090 138 6 49613 138 6 74140 139
7 25190 132 7 49713 132 7 74240 131
8 25290 125 8 49813 125 8 74340 125
9 25390 119 9 49913 122 9 74440 121
10 25490 115 10 50013 117 10 74540 115
11 25590 111 11 50113 113 11 74640 112
12 25690 108 12 50213 110 12 74740 108
13 25790 105 13 50313 107 13 74840 106
14 25890 103 14 50413 106 14 74940 104
15 25990 102 15 50513 103 15 75040 102
16 26090 101 16 50613 102 16 75140 101
17 26190 99 17 50713 101 17 75240 101
18 26290 98 18 50813 101 18 75340 99
19 26390 97 19 50913 98 19 75440 98
20 26490 97 20 51013 100 20 75540 98
21 26590 96 21 51113 98 21 75640 97
22 26690 97 22 51213 97 22 75740 97
23 26790 96 23 51313 97 23 75840 97
24 26890 95 24 51413 96 24 75940 97
25 26990 95 25 51513 97 25 76040 95
26 27090 95 26 51613 96 26 76140 96
27 27190 96 27 51713 97 27 76240 95
28 27290 94 28 51813 96 28 76340 96
29 27390 95 29 51913 96 29 76440 96
30 27490 94 30 52013 95 30 76540 96
31 27590 95 31 52113 95 31 76640 94
32 27690 96 32 52213 94 32 76740 95
33 27790 94 33 52313 95 33 76840 96
34 27890 96 34 52413 94 34 76940 95
35 27990 95 35 52513 94 35 77040 96
36 28090 94 36 52613 96 36 77140 94
37 28190 94 37 52713 94 37 77240 95
38 28290 94 38 52813 95 38 77340 94
39 28390 96 39 52913 93 39 77440 95
40 28490 94 40 53013 94 40 77540 94
41 28590 94 41 53113 94 41 77640 96
42 28690 94 42 53213 94 42 77740 94
43 28790 96 43 53313 95 43 77840 94
44 28890 94 44 53413 95 44 77940 95
45 28990 94 45 53513 94 45 78040 93
46 29090 95 46 53613 95 46 78140 94
47 29190 94 47 53713 94 47 78240 94
48 29290 94 48 53813 95 48 78340 95
49 29390 95 49 53913 94 49 78440 94
50 29490 96 50 54013 94 50 78540 95
 Pengujian IV Pengujian V
j TM EN1 j TM EN1
90 94761 193 89 119271 193
91 94861 193 90 119371 193
92 94961 194 91 119471 193
93 95061 193 92 119571 194
94 95161 194 93 119671 194
95 95261 194 94 119771 193
96 95361 193 95 119871 193
97 95461 194 96 119971 194
98 95561 193 97 120071 193
99 95661 193 98 120171 193
0 98066 193 0 122779 192
1 98166 187 1 122879 187
2 98266 175 2 122979 175
3 98366 165 3 123079 165
4 98466 156 4 123179 154
5 98566 146 5 123279 146
6 98666 139 6 123379 139
7 98766 131 7 123479 131
8 98866 125 8 123579 125
9 98966 120 9 123679 121
10 99066 115 10 123779 116
11 99166 112 11 123879 112
12 99266 109 12 123979 109
13 99366 106 13 124079 107
14 99466 103 14 124179 104
15 99566 103 15 124279 103
16 99666 100 16 124379 101
17 99766 100 17 124479 100
18 99866 100 18 124579 98
19 99966 98 19 124679 99
20 100066 98 20 124779 98
21 100166 98 21 124879 99
22 100266 96 22 124979 97
23 100366 96 23 125079 96
24 100466 96 24 125179 97
25 100566 96 25 125279 97
26 100666 96 26 125379 95
27 100766 95 27 125479 96
28 100866 95 28 125579 96
29 100966 94 29 125679 95
30 101066 96 30 125779 97
31 101166 95 31 125879 99
32 101266 95 32 125979 95
33 101366 95 33 126079 94
34 101466 95 34 126179 95
35 101566 94 35 126279 94
36 101666 94 36 126379 96
37 101766 95 37 126479 94
38 101866 94 38 126579 94
39 101966 94 39 126679 96
40 102066 94 40 126779 94
41 102166 94 41 126879 94
42 102266 94 42 126979 96
43 102366 94 43 127079 95
44 102466 94 44 127179 94
45 102566 94 45 127279 94
46 102666 95 46 127379 94
47 102766 95 47 127479 94
48 102866 94 48 127579 96
49 102966 95 49 127679 94
50 103066 94 50 127779 96
 Pengujian I Pengujian II Pengujian III
j TM EN1 j TM EN1 j TM EN1
90 9100 93 90 33491 93 90 58020 94
91 9200 93 91 33591 93 91 58120 93
92 9300 94 92 33691 92 92 58220 93
93 9400 93 93 33791 93 93 58320 93
94 9500 93 94 33891 93 94 58420 94
95 9600 93 95 33991 93 95 58520 93
96 9700 94 96 34091 93 96 58620 93
97 9800 93 97 34191 93 97 58720 93
98 9900 93 98 34291 93 98 58820 93
99 10000 94 99 34391 93 99 58920 94
0 12185 93 0 36714 92 0 61242 92
1 12285 143 1 36814 144 1 61342 141
2 12385 187 2 36914 187 2 61442 187
3 12485 202 3 37014 203 3 61542 203
4 12585 212 4 37114 211 4 61642 211
5 12685 215 5 37214 216 5 61742 216
6 12785 219 6 37314 219 6 61842 219
7 12885 220 7 37414 220 7 61942 220
8 12985 221 8 37514 220 8 62042 221
9 13085 221 9 37614 222 9 62142 222
10 13185 222 10 37714 221 10 62242 222
11 13285 222 11 37814 222 11 62342 221
12 13385 222 12 37914 222 12 62442 222
13 13485 223 13 38014 222 13 62542 223
14 13585 222 14 38114 222 14 62642 222
15 13685 223 15 38214 222 15 62742 222
16 13785 223 16 38314 222 16 62842 222
17 13885 222 17 38414 222 17 62942 222
18 13985 223 18 38514 222 18 63042 222
19 14085 222 19 38614 222 19 63142 223
20 14185 223 20 38714 222 20 63242 222
21 14285 223 21 38814 222 21 63342 222
22 14385 223 22 38914 222 22 63442 222
23 14485 222 23 39014 222 23 63542 222
24 14585 223 24 39114 222 24 63642 223
25 14685 223 25 39214 222 25 63742 222
26 14785 223 26 39314 222 26 63842 222
27 14885 222 27 39414 222 27 63942 222
28 14985 223 28 39514 222 28 64042 223
29 15085 223 29 39614 222 29 64142 222
30 15185 222 30 39714 222 30 64242 222
31 15285 223 31 39814 222 31 64342 222
32 15385 223 32 39914 222 32 64442 222
33 15485 223 33 40014 222 33 64542 223
34 15585 222 34 40114 222 34 64642 222
35 15685 223 35 40214 223 35 64742 222
36 15785 223 36 40314 222 36 64842 222
37 15885 223 37 40414 222 37 64942 222
38 15985 222 38 40514 222 38 65042 223
39 16085 223 39 40614 222 39 65142 222
40 16185 223 40 40714 223 40 65242 222
41 16285 222 41 40814 222 41 65342 222
42 16385 223 42 40914 222 42 65442 223
43 16485 223 43 41014 223 43 65542 222
44 16585 223 44 41114 222 44 65642 222
45 16685 223 45 41214 222 45 65742 222
46 16785 222 46 41314 222 46 65842 222
47 16885 223 47 41414 222 47 65942 223
48 16985 223 48 41514 222 48 66042 222
49 17085 222 49 41614 223 49 66142 222
50 17185 223 50 41714 222 50 66242 223
 Pengujian IV Pengujian V
j TM EN1 j TM EN1
90 82548 93 90 107076 93
91 82648 93 91 107176 93
92 82748 93 92 107276 93
93 82848 93 93 107376 94
94 82948 93 94 107476 93
95 83048 93 95 107576 93
96 83148 93 96 107676 94
97 83248 93 97 107776 93
98 83348 93 98 107876 93
99 83448 93 99 107976 94
0 85770 92 0 110382 93
1 85870 142 1 110482 143
2 85970 186 2 110582 186
3 86070 203 3 110682 203
4 86170 211 4 110782 211
5 86270 215 5 110882 216
6 86370 219 6 110982 218
7 86470 219 7 111082 220
8 86570 221 8 111182 221
9 86670 221 9 111282 221
10 86770 222 10 111382 222
11 86870 222 11 111482 222
12 86970 221 12 111582 222
13 87070 222 13 111682 222
14 87170 222 14 111782 222
15 87270 222 15 111882 222
16 87370 222 16 111982 222
17 87470 222 17 112082 222
18 87570 221 18 112182 222
19 87670 222 19 112282 223
20 87770 222 20 112382 222
21 87870 222 21 112482 222
22 87970 222 22 112582 222
23 88070 222 23 112682 222
24 88170 222 24 112782 222
25 88270 222 25 112882 222
26 88370 222 26 112982 223
27 88470 222 27 113082 222
28 88570 222 28 113182 222
29 88670 222 29 113282 222
30 88770 222 30 113382 222
31 88870 222 31 113482 222
32 88970 222 32 113582 223
33 89070 221 33 113682 222
34 89170 222 34 113782 222
35 89270 222 35 113882 222
36 89370 222 36 113982 223
37 89470 222 37 114082 222
38 89570 223 38 114182 222
39 89670 222 39 114282 222
40 89770 222 40 114382 223
41 89870 222 41 114482 222
42 89970 222 42 114582 222
43 90070 222 43 114682 222
44 90170 222 44 114782 222
45 90270 222 45 114882 223
46 90370 222 46 114982 222
47 90470 222 47 115082 222
48 90570 222 48 115182 222
49 90670 222 49 115282 222
50 90770 222 50 115382 223
 Pengujian I Pengujian II Pengujian III Pengujian IV Pengujian V
j TM EN1 j TM EN1 j TM EN1 j TM EN1 j
9700
0 9800 93 97 34191 93 97 58720 93 97 83248 93 97
1 9900 93 98 34291 93 98 58820 93 98 83348 93 98
2 10000 94 99 34391 93 99 58920 94 99 83448 93 99
3 10100 93 0 36714 92 0 61242 92 0 85770 92 0
4 10200 143 1 36814 144 1 61342 141 1 85870 142 1
5 10300 187 2 36914 187 2 61442 187 1400 2 85970 186 2
6 10400 202 3 37014 203 3 61542 203 3 86070 203 3
7 10500 212 4 37114 211 4 61642 211 1200 4 86170 211 4
8 10600 215 5 37214 216 5 61742 216 5 86270 215 5
1000
9 10700 219 6 37314 219 6 61842 219 6 86370 219 6
10 10800 220 7 37414 220 7 61942 220 800 7 86470 219 7
11 10900 221 8 37514 220 8 62042 221 8 86570 221 8
12 11000 221 9 37614 222 9 62142 222 600 9 86670 221 9
13 11100 222 10 37714 221 10 62242 222 10 86770
400 222 10
14 11200 222 11 37814 222 11 62342 221 11 86870 222 11
15 11300 222 12 37914 222 12 62442 222 12 86970
200 221 12
16 11400 223 13 38014 222 13 62542 223 13 87070 222 13
0
17 11500 222 14 38114 222 14 62642 222 14 87170 222 14
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00
18 11600 223 15 38214 222 15 62742 222 15
-200 87270 222 15
19 11700 223 16 38314 222 16 62842 222 16 87370 222 16
20 11800 222 17 38414 222 17 62942 222 17 87470 222 17
21 11900 223 18 38514 222 18 63042 222 18 87570 221 18
22 12000 222 19 38614 222 19 63142 223 19 87670 222 19
23 12100 223 20 38714 222 20 63242 222 20 87770 222 20
24 12200 223 21 38814 222 21 63342 222 21 87870 222 21
25 12300 223 22 38914 222 22 63442 222 22 87970 222 22
26 12400 222 23 39014 222 23 63542 222 23 88070 222 23
27 12500 223 24 39114 222 24 63642 223 24 88170 222 24
28 12600 223 25 39214 222 25 63742 222 25 88270 222 25
29 12700 223 26 39314 222 26 63842 222 26 88370 222 26
30 12800 222 27 39414 222 27 63942 222 27 88470 222 27
31 12900 223 28 39514 222 28 64042 223 28 88570 222 28
32 13000 223 29 39614 222 29 64142 222 29 88670 222 29
33 13100 222 30 39714 222 30 64242 222 30 88770 222 30
34 13200 223 31 39814 222 31 64342 222 31 88870 222 31
35 13300 223 32 39914 222 32 64442 222 32 88970 222 32
36 13400 223 33 40014 222 33 64542 223 33 89070 221 33
37 13500 222 34 40114 222 34 64642 222 34 89170 222 34
38 13600 223 35 40214 223 35 64742 222 35 89270 222 35
39 13700 223 36 40314 222 36 64842 222 36 89370 222 36
40 13800 223 37 40414 222 37 64942 222 37 89470 222 37
41 13900 222 38 40514 222 38 65042 223 38 89570 223 38
42 14000 223 39 40614 222 39 65142 222 39 89670 222 39
43 14100 223 40 40714 223 40 65242 222 40 89770 222 40
44 14200 222 41 40814 222 41 65342 222 41 89870 222 41
45 14300 223 42 40914 222 42 65442 223 42 89970 222 42
46 14400 223 43 41014 223 43 65542 222 43 90070 222 43
47 14500 223 44 41114 222 44 65642 222 44 90170 222 44
48 14600 223 45 41214 222 45 65742 222 45 90270 222 45
49 14700 222 46 41314 222 46 65842 222 46 90370 222 46
50 14800 223 47 41414 222 47 65942 223 47 90470 222 47
51 14900 223 48 41514 222 48 66042 222 48 90570 222 48
52 15000 222 49 41614 223 49 66142 222 49 90670 222 49
53 15100 223 50 41714 222 50 66242 223 50 90770 222 50
 TS_ 0.1 SSE 956700.3 KK_ 1296.32
Pengujian V TT_ 0.22
TM EN1 TM Pulsa/s u(t-d) Cn SSE dd_ 0.30
0 0 930 0 0 864900
1E+05 93 1 0.10 0 0 0 0 4.32
1E+05 93 2 0.20 0 0 0 0
1E+05 94 3 0.30 6 0 0 36
1E+05 93 4 0.40 -6 1 237.0428 59069.81
1E+05 143 5 0.50 496 1 624.4381 16496.34
1E+05 186 6 0.60 936 1 870.1567 4335.339
1E+05 203 7 0.70 1098 1 1026.012 5182.258 pwm=
1E+05 211 8 0.80 1182 1 1124.869 3263.988 pps/pwm
1E+05 216 9 0.90 1226 1 1187.572 1476.725
1E+05 218 10 1.00 1258 1 1227.343 939.8259
1E+05 220 11 1.10 1268 1 1252.57 238.0877
1E+05 221 12 1.20
Column T 1278 1 1268.571 88.91228
1E+05 221 13 1.30
Column V 1284 1 1278.72 27.88163
1E+05 222 14 1.40 1288 1 1285.157 8.082316
1E+05 222 15 1.50 1288 1 1289.24 1.538035
1E+05 222 16 1.60 1288 1 1291.83 14.66914
1E+05 222 17 1.70 1294 1 1293.473 0.278008
1E+05 222 18 1.80 1290 1 1294.515 20.3823
1.00 1.50 2.00 2.50 3.00
1E+05 222 19 1.90 1292 1 1295.176 10.0842
1E+05 222 20 2.00 1292 1 1295.595 12.92225
1E+05 222 21 2.10 1290 1 1295.861 34.34707
1E+05 222 22 2.20 1290 1 1296.029 36.35227
1E+05 223 23 2.30 1294 1 1296.136 4.563583
1E+05 222 24 2.40 1292 1 1296.204 17.67449
1E+05 222 25 2.50 1292 1 1296.247 18.03819
1E+05 222 26 2.60 1292 1 1296.274 18.27081
1E+05 222 27 2.70 1290 1 1296.292 39.58612
1E+05 222 28 2.80 1294 1 1296.303 5.302577
1E+05 222 29 2.90 1292 1 1296.31 18.5735
1E+05 223 30 3.00 1294 1 1296.314 5.355134
1E+05 222 31 3.10 1290 1 1296.317 39.90346
1E+05 222 32 3.20 1294 1 1296.319 5.376352
1E+05 222 33 3.30 1292 1 1296.32 18.66088
1E+05 222 34 3.40 1290 1 1296.321 39.94921
1E+05 222 35 3.50 1292 1 1296.321 18.67098
1E+05 223 36 3.60 1294 1 1296.321 5.388342
1E+05 222 37 3.70 1292 1 1296.321 18.67504
1E+05 222 38 3.80 1290 1 1296.322 39.96235
1E+05 222 39 3.90 1294 1 1296.322 5.390067
1E+05 223 40 4.00 1294 1 1296.322 5.390283
1E+05 222 41 4.10 1292 1 1296.322 18.67733
1E+05 222 42 4.20 1294 1 1296.322 5.390508
1E+05 222 43 4.30 1292 1 1296.322 18.6776
1E+05 223 44 4.40 1296 1 1296.322 0.103533
1E+05 222 45 4.50 1290 1 1296.322 39.96479
1E+05 222 46 4.60 1294 1 1296.322 5.390634
1E+05 222 47 4.70 1294 1 1296.322 5.390643
1E+05 222 48 4.80 1292 1 1296.322 18.67776
1E+05 223 49 4.90 1294 1 1296.322 5.390652
1E+05 222 50 5.00 1290 1 1296.322 39.96488
1E+05 222 51 5.10 1294 1 1296.322 5.390656
1E+05 222 52 5.20 1292 1 1296.322 18.67777
1E+05 222
1E+05 223
p/s Tc_ 0.1

Kp 0.7489916225
Ti 0.3734362125
Td 0.0897487463

Kp Ki Kd
0.748992 2.005675 0.0672210591
74899.16 20056.75 6722.1059072

650
1.994341
 Pengujian I Pengujian II Pengujian III
j TM EN1 j TM EN1 j TM EN1
90 21185 223 90 45714 222 90 70242 222
91 21285 223 91 45814 222 91 70342 223
92 21385 223 92 45914 222 92 70442 223
93 21485 222 93 46014 222 93 70542 222
94 21585 223 94 46114 222 94 70642 223
95 21685 223 95 46214 222 95 70742 222
96 21785 222 96 46314 222 96 70842 222
97 21885 223 97 46414 222 97 70942 223
98 21985 223 98 46514 223 98 71042 222
99 22085 223 99 46614 222 99 71142 222
0 24491 222 0 49020 221 0 73548 221
1 24591 215 1 49120 215 1 73648 215
2 24691 201 2 49220 199 2 73748 199
3 24791 187 3 49320 187 3 73848 187
4 24891 176 4 49420 174 4 73948 175
5 24991 165 5 49520 164 5 74048 163
6 25091 156 6 49620 154 6 74148 155
7 25191 146 7 49720 145 7 74248 145
8 25291 139 8 49820 138 8 74348 138
9 25391 133 9 49920 130 9 74448 130
10 25491 125 10 50020 125 10 74548 125
11 25591 121 11 50120 118 11 74648 119
12 25691 116 12 50220 115 12 74748 114
13 25791 112 13 50320 111 13 74848 111
14 25891 109 14 50420 107 14 74948 108
15 25991 107 15 50520 105 15 75048 105
16 26091 104 16 50620 104 16 75148 103
17 26191 102 17 50720 101 17 75248 101
18 26291 101 18 50820 100 18 75348 100
19 26391 100 19 50920 98 19 75448 98
20 26491 98 20 51020 98 20 75548 98
21 26591 98 21 51120 97 21 75648 97
22 26691 97 22 51220 97 22 75748 96
23 26791 97 23 51320 96 23 75848 96
24 26891 96 24 51420 95 24 75948 95
25 26991 96 25 51520 95 25 76048 95
26 27091 95 26 51620 95 26 76148 95
27 27191 95 27 51720 94 27 76248 95
28 27291 95 28 51820 94 28 76348 94
29 27391 94 29 51920 95 29 76448 94
30 27491 94 30 52020 94 30 76548 94
31 27591 94 31 52120 93 31 76648 94
32 27691 94 32 52220 94 32 76748 94
33 27791 94 33 52320 94 33 76848 94
34 27891 94 34 52420 93 34 76948 93
35 27991 93 35 52520 94 35 77048 94
36 28091 94 36 52620 93 36 77148 94
37 28191 93 37 52720 94 37 77248 93
38 28291 93 38 52820 93 38 77348 94
39 28391 93 39 52920 93 39 77448 93
40 28491 93 40 53020 94 40 77548 93
41 28591 93 41 53120 93 41 77648 94
42 28691 93 42 53220 93 42 77748 93
43 28791 92 43 53320 94 43 77848 93
44 28891 93 44 53420 93 44 77948 94
45 28991 93 45 53520 93 45 78048 93
46 29091 93 46 53620 94 46 78148 93
47 29191 93 47 53720 94 47 78248 94
48 29291 92 48 53820 93 48 78348 93
49 29391 93 49 53920 93 49 78448 93
50 29491 93 50 54020 94 50 78548 94
 Pengujian IV Pengujian V
j TM EN1 j TM EN1
90 94770 222 90 119382 222
91 94870 222 91 119482 223
92 94970 222 92 119582 222
93 95070 222 93 119682 223
94 95170 222 94 119782 222
95 95270 222 95 119882 223
96 95370 222 96 119982 222
97 95470 223 97 120082 222
98 95570 222 98 120182 223
99 95670 222 99 120282 222
0 98076 222 0 122792 222
1 98176 214 1 122892 215
2 98276 200 2 122992 200
3 98376 186 3 123092 187
4 98476 175 4 123192 175
5 98576 164 5 123292 165
6 98676 154 6 123392 155
7 98776 145 7 123492 147
8 98876 137 8 123592 138
9 98976 131 9 123692 132
10 99076 124 10 123792 125
11 99176 119 11 123892 120
12 99276 114 12 123992 115
13 99376 111 13 124092 111
14 99476 108 14 124192 109
15 99576 106 15 124292 106
16 99676 103 16 124392 103
17 99776 101 17 124492 102
18 99876 100 18 124592 101
19 99976 99 19 124692 99
20 100076 98 20 124792 98
21 100176 98 21 124892 97
22 100276 96 22 124992 97
23 100376 96 23 125092 96
24 100476 96 24 125192 96
25 100576 95 25 125292 95
26 100676 95 26 125392 95
27 100776 95 27 125492 95
28 100876 94 28 125592 94
29 100976 95 29 125692 95
30 101076 94 30 125792 94
31 101176 94 31 125892 94
32 101276 94 32 125992 94
33 101376 94 33 126092 95
34 101476 94 34 126192 93
35 101576 93 35 126292 94
36 101676 94 36 126392 94
37 101776 94 37 126492 94
38 101876 93 38 126592 93
39 101976 94 39 126692 94
40 102076 93 40 126792 94
41 102176 94 41 126892 94
42 102276 93 42 126992 93
43 102376 93 43 127092 94
44 102476 94 44 127192 94
45 102576 93 45 127292 93
46 102676 94 46 127392 94
47 102776 93 47 127492 94
48 102876 93 48 127592 93
49 102976 94 49 127692 94
50 103076 93 50 127792 94
 Pengujian I Pengujian II Pengujian III
j TM EN1 j TM EN1 j TM EN1
95 9600 160 95 34096 158 95 58710 159
96 9700 159 96 34196 159 96 58810 158
97 9800 160 97 34296 158 97 58910 159
98 9900 160 98 34396 158 98 59010 158
99 10000 159 99 34496 159 99 59110 159
0 12289 158 0 36903 158 0 61517 158
1 12389 172 1 37003 171 1 61617 171
2 12489 190 2 37103 188 2 61717 189
3 12589 199 3 37203 198 3 61817 198
4 12689 205 4 37303 204 4 61917 204
5 12789 208 5 37403 208 5 62017 208
6 12889 211 6 37503 210 6 62117 210
7 12989 212 7 37603 211 7 62217 212
8 13089 213 8 37703 213 8 62317 212
9 13189 213 9 37803 213 9 62417 213
10 13289 214 10 37903 213 10 62517 213
11 13389 213 11 38003 214 11 62617 213
12 13489 214 12 38103 213 12 62717 214
13 13589 214 13 38203 214 13 62817 213
14 13689 215 14 38303 214 14 62917 214
15 13789 214 15 38403 213 15 63017 213
16 13889 214 16 38503 214 16 63117 214
17 13989 214 17 38603 214 17 63217 213
18 14089 215 18 38703 214 18 63317 214
19 14189 214 19 38803 214 19 63417 214
20 14289 214 20 38903 214 20 63517 213
21 14389 215 21 39003 214 21 63617 214
22 14489 214 22 39103 214 22 63717 213
23 14589 214 23 39203 214 23 63817 214
24 14689 214 24 39303 214 24 63917 213
25 14789 215 25 39403 214 25 64017 214
26 14889 214 26 39503 214 26 64117 213
27 14989 215 27 39603 214 27 64217 214
28 15089 214 28 39703 214 28 64317 214
29 15189 214 29 39803 214 29 64417 213
30 15289 215 30 39903 213 30 64517 214
31 15389 214 31 40003 214 31 64617 214
32 15489 214 32 40103 214 32 64717 213
33 15589 215 33 40203 214 33 64817 214
34 15689 214 34 40303 214 34 64917 214
35 15789 214 35 40403 213 35 65017 213
36 15889 214 36 40503 214 36 65117 214
37 15989 214 37 40603 214 37 65217 214
38 16089 215 38 40703 214 38 65317 214
39 16189 214 39 40803 214 39 65417 214
40 16289 214 40 40903 213 40 65517 213
41 16389 214 41 41003 214 41 65617 214
42 16489 215 42 41103 214 42 65717 215
43 16589 214 43 41203 214 43 65817 213
44 16689 214 44 41303 213 44 65917 214
45 16789 214 45 41403 214 45 66017 214
46 16889 215 46 41503 214 46 66117 213
47 16989 214 47 41603 214 47 66217 214
48 17089 214 48 41703 214 48 66317 213
49 17189 215 49 41803 213 49 66417 214
50 17289 214 50 41903 214 50 66517 213
 Pengujian IV Pengujian V
j TM EN1 j TM EN1
95 83324 159 95 107938 159
96 83424 158 96 108038 159
97 83524 159 97 108138 159
98 83624 159 98 108238 159
99 83724 159 99 108338 159
0 86131 158 0 110832 157
1 86231 172 1 110932 172
2 86331 188 2 111032 188
3 86431 199 3 111132 199
4 86531 204 4 111232 204
5 86631 208 5 111332 208
6 86731 210 6 111432 210
7 86831 212 7 111532 212
8 86931 213 8 111632 212
9 87031 213 9 111732 213
10 87131 213 10 111832 213
11 87231 214 11 111932 214
12 87331 214 12 112032 214
13 87431 214 13 112132 213
14 87531 214 14 112232 214
15 87631 214 15 112332 214
16 87731 213 16 112432 214
17 87831 214 17 112532 214
18 87931 214 18 112632 214
19 88031 214 19 112732 214
20 88131 214 20 112832 213
21 88231 214 21 112932 214
22 88331 214 22 113032 214
23 88431 214 23 113132 214
24 88531 214 24 113232 214
25 88631 214 25 113332 214
26 88731 214 26 113432 213
27 88831 214 27 113532 214
28 88931 214 28 113632 214
29 89031 214 29 113732 214
30 89131 214 30 113832 214
31 89231 214 31 113932 214
32 89331 213 32 114032 214
33 89431 214 33 114132 214
34 89531 214 34 114232 214
35 89631 214 35 114332 214
36 89731 214 36 114432 214
37 89831 214 37 114532 214
38 89931 214 38 114632 214
39 90031 214 39 114732 214
40 90131 214 40 114832 214
41 90231 214 41 114932 213
42 90331 214 42 115032 214
43 90431 214 43 115132 214
44 90531 214 44 115232 214
45 90631 214 45 115332 214
46 90731 214 46 115432 214
47 90831 214 47 115532 214
48 90931 213 48 115632 214
49 91031 214 49 115732 214
50 91131 214 50 115832 213
 Pengujian I Pengujian II Pengujian III Pengujian IV Pengujian V
j TM EN1 j TM EN1 j TM EN1 j TM EN1 j
9700
0 9800 160 97 34296 158 97 58910 159 97 83524 159 97
1 9900 160 98 34396 158 98 59010 158 98 83624 159 98
2 10000 159 99 34496 159 99 59110 159 99 83724 159 99
3 10100 158 0 36903 158 0 61517 158 0 86131 158 0
4 10200 172 1 37003 171 1 61617 171 1 86231 172 1
5 10300 190 2 37103 188 2 61717 189 600 2 86331 188 2
6 10400 199 3 37203 198 3 61817 198 3 86431 199 3
7 10500 205 4 37303 204 4 61917 204 500 4 86531 204 4
8 10600 208 5 37403 208 5 62017 208 5 86631 208 5
9 10700 211 6 37503 210 6 62117 210 400 6 86731 210 6
10 10800 212 7 37603 211 7 62217 212 7 86831 212 7
11 10900 213 8 37703 213 8 62317 212 300 8 86931 213 8
12 11000 213 9 37803 213 9 62417 213 9 87031 213 9
13 11100 214 10 37903 213 10 62517 213 200
10 87131 213 10
14 11200 213 11 38003 214 11 62617 213 11 87231 214 11
15 11300 214 12 38103 213 12 62717 214 12 87331 214 12
100
16 11400 214 13 38203 214 13 62817 213 13 87431 214 13
17 11500 215 14 38303 214 14 62917 214 14 87531 214 14
0
18 11600 214 15 38403 213 15 63017 213 15
0.00876310.50 214 1.0015 1.50 2.00
19 11700 214 16 38503 214 16 63117 214 16 87731 213 16
20 11800 214 17 38603 214 17 63217 213 17 87831 214 17
21 11900 215 18 38703 214 18 63317 214 18 87931 214 18
22 12000 214 19 38803 214 19 63417 214 19 88031 214 19
23 12100 214 20 38903 214 20 63517 213 20 88131 214 20
24 12200 215 21 39003 214 21 63617 214 21 88231 214 21
25 12300 214 22 39103 214 22 63717 213 22 88331 214 22
26 12400 214 23 39203 214 23 63817 214 23 88431 214 23
27 12500 214 24 39303 214 24 63917 213 24 88531 214 24
28 12600 215 25 39403 214 25 64017 214 25 88631 214 25
29 12700 214 26 39503 214 26 64117 213 26 88731 214 26
30 12800 215 27 39603 214 27 64217 214 27 88831 214 27
31 12900 214 28 39703 214 28 64317 214 28 88931 214 28
32 13000 214 29 39803 214 29 64417 213 29 89031 214 29
33 13100 215 30 39903 213 30 64517 214 30 89131 214 30
34 13200 214 31 40003 214 31 64617 214 31 89231 214 31
35 13300 214 32 40103 214 32 64717 213 32 89331 213 32
36 13400 215 33 40203 214 33 64817 214 33 89431 214 33
37 13500 214 34 40303 214 34 64917 214 34 89531 214 34
38 13600 214 35 40403 213 35 65017 213 35 89631 214 35
39 13700 214 36 40503 214 36 65117 214 36 89731 214 36
40 13800 214 37 40603 214 37 65217 214 37 89831 214 37
41 13900 215 38 40703 214 38 65317 214 38 89931 214 38
42 14000 214 39 40803 214 39 65417 214 39 90031 214 39
43 14100 214 40 40903 213 40 65517 213 40 90131 214 40
44 14200 214 41 41003 214 41 65617 214 41 90231 214 41
45 14300 215 42 41103 214 42 65717 215 42 90331 214 42
46 14400 214 43 41203 214 43 65817 213 43 90431 214 43
47 14500 214 44 41303 213 44 65917 214 44 90531 214 44
48 14600 214 45 41403 214 45 66017 214 45 90631 214 45
49 14700 215 46 41503 214 46 66117 213 46 90731 214 46
50 14800 214 47 41603 214 47 66217 214 47 90831 214 47
51 14900 214 48 41703 214 48 66317 213 48 90931 213 48
52 15000 215 49 41803 213 49 66417 214 49 91031 214 49
53 15100 214 50 41903 214 50 66517 213 50 91131 214 50
 TS_ 0.1 SSE 24964.3 KK_ 564.12
Pengujian V TT_ 0.25
TM EN1 TM Pulsa/s u(t-d) Cn SSE dd_ 0.35
0 0 0 0 0 0
1E+05 159 1 0.10 12 0 0 144 1.88
1E+05 159 2 0.20 10 0 0 100
1E+05 159 3 0.30 12 0 0 144
1E+05 157 4 0.40 0 1 94.01962 8839.69
1E+05 172 5 0.50 138 1 250.719 12705.57
1E+05 188 6 0.60 308 1 355.1852 2226.447
1E+05 199 7 0.70 408 1 424.8294 283.2291 pwm=
1E+05 204 8 0.80 464 1 471.2589 52.69099 pps/pwm
1E+05 208 9 0.90 502 1 502.2118 0.044867
1E+05 210 10 1.00 524 1 522.8471 1.329117
1E+05 212 11 1.10 540 1 536.604 11.53282
1E+05 212 12 1.20
Column T 548 1 545.7752 4.949525
1E+05 213 13 1.30
Column V 552 1 551.8894 0.01223
1E+05 213 14 1.40 554 1 555.9655 3.86328
1E+05 214 15 1.50 558 1 558.6829 0.466393
1E+05 214 16 1.60 560 1 560.4945 0.244564
1E+05 213 17 1.70 558 1 561.7023 13.70681
1E+05 214 18 1.80 564 1 562.5074 2.22777
1.00 1E+05
1.50 214
2.00 2.50 3.0019 1.90 558 1 563.0442 25.44395
1E+05 214 20 2.00 560 1 563.402 11.57393
1E+05 214 21 2.10 560 1 563.6406 13.25406
1E+05 214 22 2.20 564 1 563.7997 0.040137
1E+05 214 23 2.30 562 1 563.9057 3.631637
1E+05 213 24 2.40 558 1 563.9764 35.71702
1E+05 214 25 2.50 564 1 564.0235 0.000552
1E+05 214 26 2.60 560 1 564.0549 16.44231
1E+05 214 27 2.70 562 1 564.0759 4.309176
1E+05 214 28 2.80 560 1 564.0898 16.72661
1E+05 214 29 2.90 564 1 564.0991 0.009826
1E+05 213 30 3.00 558 1 564.1053 37.27508
1E+05 214 31 3.10 564 1 564.1095 0.011984
1E+05 214 32 3.20 562 1 564.1122 4.461505
1E+05 214 33 3.30 560 1 564.1141 16.92554
1E+05 214 34 3.40 562 1 564.1153 4.47446
1E+05 214 35 3.50 562 1 564.1161 4.477918
1E+05 214 36 3.60 558 1 564.1167 37.41346
1E+05 214 37 3.70 564 1 564.117 0.013693
1E+05 214 38 3.80 562 1 564.1173 4.482787
1E+05 214 39 3.90 558 1 564.1174 37.42284
1E+05 214 40 4.00 562 1 564.1175 4.483926
1E+05 214 41 4.10 562 1 564.1176 4.48423
1E+05 214 42 4.20 564 1 564.1176 0.013841
1E+05 214 43 4.30 562 1 564.1177 4.484568
1E+05 214 44 4.40 558 1 564.1177 37.42627
1E+05 213 45 4.50 560 1 564.1177 16.95558
1E+05 214 46 4.60 566 1 564.1177 3.542961
1E+05 214 47 4.70 560 1 564.1177 16.95571
1E+05 214 48 4.80 560 1 564.1177 16.95574
1E+05 214 49 4.90 562 1 564.1177 4.484814
1E+05 214 50 5.00 562 1 564.1177 4.484822
1E+05 214 51 5.10 562 1 564.1177 4.484827
1E+05 214 52 5.20 558 1 564.1177 37.42677
1E+05 214
1E+05 213
p/s Tc_ 0.1

Kp 0.8218787105
Ti 0.425
Td 0.1029411765

Kp Ki Kd
0.821879 1.933832 0.0846051614
82187.87 19338.32 8460.5161378

300
1.880392