Vous êtes sur la page 1sur 8

Université Blida 1 Département de Mécanique 2020-2021

Chapitre 5: Géométrie de Masse


1. Masse d’un système matériel
En mécanique classique, on appelle système matériel un ensemble de particules ou de points caractérisé
par une certaine quantité de matière qui se conserve au cours des transformations physiques ou
chimiques.

On appelle masse d’un système matériel la grandeur scalaire positive représentative de sa quantité de
matière, elle possède les deux propriétés suivantes :
 La masse m totale d’un système matériel est la somme des masses élémentaires dm de chacun
de ses points :
𝑚 = ∫𝑑𝑚 = ∫𝜌𝑑𝑣
 
avec  masse volumique au point M et dv un élément de volume.
 Soient 1 et 2 deux systèmes matériels quelconques mais disjoints, de masses respectives m1 et
m2 .
Le système = 1 ∪2, tel que 1 ∩2 = ∅, est de masse m = m1 + m2.

P
𝑧 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 𝑑𝑚
O
𝑥 𝑦
Y

X
Figure 1. Système matériel de masse m et de centre de gravité G.

Les systèmes abordés dans ce cours sont des systèmes à masse conservative dont la masse ne varie pas
au cours du temps.
Pour éviter toute confusion, dans une future version du cours, changer la base 𝒙 ⃗
⃗ , 𝒛⃗ par la base 𝒊, 𝒋, 𝒌
⃗ ,𝒚

2. Centre de masse
Soient un système matériel quelconque  de masse m et P un point courant de ce système de masse dm.
Le centre de masse de  , également appelé centre d’inertie, est le point unique noté G vérifiant la
propriété :
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚 = 0
∫𝐺𝑃

En faisant intervenir un point quelconque Q de , on obtient :
⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
∫(𝐺𝑄 𝑄𝑃)𝑑𝑚 = 0

Le centre de masse G se détermine donc par la relation
1
⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫𝑄𝑃
𝑄𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚
𝑚 

Si on a n systèmes matériels i quelconques mais disjoints de masses Gi et de centres de masse mi. Le


point G, centre de masse du système = 1 ∪ 2 ∪…n de masse m = m1 + m2…+ mn , est le barycentre des
points G1 … Gn affectés de leurs masses respectives m1 … mn et il vérifie la relation :

1 T. CHETTIBI
Université Blida 1 Département de Mécanique 2020-2021

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑚1 𝑄𝐺
𝑚𝑄𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 + 𝑚2 𝑄𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2 + ⋯ + 𝑚𝑛 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑄𝐺𝑛

Si le point Q coïncide avec le point O origine du repère de référence, et en utilisant les coordonnées
cartésiennes, on peut écrire :

1
𝑥𝐺 =∫𝑥 𝜌𝑑𝑣
𝑚 
1
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑦𝐺 = ∫𝑦 𝜌𝑑𝑣
𝑂𝐺
𝑚 
1
𝑧𝐺 = ∫𝑧 𝜌𝑑𝑣
{ 𝑚 

Il est à noter que si  possède un plan, un axe ou point de symétrie, le centre gravité appartient
forcement à cette entité.

2.1 Théorèmes de Guldin


L’utilisation des théorèmes de Guldin permet de simplifier le calcul de position du centre d’inertie dans
la mesure où l’on connaît les caractéristiques du volume et de la surface balayée.

 Enoncé (Centre d’inertie d’une courbe plane) :


Soient (C) une courbe du plan () et () une droite du plan ne coupant pas (C).
L’aire de la surface S engendrée par la rotation de la courbe (C) autour de la droite
() est égal au produit de la longueur de la courbe L par le périmètre décrit par son
centre d’inertie (pour un tour complet, on a 2rG).
S=2 L rG

Figure 3a. Illustration du théorème de Guldin


dans le cas d’une courbe

 Enoncé (Centre d’inertie d’une surface plane homogène)


Soient (S) une surface du plan () et () une droite du plan ne coupant pas (S). Le
volume engendré par la rotation de la surface plane tournant autour de l’axe ()
est égal au produit de l’aire de la surface par la longueur du périmètre décrit par
son centre d’inertie.
V=2 S rG
Démonstration : A partir des paramètres de la figure 3(a-b), Il est facile
d’établir que :
2𝜋
𝑆 = ∫𝑟𝑑𝜃𝑑𝑙 = ∫ 𝑑𝜃 ∫𝑟𝑑𝑙 = 2𝜋 ∫𝑟𝑑𝑙 = 2𝜋𝐿𝑟𝐺 Surface
𝑠 0 𝑐 𝑐
(S)

2𝜋
𝑉 = ∫𝑟𝑑𝜃𝑑𝑠 = ∫ 𝑑𝜃 ∫𝑟 𝑑𝑠 = 2𝜋 ∫𝑟 𝑑𝑠 = 2𝜋𝑆𝑟𝐺
𝑣 0 𝑆 𝑆

Figure 3b. Illustration du théorème de Guldin


dans le cas d’une surface

3. Moment d’inertie
L’inertie caractérise la résistance qu’oppose un corps par sa nature propre à une variation de mouvement. Pour
un mouvement de translation, la masse suffit pour définir cette quantité, par contre pour un mouvement
de rotation, il est nécessaire de préciser la répartition de cette masse par rapport à des axes spécifiques.

Soient (figure 4.) : un repère R(O, 𝒙 ⃗ , 𝒛⃗), un axe  qui passe par l’origine O, 𝑢
⃗ ,𝒚 ⃗ un vecteur unitaire
orientant cet axe tel que :
⃗ =𝒙
𝑢 ⃗ +𝒚⃗ +  𝒛⃗

2 T. CHETTIBI
Université Blida 1 Département de Mécanique 2020-2021

Soit le solide  de masse m, notons P un point


quelconque de  et H le pied de la Z 
perpendiculaire abaissée de P sur cet axe .
Posons : H
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ +𝑦𝒚
𝑂𝑃 = 𝑥 𝒙 ⃗ + 𝑧 𝒛⃗ 𝑟
P
On appelle moment d’inertie I d’un solide  ⃗
𝑢 𝑑𝑚
par rapport à un axe , la somme des masses 𝑧 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃
élémentaires multipliées par le carré de la
distance du point courant à cet axe : O
𝑥 𝑦
2 Y
𝐼∆ = ∫ 𝑟 𝑑𝑚.
Cette quantité scalaire positive caractérise la
distribution de la masse d’un solide autour X
d’une droite  quelconque.
Figure 4. Moment d’inertie d’un solide  par rapport à un axe
Notons d’abord que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 𝑟 = ‖𝑢
‖𝐻𝑃 ⃗ ‖‖⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃‖𝑠𝑖𝑛(𝑢⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃) = ‖𝑢 𝑂𝑃‖
alors
2
⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼∆ = 𝐼𝑂,𝑖 = ∫𝐻𝑃2 𝑑𝑚 = ∫(𝑢 𝑂𝑃) 𝑑𝑚
 
Déterminons dans la base R les composantes du vecteur 𝑢 ⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃:
 𝑥 𝛽𝑧 − 𝛾𝑦
𝑂𝑃 = (  ) × (𝑦 ) = ( 𝛾𝑥 − 𝛼𝑧 ).
⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢
 𝑧 𝛼𝑦 − 𝛽𝑥
Ainsi
2 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = ‖𝑢
‖𝐻𝑃 ⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 ‖ = (𝛽𝑧 − 𝛾𝑦)2 + (𝛾𝑥 − 𝛼𝑧)2 + (𝛼𝑦 − 𝛽𝑥 )2
2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 𝛼 2 (𝑦 2 + 𝑧 2 ) + 𝛽 2 (𝑧 2 + 𝑥 2 ) + 𝛾 2 (𝑥 2 + 𝑦 2 ) − 2 𝛽𝛾𝑦𝑧 − 2𝛾𝛼𝑥𝑧 − 2𝛼𝛽𝑥𝑦
‖𝐻𝑃
en conséquence :
2
𝐼∆ = 𝐼𝑂,𝑢⃗ = ∫𝐻𝑃2 𝑑𝑚 = ∫(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑚
⃗ × 𝑂𝑃
 

= ∫(𝛼 2 (𝑦 2 + 𝑧 2 ) + 𝛽 2 (𝑧 2 + 𝑥 2 ) + 𝛾 2 (𝑥 2 + 𝑦 2 ) − 2 𝛽𝛾𝑦𝑧 − 2𝛾𝛼𝑥𝑧 − 2𝛼𝛽𝑥𝑦)𝑑𝑚


= 𝛼 2 ∫(𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 + 𝛽 2 ∫(𝑧 2 + 𝑥 2 )𝑑𝑚 + 𝛾 2 ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚


  
−2 𝛽𝛾 ∫(𝑦𝑧)𝑑𝑚 − 2𝛾𝛼 ∫(𝑥𝑧)𝑑𝑚 − 2𝛼𝛽 ∫(𝑥𝑦)𝑑𝑚.

soient les quantités A, B, C, D, E, F définies comme suit :


𝐴 = ∫(𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚, 𝐵 = ∫(𝑧 2 + 𝑥 2 )𝑑𝑚, 𝐶 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚,
𝐷 = ∫(𝑦𝑧)𝑑𝑚, 𝐸 = ∫(𝑥𝑧)𝑑𝑚, 𝐹 = ∫(𝑥𝑦)𝑑𝑚

⃗ (  ) est son vecteur unitaire est:
Alors le moment d’inertie I d’un solide  par rapport à un axe  dont 𝑢

𝐴 −𝐹 −𝐸 
𝐼∆ = 𝐼𝑂,𝑢⃗ = ∫𝐻𝑃2 𝑑𝑚 = (  ) [−𝐹 𝐵 −𝐷] (  )
 −𝐸 −𝐷 𝐶 
𝐼∆ = 𝐼𝑂,𝑢⃗ = 𝑢 ⃗ 𝑇 [𝐼𝑂,𝑥,𝑦⃗,𝑧 ]𝑢
⃗ = 𝛼 2 𝐴 + 𝛽 2 𝐵 + 𝛾 2 𝐶 − 2 𝛽𝛾𝐷 − 2𝛾𝛼𝐸 − 2𝛼𝛽𝐹
On peut également démontrer la relation précédente en notant que :
0 −𝑧 𝑦
𝑢
⃗ × 𝑂𝑃⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑂𝑃⃗⃗⃗⃗⃗ × 𝑢 ⃗ = −[ 𝑧 0 −𝑥 ] 𝑢

−𝑦 𝑥 0
𝑇
2 2 𝑇
0 −𝑧 𝑦 0 −𝑧 𝑦
(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ × 𝑂𝑃) = (−𝑂𝑃 × 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ) = (−𝑂𝑃 × 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ) (−𝑂𝑃 × 𝑢 ⃗ ) = ([ 𝑧 0 −𝑥 ] 𝑢
⃗ ) ([ 𝑧 0 −𝑥 ] 𝑢
⃗)
−𝑦 𝑥 0 −𝑦 𝑥 0

3 T. CHETTIBI
Université Blida 1 Département de Mécanique 2020-2021

0 −𝑧 𝑦 𝑇 0 −𝑧 𝑦
= (𝑢
⃗ ([ 𝑧)𝑇 0 −𝑥 ]) ([ 𝑧 0 −𝑥 ] 𝑢⃗)
−𝑦 𝑥 0 −𝑦 𝑥 0
(𝑦 2 + 𝑧 2 ) −𝑥𝑦 −𝑥𝑧
= (𝑢⃗ )𝑇 [ −𝑥𝑦 (𝑥 2 + 𝑧 2 ) −𝑦𝑧 ] 𝑢 ⃗
2 2
(𝑥 + 𝑦 )
−𝑧𝑥 −𝑧𝑦
(𝑦 2 + 𝑧 2 ) −𝑥𝑦 −𝑥𝑧
𝐼∆ = 𝐼𝑂,𝑢⃗ = ∫𝐻𝑃2 𝑑𝑚 = ∫ (𝑢 ⃗ 𝑇 [ −𝑥𝑦 (𝑥 2 + 𝑧 2 ) −𝑦𝑧 ] 𝑢 ⃗ 𝑇 [𝐼𝑂,𝑥,𝑦⃗,𝑧 ]𝑢
⃗ ) 𝑑𝑚 = 𝑢 ⃗
  2 2
−𝑧𝑥 −𝑧𝑦 (𝑥 + 𝑦 )
3.2 Théorème de HUYGENS
C’est un théorème qui permet de changer d’axe de référence pour le calcul d’un moment d’inertie. Il
s’énonce comme suit :
Le moment d’inertie du solide  par rapport à un axe  est égal à la somme du moment d’inertie de ce
solide par rapport à l’axe parallèle passant par le centre de masse G et du moment d’inertie du point G
affecté de la masse totale m par rapport à . Soit d la distance de G par rapport à , alors :

𝐼∆ = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑑 2
Exemples :
 Tige de longueur L et de masse m

 Cercle de rayon R et de masse m

 Disque de rayon R et de masse m

3.3 Opérateur d’inertie, matrice d’inertie


On appelle opérateur d’inertie au point Q du solide  l’application, notée 𝐼 (̿ 𝑄, ) qui à tout vecteur 𝑢

associe le vecteur
𝐼 (̿ 𝑄, )(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ × (𝑢
⃗ ) = ∫𝑄𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚
⃗ × 𝑄𝑃

Pour écrire la matrice d’inertie [𝑰(𝑄, )] associée à l’opérateur d’inertie 𝐼 (̿ 𝑄, ), on procède comme suit.
Soit une base vectorielle (𝒙 ⃗ , 𝒛⃗) attachée au solide . Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ,𝒚 𝑄𝑃 a les composantes (x, y, z) dans le
repère (𝑄, 𝒙 ⃗ , 𝒛⃗).
⃗ ,𝒚

4 T. CHETTIBI
Université Blida 1 Département de Mécanique 2020-2021

La matrice associée à l’opérateur produit vectoriel (𝑄𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ × ) est une matrice antisymétrique que l’on
retrouve à partir de la technique de calcul du produit vectoriel comme étant :
0 −𝑧 𝑦
[ 𝑧 0 −𝑥 ]
−𝑦 𝑥 0

⃗⃗⃗⃗⃗ × (𝑄𝑃
Ainsi, la matrice associée à l’opérateur 𝑄𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ × … ), s’écrira :
0 −𝑧 𝑦 0 −𝑧 𝑦 −(𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑥𝑦 𝑥𝑧
[ 𝑧 0 −𝑥 ][ 𝑧 0 −𝑥 ]=[ 𝑥𝑦 − 𝑥 + 𝑧 2)
( 2
𝑦𝑧 ]
−𝑦 𝑥 0 −𝑦 𝑥 0 𝑧𝑥 𝑧𝑦 −(𝑥 2 + 𝑦 2 )

D’où la forme générale de la matrice associée à l’opérateur d’inertie 𝐼 (̿ 𝑄, )


∫(𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚 − ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝑚 − ∫ 𝑧𝑥 𝑑𝑚

[𝑰(𝑄, )] = − ∫𝑄𝑃


⃗⃗⃗⃗⃗ × (𝑄𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ × 𝑖 )𝑑𝑚 = − ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝑚 ∫(𝑥 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 − ∫ 𝑦𝑧 𝑑𝑚

− ∫ 𝑧𝑥 𝑑𝑚 − ∫ 𝑧𝑦 𝑑𝑚 ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚
[ ](𝑄,𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗)

Cette matrice sera appelée matrice (ou tenseur) d’inertie et désignée par [𝑰(𝑄, )] ou 𝑰(𝑄,𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗) . Elle peut
être mise sous la forme suivante.
𝑨 −𝑭 −𝑬
[𝑰(𝑄, )] = 𝑰(𝑄,𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗) = [−𝑭 𝑩 −𝑫]
−𝑬 −𝑫 𝑪
Avec :
 𝑨 est le moment d’inertie du solide autour de l’axe (𝑄, 𝒙 ⃗ ) qui se calcule par l’approche scalaire
comme étant
𝑨 = ∫(𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 = ∫ 𝑟𝑥2 𝑑𝑚
Ou par le biais de l’opérateur d’inertie :
𝑨 = (𝑥 )𝑇 . 𝐼 (̿ 𝑄, )(𝑥) = ∫𝑄𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ × (𝑥 × 𝑄𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚

 𝑩 est le moment d’inertie du solide autour de l’axe (𝑄, 𝒚


⃗ ) qui se calcule par l’approche scalaire
comme étant
𝑩 = ∫(𝑥 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 = ∫ 𝑟𝑦2 𝑑𝑚
Ou par le biais de l’opérateur d’inertie :
𝑨 = (𝑦)𝑇 . 𝐼 (̿ 𝑄, )(𝑦) = ∫𝑄𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ × (𝑦 × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑄𝑃)𝑑𝑚

 𝑪 est le moment d’inertie du solide autour de l’axe (𝑄, 𝒛⃗) qui se calcule par l’approche scalaire
comme étant
𝑪 = ∫(𝑦 2 + 𝑥 2 )𝑑𝑚 = ∫ 𝑟𝑧2 𝑑𝑚
Ou par le biais de l’opérateur d’inertie :
𝑪 = (𝑧)𝑇 . 𝐼 (̿ 𝑄, )(𝑧) = ∫𝑄𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ × (𝑧 × 𝑄𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚

Les termes D, E et F sont appelés produits d’inertie et traduisent une asymétrie dans la répartition de
la masse dans le repère (𝑄, 𝒙 ⃗ , 𝒛⃗).
⃗ ,𝒚

La matrice d’inertie 𝑰(𝑄,𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗) est une matrice symétrique, donc diagonalisable. Il existe trois valeurs
propres et trois vecteurs propres. Les trois valeurs propres sont appelées moments d’inertie principaux,
les droites issues du point de calcul Q et orientées par les directions propres sont appelées axes
principaux d’inertie.

5 T. CHETTIBI
Université Blida 1 Département de Mécanique 2020-2021

3.3.1 Changement du point de calcul, Théorème de HUYGENS généralisé


L’opérateur d’inertie d’un solide calculé en un point quelconque Q est égal à la somme de l’opérateur
d’inertie de ce solide calculé au centre de masse G et de l’opérateur d’inertie calculé au point Q du solide
ponctuel G affecté de la masse totale du solide.
𝐼 (̿ 𝑄, ) = 𝐼 (̿ 𝐺, ) + 𝐼 (̿ 𝑄, G[𝑚])
En terme de tenseur d’inertie, on écrire
0 𝑧𝐺 −𝑦𝐺 0 −𝑧𝐺 𝑦𝐺
𝑰(𝑄,𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗) = 𝑰(𝐺,𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗) + 𝒎 [−𝑧𝐺 0 𝑥𝐺 ] [ 𝑧𝐺 0 −𝑥𝐺 ]
𝑦𝐺 −𝑥𝐺 0 −𝑦𝐺 𝑥𝐺 0
(𝑦𝐺2 + 𝑧𝐺2 ) −𝑥𝐺 𝑦𝐺 −𝑥𝐺 𝑧𝐺
𝑰(𝑄,𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗) = 𝑰(𝐺,𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗) + 𝒎 [ −𝑥𝐺 𝑦𝐺 (𝑥𝐺2 + 𝑧𝐺2 ) −𝑦𝐺 𝑧𝐺 ]
−𝑥𝐺 𝑧𝐺 −𝑦𝐺 𝑧𝐺 (𝑦𝐺2 + 𝑥𝐺2 )

Il faut faire attention au fait que cette relation ne permet pas de passer d’un point Q quelconque à un point P
quelconque. Il faut pour cela passer par le point G.

Résumé cours
Grandeurs Point Matériel Système discret Corps rigide
masse m m = m1 + m2+…+ mn
𝑚 = ∫𝑑𝑚 = ∫𝜌𝑑𝑣
 

Centre de Confondu avec le ⃗⃗⃗⃗⃗ =


1 1
𝑄𝐺 (𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑄𝐺 + 𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑄𝐺2 + ⋯ 𝑥𝐺 = ∫𝑥 𝑑𝑚
gravité G point lui même ∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 1 1 𝑚 
+ 𝑚𝑛 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑄𝐺𝑛 ⃗⃗⃗⃗⃗
1
𝑂𝐺 = 𝑦𝐺 = ∫𝑦 𝑑𝑚
𝑚 
1
𝑧𝐺 = ∫𝑧 𝑑𝑚
{ 𝑚 
Tenseur 𝐴 −𝐹 −𝐸
d’inertie [𝑰𝑸 ] = [−𝐹 𝐵 −𝐷]
−𝐸 −𝐷 𝐶
∫(𝑦 2 + 𝑧 2) 𝑑𝑚 − ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝑚 − ∫ 𝑧𝑥 𝑑𝑚

2 2 )𝑑𝑚
= − ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝑚 ∫(𝑥 + 𝑧 − ∫ 𝑦𝑧 𝑑𝑚

− ∫ 𝑧𝑥 𝑑𝑚 − ∫ 𝑧𝑦 𝑑𝑚 ∫(𝑥 2 + 𝑦 2)𝑑𝑚
[ ](𝑄,𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗)

moment Si d est la distance 𝑛 


d’inertie par du point/  𝐼∆ = ∑ 𝑚𝑖 𝑑𝑖2 Si 𝑖 ( ) est le vecteur unitaire de 
𝑖=1 
rapport à un 𝐼∆ = 𝑚𝑑2 𝐴 −𝐹 −𝐸 
axe  𝐼∆ = (  ) [−𝐹 𝐵 −𝐷] ( )
−𝐸 −𝐷 𝐶 

Théorème de Théorème de Théorème de HUYGENS généralisé : de


Guldin : Guldin : Centre transport du tenseur d’inertie
Centre d’inertie d’une 𝑰(𝑄,𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗) = 𝑰(𝐺,𝒙⃗,𝒚⃗,𝒛⃗) +
d’inertie
surface plane (𝑦𝐺2 + 𝑧𝐺2 ) −𝑥𝐺 𝑦𝐺 −𝑥𝐺 𝑧𝐺
d’une courbe
plane homogène 𝒎 [ −𝑥𝐺 𝑦𝐺 (𝑥𝐺2 + 𝑧𝐺2 ) −𝑦𝐺 𝑧𝐺 ]
S=2 L rG V=2 S rG −𝑥𝐺 𝑧𝐺 −𝑦𝐺 𝑧𝐺 (𝑦𝐺2 + 𝑥𝐺2 )

6 T. CHETTIBI
Université Blida 1 Département de Mécanique 2020-2021

Annexe : Centres géométriques (de masse) de quelques surfaces et


courbes

7 T. CHETTIBI
Université Blida 1 Département de Mécanique 2020-2021

Annexe :Moments d’inertie de formes géométriques courantes

8 T. CHETTIBI

Vous aimerez peut-être aussi