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Statique et dynamique
Statique et dynamique

CTN-258

Cours 2 Systèmes de force, couples et moment équivalents

dynamique CTN-258 Cours 2 Systèmes de force, couples et moment équivalents Département de génie de la
dynamique CTN-258 Cours 2 Systèmes de force, couples et moment équivalents Département de génie de la

Département de génie de la construction

dynamique CTN-258 Cours 2 Systèmes de force, couples et moment équivalents Département de génie de la

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1.5 Étapes de résolution d’un problème d’ingénierie
1.5 Étapes de résolution d’un problème d’ingénierie

• Première étape: Compréhension du problème Données, inconnues, conditions particulières

du problème Données, inconnues, conditions particulières • Deuxième étape: Évaluation des méthodes de

• Deuxième étape: Évaluation des méthodes de résolution Lois physiques et équations mathématiques applicables au problème. Hypothèses, approximation et validation de l’approche utilisée

• Troisième étape: Traçage d’un DCL Forces, réactions et distances

• Quatrième étape: Résolution du problème Application des lois et résolution des équations

Application des lois et résolution des équations • Cinquième étape: Évaluation des résultats obtenus

• Cinquième étape: Évaluation des résultats obtenus Évaluation et interprétation des résultats obtenus à l’aide d’un jugement critique (ordre de grandeur réaliste, résultat plausible)

Chapitre 2 partie 2 Forces et vecteurs
Chapitre 2 partie 2
Forces et vecteurs

2.9 L’équilibre d’une particule

2.10 Moment d’une force autour d’un point

2.11 Théorème de Varignon

2.12 Moment de couple

2.13 Équivalence des couples

2.14 Forces dans l’espace (3D)

2.15 Addition de forces concourantes dans l’espace

2.16 Équilibre d’une particule dans l’espace

2.17 Produit scalaire

2.18 Diagramme de corps libre (DCL)

l’espace 2.16 Équilibre d’une particule dans l’espace 2.17 Produit scalaire 2.18 Diagramme de corps libre (DCL)

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2.9 L’équilibre d’une particule
2.9 L’équilibre d’une particule

Quand la résultante de toutes les forces agissant sur une particule est zéro, la particule est en équilibre.

la résultante de toutes les forces agissant sur une particule est zéro, la particule est en

Équilibre

la résultante de toutes les forces agissant sur une particule est zéro, la particule est en
2.10 Moment d’une force autour d’un point
2.10 Moment d’une force autour d’un point

Le moment d’une force F par rapport à un point O, désigné M O , est égal au produit de l’intensité de F par la distance perpendiculaire d séparant du point O la ligne d’action (ou support) de la force F.

du point O la ligne d’action (ou support) de la force F. d d : distance
d
d

d : distance perpendiculaire à la ligne d’action de F, s’appelle le levier de F par rapport au point O.

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2.10 Moment d’une force autour d’un point
2.10 Moment d’une force autour d’un point

Si r est le vecteur distance séparant le point O et un point A quelconque sur le support de F on peut établir:

point A quelconque sur le support de F on peut établir: Où θ désigne l’angle interne

θ désigne l’angle interne entre r ou son prolongement et la ligne d’action de F. Alors:

Où θ désigne l’angle interne entre r ou son prolongement et la ligne d’action de F
r θ d
r
θ
d
2.10 b) Produit vectoriel
2.10 b) Produit vectoriel

Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V est un vecteur M satisfaisant les propriétés suivantes :

On le désigne par:

M = U x V
M = U x V

Sa ligne d’action est perpendiculaire au plan contenant U et V;

M ┴ (U ,V)

M (U ,V)

Son sens est donné par la règle de la main droite;

(U ,V) Son sens est donné par la règle de la main droite; Son intensité est

Son intensité est donnée par : M = UVsinϴ

θ : angle entre U et V

donné par la règle de la main droite; Son intensité est donnée par : M =

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2.10 b) Produit vectoriel
2.10 b) Produit vectoriel

Le produit vectoriel peut se calculer à la main de la manière suivante:

U = = = 8
U
=
=
=
8

Vecteur u: [u x , u y , u z ]

Vecteur v: [v x , v y , v z ]

Vecteur u x v:

2.10 b) Produit vectoriel
2.10 b) Produit vectoriel

Les propriétés du produit vectoriel sont les suivantes:

2.10 b) Produit vectoriel Les propriétés du produit vectoriel sont les suivantes: 9
2.10 Moment d’une force autour d’un point
2.10 Moment d’une force autour d’un point

Il est donc possible d’établir un parallèle entre un moment (force x levier) et un produit vectoriel. Voyons les formules des diapos 5 et 6.

Selon force et levier:

vectoriel. Voyons les formules des diapos 5 et 6. Selon force et levier: Selon produit vectoriel:

Selon produit vectoriel:

M = UVsinϴ
M = UVsinϴ
r θ d
r
θ
d

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2.10 Moment d’une force autour d’un point
2.10 Moment d’une force autour d’un point

SIGNIFICATION PHYSIQUE

L’intensité du moment M O mesure la tendance de la force F à produire une accélération rotationnelle autour du point O, plus précisément autour du support de M O , normal au plan contenant les supports de vecteurs r et F, si le corps est lié en O. Le moment s’exprime par le produit d’une force (kN) par une longueur (m) .

M o = F · d
M o = F · d

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2.10 Moment d’une force autour d’un point
2.10 Moment d’une force autour d’un point

ÉQUIVALENCE mécanique DE 2 FORCES

autour d’un point ÉQUIVALENCE mécanique DE 2 FORCES Les forces F et F’ sont équivalentes Puisqu’elles

Les forces F et F’ sont équivalentes Puisqu’elles ont la même intensité, La même direction et le même sens Tout en produisant le même moment Par rapport au point O.

ont la même intensité, La même direction et le même sens Tout en produisant le même
2.10 Moment d’une force autour d’un point
2.10 Moment d’une force autour d’un point

CONVENTION DE SIGNE

Le moment sera positif si son effet produit une rotation dans le sens antihoraire (truc de la main droite) et négatif s’il produit une rotation horaire.

dans le sens antihoraire (truc de la main droite) et négatif s’il produit une rotation horaire.
dans le sens antihoraire (truc de la main droite) et négatif s’il produit une rotation horaire.

Moments positifs

dans le sens antihoraire (truc de la main droite) et négatif s’il produit une rotation horaire.

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Calcul du moment selon le produit vectoriel
Calcul du moment selon le produit vectoriel

ÉTAPES DE CALCUL

• Définir le vecteur rayon (

vectoriel ÉTAPES DE CALCUL • Définir le vecteur rayon ( ) • Définir le vecteur force
)
)

• Définir le vecteur force (

)
)
le vecteur rayon ( ) • Définir le vecteur force ( ) • Effectuer le produit

• Effectuer le produit vectoriel (

le vecteur force ( ) • Effectuer le produit vectoriel ( A (x A ,y A
le vecteur force ( ) • Effectuer le produit vectoriel ( A (x A ,y A
A (x A ,y A ) r F )
A (x A ,y A )
r
F
)

Origine O (0,0)

• Appliquer le théorème de Pythagore pour la grandeur du moment en 3 dimensions

A ,y A ) r F ) Origine O (0,0) • Appliquer le théorème de Pythagore

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2.11 Théorème de Varignon
2.11 Théorème de Varignon

THÉORÈME DE VARIGNON

Une force résultante R se décompose en deux forces F 1 et F 2 .

le moment de la force résultante R par rapport à un point est égal à

la somme des moments de forces F et F 2 p point.

ar ra pp

ort à ce même

1

M R/A = M F 1 /A + M F 2 /A

2.11 Théorème de Varignon
2.11 Théorème de Varignon

THÉORÈME DE VARIGNON Une force résultante R se décompose en plusieurs forces F 1 et F 2

DE VARIGNON Une force résultante R se décompose en plusieurs forces F 1 et F 2
F 2 F 1
F 2
F
1
R
R
DE VARIGNON Une force résultante R se décompose en plusieurs forces F 1 et F 2

=

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Exemple 1 Réponse: Voir solution en classe 17
Exemple 1
Réponse: Voir solution en classe
17
2.12 Moment de couple
2.12 Moment de couple

Un moment de couple est un moment produit par deux forces parallèles de même intensité et de sens opposé. Ces forces exercent une rotation pure autour d’un axe normal à leur plan commun. Comme le moment, l’intensité du moment de couple M (ou couple M) est égal au produit de l’intensité de la force F par la distance d entre les deux forces .

4 kN (5,5) d r B (2,3) r A 4 kN
4 kN
(5,5)
d
r B
(2,3)
r A
4 kN
de la force F par la distance d entre les deux forces . 4 kN (5,5)
Ou M = F · d
Ou
M = F · d

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2.13 Équivalence des couples
2.13 Équivalence des couples
2.13 Équivalence des couples 19
2.13 Équivalence des couples 19
2.13 Équivalence des couples 19

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2.14 Forces dans l’espace (3D)
2.14 Forces dans l’espace (3D)

Composantes rectangulaires d’une force dans l’espace.

• Soit une force F appliquée au point O.

• Selon le plan OABC contenant F (angle θ y ):

F y = F h =

θ y
θ y

OB = F cos(θ y ) OC = F sin (θ y )

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2.14 Forces dans l’espace (3D)
2.14 Forces dans l’espace (3D)

Composantes rectangulaires d’une force dans l’espace.

• Selon le plan OCDE contenant F h (angle φ ):

F x = F z =

OD = F h cos(φ) OE = F h sin (φ)

alors:

OCDE contenant F h (angle φ ): F x = F z = OD = F
φ
φ

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2.14 Forces dans l’espace (3D)
2.14 Forces dans l’espace (3D)

On peut mieux visualiser les composantes rectangulaires de F à l’aide d’une boîte. On utilise alors les angles θ x , θ y , et θ z .

Les composantes rectangulaires scalaires sont données par :

• Les cosinus de θ x , θ y , et θ z sont appelés
• Les cosinus de θ x , θ y , et θ z
sont appelés cosinus directeurs et
comme par magie, ils ont la même

valeur que le vecteur unitaire !!!

2.14 Forces dans l’espace (3D)
2.14 Forces dans l’espace (3D)

On peut mieux visualiser les composantes rectangulaires de F à l’aide d’une boîte. On utilise alors les angles θ x , θ y , et θ z .

• L’utilisation de vecteurs unités i, j et k, permet la notation vectorielle suivante :

i, j et k, permet la notation vectorielle suivante : • En substituant selon l’équation de

• En substituant selon l’équation de la

page précédente, on obtient :

permet la notation vectorielle suivante : • En substituant selon l’équation de la page précédente, on
permet la notation vectorielle suivante : • En substituant selon l’équation de la page précédente, on
2.14 Forces dans l’espace (3D)
2.14 Forces dans l’espace (3D)

On peut trouver le vecteur λ, qui est le vecteur unité (intensité = 1) selon la ligne d’action de F. Ses composantes sont les cosinus directeurs de la ligne d’action de F.

sont les cosinus directeurs de la ligne d’action de F. • λ x = cos( θ

λ x = cos(θ x ) i

λ y = cos(θ y ) j

λ z = cos(θ z ) k

Puisque la somme de ses composantes élevées au carré est égale à l’intensité d’un vecteur on peut écrire :

k Puisque la somme de ses composantes élevées au carré est égale à l’intensité d’un vecteur
k Puisque la somme de ses composantes élevées au carré est égale à l’intensité d’un vecteur

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Exemple 2 Pour la surface triangulaire suivante, déterminez un vecteur unitaire qui définie l’orientation de
Exemple 2
Pour la surface triangulaire suivante, déterminez un vecteur unitaire
qui définie l’orientation de la normale à cette surface.
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2.14 Forces dans l’espace (3D)
2.14 Forces dans l’espace (3D)

Définition d’une force par son intensité et deux points sur sa ligne d’action

• Considérons une force F dont la ligne d’action est définie par deux points, M(x 1 ; y 1 ; z 1 ) et N(x 2 ; y 2 ; z 2 ). Le vecteur MN joint les points M et N et est de même sens que F.

F
F

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2.14 Forces dans l’espace (3D)
2.14 Forces dans l’espace (3D)

Définition d’une force par son intensité et deux points sur sa ligne d’action

par son intensité et deux points sur sa ligne d’action • Puisque MN et F ont

• Puisque MN et F ont la même ligne d’action ils ont alors le même vecteur unité λ (même cosinus directeurs) définit par :

unité λ (même cosinus directeurs) définit par : F • Le vecteur F se définit alors
F
F

• Le vecteur F se définit alors par son intensité F multipliée par le vecteur unité λ

définit par : F • Le vecteur F se définit alors par son intensité F multipliée
2.14 Forces dans l’espace (3D)
2.14 Forces dans l’espace (3D)

Définition d’une force par son intensité et deux points sur sa ligne d’action

• Les composantes scalaires de F sont alors:

F
F
2.15 Addition de forces concourantes dans l’espace
2.15 Addition de forces concourantes dans l’espace

L’addition de plusieurs forces dans l’espace se fait par la sommation des composantes « x », « y » et « z » de toutes les forces en jeu.

dans l’espace se fait par la sommation des composantes « x », « y » et
dans l’espace se fait par la sommation des composantes « x », « y » et
dans l’espace se fait par la sommation des composantes « x », « y » et
2.16 Équilibre d’une particule dans l’espace
2.16 Équilibre d’une particule dans l’espace
2.16 Équilibre d’une particule dans l’espace 30
2.17 Produit scalaire
2.17 Produit scalaire

Lorsque l’on veut connaitre la composante d’une force sur un axe autre que les axes de références x, y et z, on peut utiliser le produit scalaire.

d’une force sur un axe autre que les axes de références x, y et z, on

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2.17 Produit scalaire
2.17 Produit scalaire

Lorsque l’on veut connaitre la composante d’une force sur un axe autre que les axes de références x, y et z, on peut utiliser le produit scalaire.

Le produit scalaire de deux vecteurs est égal au produit des grandeurs

des deux vecteurs par le cosinus de l’angle entre les deux. Le produit

scalaire s écrit donc comme suit :

des deux vecteurs par le cosinus de l’angle entre les deux. Le produit ’ scalaire s
des deux vecteurs par le cosinus de l’angle entre les deux. Le produit ’ scalaire s
2.17 Produit scalaire
2.17 Produit scalaire

Le produit scalaire entre 2 vecteurs U et V est égal à la projection du vecteur U dans la direction du vecteur V.

la projection du vecteur U dans la direction du vecteur V. P • Q = (

P • Q = (P x i + P y j + P z k) • (Q x i + Q y j + Q z k) = (P x ) (Q x ) + (P y ) (Q y ) + (P z ) (Q z )

Et l’angle entre les deux vecteurs est donné par :

z ) Et l’angle entre les deux vecteurs est donné par : Si l’angle θ est

Si l’angle θ est connu, le produit scalaire est égal à:

vecteurs est donné par : Si l’angle θ est connu, le produit scalaire est égal à:

P • Q = (P) (Q) cos θ

2.17 Produit scalaire
2.17 Produit scalaire

Le produit scalaire est commutatif et distributif comme montré aux équations suivantes:

et distributif comme montré aux équations suivantes: Le produit scalaire de deux vecteurs perpendiculaires est
et distributif comme montré aux équations suivantes: Le produit scalaire de deux vecteurs perpendiculaires est

Le produit scalaire de deux vecteurs perpendiculaires est toujours nul;

L’angle entre deux vecteurs qui occasionne un produit scalaire maximal est de 0°. C’est lorsque les vecteurs sont parallèles que le produit scalaire est maximal;

Exemple 3 Le vecteur force ci-dessous a une intensité de 100 kN. Il passe par
Exemple 3
Le vecteur force ci-dessous a une intensité de 100 kN. Il passe
par l’origine et le point A dont les coordonnées sont (3,4,5).
Quelle est la valeur de la projection du vecteur sur une droite
passant par l’origine et le point B dont les coordonnées sont
(6,6,2) ? Quel est l’angle entre la force et la droite OB ?
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Pour la semaine prochaine • Des exercices supplémentaires vous seront présentés au TP • Vous
Pour la semaine prochaine
• Des exercices supplémentaires vous
seront présentés au TP
• Vous pouvez faire la première série
d’exercices qui se trouve dans la
rubrique Travaux pratiques sur le site
du cours
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