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UNIVERSITE SULTAN MOULAY SLIMANE Année Universitaire

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES 2019/2020


BENI MELLAL
Département de Génie Electrique

Devoir d’automatique II
FILIERE d’INGENIEURS GENIE ELECTRIQUE °3

EXERCICE N°1:

Considérons le système bouclé suivant:

c(t) (t) s(t)


B0(p) e-2p/(p+1)
T=2s
m(t)
D(p)
T=2s

A) Calculer S*(p) puis S(z) et donner le schéma fonctionnel en z.


B)
1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée dans le cas où D(p) est un simple gain A.
2. Quelle est la condition de stabilité du système bouclé.
3. Déterminer A pour que l'erreur statique de position soit égale à 0,2.
C) Pour annuler l'erreur statique de position on ajoute à D(z) un pôle en z=a.
1. Quelle est la valeur de a, justifier votre réponse.
2. Que devient la nouvelle condition de stabilité.
3. Déterminer la valeur de A pour que l'erreur statique de position soit nulle et l'erreur statique
de vitesse est de 0,1.

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EXERCICE N°2:

Soit le système échantillonné suivant :

Où B0(p) est un bloqueur d’ordre 0 et le système est échantillonné avec une période T.
L’objectif est, dans un premier temps, d’analyser les propriétés du système bouclé et ensuite
d’effectuer une synthèse de l’asservissement à l’aide des paramètres de réglage.
1. Calculer la fonction de transfert échantillonné en boucle fermée.
2. Calculer et dessiner le domaine de stabilité en fonction des paramètres de réglage. Etudier
plus précisément ce domaine lorsque T<<.
3. Calculer l’équation aux erreurs, c'est-à-dire l’équation de récurrence liant les variables de
consigne et d’erreur.
4. Donner les conditions d’annulation du régime transitoire en deux périodes d’échantillonnage
(réponse pile).
5. Calculer dans le cas de la réponse pile, les valeurs aux différents instants d’échantillonnage
des grandeurs de sortie, de dérivée de la sortie et de l’erreur de consigne en réponse à un
échelon et à une rampe. En déduire dans chaque cas l’expression de y(t).
6. Effectuer une simulation des grandeurs de commande et de sortie continues dans le cas de
réponse pile pour T=1s et T=0.5s pour un signal de type échelon puis de type rampe.
On désire désormais effectuer une synthèse d’asservissement à l’aide d’un retour tachymétrique tél
que le système en boucle fermée ait les caractéristiques suivantes :
 Système précis en réponse à un échelon de consigne.
 Comportement du type second ordre de pôles équivalents continus -3 et -4.
7. Calculer les différents paramètres permettant de vérifier le cahier des charges.
8. Effectuer une simulation des variables de commande et de sortie continues pour un signal
d’entrée de type échelon.

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EXERCICE N°3:

On considère le système de la figure suivante :

c(t) (t) s(t)


D(z) B0(p) G(p)

Te Te
m(t)

e 2 p
Où G ( p) 
p  0.11
1. Calculer B0G(z) pour Te=2s
2.Exprimer l’ erreur statique de vitesse v en fonction de D(z). dans quel cas cette erreur est
nulle.
On désir que notre système bouclé se comporte comme un système du deuxième ordre avec:
-Une erreur de vitesse nulle.
-Un comportement identique à celui d’un système du 2ème ordre H(p) échantillonné au pas Te
=2s d’amortissement  =0,7 et de pulsation propre non amortie Wn=0,5 rd/s.
3. Déterminer les pôles du système B0H(z).
4. Donner la structure du correcteur D(z) (méthode des pôles dominants).
5. Donner l’équation caractéristique du système en boucle fermée.
6. Donner le système d’équations liant les différents paramètres du correcteur D(z).

EXERCICE N°4:

On désire réguler un système réel du second ordre à l’aide d’un régulateur de type P.I.D. le
système régulé devrait fonctionner, en boucle fermée, comme un second ordre dont les
caractéristiques sont bien spécifiées. La conception du régulateur sera basée sur la méthode de
compensation des pôles et des zéros.
Le schéma bloc du système est le suivant:

u(t) y(t)
e(t) (t)
+ D(z) B0G(p)
- T T

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Processus à réguler:
Le processus à réguler possède une transmittance de la forme :
Y ( p) k
G ( p)  
U ( p ) (1  T1 p )(1  T2 p)
k est le gain statique du système.
T1 et T2 sont des constantes de temps du système.

1. Montrer que la discrétisation de G(p) à la période d’échantillonnage T est donnée par :

B1 z 1  B2 z 2
G ( z 1 ) 
1  A1 z 1  A2 z 1

et donner les expressions de A1, A2, B1 et B2 en fonction de T, k, T1 et T2.

Discrétisation du régulateur P.I.D:

L’équation idéalisée d’un régulateur PID est de la forme:

 1 d (t ) 

t
u (t )  k p  (t )   ( )d  Td  (1)
 Ti 0 dt 

avec kp : gain proportionnel


Ti : constante de temps intégrale
Td : constante de temps dérivée

pour une période d’échantillonnage T faible, l’équation (1) peut se transformer par discrétisation
en une équation aux différences.
1. En appliquant la méthode d’intégration par approximation rectangulaire, donner l’expression
du signal de commande u à l’instant d’échantillonnage kT.
2. Exprimer u(kT) en fonction de u[(k-1)T]. quel est l’intérêt d’une telle expression ?
3. Donner la transmittance échantillonnée de ce régulateur et montrer qu’elle peut se mettre sous
la forme suivante :
U ( z )  3   2 z 1   1 z 2
D( z 1 )  
 ( z) T (1  z 1 )

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Calcul du régulateur:
Afin d’assurer un comportement en boucle fermée du second ordre, on effectuera une
compensation des zéros de D(z-1) et des pôles de G(z-1). Pour cela nous choisissons :
2.
1
 3   2 z 1   1 z  2  (1  A1 z 1  A2 z  2 )
k'
k’ peut être calculer en imposant certaines caractéristiques de la réponse temporelle du système bouclé.

4. Donner la fonction de transfert échantillonnée du système en boucle fermée et montrer qu’elle


s’agit bien de celle d’un second ordre.
5. Comment peut-on déterminer les paramètres kp, Ti et Td.

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