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MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

ENSEIGNANT:

Dr H. FABIEN YONLI

GC3 UCAO, JUIN 2019


Chapitre I: Concepts fondamentaux

Chapitre II: Eléments de calcul tensoriel

Chapitre III: Cinématique d’un milieu continu

Chapitre IV: Déformations d’un milieu continu

Chapitre V: Equations générales

Chapitre VI: Etude locale du tenseur des contraintes

Chapitre VII: Equations générales de l’élastostatique

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Chapitre I: Concepts fondamentaux

Chapitre II: Eléments de calcul tensoriel

Chapitre III: Cinématique d’un milieu continu

Chapitre IV: Déformations d’un milieu continu

Chapitre V: Equations générales

Chapitre VI: Etude locale du tenseur des contraintes

Chapitre VII: Equations générales de l’élastostatique

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Chapitre I. Concepts fondamentaux

1. Définition d’un milieu continu


En tout point d’un domaine D de l’espace et à tout instant 𝑡 on peut
définir des grandeurs physiques.

La grandeur physique peut être:


- un champ scalaire : masse volumique, température, pression, etc.
- un champ vectoriel: vitesse, accélération, force massique, etc.
- un champ tensoriel: déformation, contrainte, etc.

Contradiction avec la physique microscopique.


La MMC ne peut fournir aucun renseignement sur le mouvement
individuel des particules microscopiques.

Limites du modèle MMC


Le modèle MMC se mesure que si la vérification ne se fait que sur de
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« gros » points de mesure.
Chapitre I. Concepts fondamentaux

2. Du point matériel au milieu continu


La mécanique du point matériel permet de prédire le mouvement
d’un point soumis à un ensemble de forces. Elle ne décrit pas les
rotations d’un corps sur lui-même.

La mécanique du solide indéformable intègre les notions de


rotation, d’inertie et de moment. Elle ne peut pas traiter des
problèmes liés à la déformation du solide, aux écoulements des
fluides, etc.

La MMC s’intéresse aux déformations. Permet de répondre aux


préoccupations suivantes: résistance, rigidité, stabilité, endurance.

Elle est au cœur des disciplines telles que le calcul des structures,
les procédés de fabrication, la biomécanique, la mécanique des
fluides, le génie civil. 5
Chapitre I. Concepts fondamentaux

3. Applications en génie civil


Il est admis que la matière se trouve sous un des états suivants:
solide, liquide, gazeux.

Qu’en est-il des états suivants:


fluide, pâteux, visqueux, plastiques, etc.?
Est-il nécessaire de développer une théorie pour chacun de ces
comportements?

La MMC propose une modélisation mathématique commune à tous ces


milieux. Sans besoin de la notion de consistance.

La consistance sera décrite dans un second temps seulement, avec la


notion de modèle de comportement.

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Chapitre I. Concepts fondamentaux

3. Applications en génie civil


Pour l’ingénieur civil, la MMC permettra de répondre à des questions
telles que:

- De combien de millimètres un sol de fondation va-t-il tasser?

- Quelle est la répartition des contraintes et des déformations dans une


éprouvette en béton?

- Quel débit d’eau va s’infiltrer à travers un barrage?

- Quelles sont les conditions de stabilité d’un talus?

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Chapitre I. Concepts fondamentaux

4. Notion de point matériel


Point géométrique: Elément de l’espace physique.

Particule: Elément matériel qui coïncide actuellement avec un point


géométrique.

5. Domaines

En MMC , on a 2 types de domaines:


Domaines géométriques notés Ω: ensemble de points géométriques
traversé par un milieu continu en mouvement. Le domaine
géométrique est généralement fixe mais peut aussi être mobile. S’il
est en mouvement, ce mouvement est indépendant de celui du milieu
matériel. Le flux de matière à travers la frontière est
généralement non nul.
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Chapitre I. Concepts fondamentaux

5. Domaines

Domaines matériels D: définis par l’ensemble des particules qui


peuvent se déformer mais contiennent toujours les mêmes particules.
Il n’y a pas de flux de matière à travers leur frontière.

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Chapitre I: Concepts fondamentaux

Chapitre II: Eléments de calcul tensoriel

Chapitre III: Cinématique d’un milieu continu

Chapitre IV: Déformations d’un milieu continu

Chapitre V: Equations générales

Chapitre VI: Etude locale du tenseur des contraintes

Chapitre VII: Equations générales de l’élastostatique

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Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

1. Introduction
La MMC fait usage intensif des champs scalaires, vectoriels et
tensoriels. Ces outils permettent:

- d’établir des résultats fondamentaux indépendants du référentiel


choisi;

- Ecrire les formules de la MMC de façon concise et de se focaliser


ainsi sur le sens physique des équations.

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Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

2. Espace et notations

2.1. Espace
Les trois dimensions spatiales forment un espace euclidien (espace
vectoriel muni d’un produit scalaire). On note cet espace 𝐸3 , et on
utilisera couramment une base orthonormée 𝐵:
𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 )
Un élément de l’espace est nommé « vecteur » et est noté.
𝑥Ԧ = 𝑥1 𝑒1 + 𝑥2 𝑒2 + 𝑥3 𝑒3

2.2. Temps
Le temps est absolu. Il est muni d’une structure de droite orientée dont
les points sont appelés « instants » et notés t.
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Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

2. Espace et notations

2.3. Convention de sommation d’Einstein


Chaque fois qu’un indice apparaît deux fois, ce monôme représente la
somme des trois termes obtenus en donnant successivement à cet indice
les valeurs 1, 2 et 3.

Ex: 𝑎𝑖 𝑏𝑖 = 𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏3

L’indice sur lequel on effectue la sommation est appelé indice muet.

Dans l’exemple suivant:

𝑎𝑖𝑗 𝑏𝑗 = 𝑎𝑖1 𝑏1 + 𝑎𝑖2 𝑏2 + 𝑎𝑖3 𝑏3

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Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

2. Espace et notations

2.4. Symbole de Kronecker


Le symbole de Kroenecker se note 𝛿𝑖𝑗 .
Il peut prendre deux valeurs
𝛿𝑖𝑗 = 1 𝑠𝑖 𝑖 = 𝑗
𝛿𝑖𝑗 = 0 𝑠𝑖 𝑖 ≠ 𝑗

2.5. Symbole de permutation de Lévi-Civita


Soient 𝑖, 𝑗 et 𝑘 trois indices ayant des valeurs différentes.

0 𝑠𝑖 𝑑𝑒𝑢𝑥 𝑞𝑢𝑒𝑙𝑐𝑜𝑛𝑞𝑢𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑑𝑖𝑐𝑒𝑠 𝑠𝑜𝑛𝑡 é𝑔𝑎𝑢𝑥


ε𝑖𝑗𝑘 = ൞ +1 𝑠𝑖 𝑖, 𝑗, 𝑘 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑢𝑛𝑒 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑢𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑎𝑖𝑟𝑒 1,2,3
−1 𝑠𝑖 𝑖, 𝑗, 𝑘 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑢𝑛𝑒 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑢𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑖𝑝𝑎𝑖𝑟𝑒 1,2,3
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Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

3. Tenseurs
Soit ε un espace euclidien de dimension n. Un tenseur d’ordre p est une
application p linéaire définie de la façon suivante:
p

𝜀 × ε….ε → ℝ
ቊ𝑋 , … . , 𝑋 → 𝑇(𝑋 , … . , 𝑋 )
1 𝑝 1 𝑝

Exemples:

Vérifier si les applications suivantes sont des tenseurs:


𝑇 𝑢, 𝑣, 𝑤 = 3𝑢(2𝑣 ∧ 𝑤)

𝑇 𝑢, 𝑣, 𝑤 = 3𝑢(2𝑣 + 𝑤)

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Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

3. Tenseurs
3.1. Tenseur d’ordre deux
Un tenseur d’ordre 2 est une forme bilinéaire de 𝐸3 × 𝐸3 dans ℝ.
Autrement dit, il s’agit d’une « fonction » qui fait correspondre un
réel à deux vecteurs quelconques.
Si on applique un tenseur 𝑇ധ à deux vecteurs 𝑈 et 𝑉, on obtiendra le

scalaire 𝑇(𝑈, 𝑉).

Exemple:
Considérons deux vecteurs 𝑈 et 𝑉 de 𝐸3 .
L’application qui à deux vecteurs 𝑋 et 𝑌 de E3 fait correspondre le réel
𝑈. 𝑋 × 𝑉. 𝑌 est un tenseur d’ordre deux.
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Il est noté 𝑈 ⊗ 𝑉.
Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

3. Tenseurs
3.1. Tenseur d’ordre deux
Dans la base courante 𝐵 = 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 , on appelle composantes de 𝑇ധ
ധ 𝑖 , 𝑒𝑗 )
les 9 scalaires 𝑇𝑖𝑗 = 𝑇(𝑒
Les (𝑒𝑖 ⊗ 𝑒𝑗 ) représentent une base de l’espace des tenseurs d’ordre 2.
Dans cette base, on peut représenter le tenseur par une matrice:
𝑇11 𝑇12 𝑇13
𝑇ധ = 𝑇21 𝑇22 𝑇23
𝑇31 𝑇32 𝑇33

A retenir: Un tenseur d’ordre 2 n’est pas une matrice, mais peut être
représenté par une matrice d’ordre 2 carrée 3x3.
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Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

3. Tenseurs
3.2. Tenseur d’ordre deux
Dans un autre base 𝐵′ = (𝑒 ′1 , 𝑒 ′ 2 , 𝑒 ′ 3 ), le même tenseur s’exprimera par
une matrice différente:

𝑇′11 𝑇′12 𝑇′13


𝑇ധ = 𝑇′21 𝑇′22 𝑇′23
𝑇′31 𝑇′32 𝑇′33

Appliqué à deux vecteurs 𝑈 et 𝑉, il s’agit du scalaire:



𝑇(𝑈, 𝑉) = 𝑇𝑖𝑗 𝑈𝑖 𝑉𝑗

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Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

3. Tenseurs
3.2. Tenseur d’ordre deux

3.2.1. Tenseur transposé

ന noté tT
Le tenseur transposé de T ന vérifie:
tന ന 𝑉, 𝑈 = 𝑇𝑖𝑗 𝑈𝑗 𝑉𝑖
T 𝑈, 𝑉 = T
La matrice de 𝑡𝑇ധ est alors la transposée de la matrice T
ന.

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Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

3. Tenseurs
3.2. Tenseur d’ordre deux

3.2.1. Tenseur symétrique, tenseur antisymétrique


Un tenseur égal à son transposé est appelé tenseur symétrique, et
sa matrice est symétrique dans toute base. On a donc toujours:
𝑇𝑖𝑗 = 𝑇𝑗𝑖
Un tenseur égal à l’opposé de son transposé est appelé tenseur
antisymétrique, et sa matrice est antisymétrique dans toute base.
On a donc toujours:
𝑇𝑖𝑗 = −𝑇𝑗𝑖
Tout tenseur est égal à la somme d’un tenseur symétrique 𝑆𝑇ധ et
𝐴ധ
d’un tenseur antisymétrique 𝑇
1
𝑇ധ = 𝑆𝑇ധ + 𝐴𝑇ധ avec 𝑆𝑇ധ = (𝑇+ ധ et 𝐴𝑇ധ = 1 (𝑇ധ − 𝑡𝑇)
ധ 𝑡𝑇) ധ 20
2 2
Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

3. Tenseurs
3.2. Tenseur d’ordre deux

3.2.2. Changement de base


Si l’on considère deux bases, 𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ) et 𝐵′ = 𝑒 ′1 , 𝑒 ′ 2 , 𝑒 ′ 3 .
On peut écrire 𝑒 ′ 𝑖 = 𝑃𝑖𝑗 𝑒𝑗 .
La matrice 𝑃 = (𝑃𝑖𝑗 ) est la matrice de changement de base.

Cette matrice permet d’exprimer un vecteur ou un tenseur dans la


nouvelle base 𝐵′ si on connaît leurs coordonnées 𝑈𝑖 et 𝑇𝑖𝑗 dans la
base 𝐵.
𝑇′𝑖𝑗 = 𝑃𝑖𝑗 𝑇𝑖𝑗
𝑈′𝑖 = 𝑃𝑖𝑗 𝑈′𝑗 21
Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

3. Tenseurs
3.2. Tenseur d’ordre deux

3.2.3. Valeurs propres d’un tenseur


On appelle polynôme caractéristique de 𝑇ധ la fonction 𝑑é𝑡(𝑇ധ − λ𝐼).
Ӗ
𝐼 Ӗ représente le tenseur identité ayant pour composante 𝐼𝑖𝑗 = 𝛿𝑖𝑗 .
Les racines de ce polynôme sont nommées valeurs propres et
notées λ1 , λ2 et λ3 .
Chacune des valeurs propres permet de définir un vecteur propre
ധ 𝑖 = λ𝑖 𝑈𝑖 .
𝑈𝑖 tel que 𝑇𝑈
Les trois vecteurs propres permettent de définir une base dans
laquelle 𝑇ധ est diagonale. λ1 0 0
𝑇ധ = 0 λ2 0
22
0 0 λ3
Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

3. Tenseurs
3.3. Opérations sur les tenseurs

3.3.1. Produit tensoriel


On appelle produit tensoriel et on note ⊗ l’opération qui à deux
tenseurs d’ordre 𝑛 et d’ordre 𝑚 associe un tenseur d’ordre 𝑛 + 𝑚, dont
les composantes sont les produits des composantes initiales, selon
toutes les combinaisons possibles.

Cette opération n’est en général pas commutative.

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Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

3. Tenseurs
3.3. Opérations sur les tenseurs
3.3.1. Produit tensoriel
Le produit tensoriel de deux tenseurs d’ordre 2 est un tenseur
d’ordre 4 de composantes:
(𝑆Ӗ ⊗ 𝑇)
ധ 𝑖𝑗𝑘𝑙 = 𝑆𝑖𝑗 𝑇𝑘𝑙

Le produit tensoriel entre deux vecteurs est un tenseur d’ordre 2:


(𝑈 ⊗ 𝑉)𝑖𝑘 = 𝑈𝑖 𝑉𝑘

Le produit tensoriel entre un tenseur et un vecteur est un tenseur


d’ordre 3:
(𝑇ധ ⊗ 𝑈)𝑖𝑗𝑘 = 𝑇𝑖𝑗 𝑈𝑘
24
Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

3. Tenseurs
3.3. Opérations sur les tenseurs
3.3.2. Produit contracté
On appelle produit contracté entre deux tenseurs 𝑇 et 𝑆
respectivement d’ordre 𝑛 et 𝑚, et on note « . » ou ⊗ l’opération qui
à ces deux tenseurs associe le tenseur d’ordre 𝑛 + 𝑚 − 2, par
sommation sur le dernier indice de 𝑇 et le premier indice de 𝑆.

Cette opération n’est en général pas commutative.

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Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

3. Tenseurs
3.3. Opérations sur les tenseurs
3.3.2. Produit contracté
Le produit contracté de deux tenseurs d’ordre 2 est un tenseur
d’ordre 2 de composantes:
(𝑆.Ӗ 𝑇)
ധ 𝑖𝑗 = 𝑆𝑖𝑗 𝑇𝑗𝑘 (il s’agit du produit matriciel)

Le produit contracté entre deux vecteurs est un scalaire (ordre 0):


𝑈. 𝑉 = 𝑈𝑖 𝑉𝑖 (il s’agit du produit scalaire)

Le produit contracté entre un tenseur et un vecteur est un vecteur:


ധ 𝑈)𝑖 = 𝑇𝑖𝑗 𝑈𝑗
(𝑇. (il s’agit du produit d’une matrice par un
vecteur) 26
Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

3. Tenseurs
3.3. Opérations sur les tenseurs

3.3.2. Produit doublement contracté


On appelle produit doublement contracté entre deux tenseurs 𝑇 et
𝑆 respectivement d’ordre 𝑛 et 𝑚, et on note « : » ou ⊗ l’opération
qui à ces deux tenseurs associe le tenseur d’ordre 𝑛 + 𝑚 − 4, par
sommation sur les deux derniers indices de 𝑇 et les deux premiers
indices de 𝑆.

Cette opération n’est en général pas commutative.

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Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

3. Tenseurs
3.3. Opérations sur les tenseurs

3.3.2. Produit doublement contracté

Le produit doublement contracté de deux tenseurs d’ordre 2 est un


scalaire:
𝑆:Ӗ 𝑇ധ = 𝑆𝑖𝑗 𝑇𝑗𝑖

Le produit doublement contracté d’un tenseur d’ordre 4 et d’un


tenseur d’ordre 2 est un tenseur d’ordre 2:
(𝑆:ӖӖ 𝑇)
ധ =𝐴 𝑇
𝑖𝑗 𝑖𝑗𝑘𝑙 𝑘𝑙

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Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

4. Opérateurs différentiels
4.1. Opérateur gradient

Gradient d’un Scalaire 𝑓 Gradient d’un vecteur 𝑈


𝜕𝑓 𝜕𝑈
(𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓)𝑖 = = 𝑓,𝑖 (𝑔𝑟𝑎𝑑𝑈)𝑖𝑗 = 𝑖 = 𝑈𝑖,𝑗
𝜕𝑥𝑗
𝜕𝑥𝑖

𝜕𝑓 𝜕𝑈1 𝜕𝑈1 𝜕𝑈1


𝜕𝑥1 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
𝜕𝑓 𝜕𝑈2 𝜕𝑈2 𝜕𝑈2
𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑈 =
𝜕𝑥2 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
𝜕𝑓 𝜕𝑈3 𝜕𝑈3 𝜕𝑈3
𝜕𝑥3 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3

Gradient d’un tenseur d′ o𝑟𝑑𝑟𝑒 2 𝑇ധ


𝜕𝑇𝑖𝑗

(𝑔𝑟𝑎𝑑𝑇)𝑖𝑗𝑘 = = 𝑇𝑖𝑗,𝑘 29
𝜕𝑥𝑘
Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

4. Opérateurs différentiels

4.2. Opérateur divergence

Divergence d’un vecteur 𝑈 Divergence d’un tenseur


𝜕𝑈𝑖 𝜕𝑇𝑖𝑗
ധ 𝑖=
(𝑑𝑖𝑣 𝑇) = 𝑇𝑖𝑗,𝑗
𝑑𝑖𝑣𝑈 = = 𝑈𝑖,𝑖 𝜕𝑥𝑗
𝜕𝑥𝑖

4.3. Opérateur laplacien

Laplacien d’un scalaire 𝑓 Laplacien d’un vecteur 𝑈


𝜕²𝑓 𝜕 𝜕𝑈𝑖
∆𝑓 = 𝑑𝑖𝑣 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 = = 𝑓,𝑖𝑖 (∆𝑈)𝑖 = = 𝑈𝑖,𝑗𝑗
𝜕𝑥𝑖 ² 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗
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Chapitre II. Eléments de calcul tensoriel

4. Opérateurs différentiels

4.2. Opérateur rotationnel

Rotationnel d’un vecteur 𝑈


𝜕𝑈𝑘
(𝑟𝑜𝑡𝑈)𝑖 = 𝜀𝑖𝑗𝑘
𝜕𝑥𝑗
𝜕 𝜕𝑈3 𝜕𝑈2
𝑈1 −
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
𝜕 𝜕𝑈1 𝜕𝑈3
𝑟𝑜𝑡𝑈 = 𝛻^𝑈 = ^𝑈2 = −
𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥1
𝜕 𝜕𝑈1 𝜕𝑈2
𝑈3 −
𝜕𝑥3 𝜕𝑥2 𝜕𝑥1

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Chapitre I: Concepts fondamentaux

Chapitre II: Eléments de calcul tensoriel

Chapitre III: Cinématique d’un milieu continu

Chapitre IV: Déformations d’un milieu continu

Chapitre V: Equations générales

Chapitre VI: Etude locale du tenseur des contraintes

Chapitre VII: Equations générales de l’élastostatique

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Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu
1. Introduction

 La cinématique permet de mener une description mathématique du


mouvement en fonction de la variable temps. Dans le cadre de la
MMC, on étudie la cinématique d’un milieu matériel.

 Un milieu matériel est un ensemble de particules matérielles.

 La notion de particule matérielle est différente de celle de particule


élémentaire. La particule matérielle représente la quantité de matière
contenue dans un volume infinitésimal.

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Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu
1. Introduction

 Un système matériel noté ε est modélisé par une sous partie de ℝ3 et


composé d’un nombre infini de points M représentant des
particules matérielles.

 On peut définir au sein du système un domaine matériel D


composé des mêmes particules matérielles quelque soit l’instant
t considéré.

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Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu
2. Description lagrangienne et description eulérienne du
mouvement

 Deux points de vue coexistent pour la description du mouvement.

 La description lagrangienne est plus adaptée à la mécanique du


solide.

 La description eulérienne du mouvement est plus adaptée à la


mécanique des fluides.

 Chacune de ces descriptions propose des outils qui simplifieront la


définition et la résolution d’un problème en fonction d’un contexte
donné.

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Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu
2. Description lagrangienne et description eulérienne du
mouvement
2.1. Description lagrangienne

Dans cette description, il s’agit de suivre une particule matérielle M0


dans son mouvement à partir d’une position d’origine.
Il s’agit d’une position connue de la particule pour un temps fixé à 𝑡0 =
0. On appellera cette position 𝑎.
Ԧ
La position d’origine sera comparée à la position « actuelle », c’est-à-
dire la position qu’elle occupe à l’instant 𝑡 appelée 𝑥.
Ԧ

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Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu
2. Description lagrangienne et description eulérienne du
mouvement
2.1. Description lagrangienne

M0 Mt
Bijection M particule de
D

D0 Dt
t0 t

D0: Configuration initiale de D Dt: Configuration à l’instant t de D


M0: position de M à t0=0 Mt: position de M à t
M0(a1,a2,a3,t) Mt(x1,x2,x3,t) dans le repère (O,e1,e2,e3)

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Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu
2. Description lagrangienne et description eulérienne du
mouvement
2.1. Description lagrangienne

M0 Mt
Bijection M particule de
D

D0 Dt
t0 t
Décrire le mouvement de D consiste à donner les xi en fonction des ai et de t.

On écrit alors:
Chaque position actuelle des
x1=Φ1(a1,a2,a3,t) soit particules est définie en
x2=Φ2(a1,a2,a3,t) 𝑥=Φ
Ԧ (𝑎,
Ԧ 𝑡) fonction de sa position
x3=Φ3(a1,a2,a3,t) initiale. 38
Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu
2. Description lagrangienne et description eulérienne du
mouvement
2.1. Description lagrangienne

M0 Mt
Bijection M particule de
D

D0 Dt
t0 t
Lorsqu’on donne les xi en fonction des ai et de t, on dit qu’on donne
la description lagrangienne du mouvement.

x1=Φ1(a1,a2,a3,t)
x2=Φ2(a1,a2,a3,t) 𝑥=Φ
Ԧ (𝑎,
Ԧ 𝑡)
x3=Φ3(a1,a2,a3,t) 39
Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu
2. Description lagrangienne et description eulérienne du
mouvement
2.2. Variables de Lagrange – variables d’Euler

Etant donné la bijection qui existe entre les coordonnées actuelles et


les coordonnées initiales, on peut choisir comme variables
indépendantes pour décrire le mouvement soit le couple (𝑥Ԧ ,t) soit le
couple (𝑎,
Ԧ 𝑡).
Ԧ 𝑡 = 𝑎1 ,𝑎2 ,𝑎3 , 𝑡 sont les variables des Lagrange.
𝑎,
Ԧ 𝑡 = 𝑥1 ,𝑥2 ,𝑥3 , 𝑡 sont les variables d’Euler.
𝑥,

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Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu
2. Description lagrangienne et description eulérienne du
mouvement
2.2. Variables de Lagrange – variables d’Euler

Lagrangien se rapporte à l’histoire.


Eulerien se rapporte à l’actualité.

Si l’on considère une fonction 𝑓.


L’écriture 𝑓(𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 𝑡) est la représentation lagrangienne de 𝑓.
L’écriture 𝑓(𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑡) est la représentation eulérienne de 𝑓.

41
Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu
2. Description lagrangienne et description eulérienne du
mouvement
2.3. Description eulérienne

Le point de vue d’Euler est complètement différent.


On ne considère plus d’instant initial.
On décide de se fixer un instant 𝑡 (l’instant actuel), et une position 𝑥Ԧ
donnée qui restera fixe.
La description du mouvement d’un système du point de vue d’Euler
consistera alors à définir le champ de vitesse 𝑉 des particules

occupant une position à un instant donné. 𝑉 = 𝑉(𝑥,


Ԧ 𝑡).
Il n’est nullement fait mention d’une configuration initiale. 42
Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu
2. Description lagrangienne et description eulérienne du
mouvement
2.3. Relation entre les deux descriptions

Si on récapitule, on peut écrire:


- Les variables de Lagrange d’un point 𝑀 sont les coordonnées
initiales (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 , 𝑡) et les inconnues d’Euler sont les coordonnées
actuelles (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑡)
- Les variables d’Euler d’un point 𝑀 sont les coordonnées actuelles
(𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑡) et les inconnues d’Euler sont les coordonnées du
vecteur vitesse à l’instant actuel (𝑉1 , 𝑉2 , 𝑉3 )

43
Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu
2. Description lagrangienne et description eulérienne du
mouvement
2.3. Relation entre les deux descriptions

La relation entre les deux points de vue repose sur les équations
suivantes:
𝑑𝑥Ԧ
𝑉 𝑥,
Ԧ 𝑡 = 𝑉 𝑥Ԧ 𝑎,
Ԧ 𝑡 =
𝑑𝑡

𝑥Ԧ 𝑎,
Ԧ 0 = 𝑎Ԧ

44
Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu
3. Déplacement – vitesse - accélération
Déplacement
Le déplacement de M entre 0 et 𝑡 noté 𝑋 ou 𝑢 est défini par:

𝑋 = 𝑀0 𝑀𝑡 = 𝑥Ԧ − 𝑎Ԧ
Vitesse
La vitesse de M au point 𝑡 est définie par:

𝑑𝑂𝑀 𝑑 𝑥Ԧ
𝑉= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Accélération
L’accélération de M au point 𝑡 est définie par:

𝑑𝑉 𝑑²𝑥Ԧ
γ= = 45
𝑑𝑡 𝑑𝑡²
Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu
3. Déplacement – vitesse - accélération
3.2. Dérivée particulaire – dérivée eulérienne
Dans les deux équations précédentes, la dérivée temporelle s’effectue
pour une particule (« 𝑎Ԧ ») donnée. C’est une dérivée dite particulaire
ou matérielle.

Si on assimile, un milieu continu à une portion d’autoroute et chaque


point matériel à une voiture circulant sur l’autoroute, les vitesses et
accélérations ainsi définies sont celles perçues par le conducteur de
chaque voiture 𝑎.
Ԧ

46
Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu
3. Déplacement – vitesse - accélération
3.2. Dérivée particulaire – dérivée eulérienne
Il existe un autre type de dérivée temporelle dite eulérienne qui
s’effectue non pas pour une particule donnée mais pour un point de
l’espace donné. Autrement dit c’est une dérivée temporelle en
considérant 𝑥Ԧ fixe et non plus 𝑎Ԧ fixe.

Pour reprendre l’exemple de l’autoroute, la dérivée correspond à


celle que percevrait un gendarme posté sur le bord de la route
regardant à travers un radar.
𝜕.
La dérivée eulérienne est notée 47
𝜕𝑡
Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu
3. Déplacement – vitesse - accélération
3.2. Dérivée particulaire – dérivée eulérienne
Dérivée eulérienne et lagrangienne sont liées. Si on considère une
grandeur physique g.
𝜕𝑔 𝜕𝑔
𝑑𝑔 𝑥,
Ԧ 𝑡 = 𝑥,
Ԧ 𝑡 𝑑𝑡 + 𝑥,
Ԧ 𝑡 𝑑𝑥Ԧ
𝜕𝑡 𝜕𝑥Ԧ

𝑑𝑔(𝑥,
Ԧ 𝑡) 𝜕𝑔 𝜕𝑔 𝑑𝑥Ԧ
⇒ = 𝑥,
Ԧ 𝑡 + 𝑥,
Ԧ 𝑡
𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥Ԧ 𝑑𝑡

𝑑𝑔(𝑥,
Ԧ 𝑡) 𝜕𝑔
⇒ = 𝑥,
Ԧ 𝑡 + 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑔. 𝑉 Terme d’advection
𝑑𝑡 𝜕𝑡

Dérivée lagrangienne Dérivée eulérienne 48


Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu
3. Déplacement – vitesse - accélération
3.3. Quelques cinématiques particulières

A partir de la vitesse eulérienne, on peut caractériser le mouvement de


la manière suivante.

a. Le mouvement est permanent ou stationnaire lorsque la vitesse


eulérienne ne dépend pas explicitement du temps t.

b. Le mouvement est irrotationnel si 𝑟𝑜𝑡𝑉 = 0.

c. Le mouvement est isovolume ou isochore si 𝑑𝑖𝑣𝑉 = 0.

49
Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu
3. Déplacement – vitesse - accélération
3.3. Quelques cinématiques particulières

d. Le mouvement est plan lorsqu’une composante de la vitesse est nulle et


les 2 autres composantes ne dépendent que des 2 autres directions.
Ex: 𝑣3 = 0 et 𝑣1 , 𝑣2 dépendent de 𝑥1 et 𝑥2 .
Ici le mouvement se passe dans le plan (𝑥1 , 𝑥2 ).

e. Le mouvement est unidirectionnel lorsque les deux composantes de la


vitesse sont nulles dans la base considérée.

50
Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu

4. Lignes particulières
4.1. Trajectoire
La trajectoire d’une particule est l’ensemble des points occupés par cette
particule au cours du temps.
Les équations paramétriques des trajectoires sont de la forme.

𝑥1 = 𝑓1 (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 , 𝑡)
൞𝑥1 = 𝑓2 (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 , 𝑡)
𝑥1 = 𝑓3 (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 , 𝑡)

51
Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu

4. Lignes particulières
4.1. Trajectoire
Si la description eulérienne du mouvement est donnée, alors pour obtenir
les équations paramétriques des trajectoires, on doit résoudre le système
différentiel suivant:
𝑑𝑥1
= 𝑉1
𝑑𝑡
𝑑𝑥2 avec les conditions initiales telles que
= 𝑉2 x1=a1, x2=a2 et x3=a3 à t=0.
𝑑𝑡
𝑑𝑥3
= 𝑉3
𝑑𝑡

52
Chapitre III. Cinématique d’un milieu continu

4. Lignes particulières
4.2. Ligne de courant à un instant donné t
Une ligne de courant à un instant t est une courbe telle qu’en chaque point
et à l’instant indiqué, la tangente est colinéaire à la vitesse.
𝑉

Lorsque la vitesse eulérienne est connue, on peut avoir les équations


cartésiennes des lignes de courant en intégrant le système:

𝑑𝑥1 𝑑𝑥2 𝑑𝑥3


= = à t fixé.
𝑉1 𝑉2 𝑉3

Lorsque le mouvement est permanent, trajectoire et lignes de courant sont


confondues. 53
Chapitre I: Concepts fondamentaux

Chapitre II: Eléments de calcul tensoriel

Chapitre III: Cinématique d’un milieu continu

Chapitre IV: Déformations d’un milieu continu

Chapitre V: Equations générales

Chapitre VI: Etude locale du tenseur des contraintes

Chapitre VII: Equations générales de l’élastostatique

54
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

1. Introduction

 La déformation d′ un système matériel vient de la comparaison


entre configuration initiale et configuration actuelle.

 La représentation lagrangienne est donc la plus adaptée.

 Dans ce chapitre seront abordés un grand nombre de tenseurs


permettant de décrire les déformations d’un milieu continu.

 Une simplification sera effectuée en considérant l’hypothèse des


petites perturbations.

55
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

2. Grandeurs à mesurer

 Au cours de la déformation d’un milieu continu, les variations


de grandeurs à mesurer peuvent l’être en termes de longueur, en
termes de volume et en termes d’angle.

56
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

2. Grandeurs à mesurer

2.1. En termes de longueur


𝑑𝑙
: la dilatation (relative) de longueur.
𝑑𝑙0

𝑑𝑙 𝑑𝑙
ቚ ou pour préciser que c’est dans la direction 𝑢0 .
𝑑𝑙0 𝑢 𝑑𝑙0 𝑢
0 0

𝑑𝑙−𝑑𝑙0 ∆𝑙
= : l’allongement unitaire.
𝑑𝑙0 𝑙0

1 𝑑
𝑑𝑙 : taux d’allongement unitaire à un instant donné.
𝑑𝑙 𝑑𝑡

𝑑𝑙0 étant la longueur initiale avant déformation et d𝑙 étant la


longueur après déformation. 57
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

2. Grandeurs à mesurer

2.2. En termes de volume


𝑑𝑣
: dilatation de volume (volumique).
𝑑𝑣0

𝑑𝑣−𝑑𝑣0
: variation relative de volume.
𝑑𝑣0

1 𝑑
(𝑑𝑣): taux de dilatation volumique à un instant donné.
𝑑𝑣 𝑑𝑡

𝑑𝑣0 étant le volume élémentaire avant déformation et 𝑑𝑣 celui


après déformation.

58
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

2. Grandeurs à mesurer

2.3. En termes d’angle

 La variation d’angle entre configuration initiale et configuration


actuelle est appelée glissement 𝛾.

𝑀′′0 𝑀′′𝑡 𝑀′𝑡

𝑣Ԧ0 𝑣Ԧ 𝑢
𝜃

𝑀0 𝑀′0
𝑢0 𝑀𝑡
𝜋 𝛾: le glissement ou l’angle de glissement
On note 𝛾 = −𝜃
2 du couple (𝑢0 , 𝑣0 )

 Le taux de glissement à un instant donné pour un couple donné


𝑑γ
par exemple (𝑢, 𝑣):
Ԧ . 59
𝑑𝑡
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées

𝑀′′0 𝑀′′𝑡 𝑀′𝑡

𝑑𝑎’ 𝑑𝑥’ 𝜃 𝑑𝑥
𝑀′0

𝑀0 𝑑𝑎 𝑀𝑡

𝑡0 = 0 𝑡
Vecteurs
𝑎Ԧ = 𝑂𝑀0 ; 𝑎′ = 𝑂𝑀′0 ; 𝑎′′ = 𝑂𝑀′′0 𝑥Ԧ = 𝑂𝑀𝑡 ; 𝑥′ = 𝑂𝑀′𝑡 ; 𝑥′′ = 𝑂𝑀′′𝑡
positions
Vecteurs
déplacements 𝑑𝑎 = 𝑀0 𝑀′0 ; 𝑑𝑎′ = 𝑀0 𝑀′′0 ; 𝑑𝑥 = 𝑀𝑡 𝑀′𝑡 ; 𝑑𝑥′ = 𝑀𝑡 𝑀′′𝑡
élémentaires

Vecteurs 1 1 1 1
𝑢0 = 𝑑𝑎; 𝑣0 = 𝑑𝑎′ ; 𝑢= 𝑑𝑥; 𝑣Ԧ = 𝑑𝑥′
unitaires 𝑑𝑎 𝑑𝑎′ 𝑑𝑥 𝑑𝑥′ 60
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées

𝑀′′0 𝑀′′𝑡 𝑀′𝑡

𝑑𝑎’ 𝑑𝑥’ 𝜃 𝑑𝑥
𝑀′0

𝑀0 𝑑𝑎 𝑀𝑡

𝑡0 = 0 𝑡
On souhaite écrire une relation entre les vecteurs élémentaires de
la configuration d’origine et ceux de la configuration actuelle:
𝑥=Φ
Ԧ 𝑎,
Ԧ 𝑡 𝑒𝑡 𝑥′=Φ 𝑎′, 𝑡

𝑜𝑟 𝑎 ′ = 𝑎Ԧ + 𝑑 𝑎Ԧ

𝑥′ = Φ 𝑎Ԧ + 𝑑𝑎,
Ԧ 𝑡
61
On effectue un DL au 1er ordre de 𝑥′ au voisinage de 𝑎:
Ԧ
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées

𝑀′′0 𝑀′′𝑡 𝑀′𝑡

𝑑𝑎’ 𝑑𝑥’ 𝜃 𝑑𝑥
𝑀′0

𝑀0 𝑑𝑎 𝑀𝑡

𝑡0 = 0 𝑡

On effectue un DL au 1er ordre de 𝑥′ au voisinage de 𝑎:


Ԧ

𝑥′ = Ф 𝑎,
Ԧ 𝑡 + 𝛻Ф 𝑎, Ԧ au 1er
Ԧ 𝑡 . 𝑑𝑎Ԧ + θ(𝑑 𝑎) ordre
𝑥′ − 𝑥Ԧ = 𝛻Ф 𝑎,
Ԧ 𝑡 . 𝑑 𝑎Ԧ

𝑑𝑥Ԧ = 𝛻Ф 𝑎,
Ԧ 𝑡 . 𝑑𝑎Ԧ

Ԧ 𝑡 et on l’appelle tenseur gradient de la transformation.


On note 𝐹ധ = 𝛻Ф 𝑎, 62
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées

𝐹ധ est représenté dans la base de R3 par la matrice suivante:

 x1 x1 x1 


 
 a1 a2 a3 
 x2 x2 x2 
F  
 a1 a2 a3 
 x3 x3 x3 
 a a2 a3 
 1 

Ce tenseur d’ordre 2 permet de relier la position relative de deux particules


avant et après déformation. C’est donc l’ingrédient de base pour définir la
déformation d’un corps.
63
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées


3.1. Grandes déformations
ധ 𝑑 𝑎Ԧ
a. 𝑑𝑥Ԧ = 𝐹.

b. Dilatation de longueur
Si l’on exprime le produit scalaire de vecteurs après déformation en
fonction des vecteurs avant déformation, on obtient:
𝑑 𝑥. ധ 𝑑 𝑎).
Ԧ 𝑑𝑥′=(𝐹. ധ 𝑑𝑎′)=𝑑 𝑎.
Ԧ (𝐹. ധ 𝐹).
Ԧ (𝑡𝐹. ധ 𝑑𝑎′

ധ 𝐹ധ est noté 𝐶Ӗ et est appelé tenseur des dilatations (à


Le tenseur 𝑡𝐹.
droite) de Cauchy-Green.
𝑑 𝑥.
Ԧ 𝑑 𝑥′ Ԧ 𝐶.Ӗ 𝑑 𝑎′
Ԧ = 𝑑 𝑎. Ԧ

64
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées


3.1. Grandes déformations
Si on veut calculer la dilatation selon une direction donnée u0 , il suffit
de prendre:
𝑑 𝑥Ԧ = 𝑑 𝑥′
Ԧ = 𝑑𝑙𝑢 et 𝑑 𝑎Ԧ = 𝑑 𝑎′
Ԧ = 𝑑𝑙0 𝑢0
On trouve :
𝑑𝑙
= 𝑢0 . 𝐶.Ӗ 𝑢0
𝑑𝑙0 𝑢0

Le glissement du couple (𝑢0 , 𝑣0 ) peut aussi s’évaluer en utilisant 𝐶Ӗ :


𝑢0 . (𝐶.Ӗ 𝑣Ԧ0 )
𝑠𝑖𝑛𝛾 =
𝑢0 . (𝐶.Ӗ 𝑢0 ) 𝑣0 . (𝐶.Ӗ 𝑣Ԧ0 )
65
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées


3.1. Grandes déformations

Le tenseur 𝐶Ӗ n’est pas une bonne mesure de la déformation car pour une
transformation rigide, il est non nul. Il est égal à la matrice identité I.Ӗ

Exemple: Mouvement de translation

𝑥1 = 𝑎1 + α𝑡
ቐ 𝑥2 = 𝑎2 + 0
𝑥3 = 𝑎3 + 0

66
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées


3.1. Grandes déformations

On introduit donc le tenseur de déformation de Green-Lagrange,


défini par:
1 1
𝑑 𝑥.
Ԧ 𝑑𝑥′
Ԧ − 𝑑 𝑎.
Ԧ 𝑑𝑎′ Ԧ 𝐶.Ӗ 𝑑 𝑎′
Ԧ = 𝑑 𝑥. Ԧ 𝐼.Ӗ 𝑑 𝑎′
Ԧ − 𝑑𝑎. Ԧ = 𝑑 𝑎. ധ 𝑑𝑎′
Ԧ 𝐸. Ԧ
2 2

Le tenseur 𝐸ധ est un tenseur symétrique matériel du deuxième ordre


qui se calcule comme suit:
1 1 𝑡
𝐸ധ = Ӗ Ӗ
𝐶−𝐼 = ധ 𝐹ധ − 𝐼 Ӗ
𝐹.
2 2

67
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées


3.1. Grandes déformations
Interprétation du tenseur de déformations de Green-Lagrange.
1 1
𝐸ധ = 𝐶Ӗ − 𝐼 Ӗ = 𝑡 𝐹.
ധ 𝐹ധ − 𝐼 Ӗ
2 2
Considérons deux vecteurs identiques 𝑑𝑎1 et 𝑑𝑎2 et notés 𝑑 𝑎. Ԧ Après
déformation, ce vecteur se retrouvera en 𝑑 𝑥Ԧ = 𝑑 𝑥Ԧ1 = 𝑑 𝑥Ԧ2 . La relation
donne:
1
𝑑 𝑥.
Ԧ 𝑑 𝑥Ԧ − 𝑑 𝑎.
Ԧ 𝑑 𝑎Ԧ = 𝑑 𝑎. ധ 𝑑 𝑎Ԧ
Ԧ 𝐸.
2
Décomposons les vecteurs 𝑑 𝑎Ԧ et 𝑑 𝑥Ԧ selon leur norme et leur orientation.
𝑑 𝑎Ԧ = 𝑑𝑙0 𝑢0 ; 𝑑 𝑥Ԧ = 𝑑𝑙𝑢

On peut simplifier l’équation en:


1 𝑑𝑙² − 𝑑𝑙0 ²
ധ 𝑢0
= 𝑢0 . 𝐸. 68
2 𝑑𝑙0 ²
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées


3.1. Grandes déformations

Interprétation du tenseur de déformations de Green-Lagrange.


En considérant en particulier un vecteur 𝑢0 selon l’axe 𝑒1 , le nombre
de droite se réduit à 𝐸11 .
Les éléments diagonaux du tenseur 𝐸ധ donnent les changements
relatifs de longueur, de vecteur initialement dirigés selon les axes.

Si on choisit deux vecteurs 𝑑𝑎 et 𝑑𝑎′ comme vecteurs de base


1 𝑑𝑙 𝑑𝑙′
𝑒1𝑠𝑖𝑛𝛾
et 𝑒2 : = 𝐸12
2 𝑑𝑙0 𝑑𝑙0 ′

69
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées


3.1. Grandes déformations
c. Dilatation de volume

Un élément de volume 𝑑𝑣0 de la configuration de référence se


transforme en un élément 𝑑𝑣 dans la configuration actuelle. Le
jacobien de la transformation 𝐽 = 𝑑𝑒𝑡𝐹ധ donne le changement de
volume.
𝑑𝑣 = 𝐽𝑑𝑣0

70
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées


3.1. Grandes déformations

L’utilisation de 𝐸ധ est « difficile ». Cependant, on verra que dans


l’hypothèse des petites perturbations, sa version linéarisée est d’une
grande utilité et d’une relative simplicité.

71
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées


3.2. Hypothèses des petites perturbations
Les déplacements entre la configuration de référence et la
configuration actuelle sont très petits et le gradient des déplacements
est également petit.

Exemple:
Mise en extension d’une éprouvette dans un essai de traction faisant
intervenir des déplacements faibles et des déformations faibles par
rapport à la taille de l’éprouvette dans le régime élastique et dans le
début de la zone plastique.

72
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées


3.2. Hypothèses des petites perturbations
Les déplacements entre la configuration de référence et la
configuration actuelle sont très petits et le gradient des déplacements
est également petit.

Contre-exemple:
L’écoulement d’un fluide n’entre pas dans le cadre des petites
perturbations puisque les configurations initiales et finales sont très
différentes.

73
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées


3.2. Hypothèses des petites perturbations

Le tenseur de déformation de Green-Lagrange dépend des


déplacements de manière non-linéaire:
En effet:

𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑋𝑖 𝜕𝑎𝑖


𝐹ധ = = + = 𝛻𝑋 + 𝐼 Ӗ
𝜕𝑎𝑗 𝜕𝑎𝑗 𝜕𝑎𝑗

ന et appelé tenseur gradient du déplacement.


Le tenseur 𝛻𝑋 est noté 𝐻

𝐹ധ = 𝐻
ന + 𝐼Ӗ

74
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées


3.2. Hypothèses des petites perturbations
On peut ainsi reécrire 𝐸ധ de la façon suivante:
1 1 1
𝐸ധ = 𝐶Ӗ − 𝐼 Ӗ = 𝑡 𝐹.
ധ 𝐹ധ − 𝐼 Ӗ = 𝑡(𝐻
ന + 𝐼)(
Ӗ 𝐻ന + 𝐼)Ӗ − 𝐼 Ӗ
2 2 2

1 𝑡
𝐸ധ = ന𝐻
𝐻 ന+𝐻
ന + 𝑡𝐻)

2
Terme quadratique
Dans le cas des petites déformations, le tenseur peut être linéarisé (le
terme quadratique est négligé) et se réduit comme suit :
1
𝐸ധ = ന + 𝑡𝐻
𝐻 ന = εധ
2

εധ est le tenseur des déformations linéarisées. C’est la partie symétrique de75𝐻.
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées


3.2. Hypothèses des petites perturbations

ന appelée tenseur des


ന notée Ω
Il existe une partie antisymétrique de 𝐻
rotations infinitésimales.
1
ന=
Ω ന − 𝑡𝐻)
(𝐻 ന
2

ന + εധ = 𝐻
Remarque: Ω ന

76
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées


3.2. Hypothèses des petites perturbations
3.2.2. Allongement unitaire (sous HPP)
𝑑𝑙 − 𝑑𝑙0
( )𝑢0 = 𝑢0 (ധε. 𝑢0 )
𝑑𝑙0
Si à la place de 𝑢0 , on prend 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 .

Suivant 𝑒1 :

𝑑𝑙 − 𝑑𝑙0
( )𝑒1 = 𝑒1 (ധε. 𝑒1 )
𝑑𝑙0

Si εധ = ε𝑖𝑗 dans la base (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 )

77
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées


3.2. Hypothèses des petites perturbations
3.2.2. Allongement unitaire (sous HPP)
  11  12  13  1    11 
    
  21  22  23  0     21 
    
 31  32  33  0    31 
1 ε11
𝑒1 εധ. 𝑒1 = 0 ε21 = ε11
0 ε31
Ainsi les coefficients diagonaux εധ sont les
En général:𝑒𝑖 εധ. 𝑒𝑗 = ε𝑖𝑗
allongements unitaires suivant les 3
𝑑𝑙 − 𝑑𝑙0
( )𝑒2 = 𝑒2 εധ. 𝑒2 = ε22 directions de la base utilisée.
𝑑𝑙0
𝑑𝑙 − 𝑑𝑙0
( )𝑒3 = 𝑒3 εധ. 𝑒3 = ε33 78
𝑑𝑙0
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées


3.2. Hypothèses des petites perturbations

3.2.3. Variation relative de volume (HPP)


𝑑𝑣 − 𝑑𝑣0
= 𝑡𝑟 𝜀 Ӗ = ε11 + ε22 + ε33
𝑑𝑣0

3.2.4. Glissement du couple (𝑢0 , 𝑣0 ) sous HPP:


𝑠𝑖𝑛γ = 2𝑢0 (𝜀.Ӗ 𝑣0)

3.2.5. Vitesse de déformation


On utilise la vitesse eulérienne 𝑉 et le gradient eulérien de 𝑉 noté 𝛻𝑉
 V1 V1 V1 
 
 x1 x2 x3 
  V2 V2 V2 
V   
 x1 x2 x3 
 V3 V3 V3 
 x x2 x3  79
 1 
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

3. Formules associées aux grandeurs mesurées


3.2.5. Vitesse de déformation
ന sa partie symétrique et 𝑅ധ sa partie antisymétrique.
Soit 𝐷
ന s’appelle le tenseur des taux de déformation.
𝐷
𝑅ധ s’appelle le tenseur des taux de rotation.

3.1.5.1. Taux d’allongement suivant u à t


1 𝑑𝑙
ന . 𝑢)
= 𝑢. (𝐷
𝑣 𝑑𝑡

3.1.5.2. Taux de dilatation de volume


1𝑑
ന = 𝑑𝑖𝑣𝑉
𝑑𝑣 = 𝑡𝑟 𝐷
𝑣 𝑑𝑡

3.1.5.3. Taux de glissement de (u,v)


𝑑𝛾
ന . 𝑣)
= 2𝑢. (𝐷 Ԧ 80
𝑑𝑡
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

4. Compatibilité des déformations


Pour qu’un champ de tenseur εധ symétrique d’ordre 2 représente un
champ de tenseurs de déformations linéarisé d’un milieu continu, il
suffit que ce champ vérifie les 81 équations de compatibilité ci-
dessous:
𝜕²ε𝑖𝑗 𝜕²ε𝑘𝑙 𝜕²ε𝑖𝑘 𝜕²ε𝑗𝑙
+ = +
𝜕𝑎𝑘 𝜕𝑎𝑙 𝜕𝑎𝑖 𝜕𝑎𝑗 𝜕𝑎𝑗 𝜕𝑎𝑙 𝜕𝑎𝑖 𝜕𝑎𝑘

En utilisant la notation:
𝜕²ε𝑖𝑗
ε𝑖𝑗,𝑘𝑙 =
𝜕𝑎𝑘 𝜕𝑎𝑙

Ces équations s’écrivent:


ε𝑖𝑗,𝑘𝑙 + ε𝑘𝑙,𝑖𝑗 = ε𝑖𝑘,𝑗𝑙 + ε𝑗𝑙,𝑖𝑘 81
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

4. Compatibilité des déformations


Parmi ces 81 équations, 6 sont indépendantes en dimension. Elles
s’écrivent:
ε𝑖𝑗,𝑘𝑘 + ε𝑘𝑘,𝑖𝑗 = ε𝑖𝑘,𝑗𝑘 + ε𝑗𝑘,𝑖𝑘

ε11,22 + ε22,11 = 2ε12,12


ε11,33 + ε33,11 = 2ε13,13
ε33,22 + ε22,33 = 2ε23,23
ε12,33 + ε33,12 = ε13,23 + ε23,13
ε23,11 + ε11,23 = ε12,13 + ε13,12
ε13,22 + ε22,13 = ε12,23 + ε23,12

82
Chapitre IV. Déformations d’un milieu continu

4. Compatibilité des déformations


Remarque: Il existe une relation entre le tenseur des rotations et le
tenseur des déformations infinitésimales:

𝜕Ω𝑖𝑗 𝜕ε𝑖𝑘 𝜕ε𝑗𝑘


= −
𝜕𝑎𝑘 𝜕𝑎𝑗 𝜕𝑎𝑖

83
Chapitre I: Concepts fondamentaux

Chapitre II: Eléments de calcul tensoriel

Chapitre III: Cinématique d’un milieu continu

Chapitre IV: Déformations d’un milieu continu

Chapitre V: Equations générales

Chapitre VI: Etude locale du tenseur des contraintes

Chapitre VII: Equations générales de l’élastostatique

84
Chapitre V. Equations générales
1. Introduction

Dans les chapitres précédents, ont été abordés les mouvements et


déformations d’un milieu continu sans s’intéresser aux raisons de
ces déformations.
Nous allons maintenant introduire certaines notions telles que la
masse, la quantité de mouvement, les contraintes qui vont permettre
d’énoncer les grandes lois fondamentales de la mécanique et nous
permettre de nous rapprocher un peu plus du monde physique.

85
Chapitre V. Equations générales
2. Forme générale d’un bilan

𝜕D A: densité volumique de la
grandeur étudiée
D D = domaine
α: taux de densité surfacique
𝜕D = frontière de la grandeur dans les
échanges du domaine avec
l’extérieur à travers sa
frontière
Tout bilan s’écrit:
𝑑 𝐴𝑠 : taux de densité
ම 𝐴𝑑𝑣 = − ඵ 𝛼𝑑𝑆 + ම 𝐴𝑠 𝑑𝑣 volumique des sources (ou
𝑑𝑡 D 𝜕D D puits)
variation flux source

Ce que l’on fournit en volume ou à travers la surface sert à faire varier la quantité d’intérêt.
86
Chapitre V. Equations générales
3. Bilan ou conservation de la masse

On va considérer que le milieu déformable qu’on étudie est muni


d’une masse.

On définira particulièrement, un champ scalaire, noté ρ appelé masse


volumique, qui dépend de l’espace et du temps.
Ce champ sera supposé continu sur tout le domaine matériel.

L’équation de conservation de la masse traduit le fait que la masse


d’un domaine matériel ne varie pas dans le temps. Elle est constante
peu importe les positions occupées par ce domaine dans le temps.

87
Chapitre V. Equations générales
3. Bilan ou conservation de la masse

Enoncé de la loi de conservation de la masse:

La masse du domaine D est invariable lorsqu’on suit D dans son mouvement.

Forme intégrale
𝑑 Masse de D
ම ρ𝑑𝑣 = 0 1 ම ρ𝑑𝑣
𝑑𝑡 D D

ρ= masse volumique

1 s ′ écrit aussi ∶

𝑑ρ
ම ( + ρ𝑑𝑖𝑣𝑉) 𝑑𝑣 = 0 2 𝑉 Vitesse eulérienne.
D 𝑑𝑡
88
Chapitre V. Equations générales
3. Bilan ou conservation de la masse

2 s ′ écrit aussi ∶

𝜕ρ
ම ( + 𝑉. 𝑔𝑟𝑎𝑑ρ + ρ𝑑𝑖𝑣𝑉) 𝑑𝑣 = 0 𝑉 Vitesse eulérienne.
D 𝑑𝑡

𝑑ρ
𝑑𝑡

Or 𝑉. 𝑔𝑟𝑎𝑑ρ + ρ𝑑𝑖𝑣𝑉=div(ρ𝑉)

𝜕ρ
D’où ම ( + 𝑑𝑖𝑣 ρ𝑉 ) 𝑑𝑣 = 0
D 𝑑𝑡

𝜕ρ
ම 𝑑𝑣 + ම 𝑑𝑖𝑣 ρ𝑉 𝑑𝑣 = 0
D 𝑑𝑡 D
89
Chapitre V. Equations générales
3. Bilan ou conservation de la masse

Selon le théorème de Green-Ostrogradsky

On a: ම 𝑑𝑖𝑣 𝑇 𝑑𝑣 = ඵ 𝑇. 𝑛𝑑𝑠
D 𝛛D

𝜕D

𝜕ρ
On applique à 𝑇 = ρ𝑉 ම 𝑑𝑣 + ඵ ρ𝑉. 𝑛𝑑𝑆 = 0
D 𝑑𝑡 𝛛D

Remarque: 𝑞𝑚 = ඵ ρ𝑉. 𝑛𝑑𝑆 est le débit massique à travers 𝜕D 90


𝛛D
Chapitre V. Equations générales
3. Bilan ou conservation de la masse

Forme locale
𝑑ρ
On part de : ම ( + ρ𝑑𝑖𝑣𝑉) 𝑑𝑣 = 0
D 𝑑𝑡

𝑑ρ
Et on déduit : + ρ𝑑𝑖𝑣𝑉 = 0
𝑑𝑡

Equation de continuité

91
Chapitre V. Equations générales
4. Conservation de la quantité de mouvement

On définit sur le domaine matériel de mouvement ou encore torseur


dynamique qui caractérise le mouvement et un torseur des efforts
extérieurs agissant sur le domaine matériel.

On précise que les efforts extérieurs sont de deux types:


- Les forces de volume ou forces à distance qui ne nécessitent pas de
contact sur le milieu matériel;
- Les forces de contact ou forces de surface qui nécessitent un contact
sur le milieu matériel.

Enoncé de la loi de conservation


Il existe un référentiel galiléen et une chronologie telle que:
Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
92
Chapitre V. Equations générales
4. Conservation de la quantité de mouvement

Torseur dynamique

Le torseur dynamique ou torseur des quantités d’accélération est la


dérivée du torseur des quantités de mouvement.

Notons 𝜏𝑑 ce torseur. Il a deux composantes: une résultante et un


moment résultant.
𝑅𝑑
𝜏𝑑 =
𝑀𝑑/𝑂

𝑑 𝑑
𝑅𝑑 = ම ρ𝑉 𝑑𝑣 𝑀𝑑 /𝑂 = ම 𝑂𝑀^ρ𝑉 𝑑𝑣
𝑑𝑡 D 𝑑𝑡 D

ρ𝑉 est la densité de la quantité de mouvement 93


Chapitre V. Equations générales
4. Conservation de la quantité de mouvement

Torseur des efforts extérieurs

Les efforts extérieurs appliqués à D se répartissent en forces de


volume (forces à distance) et forces de contact.
Appelons:
𝑓Ԧ la densité volumique des forces de volume
𝑇 la densité surfacique des forces de contact
𝑅𝑒
Soit 𝜏𝑑 = le torseur des efforts extérieurs.
𝑀𝑒/𝑂

𝑅𝑒 = ම 𝑓Ԧ 𝑑𝑣 + ඵ 𝑇𝑑𝑆 𝑀𝑒 /0 = ම 𝑂𝑀^𝑓Ԧ 𝑑𝑣 + ඵ 𝑂𝑀^𝑇𝑑𝑠


D 𝜕D D 𝜕D
94
Chapitre V. Equations générales
4. Conservation de la quantité de mouvement

Forme intégrale du Principe Fondamental de la Dynamique:

𝑅𝑑 = 𝑅𝑒
et
𝑀𝑑 /0 = 𝑀𝑒 /0

𝑅𝑒 = ම 𝑓Ԧ 𝑑𝑣 + ඵ 𝑇𝑑𝑠
D 𝜕D

𝑇 est le vecteur contrainte sur 𝜕D.

On montre que 𝑇 dépend de la position, du temps et de l’orientation de la surface 𝑛.


Il existe un tenseur appelé tenseur des contraintes de Cauchy noté σ
ന tel que:

𝑇 𝑛 =σ
ന. 𝑛

95
Chapitre V. Equations générales
4. Conservation de la quantité de mouvement

Forme locale du Principe Fondamental de la Dynamique:

On a deux parties:
- les résultantes générales
- les moments.

Pour les résultantes générales, à partir de relation 𝑅𝑑 = 𝑅𝑒 on déduit la forme


locale suivante.

𝑑𝑉 𝑑𝑣𝑖
ρ = 𝑓Ԧ + 𝑑𝑖𝑣(ന
σ) ou = 𝑓𝑖 + σ𝑖𝑗,𝑗
𝑑𝑡 𝑑𝑡

ඵ 𝑇𝑑𝑠 = ම 𝑑𝑖𝑣 σ
ന 𝑑𝑣
D
𝜕D
96
Chapitre V. Equations générales
4. Conservation de la quantité de mouvement

Cette équation est dite équation dynamique.

En cas d’équilibre statique, on aura:

𝑓Ԧ + 𝑑𝑖𝑣 σ
ന =0 soit 𝑓𝑖 + σ𝑖𝑗,𝑗 = 0

Pour les moments, la forme locale, en tenant compte de l’égalité des moments
résultants et de l’équation de continuité se réduit à:

𝑡ന
σ =ന
σ

97
Chapitre V. Equations générales
4. Conservation de la quantité de mouvement
Forme explicite de l’équation de l’équation statique en projection sur les axes de
coordonnées:

Dans la base (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 )

  11  12  13   f1 
    
    21  22  32  f   f2 
  f 
 31  32  33   3
L’équation d’équilibre s’écrit:
𝜕σ11 𝜕σ12 𝜕σ13
𝑓1 + + + =0
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
𝜕σ21 𝜕σ22 𝜕σ23
𝑓2 + + + =0
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
𝜕σ31 𝜕σ32 𝜕σ33
𝑓3 + + + =0 98
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
Chapitre V. Equations générales
5. Bilan d’énergie
Il s’agit ici d’appliquer le premier principe de la thermodynamique
à un milieu continu.

Enoncé du 1er principe de la thermodynamique

La dérivée matérielle de l’énergie totale E (=énergie cinétique +


énergie interne) d’un domaine matériel D que l’on suit dans son
mouvement, est la somme de la puissance P(Fext) des efforts
extérieurs exercés sur D et du taux de chaleur Q reçu par D.

99
Chapitre V. Equations générales
5. Bilan d’énergie

Enoncé du 1er principe de la thermodynamique


𝑑
𝐸𝑖 + 𝐸𝑐 = 𝑃𝑒 + 𝑄𝑒ሶ
𝑑𝑡
𝐸𝑖 = Energie interne 𝐸𝑐 = Energie cinétique

𝑃𝑒 = Puissance des efforts extérieurs 𝑄𝑒ሶ = Taux de chaleur de reçue

𝐸𝑖 = ම ρ𝑒𝑑𝑣 𝑜ù 𝑒 est l’énergie interne spécifique


D
1
𝐸𝐶 = ම ρ𝑉²𝑑𝑣
D 2

Ԧ 𝑉𝑑𝑣 + ඵ 𝑇. 𝑉𝑑𝑠
𝑃𝑒 = ම 𝑓.
D
𝜕D

Ԧ 𝑛𝑑𝑠 (=Rayonnement + Conduction)


𝑄𝑒ሶ = ම 𝑟 𝑑𝑣 + ඵ −𝑞.
D 100
𝜕D
Chapitre V. Equations générales
5. Bilan d’énergie

Formulation intégrale du 1er principe

𝑑 1
Ԧ 𝑉𝑑𝑣 + ඵ 𝑇. 𝑉𝑑𝑠 + ම 𝑟 𝑑𝑣 + ඵ −𝑞.
ම (ρ𝑒 + ρ𝑉 2 )𝑑𝑣 = ම 𝑓. Ԧ 𝑛𝑑𝑠
𝑑𝑡 D 2 D D
𝜕D 𝜕D

Forme locale
𝑑𝑒
ρ =σ ന − 𝑑𝑖𝑣𝑞Ԧ + 𝑟
ന∶𝐷
𝑑𝑡

101
Chapitre V. Equations générales
6. Lois de comportement
Définition:

Une loi de comportement mécanique est une relation entre les


contraintes et les déformations.
6.1. Comportement de solide élastique linéaire homogène et
isotrope
Un milieu élastique linéaire est un milieu qui garde la mémoire de
la configuration de référence et tel que les déformations enregistrées
au sein du milieu sont proportionnelles aux sollicitations subies. Ce
modèle s’appuie sur les hypothèses suivantes:

 Milieu élastique linéaire: le tenseur des contraintes est une


fonction linéaire du tenseur des déformations linéarisé.
 Milieu isotrope: Il n’existe aucune direction privilégiée de102
comportement.
Chapitre V. Equations générales
6. Lois de comportement

6.1. Comportement de solide élastique linéaire homogène et


isotrope
Ces deux hypothèses permettent d’écrire la relation contraintes-
déformations de la façon suivante:
υ 1+υ
𝜎ധ = λ 𝑡𝑟ധε 𝐼 Ӗ + 2µധε ou εധ = − 𝑡𝑟ന Ӗ
σ 𝐼+ σ

𝐸 𝐸

λ, µ sont
les coefficients de Lamé.
υ coefficient de Poisson.
E module d’élasticité de Young.

103
Chapitre V. Equations générales
6. Lois de comportement

6.1. Comportement de solide élastique linéaire homogène et


isotrope
Il existe une relation entre ces différents coefficients:
µ(3λ + 2µ) λ
𝐸= ; υ=
λ+µ 2(λ + µ)

Réciproquement:
υ𝐸 𝐸
λ = ; µ =
(1 + υ)(1 − 2υ) 2(1 + υ)

On notera les inégalités suivantes toujours vérifiées expérimentalement:


λ > 0; µ>0; E>0; −1 < υ < 0,5
104
Chapitre V. Equations générales
6. Lois de comportement

6.2. Comportement de fluide newtonien

La loi de comportement d’un fluide newtonien s’écrit:

𝜎ധ = −𝑝𝐼 Ӗ + λ 𝑡𝑟𝐷
ന 𝐼 Ӗ + 2µ𝐷

𝑝 pression
λ, µ coefficients de viscosité
µ viscosité dynamique

Cette loi de comportement, lorsqu’elle est introduite dans les


équations du mouvement (équations dynamiques) peut conduire à
l’établissement des équations de Navier Stokes.

105
Chapitre I: Concepts fondamentaux

Chapitre II: Eléments de calcul tensoriel

Chapitre III: Cinématique d’un milieu continu

Chapitre IV: Déformations d’un milieu continu

Chapitre V: Equations générales

Chapitre VI: Etude locale du tenseur des contraintes

Chapitre VII: Equations générales de l’élastostatique

106
Chapitre VI. Etude locale du tenseur des contraintes
1. Introduction

Dans la définition du tenseur des efforts extérieurs de contact


appliqués à un domaine D nous avons défini le tenseur des
contraintes de Cauchy qui caractérise les efforts intérieurs à la surface
𝜕D.
Ce tenseur est associé au vecteur contrainte.
Dans ce chapitre nous allons étudier plus en détails ce tenseur et ses
propriétés.

107
Chapitre VI. Etude locale du tenseur des contraintes
2. Définitions

𝑇(𝑛) = σ.
ന𝑛
Valable en chaque point de la surface concernée.
𝑇 : force par unité de surface.

𝑛
‖T‖ a pour unités S.I. le 𝑁/𝑚²
𝜕D ou le Pascal (Pa)
𝑡ന
σ =ന
σ
D

𝑇(𝑥,
Ԧ 𝑡, 𝑛)

108
Chapitre VI. Etude locale du tenseur des contraintes


3. Quelques propriétés de 𝑻 𝐞𝐭 𝝈
 𝑇 −𝑛 = −𝑇(𝑛)
𝑛2 𝑇 𝑛1 = 𝑛1 𝑇(𝑛2 )

 La linéarité de ന
σ conduit à:
σ
ന(𝑛1 +𝑛2 ) = σ
ന 𝑛1 + σ
ന 𝑛2

σ
ന λ𝑛1 = λന
σ. 𝑛 λ∈ℝ

 Supposons que σ ന a pour composantes σ𝑖𝑗 dans la base


canonique (𝑒Ԧ1 , 𝑒Ԧ2 , 𝑒Ԧ3 )
Prenons 𝑛2 = 𝑒Ԧ2 et 𝑛1 = 𝑒Ԧ1 .

109
Chapitre VI. Etude locale du tenseur des contraintes


3. Quelques propriétés de 𝑻 𝐞𝐭 𝝈

Dans (2), on a
𝑒Ԧ2 𝑇 𝑒Ԧ1 = 𝑒Ԧ1 𝑇(𝑒Ԧ2 )

𝑒Ԧ2 . (ന
σ. 𝑒Ԧ1 ) = 𝑒Ԧ1 . (ന
σ. 𝑒Ԧ2 )
σ21 = σ12

Prenons 𝑛2 = 𝑒Ԧ𝑗 et 𝑛1 = 𝑒Ԧ𝑖 .


𝑛2 . 𝑇 𝑛1 = 𝑒Ԧ𝑗 . 𝑇 𝑒Ԧ𝑖 = 𝑒Ԧ𝑗 . σ
ന. 𝑒Ԧ𝑖 = σ𝑗𝑖

Donc σ𝑗𝑖 est la composante suivant 𝑒𝑗 du vecteur contrainte sur


une surface ayant pour normale 𝑒𝑖
σ𝑖𝑗 = σ𝑗𝑖

110
Chapitre VI. Etude locale du tenseur des contraintes
4. Contraintes normales et tangentielles
En un point quelconque, le tenseur contrainte associé à une normale 𝑛
peut être décomposé en deux.

𝑇 𝑛 peut être décomposé en:


𝑇 𝑛 = 𝑇𝑛 + 𝑇𝑡

𝑇𝑛 = 𝑇𝑛 . 𝑛 normal à la surface
𝑇𝑡 = 𝑇 𝑛 − 𝑇𝑛 tangent à la surface
𝑇𝑛 ⊥ 𝑇𝑡

𝑇𝑛 : le vecteur contrainte normale 𝑇𝑡 : le vecteur contrainte tangentielle


𝑇𝑛 𝑜𝑢 σ𝑛 = 𝑇𝑛 : la contrainte normale 𝑇𝑡 𝑜𝑢 σ𝑡 = 𝑇𝑡 : la contrainte tangentielle

111
Chapitre VI. Etude locale du tenseur des contraintes
4. Contraintes normales et tangentielles

 Calcul de Tn

On a 𝑇𝑛 = 𝑇𝑛 . 𝑛

𝑛. 𝑇 𝑛 = 𝑛. 𝑇𝑛 + 𝑇𝑡

= 𝑛. 𝑇𝑛 +𝑛. 𝑇𝑡
= 𝑛. 𝑇𝑛 + 0
= 𝑛. (𝑇𝑛 . 𝑛) = 𝑇𝑛 𝑛 ²

La connaissance de la normale extérieure 𝑛 est fondamentale.

112
Chapitre VI. Etude locale du tenseur des contraintes
5. Contraintes principales et directions principales de contrainte

Les valeurs propres de ന


σ sont les contraintes principales.
σ est un tenseur symétrique représenté par une matrice symétrique

réelle, donc toutes les valeurs propres sont réelles.
Il existe une base orthonormée de vecteur propres de ന
σ.
Les trois directions d’une telle base sont les directions principales
de contraintes.

113
Chapitre VI. Etude locale du tenseur des contraintes
6. Exemple de tenseurs de contraintes

Tenseur de contrainte uniaxial: toutes les composantes du tenseur


sont nulles sauf une qui se trouve sur la diagonale principale.

 0 0 
 
   0 0 0
 0 0 0
 

On a 𝑇 𝑒1 = 𝜎𝑒1 , 𝑇 𝑒2 = 0 , 𝑇 𝑒3 = 0

Donc les efforts correspondent à une traction ou une compression


longitudinale dans la direction de 𝑒1 .
114
Chapitre VI. Etude locale du tenseur des contraintes
6. Exemple de tenseurs de contraintes

Tenseur de contrainte sphérique ou hydrostatique

p 0 0
 
 0 p 0
0 p 
 0

On a 𝑇 𝑒𝑖 = 𝑝𝑒𝑖

Donc les efforts correspondent à une dilatation ou une compression


uniforme.
115
Chapitre VI. Etude locale du tenseur des contraintes
6. Exemple de tenseurs de contraintes

Tenseur de contrainte en cisaillement

 0  0
 
   0 0 
 0 0 0
 

On a 𝑇 𝑒1 = τ𝑒2 ; 𝑇 𝑒2 = τ𝑒1 ; 𝑇 𝑒3 = 0

Donc les efforts correspondent à un cisaillement dans les directions


𝑒1 et 𝑒2 .
116
Chapitre VI. Etude locale du tenseur des contraintes
7. Notion de cercles de Mohr et maximum de 𝑻𝒕

𝑇(𝑛) = σ.
ന𝑛

On se place dans une base principale de 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 de σ.


 1 0 0 
 
   0 2 0 
0 0  
 3

𝑛1
On suppose que 𝑛 𝑛2 dans cette base et que 𝑇 𝑛 = 𝑇𝑛 + 𝑇𝑡 avec Tn et Tt
𝑛3
connues.
Le problème de la recherche de 𝑛 connaissant 𝑇 et σ
ന conduit à satisfaire
les conditions suivantes pour le cas particulier où σ3 < σ2 < σ1 : 117
Chapitre VI. Etude locale du tenseur des contraintes
7. Notion de cercles de Mohr et maximum de 𝑻𝒕
Il s’agit de déterminer 𝑛1 , 𝑛2 et 𝑛3 qui obéissent à certaines
conditions:
- 𝑛 vecteur unitaire: 𝑛 = 1 ⇔ 𝑛12 + 𝑛22 + 𝑛32 = 1 (1)
- Définition de la contrainte normale: 𝑛. ന
σ. 𝑛 = 𝑇𝑛 (2)
d’où 𝑇𝑛 = σ1 𝑛12 + σ2 𝑛22 + σ3 𝑛32 (3)
- Relation entre les contraintes normale et tangentielle:
2
‖ 𝑇 = 𝑇𝑡 2 + 𝑇𝑛 2 ‖, soit σ12 𝑛12 + σ22 𝑛22 + σ23 𝑛32 = 𝑇𝑡2 + 𝑇𝑛2
𝑛12 + 𝑛22 + 𝑛32 = 1
൞ σ1 𝑛12 + σ2 𝑛22 + σ3 𝑛32 = 𝑇𝑛
σ12 𝑛12 + σ22 𝑛22 + σ23 𝑛32 = 𝑇𝑡2 + 𝑇𝑛2
118
Chapitre VI. Etude locale du tenseur des contraintes
7. Notion de cercles de Mohr et maximum de 𝑻𝒕
La solution à ce système d’équation est:

𝑇𝑡2 + (𝑇𝑛 − σ2 )(𝑇𝑛 − σ3 ) 𝑇𝑡2 + (𝑇𝑛 − σ3 )(𝑇𝑛 − σ1 )


𝑛12 = 𝑛22 =
(σ1 − σ2 )(σ2 − σ3 ) (σ2 − σ3 )(σ2 − σ1 )

2
𝑇𝑡 + (𝑇𝑛 − σ1 )(𝑇𝑛 − σ2 )
𝑛32 =
(σ3 − σ1 )(σ3 − σ2 )

On peut mener une discussion en considérant que σ3 < σ2 < σ1 :

𝑇𝑡2 + 𝑇𝑛2 − 𝑇𝑛 σ2 + σ3 + σ2 σ3 ≥ 0
൞𝑇𝑡2 + 𝑇𝑛2 − 𝑇𝑛 σ1 + σ3 + σ3 σ1 ≤ 0
𝑇𝑡2 + 𝑇𝑛2 − 𝑇𝑛 σ1 + σ2 + σ1 σ2 ≥ 0

Ou encore:

119
Chapitre VI. Etude locale du tenseur des contraintes
7. Notion de cercles de Mohr et maximum de 𝑻𝒕
2 2
σ2 + σ3 σ2 − σ 3
𝑇𝑡 ² + 𝑇𝑛 − ≥
2 2
2 2
σ1 + σ3 σ1 − σ3
𝑇𝑡2 + 𝑇𝑛 − ≤
2 2
2 2
σ1 + σ3 σ1 − σ2
𝑇𝑡 ² + 𝑇𝑛 − ≥
2 2

L’interprétation de ces inégalités dans le plan (𝑇𝑛 , 𝑇𝑡 ) appelé plan


de Mohr, consiste à dire que le point P de coordonnées (𝑇𝑛 , 𝑇𝑡 ) doit
rester dans le domaine formé par l’intérieur du cercle 𝐶2 de
diamètre σ1 − σ3 et l’extérieur des cercles 𝐶1 et 𝐶3 de diamètre
respectif σ2 − σ3 de diamètres σ1 − σ2 . Ces trois cercles sont
appelés cercles de Mohr. 120
Chapitre VI. Etude locale du tenseur des contraintes
7. Notion de cercles de Mohr et maximum de 𝑻𝒕

𝑇𝑡 𝑚𝑎𝑥 = rayon du plus grand cercle de Mohr


Tt 1
= max𝑖,𝑗 σ𝑖 − σ𝑗
2
1
= maxi,j σ1 − σ2 , σ1 − σ3 , σ2 − σ3
2

Tn
σ3 σ2 σ1

1
Ici 𝑇𝑡 𝑚𝑎𝑥 = (σ − σ3 )
2 1

121
Chapitre VI. Etude locale du tenseur des contraintes
8. Ellipsoïde de Lamé

En chaque point M d’un milieu continu et pour chaque direction 𝑛


représentant la normale à une facette donnée, le tenseur des
contraintes associe la contrainte 𝑇 = ന
σ. 𝑛.
On appelle ellipsoïde de Lamé l’ensemble des points 𝐻(𝑥, 𝑦, 𝑧), une

origine 𝑂 étant choisie, tels que 𝑂𝐻 = 𝑇 = 𝑇 . Si nous nous


plaçons dans la base (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ) des directions principales, le
tenseur des contraintes et la normale 𝑛 s’écrivent:
 1 0 0    1 0 0  n1    1n1 
  𝑛1       
   0  2 0  𝑛 𝑛2  .n   0  2 0  n2     2 n2   T
0 0   𝑛3  0 0   n    n 
 3  3  3   3 3  122
Chapitre VI. Etude locale du tenseur des contraintes
8. Ellipsoïde de Lamé

Les coordonnées (x,y,z) de H doivent vérifier:

𝑥
σ1
= 𝑛1
𝑥 = σ1 𝑛1
𝑥
𝑂𝐻 = 𝑇 ⇔ ቐ𝑦 = σ2 𝑛2 ⇔ σ2
= 𝑛2
𝑧 = σ3 𝑛3 𝑥
= 𝑛3
σ3

Soit compte tenu de ce que 𝑛 est un vecteur unitaire,


𝑥² 𝑦² 𝑥²
𝑛12 + 𝑛22 + 𝑛32 = 1 ⇔ + + =1
σ1 ² σ2 ² σ3 ²

C’est l’ellipsoïde de Lamé.

123
Chapitre I: Concepts fondamentaux

Chapitre II: Eléments de calcul tensoriel

Chapitre III: Cinématique d’un milieu continu

Chapitre IV: Déformations d’un milieu continu

Chapitre V: Equations générales

Chapitre VI: Etude locale du tenseur des contraintes

124
Chapitre VII. Equations générales de l’élastostatique
1. Introduction
On s’intéresse à l’évolution d’un système mécanique qui, à partir
d’un état initial non chargé où les contraintes sont nulles en tout
point, va atteindre un nouvel état d’équilibre sous l’action de
sollicitations extérieures.

On se place dans le cadre des hypothèses suivantes :


— l’hypothèse des petites perturbations est applicable : l’état final
est très proche de l’état initial et le gradient des déplacements est
faible ;
— les effets dynamiques ne sont pas pris en compte : on suppose
que le chargement est imposé lentement ;
— le comportement du matériau est élastique isotrope.
125
Chapitre VII. Equations générales de l’élastostatique
2. Enoncé du problème
On considère un système élastique en équilibre sous l’action de
forces extérieures volumiques et surfaciques ayant pour densités
respectives 𝑓Ԧ et 𝐹.
Ԧ

2.1. Inconnues du problème


Puisqu’il s’agit d’un problème statique, les inconnues en tout point P
quelconque sont :
- les 6 composantes σ𝑖𝑗 (𝑃) du tenseur des contraintes
- les 3 composantes 𝑋𝑖 (𝑃) du champ de déplacement
- Les 6 composantes ε𝑖𝑗 (𝑃) du tenseur des déformations.
Soit au total 15 équations.
126
Chapitre VII. Equations générales de l’élastostatique
2.2. Equations disponibles
Comme il s’agit d’un problème statique, l’équation de continuité
(traduisant la conservation de la masse) est identiquement vérifiée ;
par ailleurs, l’influence de la température étant négligée, l’équation
de conservation de l’énergie est inutile. En conséquence, les
équations dont on dispose sont :
- l’équation de l’équilibre : soit 3 relations scalaires
- les relations entre les déformations HPP 2ε𝑖𝑗 = 𝑋𝑖,𝑗 + 𝑋𝑗,𝑖 et les
déplacements, soit 6 relations scalaires.
Soit un total de 15 équations.

127
Chapitre VII. Equations générales de l’élastostatique
2.3. Conditions aux limites
Il y a deux types de conditions aux limites :
- le champ de déplacements est connu en tout point 𝑃 d’une partie
𝜕𝑆1 du bord de S:
𝑋 𝑃 ∈ 𝜕𝑆1 = 𝑋1
- le vecteur contrainte est connu en tout point P d’une partie 𝜕𝑆2 du
bord de S:
𝑇(𝑃 ∈ 𝜕𝑆2 ; 𝑛 𝑃 ) = 𝐹2

128
Chapitre VII. Equations générales de l’élastostatique
3. Equations aux déplacements
En éliminant les contraintes et les déformations dans les équations
générales disponibles, on peut écrire à quelles conditions un champ
de déplacements peut être solution du problème.

L’équation d’équilibre et la loi de comportement permettent d’écrire:


𝑓Ԧ + 𝑑𝑖𝑣 σ
ന =0 soit 𝑓𝑖 + σ𝑖𝑗,𝑗 = 0

σ𝑖𝑗,𝑗 = λ𝜀𝑘𝑘,𝑗 𝛿𝑖𝑗 + 2µ𝜀𝑖𝑗,𝑗 = λ𝜀𝑘𝑘,𝑖 + µ 𝑋𝑖,𝑗𝑗 + 𝑋𝑗,𝑖𝑗


= λ𝜀𝑘𝑘,𝑖 + µ 𝑋𝑖,𝑗𝑗 + (𝑋𝑗,𝑗 ),𝑖
= λ𝑋𝑘𝑘,𝑖 + µ 𝑋𝑖,𝑗𝑗 + (𝑋𝑗,𝑗 ),𝑖
= λ + µ 𝑋𝑘𝑘,𝑖 + µ𝑋𝑖,𝑘𝑘

L’équation d’équilibre s’écrit donc en termes de déplacements


λ + µ 𝑋𝑘𝑘,𝑖 + µ𝑋𝑖,𝑘𝑘 + 𝑓𝑖 = 0 soit
λ + µ 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑑𝑖𝑣𝑋 + µ∆𝑋 + 𝑓Ԧ = 0
129
Chapitre VII. Equations générales de l’élastostatique
3. Equations aux déplacements
Théorème

Un champ de déplacements X peut être le champ de déplacements


observé dans l’équilibre d’un système S, si en tout point de S il
vérifie l’une ou l’autre des deux équations équivalentes suivantes:

λ + µ 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑑𝑖𝑣𝑋 + µ∆𝑋 + 𝑓Ԧ = 0

ou

λ + 2µ 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑑𝑖𝑣𝑋 − µ𝑟𝑜𝑡𝑟𝑜𝑡𝑋 + 𝑓Ԧ = 0

Ces équations sont appelées équations de Lamé- Navier.

130
Chapitre VII. Equations générales de l’élastostatique
4. Equations aux contraintes
L’approche en contrainte consiste à partir d’un champ de contrainte
vérifiant les équations d’équilibre.
La relation de comportement permet d’écrire:

1+υ υ
ε𝑖𝑗 = σ𝑖𝑗 − σ𝑘𝑘 δ𝑖𝑗
𝐸 𝐸

Ces déformations doivent ensuite être intégrées pour obtenir les


déplacements:
1
ε𝑖𝑗 = 𝑋𝑖,𝑗 + 𝑋𝑗,𝑖
2

Les conditions d’intégrabilité de cette équation mènent à:


1 + υ σ𝑖𝑗,𝑚𝑚 − υσ𝑘𝑘,𝑚𝑚 δ𝑖𝑗 + σ𝑘𝑘,𝑖𝑗 − (1 + υ)(σ𝑗𝑘,𝑖𝑘 + σ𝑖𝑘,𝑗𝑘 ) = 0

131
Chapitre VII. Equations générales de l’élastostatique
4. Equations aux contraintes

L’équation d’équilibre et une conséquence de la loi de comportement


permettent d’écrire :
𝑓𝑖 + σ𝑖𝑗,𝑗 = 0
𝐸
σ𝑘𝑘,𝑚𝑚 = ε
1 − 2υ 𝑘𝑘,𝑚𝑚

et de simplifier l’équation précédente en

1 υ
∆σ𝑖𝑗 + σ + 𝑓 δ + 𝑓𝑗,𝑖 + 𝑓𝑖,𝑗 = 0
1 + υ 𝑘𝑘,𝑖𝑗 1 − υ 𝑑,𝑘 𝑖𝑗
soit
1 υ
∆σ𝑖𝑗 + 𝑡𝑟(ന
σ),𝑖𝑗 + Ԧ 𝑖𝑗 + 𝑓𝑗,𝑖 + 𝑓𝑖,𝑗 = 0
𝑑𝑖𝑣𝑓δ
1+υ 1−υ

132
Chapitre VII. Equations générales de l’élastostatique
4. Equations aux contraintes

Théorème

Si S est simplement connexe, un champ de tenseurs de contraintes


défini par les composantes σij peut être le champ de contraintes
observé dans l’équilibre d’un système S, si en tout point de S, il
vérifie à la fois :
𝑓𝑖 + σ𝑖𝑗,𝑗 = 0
et
1 υ
∆σ𝑖𝑗 + 𝑡𝑟(ന
σ),𝑖𝑗 + Ԧ 𝑖𝑗 + 𝑓𝑗,𝑖 + 𝑓𝑖,𝑗 = 0
𝑑𝑖𝑣𝑓δ
1+υ 1−υ

Ces équations sont appelées équations de Beltrami-Mitchell.

133

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