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Le centre instantané de rotation (C.I.

R)
d’une barre (AB) de longueur 2L

Le point   ,   est le C.I.R de la barre de longueur 2L

 I ∈ AB /  v
v  G/  Ω   0
 AB/ ∧ GI 
• Analytiquement :

 AB/ ∧ 
 G/  Ω
v GI  
0 ⇒ 
ΩAB/ ∧ 
GI  v
 G/



GI  
 /∧ Ω
 /
⇒ >
 /
Ω 

  x   y !  L sin θ   L cos θ !


OG

dOG
v
 G/  ' *  L θ, cos θ   L θ, sin θ !  Lθ, cos θ   sin θ !
dt +
/01/2  3, 4

xD  x Lsinθ
⇒  
53,678 3  98:; 3 !  ∧ <, =
GI    Lcosθ !  Lsinθ , GI  Cy  y E  C E
,
<=
>
D  Lcosθ

   58:;3  @  58:;
58:;3  5 8:; 3  F5 8:; 3 G
⇒ ?   56783  56783
5678  5 678 3  F 5 678 3
 @

• Graphiquement :

 A/  Ω
v I ∈ AB /  v  AB/ ∧ AI  
0
v  
 A/  ΩAB/ ∧ IA ⇒ v 
 A/ H IA
 B/  ΩAB/ ∧ 
 I ∈ AB /  v
v  BI  0 
v B/  Ω AB/ ∧ 
IB ⇒ v  B/ H 
IB

Le centre instantané de rotation (C.I.R.)   ,   se trouve à l’intersection des normales


 2 à partir du point A et B 1/2 à partir du point B .
aux vecteurs vitesses B 0/2

I@   @   @ !  5 8:; 3   5 678 3 !

I1   1   1 !  F5 8:; 3   J!  F5 8:; 3 

I0 =  0  + 0 ! = J + F5 678 3 ! = F5 678 3 !

01 = 0I  + I1
 = F5 8:; 3  − F5 678 3 !

@0 = −5 8:;3  + 5 6783 !

KL = 5 8:;3  − 5 6783 !

• Les vitesses aux points A et B par la méthode de dérivation directe.



MI0
B 0/2 = ' * = −F5 3,8:; 3 !
MN 2

MI1
B 1/2 = ' * = F5 3,678 3 
MN 2

dOG
v
 G/ℛ = ' * = L θ, cos θ  − L θ, sin θ ! = Lθ, cos θ  − sin θ !
dt 2

• Les vitesses aux points A et B par la méthode de distribution des vitesses.


B 0 ∈ 01/2 = B @/2 + /  01/2 ∧ 
@0

B B ∈ AB/2 = B @/2 + ΩAB/2 ∧ KL 

•Le torseur cinématique au point G(xG,yG)



/01/2 3, 4
OP01/2Q@ = R T =? U
B @S 01/2 @ B @S 01/2 @
Le centre instantané de rotation (C.I.R) d’un disque
(D) en mouvement plan

1.Cas où B V/2 et B W/2 ne sont pas parallèles

Cas où B V/2 et B @/2 sont parallèles mais B V/2 \ B @/2

**Vérification du théorème d'equiprojectivité pour les deux points P et G.

La condition de roulement sans glissement : ,  X],  J


  X!
V@ B @/2  x, ı  R3, 
B V/2  Y,  3, XZ  F F3, X
V@. B V/2  F3,X et 
 F
V@. B @/2  F3,XF
Alors 
V@. B V/2  V@  . B @/2

h
Exercice:
Une barre AB, très mince, est en mouvement par rapport à un repère fixe vg d, fh,
g ih,
g wg . La

(`a , ba , ca  de
barre est repérée par les angles d’Euler habituels et par les coordonnées cartésiennes du point

d; fh, fg .
de son extrémité A.On
A. suppose que la barre AB reste dans le plan horizontal
g igh  et le point A se déplace sur l’axed;
l’axe h,
1.Trouver
Trouver le nombre de degré de liberté de la barre

Le mouvement de la barre est plan à trois degrés de liberté : p, t, q ; deux


degrés de translation et un degré de rotation.

 J  :: Repère fixe
2J I, j J , k J , l
 J  : Repère lié à la barre
 , B , l
2m K, n

 J  fixe est donnée par :


a-La position du point K de la barre dans le repère 2J I, j J , k J , l
la position de la barre est déterminée par :

s s

oK  pK j J  tK k J  pr  678 qj J  8:; q k J
F F
s
pK  pr  678 q
u F G
s
tK  8:; q
F
b- l’orientation du repère 2m K, n  J  par rapport au repère 2I, j J , k J , l
 , B , l  J  est
donnée par l’angle : q
donc la position du point K de la barre est définie par
pK  pr  F 678 q , tK  F 8:; q et l’angle q
s s

L’angle ψ et L’abscisse pr du point A sont suffisant pour décrire entièrement le


 J  donc le Nombre de
repère J I, j J , k J , l
mouvement de la barre par rapport au repère 2
degrés de liberté de la barre est 2 ( Nd=2)

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