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Mouvement rectiligne.

Le mouvement d’un point matériel (particule) M dont la trajectoire est portée


par une droite est dit rectiligne. Soient
 un point origine O quelconque appartenant à
la droite et un vecteur unitaire i arbitraire porté par la droite. La position du
mobile à un instant t est complètement déterminée par la donnée de son vecteur
 
position r  OM . Ce dernier étant de même direction que i , on a :

 i OM
r (t )  OM  x(t ) i
o x(t)
La grandeur x ( t )  OM représente l’abscisse de la particule sur l’axe; c’est une
quantité algébrique; elle est positive si le mobile s’écarte de l’origine O vers le
sens positif (sens donné par le vecteur i ) et négative autrement.

 La droite munie de l’origine O et du vecteur unitaire i constitue un axe.

La position du mobile est complètement déterminée sur l’axe par la mesure de


l’abscisse x(t). Les mesures de l’abscisse x(t i) se font, en général, à des instants ti
discrets et successifs. Le tableau récapitulatif des mesures t i , x( t i ) constitue le
diagramme des espaces. Considérons, par exemple, le tableau suivant :

t(s) 10– 2 0 26 40 66 87 106 120


x(t) (cm) 2 7 12 22 32 42 52

Tableau-1 Diagramme des espaces

Le choix des intervalles de temps t i  t i1  t i , qui ne sont pas égaux en


général, dépend du mouvement comme on le verra par la suite et du dispositif
expérimental mis en œuvre. Cependant, en général, plus les ti sont faibles
meilleure est la qualité de l’étude.
A partir de ce tableau, on peut représenter le graphe x(t), comme indiqué ci-
dessous. Le graphe permet, d’une part, d’apporter une correction aux points
aberrants (et si nécessaire leurs suppressions) et d’autre part, une interpolation
linéaire entre les différentes mesures. Dans certains cas, avec une grande
précaution, une extrapolation peut être envisagée. Ainsi, il ressort du graphe qu’à
l’instant t = 0.50 s, l’abscisse du mobile x(t=0.50s) serait de 16cm.

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60
x(cm)

50

40

30

20

10

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4


t(s)
Graphe de l'abscisse x(t) en fonction du temps t

 - Il faut graduer régulièrement les axes et donner les unités tu


temps et de l’abscisse.
- Tracer une courbe lisse qui passe au plus proche des différents
points.

Vitesse du mobile
Le diagramme des espaces renferme l’information complète relative au
mouvement. Cependant, en cinématique, la notion de vitesse qui représente le taux
de variation de l'abscisse de la particule par unité de temps est fondamentale.

Vecteur déplacement
Considérons un mobile M qui entre un instant initial t0 et un instant final t,
passe de la position M0 à la position M. Le vecteur déplacement M 0 M peut être
réécrit comme suit : 
 i OM M0 M
M 0 M  OM( t )  OM( t 0 )  r
   o  x(t0) x(t)
M 0 M  x ( t ) i  x ( t 0 ) i  x ( t )  x ( t 0 ) i  x i
La variation x de l’abscisse du mobile entre l’instant final et initial est
appelée déplacement du mobile entre les instant t0 et t.
Rappelons que, d’une part, le déplacement d’un mobile entre deux instants
quelconques est indépendant de l’origine O et, d’autre part, le déplacement
correspondant à deux instants où le mobile repasse par le même point est nul.
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a) Vitesse moyenne
En mécanique classique, on peut parler de l’espace et du temps séparément.
Cependant, le mouvement est un déplacement dans l’espace d’un point matériel
au cours de l’écoulement du temps.

Le vecteur déplacement r  M 0 M est complètement déterminé par la donnée
des vecteurs position de départ et d’arrivée ; il ne fait intervenir que la notion de
l’espace; le temps est complètement occulté. Un mobile peut effectuer un même
déplacement pendant des laps de temps inégaux. Afin de relier les deux grandeurs
en combinant l’espace et le temps, on introduit le vecteur vitesse moyen:
  
 t  t r M 0 M x ( t ) i  x ( t 0 ) i x 
v t  v moy t     i
0 0
t  t0 t  t0 t t
 t
Le vecteur vitesse moyenne v t représente, donc, le taux moyen de
0

variation par unité de temps du vecteur déplacement du mobile entre les instants
t0 et t. Rappelons que le déplacement étant indépendant de l’origine O des
abscisses, le vecteur vitesse l’est aussi.
Le taux moyen de variation par unité de temps de l’abscisse du mobile
x  x(t )  x(t 0 ) entre les instants t0 et t au laps de temps correspondant
t
t  t  t 0 est par définition la vitesse moyenne vx t0
du mobile pendant
l’intervalle de temps en question; soit :
 t x ( t )  x ( t 0 ) x
v x t  v moy t  
t

0 0
t  t0 t
t
La vitesse moyenne v x t , tout comme l’abscisse, est une quantité
0

algébrique. Il faut noter que le signe de la vitesse indique la direction du


mouvement. Pour une vitesse positive, le mobile se déplace suivant le sens positif
de l’axe et pour une vitesse négative en sens inverse. C’est le module de la vitesse
qu’il faut considérer pour comparer la rapidité des mouvements; un mobile animé
d’une vitesse de – 8 m/s est plus rapide qu’un autre de vitesse – 2 m/s.

t(s) 10– 2 0 26 40 66 87 106 120


x(t) (cm) 2 7 12 22 32 42 52
x (cm) 5 5 10 10 10 10
Vx(moy) (cm/s) 19.2 35.7 38.5 47.6 52.6 71.4
Tableau-1 Déplacement

b) Vitesse instantanée.
t
La description du mouvement d’un mobile par sa vitesse moyenne v x t est 0i

grossière. La valeur obtenue dépend, dans le cas général, fortement de l’étendue


de l’intervalle de temps t  t  t 0 . On comprend, aussi, que des mouvements très
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différents peuvent être caractérisés par la même vitesse moyenne entre deux
instants donnés pourvu que leurs abscisses soient égales aux deux instants. En
conséquence, l’intervalle de temps t doit être choisi d’autant plus court que
possible. Le cas idéal correspond à la limite où l’intervalle de temps est infiniment
petit: on dit que t tend vers zéro ( t  0 ou t  t 0 ).
Le vecteur vitesse est défini par:
    
 M M r x ( t ) i  x ( t ) i x ( t  t ) i  x ( t 0 i
) x 
v( t 0 )  lim 0  lim  lim 0
 lim 0
 lim i
t t t  t
0 t 0 t t 0 t t 0 t t 0 t
0

Pour un mouvement rectiligne, on appelle vitesse instantanée vx(t) :


x
v x ( t )  lim
t 0 t

Cette limite est écrite symboliquement comme:



dx ( t )
v x (t)   x' (t)  x ( t )
dt
On dit que la vitesse instantanée vx(t) d’un mobile est donnée par la dérivée
par rapport au temps de son abscisse x(t).

La vitesse moyenne d’un mobile entre les instants t0 et


t
 vx t0

t est assimilée à la vitesse instantanée vx(tmoy) qui correspond au


milieu de l’intervalle en temps tmoy = (t0 + t )/2

Ainsi, pour le diagramme des espaces précédent, on peut associer le tableau


et le graphe de vitesse ci-dessous (après correction des mesures par rapport à la
courbe lisse). 80
Vx(cm s-1)

75

t(s) 10– 2 0 26 40 66 87 106 120 70


65

x(t) (cm) 2 7 12 22 32 42 52 60

x (cm)
55
5 5 10 10 10 10 50

tmoy(s) 10– 2 13 33 53 76.5 96.5 113


45
40

Vx(cm/s) 19.2 35.7 38.5 47.6 52.6 71.4 35


30
25
20
Tableau-1 Vitesse instantanée 15
t(s)
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4
Graphe de la vitesse Vx(t) en fonction du temps t

Il ressort, du graphe, que la vitesse du mobile augmente de manière linéaire


avec le temps : v x (t )  44.5 t  15.5 .
 Rappelons que la vitesse de la lumière c dans le vide constitue
une limite supérieure qui ne peut être atteinte par un quelconque
corps matériel c = 299792458 m/s (300 000 km/s).
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Accélération du mobile
En plus de la position et de la vitesse d’un mobile, la description du
mouvement, du point de vue de la cinématique, n’est complète qu’une fois le taux
de variation de la vitesse avec le temps est donné; c’est à dire l’accélération du
mobile. On procède de manière similaire avec la vitesse.

a) Accélération moyenne
On introduit le vecteur accélération moyen:
    
  t v( t )  v( t 0 ) v v( t ) i  v( t 0 ) i v x 
 a moy t    
t
a i
t0 0
t  t0 t t t
t
Pour un mouvement rectiligne, l’accélération moyenne a x t d’un mobile
0

entre les instants t et t’ est donnée par le taux moyen de la variation par unité de
temps de la vitesse entre ces deux instants :
v v x ( t )  v x ( t 0 )
ax t  
t

t
0
t  t0

b) Accélération instantanée.
De manière analogue à la vitesse, dans le cas limite où les intervalles de
 t'
temps tendent vers zéro, l’accélération moyenne a t tend vers une limite finie
qui représente l’accélération du mobile à l’instant t ; C’est le vecteur accélération

instantanée a ( t ) :

 v v x  dv x 
a ( t 0 )  lim  lim i i
t 0 t t 0 t dt
L’accélération instantanée est, donc, donnée par la dérivée par rapport au
temps de la vitesse; elle représente le taux de variation de la vitesse par unité de
temps.

dx  dv x d 2 x
vx  x ax   2
dt dt dt

 L’accélération moyenne d’un mobile entre les instants t0


t
ax t0

et t est assimilée à l’accélération instantanée a x(tmoy) qui


correspond au milieu de l’intervalle en temps tmoy = (tf + t )/2.

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Interprétations géométriques
Soit un mobile animé d’un mouvement rectiligne dont le graphe de
l’abscisse x(t) en fonction du temps est représenté ci-dessous.
La vitesse moyenne est par définition:
x ( t )  x ( t 0 ) x tangente
vx t  vx t   sécante
t t
x
0 0
t  t0 t M
Comme la montre la figure ci-dessous, sa valeur x(t)
représente la pente de la sécante M0 M; soit :
x
x
vx t  vx t   tg
t t

0 0
t x(t0)
M0
t
Dans le cas limite où M tend vers M0, la sécante
  t
se confond avec la tangente à la courbe au point
t0 t
M0 et on a :
x(t)  x(t 0 ) x dx
v x ( t 0 )  lim  lim  (t 0 )
0 t t t  t0 t 0 t dt .
v x ( t 0 )  tg
Géométriquement, la valeur de la vitesse vx(t) est, donc, donnée par la pente
de la tangente à la courbe du graphe x(t) à l’instant respectif t.

 Il est clair que l’accélération d’un mobile est, bien sûr, donnée
par la pente de la tangente à la courbe du graphe vx(t) à l’instant
respectif t.

Nature du mouvement.
Un mouvement rectiligne caractérisé par une vitesse constante (Vx(t) = Cste)
est dit mouvement rectiligne uniforme; son accélération est nulle (ax(t) = 0 m/s2).
En générale, l’accélération d’un mouvement varie avec le temps ; le mouvement
est, alors, caractérisé par différentes phases. Un mouvement dont l’accélération est
constante est dit mouvement uniformément varié.
Rappelons que le signe de la vitesse ou de l’accélération indique seulement
le sens des vecteurs en question. La nature du mouvement est, donc, déterminée
par l’évolution du module de la vitesse; deux cas peuvent se présenter : si le
module de la vitesse est croissant le mouvement est dit accéléré et si son
accélération est constante il est dit uniformément accéléré. Dans le cas contraire
le mouvement est dit uniformément décéléré ou retardé.

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L’évolution du module de la vitesse est identique à celle du module
au carré. Considérons l’évolution avec le temps du module au carré de la vitesse:

Ainsi, on a un mouvement accéléré à chaque fois que le produit v x(t) ax(t) est
positif (vitesse et l’accélération sont de même signe) et un mouvement décéléré si
le produit est négatif (vitesse et l’accélération sont de signes inverses).

Vecteurs vitesse et accélération


L’abscisse est associée au vecteur position OM( t ) qui dépend du choix du

vecteur unitaire i de l’axe telle que:

OM(t)  x(t) i
De manière similaire,
 les vecteurs vitesse et accélération sont :

v x (t)  v x (t) i
 
a x (t)  a x (t) i

L’interprétation des phases du mouvement est, alors, immédiate : a chaque


fois que les vecteurs vitesse et accélération sont de même sens, le mouvement est
accéléré et autrement, il est retardé. Soit :
 
Mouvement accéléré : v x (t)  a x (t)  v x (t)  a x (t)  0
 
Mouvement décéléré : v x (t)  a x (t)  v x (t)  a x (t)  0

   
a V a V
Mouvement décéléré Mouvement accéléré

 
V  V 
a a

Mouvement accéléré Mouvement décéléré

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Propriétés de la dérivation.
Soient deux fonction scalaires f(t) et g(t) et des constante scalaire A et a :
d d d
1.  Af (t)  A f (t) (A étant un scalaire) ex:  Asin t   Acos t
dt dt dt
d d d d
2. f (t)  g(t)  f (t)  g(t) ex: sin t  cos t   cos t  sin t
dt dt dt dt

3. f (t )g(t )  g(t ) f (t )  f (t ) g(t ) sin t cos t  cos2 t  sin 2 t


d d d d
ex :
dt dt dt dt

d df dg d
4. f (g(t))  ex: sin(at)  a cos(at)
dt dg dt dt

Dérivées de quelques fonctions.


d
sin t   cos t
dt
d
cos t    sin t
dt
d 1
 Log t   Log e  1; e  2.7182818284590
dt t
d t
e   e t
dt
d n
 t   nt n 1
dt
d 1
 tg t   2
dt cos t

Exemple :
Déterminer la vitesse et l’accélération d’un mobile dont l’abscisse est donnée par :
x(t) a0 t 2  v0t  x0
Où a0, V0 et x0 représentent des constante scalaires.

x(t)  a 0 t 2  v0 t  x 0
dx
v x (t)   2a 0 t  v 0
dt
d 2 x dv x
ax  2   2a 0
dt dt

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Problème inverse
On a vu précédemment que le mouvement d’un mobile est complètement
déterminé si l’on dispose de son abscisse x(t). La vitesse vx(t) et l’accélération ax(t)
sont, alors, donnés par la première et deuxième dérivée, par rapport au temps, de
l’abscisse x(t). Qu’en est-il du problème inverse ? La donnée de l’accélération ax(t)
permet-elle la connaissance du mouvement, c'est-à-dire la détermination de
l’abscisse x(t) ?
Considérons tout d’abord un mobile M animé d’un mouvement
uniformément accéléré (mouvement caractérisé par une accélération constante)
d’accélération a(t) = constante = a0.
L’accélération moyenne du mobile est,
donc, constante; quelque soient l’instant t et a(m/s2)
l’instant origine t0, on a:
v v (t)  v x (t 0 )
a t  x  x  a0
t

0
t t  t0 a0
La variation de la vitesse vx est, donc, S = vx = a0 ×(t – t0)
proportionnelle à l’intervalle de temps t  (t  t 0 ) et
t(s)
elle est donnée par :
v x  vx (t )  vx (t 0 )  a 0 (t  t 0 ) t0 t
d’où l’on déduit la vitesse du mobile M pour un
instant quelconque t:
v x ( t )  a 0 ( t  t 0 )  vx ( t 0 )
Ainsi, pour un mouvement uniformément varié, la vitesse varie de manière
linéaire avec le temps.

Remarquons, comme le montre la figure ci-dessus, que la variation de la


vitesse vx représente géométriquement la surface s comprise entre le
graphe de l’accélération et l’axe du temps ; soit :
v x  s (surface) .
Notons cependant que s est une quantité algébrique ; si a0 est négative alors
s l’est aussi.

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Une fois la vitesse connue, peut-on en déduire l’abscisse du mobile ?

La figure ci-contre représente l’évolution de la


vitesse avec le temps d’un mobile animé d’un
vx
mouvement uniformément varié d’accélération a0 v x ( t )  a 0 ( t  t 0 )  vx ( t 0 )
constante (pente de la droite représentant l’abscisse
vx(t)): vx(t)
v x ( t )  a 0 ( t  t 0 )  vx ( t 0 )
vx(t0)
A t0 la vitesse du mobile est vx(t0).
Notons que le déplacement x du mobile entre S
l’instant origine t0 et un instant quelconque t est t
supérieur au déplacement associé à une vitesse
t0 t
uniforme v(t0) et d’autre part, il est inférieur à celui
d’un mobile animé d’une vitesse uniforme v(t) ; soit
v(t)(t  t 0 )  x  v(t 0 ) (t  t 0 )
D’après le graphe, la limite inférieure est géométriquement donnée par surface du
rectangle gris et la limite supérieure par celle du rectangle rempli de points.
La variation de la vitesse entre t0 et t étant proportionnelle au temps, le déplacement
du mobile x est donnée par la moyenne de ces limites, soit :
x  x ( t )  x(t0 )  v( t )(t  t 0 )  v( t 0 )(t  t 0 )
1
2 vx
v( t )  v( t 0 )
x  x ( t )  x(t0 )  (t  t 0 ) vx(t)
2

Notons, comme le montre la figure ci- vx(t0)


contre, le déplacement x est donné S
géométriquement par la surface comprise entre
le graphe de la vitesse et l’axe du temps (surface t
du trapèze en gris); soit : t0 t
x  s .

Etant donné que la vitesse v(t) varie linéairement avec le temps, on peut écrire :
v( t )  v ( t 0 ) t  t0
 v( )
2 2
t  t0
Soit finalement : x  x ( t )  x(t0 )  v( ) (t  t 0 )
2
Tenant compte de: v(t) a 0 (t  t 0)  v(t 0)
a 0 ( t  t 0 )  v( t 0 )  v( t 0 )
On obtient finalement : x ( t )  (t  t 0 )  x(t 0 )
2
1
Soit : x ( t 1 )  a 0 ( t  t 0 )  v( t 0 )(t  t 0 )  x ( t 0 )
2

2
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En conclusion, pour un mouvement uniformément accéléré (une accélération
constante a0), l’évolution de l’abscisse du mobile avec le temps est complètement
déterminée une fois connus l’instant initial t0 , la vitesse v(t0) et l’abscisse x(t0). Il
s’agit des conditions initiales du mouvement.
En général, l’instant origine t0 est pris égal à zéro. On a donc, pour un
mouvement uniformément accéléré d’accélération a0:
a  a0
v( t )  a 0 t  v(0)
1
x(t)  a 0 t 2  v(0) t  x (0)
2

Généralisation
Si la vitesse du mobile varie au cours du temps de manière quelconque, on
divise l’intervalle de temps [t0, t] en sous intervalles [ti, ti+1] où i varie de zéro à n et
où la courbe représentant la variation de v(t) en fonction de t est raisonnablement
représentée par un segment de droite pour tout intervalle de temps ti = ti+1 – ti ; voir
figure ci-dessous. Comme nous l’avons vu précédemment, la variation de l’abscisse
du mobile entre ti et ti+1 quelconques si la vitesse varie linéairement avec le temps
est donnée par :
t t
x i  x ( t i1 )  x(ti )  v( i1 i ) ( t i1  t i )
2
La variation totale de l’abscisse du mobile v(t)
entre t et l’instant initiale t0 est donnée par :
v(ti+1)
x  x ( t n  t )  x ( t 0 )   x i v(ti)
i

n 1 t i1  t i n 1 t t
x   v( )(t i1  t i )   v( i1 i )t i
i 0 2 i 0 2

Dans le cas limite où la partition est telle que t(s)


n tende vers l’infini c'est-à-dire que les t0 t1 ti ti+1 tn-1 tn= t
différents intervalles de temps ti tendent
vers zéro (n → ∞ ti → 0 ), alors :
t t
lim v( i1 i )  v( t i )
t 0
i 2
Et la variation de l’abscisse du mobile est donnée par :
x( t )  x ( t 0 )  x   x i  lim  v( t i )(t i1  t i )  lim  v( t i )t i
i t i 0 i t i 0 i

Cette limite est appelée intégrale de la vitesse v(t) entre t0 et t, elle est notée :
t
x ( t )  x ( t 0 )  x  lim  v( t i )t i   v( t )dt
t 0i t0

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Notons que lorsque les ti tendent vers zéro, les déplacements xi le font aussi :
t
x ( t )  x ( t 0 )  x  lim  x i   dx
x 0 i t0

Soit finalement :
t t
x ( t )  x ( t 0 )   dx   v( t )dt
t0 t0

L’interprétation géométrique est que la variation de l’abscisse x(t) est donnée par
l’aire de la surface comprise entre le graphe de l’accélération et l’axe du temps.

Tout le raisonnement développé ci-dessus sur la relation géométrique entre


l’abscisse x(t) et la vitesse v(t) peut, bien sûr, être transposé pour établir la relation
existant entre une fonction quelconque et sa dérivée, comme, par exemple, la
v( t ) t
vitesse et l’accélération: v( t )  v( t 0 )  v   dv   a (t ) dt
v( t0 ) t0

 Le calculs de l’intégrale à partir de l’évaluation de la limite de


la somme est fastidieux même avec des fonctions très simples mais
une approximation peut être obtenue avec la mesure de la surface
comprise entre la fonction et l’axe du temps. Une méthode simple
basée sur la relation profonde de l’intégrale et de la dérivée permet
de faciliter le problème. Le théorème est le suivant :
si la fonction f(t) a pour primitive la fonction F(t), c’est à dire :
dF
 f (t)
dt
On écrira : F(t )   f (t ) dt a f (t ) dt  F(t )a  F(b)  F(a )
b b

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Propriétés de l’intégration.
Soient deux fonction scalaires f(t) et g(t); on a :
t1 t1 t1 t1
 A n 1 
1.  Af (t)  A Af (t)  At  
n
(A étant un scalaire) t
t0 t0 t0
 n  1  t 0

t1 t1 t1

2.  f (t)  g(t)   f (t) +  g(t)


t0 t0 t0
t1 t t1

3.  f (t)   f (t) +  f (t)


t0 t0 t
 t 0 , t et t 1

Primitives de quelques fonctions.


t n 1
 t dt  C n  1
n

n 1


1
dt  Log t  C
t

 sin t dt   cos t  C
 cos t dt  sin t  C
 sin t dt  ctg t  C
1
2


1
dt  tg t  C
cos 2 t

 e dt  e  C
t t

 a  t a arc tg(t / a)  C
dt 1
2
dt  2

at

dt 1
dt  Log C
a t
2 2
2a at


dt
dt  Log t  t 2
 a 2
C
t2  a2


dt
dt  arcsin(t / a)  C
a2  t2

ST9_2020/2021 13

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