Vous êtes sur la page 1sur 13

Chapitre 3 : Structuration du Grafcet Classe : La-EEA- A2- (EI &AI)

Chapitre 3 :

Structuration du Grafcet

I. Introduction

Les systèmes automatisés deviennent de plus en plus complexes. Afin de simplifier l’étude, la
mise en œuvre et la maintenance du système, il est nécessaire de structurer la partie commande
et la partie opérative. La structuration d’un système permet de décrire celui-ci depuis le niveau
de Grafcet général vers des niveaux de plus en plus détaillé en tenant compte des différentes
conditions de fonctionnement telle que : la mise au point, maintenance, réglage, production
normale, arrêt d’urgence, réinitialisation….
La structuration consiste à éclater le Grafcet global en une multitude de Grafcets élémentaires
simples. Chaque Grafcet élémentaire est repéré par un nom commençant par la lettre G. Enfin,
le problème revient à organiser le fonctionnement et la communication entre ces Grafcets.
Exemple :
Soit le système automatisé suivant :

Le chariot fait des navettes entre un point A et un point B. On veut le commander grâce à deux
boutons : Marche et Arrêt. C’est à dire que le chariot commence à effectuer ses cycles une fois
le bouton Marche a été appuyé et il s’arrête une fois son cycle est terminé et ceci si on a appuyé
sur le bouton Arrêt.
Proposition de Grafect :

Radhia Chibani 1
Chapitre 3 : Structuration du Grafcet Classe : La-EEA- A2- (EI &AI)

Cette solution présente un inconvénient. En effet, pour arrêter le chariot il faut appuyer sur
Arrêt au moment où le chariot arrive en A. Ce n’est pas satisfaisant. L’idée est d’avoir un grafcet
qui lit les boutons et qui commande l’autre. Il s’appelle grafcet superviseur.

Dans les cas plus généraux et plus complexes, le grafcet maitre (superviseur) s’occupe du
démarrage, de la séquence, de la synchronisation et de l’arrêt de différentes tâches. Chaque
tâche est décrite par un grafcet commandé par le superviseur ou grafcet de gestion des taches
on parle ici de Notion de structures hiérarchisées.
La structuration utilise les notions de tâches et de macro-étapes. En plus les commandes de
forçage et de figeage de Grafcet qui permettent de préciser la hiérarchie des différents Grafcets.
La hiérarchie des différents grafcets issue de cette structuration est celle qui vient de la
description du fonctionnement (succession séquentielle des taches définie par le processus).
Il est souvent nécessaire de placer à un niveau hiérarchiquement supérieur des grafcets de
gestions. Les principaux grafcets que l'on peut trouver sont :
Grafcet de surveillance : (ou de sécurité) qui décrit l’ensemble des procédures de sécurité du
système. C’est le Grafcet hiérarchiquement le plus important. L’arrêt d’urgence et les
procédures de mise en route sont décrits dans ce Grafcet.
Grafcet de conduite (ou des modes de Marches et d’arrêts) qui décrit l’ensemble des
procédures de marches (automatique, manuel, cycle/cycle, …) et d’arrêt normaux.
GRAFCET de maintenance : Précise les procédures d'intervention de l'opérateur et de réglage
de la partie opérative.
GRAFCET de Production : ce GRAFCET est le niveau de description du fonctionnement
normal de l'automatisme. Ce GRAFCET est en général décomposé en plusieurs tâches
représentant les différentes fonctions de l'automatisme.

II. Structure d’un sous-Grafcet ou sous-programme

Dans les automatismes séquentiels, il est fréquent de rencontrer des séquences répétitives dans
le même cycle. Une séquence répétitive peut être représentée par un sous-grafcet ou grafcet

Radhia Chibani 2
Chapitre 3 : Structuration du Grafcet Classe : La-EEA- A2- (EI &AI)

sous-programme. Cette notion est empruntée du langage informatique. Un grafcet sous-


programme est écrit sous la forme d’un grafcet indépendant, connecté au grafcet principal.

Un grafcet sous-programme peut lui-même contenir une macro-représentation de lancement


d'un grafcet sous-programme (structure imbriquée).
Il existe une autre méthode pour rendre la main au grafcet maître, qui est la plus utilisée. Elle
utilise une étape de sortie avec une temporisation pour maintenir la variable X26 active pendant
1s afin de rendre la main au maître. Cette méthode s'appelle "Coordination asynchrone".

III. Structure d’un Grafcet par tâche

Les tâches ont pour but de simplifier et de faciliter la description de systèmes complexes en
allégeant le graphisme d’un grafcet et en détaillant séparément certaines parties (à rapprocher
des procédures en programmation Informatique).

Radhia Chibani 3
Chapitre 3 : Structuration du Grafcet Classe : La-EEA- A2- (EI &AI)

IV. Structure de l’expansion en macro-étape

Une macro-étape est une représentation unique d'un ensemble d'étapes et de transitions
appelée expansion de la macro-étape.

Remarque : Aucune action ne doit être associée à une macro-étape.


La structure de l'expansion obéit à certaines règles de construction à savoir :
- l'expansion a toujours une étape d'entrée (E) et une étape de sortie (S) ;
- l'étape d'entrée est active dès le franchissement de la transition amont de la macro-étape ;
- l'activation de l'étape de sortie de l'expansion déclenche le franchissement de la transition aval
de la macro-étape ;
 Une expansion de macro-étape peut comporter des convergences en ET ou en OU,
divergences en OU et en ET ;
 Une expansion de macro-étape peut contenir des macro-étapes.

Radhia Chibani 4
Chapitre 3 : Structuration du Grafcet Classe : La-EEA- A2- (EI &AI)

10

dcy.c1 E20 KM1 T=2s

M1
t/X20/2s

X23 21 B+

b0
12 V+

v11 22 B-

13 V- b1

v12 23

Grafcet de gestion Grafcet XM1 de la macro-étape M1


L’activation de la macro-étape M1 entraîne l’activation de l’étape d’entrée 20. L’expansion
fonctionne ensuite comme une séquence indépendante. Pendant ce temps, la macro-étape M1
ne peut pas être désactivée même si la réceptivité avale passe à 1.
Lorsque l’étape de sortie 23 est active, la transition est alors franchissable et la réceptivité est
vraie, donc l’étape M1 se désactive.

V. Structure de l'expansion par encapsulation

Il y a encapsulation d'un ensemble d'étapes, dites encapsulées, par une étape, dite encapsulante,
si et seulement si lorsque cette étape encapsulante est active, l'une, au moins, des étapes
encapsulées est active. Le spécificateur peut utiliser l'encapsulation pour structurer de manière
hiérarchique un grafcet.
L’étape encapsulante 10 est représentée par :

Une étape encapsulante contient un ensemble d'étapes encapsulées dans un ou plusieurs graphes
partiels encapsulés. Un graphe encapsulé peut lui-même contenir une étape encapsulante. Une
étape encapsulante peut être initiale. La désactivation d'une étape encapsulante provoque la
désactivation de toutes les étapes de ses graphes encapsulés.
Exemple de fonctionnement :

Radhia Chibani 5
Chapitre 3 : Structuration du Grafcet Classe : La-EEA- A2- (EI &AI)

L'étape encapsulante 67 possède 2 encapsulations. Ces deux encapsulations sont les grafcets
partiels G1 et G2. L'activation de l'étape 67 provoque l'activation des étapes X3: G1 et X4: G2
repérées par des astérisques (*). Puis, les deux grafcets partiels G1 et G2 évoluent indéfiniment
en toute indépendance.
La désactivation de l'étape 67 provoque la désactivation de toutes les étapes des grafcets partiels
G1 et G2. On repère une encapsulation par un grafcet partiel entouré d'un cadre où on place en
haut, le nom de l'étape encapsulante (dans notre exemple : 67), en bas le nom du grafcet partiel
(dans notre exemple : G1 et G2). Dans notre exemple on constate qu'il n'y a pas d'étape initiale
pour les grafcets partiels.

VI. Forçage et figeage

Lorsque l'on veut prendre en compte la sécurité, on risque d'avoir un accroissement important
de la complexité d'un grafcet. Au lieu de cela, on peut imaginer qu'un grafcet peut avoir une
influence globale sur un autre grafcet par l'utilisation d'actions spéciales appelées des macro-
actions.
Les macro-actions ne peuvent être émises que par une étape d'un grafcet hiérarchiquement
supérieur pour modifier la situation d'un grafcet hiérarchiquement inférieur.
Exemple d'hiérarchie simple couramment adoptée.

Radhia Chibani 6
Chapitre 3 : Structuration du Grafcet Classe : La-EEA- A2- (EI &AI)

VI.1. Forçage
Le forçage est une action continue, notée dans un double cadre, qui agit sur le graphe Gi,
hiérarchiquement inférieur" ou "esclave" en configurant ce grafcet, depuis n'importe quelle
situation, dans un état donné. Un forçage est un ordre prioritaire, interne à la partie
commande.
L'ordre de forçage ne peut être émis que par une étape d'un grafcet hiérarchiquement supérieur
pour modifier la situation d'un grafcet hiérarchiquement inférieur.
La situation du grafcet forcé évolue alors sans franchissement de transition.
Symbole de l’ordre de forçage
L’ordre de forçage est indiqué par un double rectangle associé à l'étape et ceci pour le
différencier d'une action ordinaire comme il est représenté ci-dessous :

Exemple :
L'activation de l'étape 10 du grafcet G1 force le grafcet G2. L'étape 21 est activée (forcée à 1),
les autres étapes du grafcet G2 sont désactivées (forcées à 0).

Radhia Chibani 7
Chapitre 3 : Structuration du Grafcet Classe : La-EEA- A2- (EI &AI)

On peut également forcer un grafcet :


 en situation initiale

 en situation vide ou désactivation (Toutes les étapes du grafcet forcé sont désactivées
y compris les étapes initiales).

Exemple d’interprétation

Toutes les étapes du grafcet « 12 » sont immédiatement désactivées et seules les étapes 2 et 5
sont activées.

Toutes les étapes du grafcet « Aux » sont immédiatement désactivées.

Le grafcet « 12 » est forcé dans l’état initial {𝑖𝑛𝑖𝑡}.

Les règles d'évolution par forçage sont :


 Un grafcet ne peut être forcé que par un grafcet hiérarchiquement supérieur ;

 Un grafcet inférieur ne peut être forcé que dans une seule situation à la fois à partir d'un

ou plusieurs grafcets supérieurs ;


 L’ordre de forçage est prioritaire sur les autres conditions assurant l'évolution du grafcet

forcé ;
 Lorsqu’il s'agit d'un forçage de situation non vide, l'ordre de forçage provoque

simultanément l'activation des étapes correspondantes à la situation imposée et la désactivation


des autres étapes du grafcet forcé ;
 Lorsqu’il s'agit d'un forçage de situation vide, l'émission de l'ordre de forçage provoque

simultanément la désactivation de toutes les étapes du grafcet désigné.

VI.2. Figeage
C'est un cas particulier du forçage, Il s'agit de maintenir le forçage dans la situation courante
c'est à dire bloquer l'évolution du grafcet. L'ordre du figeage peut être aussi vers une situation

Radhia Chibani 8
Chapitre 3 : Structuration du Grafcet Classe : La-EEA- A2- (EI &AI)

choisie à l'avance ou prédéterminée c'est-à-dire que le grafcet forcé continue d'évoluer jusqu'à
la situation choisie où il se figera.

{∗}: 𝑠𝑖𝑡𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑎𝑛𝑡𝑒


Le grafcet "𝐺2" est figé dans l'état actuel.

{∗ 10}: 𝑠𝑖𝑡𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑟é𝑑é𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛é𝑒


La situation du grafcet G2 continue d’évoluer jusqu’à la situation S = (10) où elle se figera.

VII. Arrêts d’urgence

Les arrêts d'urgence peuvent être présentés par l'ensemble des options qui permettent
d'interrompre brusquement le fonctionnement d'un système automatisé. L'interruption du
fonctionnement peut être envisagée lors d'un incident de production tel le mauvais
positionnement d'une pièce ou les incidents de la machine comme la défaillance mécanique
d'un organe. De plus et surtout, l'incorporation des arrêts d'urgence dans l'automatisme est faite
dans le but d'assurer la sécurité des personnes en cas de mauvais fonctionnement.
Les arrêts d'urgence interviennent à la fois sur la partie commande PC et sur la partie opérative
PO. Ils sont de deux types :
- Le premier type est l'arrêt d'urgence avec reprise du cycle de fonctionnement à l'étape
initiale. Le deuxième est l'arrêt d'urgence avec reprise à l'étape d'arrêt. L'arrêt d'urgence avec
reprise de cycle à l'étape initiale se caractérise par une annulation de tout le cycle de
fonctionnement. Toutes les étapes actives doivent alors être désactivées et la partie "opérative"
doit être ramenée à sa position d'origine, manuellement ou à partir d'une séquence particulière
de dégagement.
- L'arrêt d'urgence avec reprise à l'étape d'arrêt intervient plutôt en ce qui a trait au blocage
des réceptivités des transitions. Ces réceptivités sont donc bloquées lorsque l'arrêt d'urgence
avec reprise à l'étape d'arrêt est demandé.

VIII. Construction de compteur

Il est souvent nécessaire de compter un nombre de cycle ou de pièces, d’événements dans


un grafcet.
Un cycle de comptage comprend en général :

Radhia Chibani 9
Chapitre 3 : Structuration du Grafcet Classe : La-EEA- A2- (EI &AI)

- Une initialisation de la variable : l’activation de l’étape affecte la valeur de la


présélection à la valeur courante du compteur (comme dans l’exemple ci-dessous, l’action de
mise à 0 de la variable de comptage C sera exécutée à l’activation de l’étape 10).
- Un processus (voir les étapes de 20 à 26 dans grafcet ci-dessous).
- Une incrémentation de la variable : l’activation de l’étape ajoute 1 à la valeur courante
du compteur (qui se fait toujours grâce à la flèche au-dessus du rectangle, à l’activation de
l’étape 27 du grafcet ci-dessous).
- La décrémentation de la variable (cas de décomptage): l’activation de l’étape enlève 1
à la valeur courante du compteur.
- Les réceptivités qui testent la valeur de la variable de comptage. En effet, la sortie est le
résultat de la comparaison entre la valeur courante du compteur et la consigne (dans le grafcet
ci-dessous la consigne est égal à 15). Elle devient vraie lorsque la valeur courante du compteur
atteint la valeur consigne.
L'évolution du grafcet est gérée par la réceptivité correspondant à cette comparaison.

Dans le cycle ci-dessus, la séquence 20 à 27 est répétée 15 fois.


La notation C ≔ C + 1 se lit : la somme de la valeur courante (actuelle) de la variable
numérique C et 1 est affectée à la variable C. L’affectation d’un calcul à une variable numérique
est notée « := ». On peut remarquer aussi que les prédicats sont mis entre crochets.

IX. Front montant et front descendant

L'utilisation d'un front montant ou descendant permet d'utiliser la même variable pour activer
en séquence les différentes tâches d'un grafcet.

Radhia Chibani 10
Chapitre 3 : Structuration du Grafcet Classe : La-EEA- A2- (EI &AI)

Ici, les fonctions " front montant" de a et "front descendant" de a sont des fonctions associées
à la variable logique a, destinées à signaler le changement d'état de la variable : respectivement
son passage de l'état faux à l'état vrai, ou de l'état vrai à l'état faux.
Elles sont utilisées lors de la programmation d'un graphe sur un automate.

X. Application

Cycle de fonctionnement :
- dosage cumulatif du produit 1, puis du produit 2 dans la cuve A.
- Malaxage de l’ensemble pendant 10mn, puis vidange dans la cuve B.
- Chauffage du mélange jusqu’à 80°C.
- Attente de 10s avant de vidanger la cuve B ?
Travail demandé :
1. Etablir le Grafcet de point de vue partie opérative.
2. Représenter le Grafcet en utilisant des macro-étapes (M1 : doage dans la cuve A ; M2 :
chauffage dans la cuve B).

Radhia Chibani 11
Chapitre 3 : Structuration du Grafcet Classe : La-EEA- A2- (EI &AI)

Réponse :
1.

dcy.a0.b0

1 V1

a1

2 V2

a2

3 ML T=10mn

t/X3/10mn

4 V3

a0

5 CH

O=80°C

6 T=10s

t/X6/10s

7 V4

b0

Radhia Chibani 12
Chapitre 3 : Structuration du Grafcet Classe : La-EEA- A2- (EI &AI)

2.
E1 V1

a1
0
2 V2
dcy.a0.b0
a2
M1
S3 ML T=10mn

t/X3/10mn
Macro-étape M1 de d o s a g e

4 V3

a0 E5 CH

M2 O=80°C

b0 6 T=10s

t/X6/10s

S7 V4

Macro-étape M2 de ch a u ffa g e

Radhia Chibani 13

Vous aimerez peut-être aussi