ECOLE NORMALE SUPERIEURE D’ENSEIGNEMENT TECHNIQUE

Mohammedia
Année universitaire 2018-2019

Examen Final
Classes 1ère ANNEE : GECSI+SEER Durée 1 Heure 45 minutes
Matière Régulateurs et Représentation d’état Professeur M.BAHATTI

Exercice 1 : 8 points

Un moteur à courant continu, commandé par sa tension d’alimentation u(t), est décrit par les équations
classiques suivantes :
di(t)
u(t) = R. i(t) + L. + k. Ω(t)
dt
dΩ(t)
k. i(t) = J. + f. Ω(t)
dt
On donne : L=5 ; f=0,01 ; R= 25,75 ; J=0,2 et k=0,8616 ; ( 𝑘 2 = 0,7425 ). Les grandeurs à mesurer sont :
le courant i(t) et la vitesse Ω(t).

1. Donner numériquement une représentation d’état du système en justifiant le choix des variables
d’état.
2. En déduire la stabilité du système en question.
3. On décide de prendre la position angulaire en considération, pour cela la sortie y(t) = θ(t). En plus des
variables d’état choisies en question 1, on ajoute θ(t) comme une nouvelle variable d’état.
Donner alors numériquement la nouvelle représentation d’état du système

Exercice 2 : 12 points

Dans un système décrit par sa représentation d’état, les différentes matrices sont :

−2 −2 1
A=[ ] , B = [ ] , C = [0 1] et D = 0
−1 −3 −2

1. Donner l’expression de la matrice de transition d’état en utilisant :

a. La méthode de Cayley-Hamilton
b. Une autre méthode au choix.
2. En déduire l’expression du vecteur d’état lorsque l’entrée u(t) est une impulsion de Dirac.
3. Donner l’expression de la fonction de transfert H(p) du système
4. A partir de H(p), déterminer l’expression de la réponse impulsionnelle h1(t) du système.
5. A partir de h1(t), donner l’expression de la réponse indicielle du système
6. Peut-on exprimer la réponse impulsionnelle du système sans passer par H(p) ? Si c’est oui, retrouver alors
cette réponse impulsionnelle qu’on notera h2(t).