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Mécanique des solides indéformables

Chap. 3 : CINETIQUE

La cinétique se construit à partir de la cinématique en introduisant la notion de masse. Les définitions et


les résultats, que nous allons mettre en place serviront à écrire le principe fondamental de la dynamique,
ainsi que le théorème de l’énergie cinétique. A la fin de ce chapitre l’étudiant doit être capable de
déterminer les éléments de réduction du torseur cinétique en n’importe quel point appartenant au solide.

I. TORSEUR CINETIQUE :
1. Définition :
Le torseur cinétique de l’ensemble matériel ( E ) de centre d’inertie ( G ) dans son mouvement par
rapport au repère R est, en un point A quelconque, le torseur suivant :

La résultante générale du torseur cinétique est appelée résultante cinétique ( ou quantité de


mouvement ) et le moment résultant est appelé moment cinétique.

Le moment cinétique au point A du torseur est noté habituellement :

La résultante cinétique:

Le moment cinétique au point A :

Remarque:
La vitesse d'un point ou d'un solide dépend du repère de référence choisi et donc le torseur cinétique
dépend également du repère de référence choisi.
2. Autre Expression du torseur cinétique :
2.1. Résultante cinétique :

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Soit O un point lié à R, et G le centre d’inertie de E. En admettant le principe de conservation de la



masse, la résultante cinétique R c (E/R) s’écrit :
→ →
R C ( E / R ) =  V ( P / R )dm
E


d (OP)
= [ ] R dm
E dt

d →
= (  OPdm)
dt / R E
d → →
= (  (OG + GP)dm) (On sait que le centre d’inertie G est le point tel que :  GPdm=0 )
dt / R E P∈E

d →
= (m OG )
dt / R

Le torseur cinétique s’écrit donc :

2.2. Moment cinétique :


i. Premier cas:

( )
Soient R O,x, y,z un repère fixe et R1 O,x1, y1,z ( ) y y1
P dm x1
un repère mobile lié au solide ( S ).
G θ
( G représente le centre de gravité de ( S )).
A x

z x
On donne : Ω(S R )=θz et

VP(S R )=VA(S R )+Ω(S R )∧ AP

[
AP∧VP(S R)= AP∧VA(S R)+ AP∧ Ω(S R)∧ AP ]
( )
AP∧VP(S R)= AG+GP ∧VA(S R)+ AP∧ Ω(S R)∧ AP [ ]
σ A(S P )= AP∧VP(S R )dm= AG ∧VA(S R )dm+  GP∧V A(S R )dm+  AP∧ Ω(S R )∧ AP dm [ ]
1 2 3

1 →  AG∧V (S R)dm=mAG∧V (S R)
A A

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2 →  GP∧V (S R)dm=0
A

3 →  AP∧[Ω(S R)∧ AP]dm =  (x x + y y + zz )∧[θz∧(x x + y y + zz )]dm


1 1 1 1 1 1 1 1

 (x x + y y + zz)∧(x y − y x )dm
= θ 1 1 1 1 1 1 1 1

= θ  − x1zdmx1− zy1dm y1+ (x12 + y12)dmz 


   

[
= θ −E x1−D y1+C z ]
Finalement on obtient σ A(S R) = mAG∧V A(S R) [
+ θ − E x1− D y1+C z ]
ii. Deuxième cas (cas général) :
Le mouvement de (S) par rapport à R est quelconque. L’intégrale
obtenue lors de la décomposition du moment cinétique représente l’opérateur d’inertie de (S) au

point A appliqué au vecteur .

Par conséquent l’expression du moment cinétique devient :

iii. Cas particulier :


Si A est fixe dans R

Alors

Si A est confondu avec G

Alors

Remarque :
Si on suppose la masse de l’ensemble matériel (E) concentrée en son centre d’inertie G, le torseur
cinétique s’écrit au point G :

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Cette hypothèse simplificatrice est acceptable ou non suivant la nature de mouvement de (E). Par
exemple, une bille dont on étudie le mouvement de chute libre sera modélisée par un point matériel,
ce qui est exclu pour l’étude de son roulement sans glissement sur un plan incliné.

3. Application :

Considérons un cylindre de révolution (S) roulant sans glisser sur un plan incliné, en considérant
que l’axe de cylindre reste constamment orthogonal à la ligne de plus grande pente du plan, de
façon à schématiser cette étude par un problème plan. Soit
un repère lié au plan (Π), l’axe étant dirigé suivant la ligne de plus grande
pente.
Le cylindre de révolution (S), homogène de masse m , de rayon R et de centre d’inertie G, à pour
axe de révolution .
(S) est en contact avec le plan (Π) suivant l’axe et roule sans glisser sur ce plan.
est un repère lié à (S). On pose
La matrice d’inertie du cylindre (S) en son centre d’inertie G est :
 
 A 0 0
I (O,S )= 0 A 0 
 0 0 C
  (x, y, z )

R2  R 2 h2 
Avec C=m ; A = m  +  et Ω(S R )=θz
2  4 12 
Déterminer le moment cinétique au point G de (S) dans son mouvement par rapport à R

On a : σ G(S R)=I G(S R)⋅ Ω(S R)

On obtient :

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   0
 A 0 0  
σ G(S R) = 0 A 0
  ⋅  0  = Cθ
 
 0 0 C θ 
 (x, y, z )  

D’où

4. Changement de point d’un moment d’un torseur cinétique :

On sait que σ A(S R) = AP ∧ V (P R) dm


P∈E

On a: σ B(S R)= BP∧V (P R)dm

( )
Intercalant A σ B(S R)= BA+ AP ∧V (P R)dm = BA∧V (P R)dm+ AP∧V (P R)dm

=BA∧ V (P R)dm+ AP∧V (P R)dm

D’où

4.1 Application :
Reprenons l’application précédente : Déterminer le moment cinétique au point I du solide ( S )

σ I (S R)= σ G (S R ) + IG ∧ m V G (S R )

1
σ I (S R ) = mR 2θ z + R x ∧ mV (G R )
2

3
σ I (S R ) = mR 2θ z
2

II. ENERGIE CINETIQUE :


Par définition, l’énergie cinétique d’un solide (S) dans son mouvement par rapport au repère R est :

Si le point A est lié au solide (S), il existe entre les vecteurs vitesses la relation :

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Remarque :
Pour bien préciser que le point A est lié au solide (S) nous noterons le vecteur vitesse du
point A par rapport au repère R : .

Par commodité nous calculerons le double de l’énergie cinétique.


Mettons le double de l’énergie cinétique sous la forme :

Et remplaçons le premier vecteur par son expression en fonction de :

Soit
La première intégrale s’écrit

La deuxième intégrale s’écrit en inversant au préalable les signes scalaires et vectoriel du produit
mixte situé sous le signe somme :

Par suite :

Dans cette expression apparaissent les deux éléments de réduction au point A du torseur cinétique
de (S) dans son mouvement par rapport à R, ainsi que les deux éléments de réduction au point A du
torseur cinématique du mouvement de (S) par rapport à R. On peut alors écrire l’énergie cinétique
sous la forme :

EC ( S / R) =
1
2G
{ }
TC ( S / R) ⊗ G {C ( S / R)}

→   → 
1 Ω( S / R)  m.V (G ∈ S / R)
= → ⊗  → 
2    
G
V (G ∈ S / R )  Gσ (G , S / R )

1→ → 1 →
= Ω( S / R).σ (G, S / R) + m.[V (G ∈ S / R)]²
2 2

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On obtient finalement :
1 → 1→ →
EC ( S / R) = m[V (G ∈ S / R)]² + Ω( S / R).I (G, S ) Ω( S ) R)
2 2
Cas particuliers :
Mouvement d’un solide autour d’un point fixe A du repère R
→ →
V ( A ∈ S / R) = O

EC ( S / R) =
1
2A
{ }
TC ( S / R) ⊗ A {C ( S / R)}

→   → 
1 Ω( S / R) m V (G ∈ S / R) 
= → ⊗  
2  

A
O  A  I ( A, S ) Ω( S / R)

Ainsi pour A lié à S et fixe dans R, on a :


1 → →
EC ( S / R) = . Ω( S / R).I ( A, S ) Ω( S / R)
2
Ou encore :
1→ →
EC ( S / R) = Ω( S / R).σ ( A, S / R)
2

Mouvement d’un solide S autour d’un axe fixe (A, x ) du repère R.
En posant :
*

* IAx(S) = moment d’inertie de S par rapport à l’axe (A, x ) ;
1
Alors : EC ( S / R) = I Ax ( S ).ω ²
2
→ →
Mouvement de translation de S dans R => Ω( S / R) = O d’où
1 →
EC ( S / R) = m.[V (G ∈ S / R)]²
2
Application :
Complétons l’application précédente (cylindre de révolution sur un plan incliné) par la question
suivante :
Déterminer l’énergie cinétique de (S) dans son mouvement par rapport à R.

(S) roulant sans glisser sur (Π) : , par la suite :

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Soit avec

D’où