CARACTERISTIQUES D’INERTIE DES SOLIDES

La géométrie des masses permet de déterminer le centre de gravité et la matrice d’inertie

d’un solide, notions utilisées dans les chapitres suivants.

I- Centre d’inertie – Centre de masse –centre de gravité :

Pour un solide homogène, où l’accélération de pesanteur est constante, les trois centres sont
confondus :
1- Système discret.
n n
1
OG = ⋅  mi OP i ; M =  mi
M i =1 i =i

G est le barycentre des points Pi affectés des masses mi .

2- Système continu.
1 1 1 1
M S    z dm
OG = . OP.dm  xG = x dm ; yG = y dm et zG =
M S M S M S

Cas Particulier des solides homogènes

Nature du solide Masse spécifique Masse Centre d’inertie

Masse linéique m = λ . dl 1
L L
Ligne L OG = ⋅ OP.dl
Elément dl dm = λ .dl L

Masse surfacique m = σ . ds 1

S 
Surface S OG = ⋅ OP.ds
Elément ds dm = σ .ds S S

Masse volumique m = ρ . dv 1

V 
Volume V OG = ⋅ OP.dv
Elément dv dm = ρ .dv V V

3- Exemples :

3.1 Cône de révolution :

Le centre d’inertie d’un cône de révolution de rayon R ,de hauteur h , plein et homogène

Page 1
Le volume v du cône est V = 1πR2h
3
zG = 1  z dv dz h
V E
dv=πr 2dz y

tgα = R = r  r = R z ;
h z h
R 2
finalement zG = 1  π 2 z3 dz  zG = 3 h
V E h 4

3.2 Demi-cerceau :
xP =R Cosθ

P
 yP =R Sinθ

L=π R
π π
L xG = xPdl = 2π R Cosθ R dθ =R2 2π Cosθ dθ = 2 R2
− −
L 2 2

π π
L yG = yPdl = 2π R Sinθ R dθ =R2 2π Sinθ dθ = 0
− −
L 2 2

xG = 2R
 π
d’ou OG = 
 yG = 0


II- Théorème de Guldin :

Les deux théorèmes de Guldin ne sont valables que pour le cas de courbe plane ou surface plane.

x
1- Premier théorème :

Dans un plan π , considérons une courbe C de longueur L et un


axe (O, x ) ne traversant pas, la position du centre de gravité G C
de cette courbe est donnée par rG
S = 2π ⋅ rG ⋅ L


rG : distance séparant G de (O, x ) .
 O
S : aire engendrée par C en tournant autour de (O, x ) .

Page 2
 
x
2- Deuxième théorème :
Dans un plan π , considérons une surface d’air S et un axe
(O, x ) ne traversant pas, la position du centre de gravité G de
cette surface est donnée par
rG
V = 2π ⋅ rG ⋅ S


rG : distance séparant G de (O, x ) . O

V : volume engendré par S en tournant autour de (O, x ) .
III- Applications :

1- Déterminer l’air d’une surface conique (S) de hauteur h et de rayon R

Correction :
La longueur : L= R 2 + h 2

Le centre d’inertie : xG = R
2
La section : S =2πLxG
Finalement S =πR R2 +h2

2- Déterminer la position du centre de gravité G d’un demi-cerceau.

Correction :

R y
R La longueur du demi-cercle : L=πR
S xG La surface générée du demi-cercle : S =4πR2

x Appliquant le théorème de GULDIN  xG = 2R

π

3- Déterminer la position du centre de gravité G d’une plaque demi-circulaire de rayon R et de

section S.

Page 3
 Correction :

y L'axe Ox coupe la plaque en deux morceaux identiques

Le volume V = 4πR3
3


x La surface S =π R2 finalement xG = 4R
O 2 3π

(S)

4- Déterminer le volume d’un Tore

Correction : y

Déterminer le volume d’un tore

(V ) r
de rayons r et R . R
La surface S =πR2
Le volume V =2ππr 2R

V = 2π 2 r 2 R

5- Le volant représenté figure 1 est caractérisé par sa masse m et son rayon R. Il comporte un trou
circulaire centré en A (OA = a) et de rayon r. Déterminer le centre d’inertie G du volant.

6- Un solide (S) homogène de masse M est constitué par un cylindre plein de hauteur H, de rayon
R et un cône de rayon R et de hauteur h. Le cylindre et le cône sont assemblés par soudure
comme l’indique la figure 2

Page 4
 
z

y

R

.

H
A x
O

O y

h

x
Fig.1
Fig.2
IV- Matrice d’inertie d’un solide (S).
1. Moment d’inertie de (S) par rapport un point.

Etant donné un solide ( S ) de masse m . 


z δ
On appelle moment d’inertie du solide ( S )
dm M
par rapport à un point A , la quantité positive :
2
(S) .H
I (S ) =  AM
A S
dm A .

O y
2. Moment d’inertie de (S) par rapport un axe (∆).
On appelle moment d’inertie du solide ( S )  (Δ )
x
par rapport à un axe (Δ) , la quantité positive :
2
I (S ) =  HM
Δ S
dm

3. Expressions analytiques dans un repère orthonormé :

Un point M d’un solide ( S ) ayant pour coordonnées x, y,z dans le repère O,x, y,z : ( )
   
OM = x.x + y. y + z.z z
z

 (x M
2
Moment d’inertie de S /(point O) : I ( S / O) = + y 2 + z 2 ).dm
M ∈S dm
2
Moment d’inertie de S /(axe Oz) : I ( S / Oz ) =  (x + y 2 ).dm

M ∈S
O y
 
 (z
2
Moment d’inertie de S /[plan ( O, x , y )] : I ( S / OXY ) = ).dm y
M ∈S x .
Produit d’inertie de S /( axex :Ox et Oy) J ( S / xoy ) =  x. y.dm
M ∈S

x

Page 5
 4. Matrice d’inertie d’un solide (S) en O :
La matrice d’inertie s’écrit sous la forme suivante :

(y −  xy.dm −  xz.dm

2
+ z 2 ).dm
Iox − J ( xoy ) − J ( xoz ) S S S
[I ( ) ](
S   
O, x , y, z )
= − J ( xoy ) Ioy − J ( yoz ) = −  xy.dm  ( x + z ).dm
2 2
−  yz.dm
− J ( xoz ) − J ( yoz ) Ioz S S S
−  xz.dm −  yz.dm  (x
2
+ y 2 ).dm
S S S

Autre notation de la matrice d’inertie

A −F −E   
A, B et C : Moments d’inertie par rapport (O, x ); (O, y )et (O, z )
[I ( ) ]
S O
= −F B −D
−E − D C ( O , x , y , z ) D, E et F : Produits d’inertie

Si le solide admet des plans de symétrie :

 
Si (O, x , y ) plan de symétrie, alors z varie de ± z0 donc :
E =  xz.dm = 0 et D =  yz.dm = 0
S S
 
Si (O, y , z ) plan de symétrie, alors x varie de ± x0 donc :
E =  xz.dm = 0 et F =  xy.dm = 0
S S
 
Si (O, x , z ) plan de symétrie, alors y varie de ± y0 donc :
F =  xy.dm = 0 et D =  yz.dm = 0
S S

  
D’autre part si le solide admet (O, x , y ) comme plan de symétrie alors l’axe (O, z ) est un axe
 
principal d’inertie. Si (O, x ) joue le même rôle que (O, y ) alors A=B

5.Moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un axe (Δ) quelconque passant par un point O
où la matrice d’inertie est connue.

On connaît la matrice d’inertie au point O : [I ( S ) ]O

On veut calculer le moment d’inertie par rapport à l’axe Δ : I ( S / Δ )

Page 6
 a  x
    
u =  b  OP =  y 
c z
 R  R

La distance de P à Δ peut être exprimée par : d = u ∧ OP

I (S / Δ) =  d .dm =  ∧ OP ) .dm
2 2
( u
P∈S P∈S

I (S / Δ) = A.a 2 + B.b 2 + C.c 2 − 2.a.b.F − 2.b.c.D − 2.c.a.E

Autre expression :

[ ]

I (S / Δ) =t u ⋅ I (S ) O ⋅ u

6. Théorème de Huygens :

On connaît la matrice d’inertie de (S) dans le

  
repère (G, x , y, z ) .G est le centre d’inertie de (S). 
z
AG − FG − EG  
z z1 y
[I ( ) ]
S G
= − FG BG − DG M
zG
− EG − DG CG   
(G , x , y , z )
G y1
On veut calculer la matrice d’inertie de (S) [I ( S ) ]O (S)
dans le repère (O, x , y, z ) en fonction de [I ( S ) ]G
   x1 .

On donne : x 
O y
 xG  x x  yG
( )  
( )
   1
( )
OG =  y G  , OM =  y  et GM =  y1  xG
.
  z  z  
 zG     1 x
 xG + x1 
 
On a OM = OG + GM =  y G + y1 
z + z 
 G 1 

Page 7
  (y )

 Le moment d’inertie par rapport à (G, x ) : AG =
2 2
1 + z1 ⋅ dm
M ∈S

 Calculons le moment d’inertie par rapport à (O, x ) : A
 (y )
2
Par définition : A = + z 2 ⋅ dm
M ∈S

 (y )  [ (y + y G ) + ⋅( z1 + z G ) ]dm
2 2 2
A= + z 2 ⋅ dm = 1
M ∈S M ∈S

 (y )  (y ) y z
2 2 2 2
= 1 + z1 ⋅ dm + G + z G ⋅ dm + 2 ⋅ y G 1 ⋅ dm + 2 ⋅ z G 1 ⋅ dm
M ∈S M ∈S M ∈S M ∈S

Le point unique G (centre d’inertie de (S)) défini par la relation :  GM dm = 0

S

  x ⋅ dm =  y ⋅ dm =  z ⋅ dm = 0
M ∈S
1
M ∈S
1
M ∈S
1

 A=  (y 1
2 2
+ z1 ⋅ dm +)  (y G
2 2
)
+ z G ⋅ dm  A = AG + m ⋅ y G + z G ( 2 2
)
M ∈S M ∈S

 De même : B = BG + m ⋅ xG + z G ( 2 2
)
+ m ⋅ (x )
2 2
C = CG G + yG

 En suite : D = DG + m ⋅ yG ⋅ z G

E = EG + m ⋅ xG ⋅ z G

F = DG + m ⋅ xG ⋅ y G

7- Base principale d’inertie.

7.1 Définition :

 La matrice d’inertie possède trois vecteurs propres orthogonaux deux à deux,

puisqu’elle est symétrique.

 Donc il existe en tout point, au moins une base ortuonomée directe, appelée, base
principale d’inertie dans laquelle la matrice est diagonale.

  
 Soit (x , y, z ) la base principale d’inertie de (S) en O :

A 0 0
(O, x ); (O, y ); (O, z ) : sont les axes principaux d’inertie de (S) en O.
[I ( ) ]
S O
= 0 B 0 A, B, C : sont les moments principaux d’inertie de (S) en O
0 0 C ( O , x , y , z )

Page 8
 7.2 Détermination des axes principaux d’inertie :

RÈGLES : (i) chaque plan de symétrie matérielle passant par O donne lieu à un axe
 
principal d’inertie. Si par exemple le plan (O, y , z ) est un plan de

symétrie alors (O, x ) est un axe principal d’inertie.
 
(ii) ayant obtenu deux axes propres d’inertie soit par exemple u et v ,
alors le troisième axe sera obtenu par un simple produit vectoriel
  
w=u ∧v

7.3 Matrice centrale d’inertie :

Lorsque la matrice est calculée au point G, centre de gravité du solide, elle est dite matrice centrale
d’inertie.
Lorsque la matrice est calculée au point G est diagonale,alors elle est dite matrice centrale principale
d’inertie.
V. Application :

1-DETERMINATION DES CONSTANTES D’INERTIE D’UN ARBRE ETAGE (DS 2009) :

l’arbre comme le montre la perspective figure 1 (homogène de masse volumique ρ) est constitué
de deux cylindres (un premier cylindre de masse m1,de rayon R1 et de hauteur H1) et (un deuxième
cylindre de masse m2,de rayon R2et de hauteur H2) comme le montre la figure 2.

y0


x0
O1


Figure.1 z0

Page 9
 
y0

y0

z0

R2

x0
R1

 • • O1 O1
z0

H1 H2
Figure.2

1) En considérant que l’arbre étagé est un système discret, former par la liaison des deux
 
cylindres, Donner dans le repère (O1 , x0 , y 0 , z0 ) la position du centre de gravité de
n n
1
l’arbre (1)en appliquant la formule OG =
M
⋅  mi OG i ; M =  mi .
i =1 i =i

2) Déterminer la matrice centrale principale d’inertie du cylindre (1) en G1, relativement

AG1 0 0
  
à la base (G1 , x0 , y 0 , z 0 ) [I ( ]
cylindre1) G
1
= 0 BG1 0 .puis exprimer la en
0 0 BG1   
( G1 , x , y , z )

A1 0 0
O1 en utilisant le théorème de Huygens. I (cylinres1) [ ] O1
= 0 B1 0
0 0 B1 (O , x , y , z )
1

H1
2
Sachant que 2 BG1 = AG1 + 2  x 2 dm
H1
−
2

pour le calcul de AG1, nous exprimons l’éléments du volume du cylindre par :

dv= r. dr.dθ .dx

Page 10
3) Déterminer la matrice centrale principale d’inertie du cylindre (2) en G2, relativement
AG2 0 0
  
[
à la base (G2 , x0 , y 0 , z 0 ) I (cylindre 2 ) ]
G2
= 0 BG2 0 puis exprimer la en O1.
0 0 BG2   
( G2 , x , y , z )

A2 0 0
en utilisant le théorème de Huygens. I (cylinres 2 ) [ ]
O1
= 0 B2 0
0 0 B2   
( O1 , x , y , z )

H2
2

x
2
Sachant que 2 BG 2 = AG 2 + 2 dm
H2
−
2
pour le calcul de AG2, nous exprimons l’ éléments du volume du cylindre
par :
dv= r. dr.dθ .dx
4) En déduire, dans la base (O1 , x0 , y 0 , z0 ) la matrice d’inertie principale et

centrale de l’arbre (1) en O1.

A 0 0
[I ( ) ]
S O1
[
= I (cylinres1) ] + [I (
O1
]
cylinres 2 ) O
1
= 0 B 0
0 0 B (O , x , y , z )
1

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