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Cours d’Automatique linéaire, S6-Option Electronique, 2018/2019, UCA-FSSM,Pr.S.

BELATTAR

CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS

I Correcteurs
I-1Position du problème

Le chapitre précédent a permis de définir le comportement des systèmes


asservis à partir de 3 caractéristiques majeures: la rapidité, la stabilité et la
précision.

Les systèmes peuvent présenter de l’instabilité, une précision insuffisante, un


temps de réponse trop lent, un dépassement trop important, une grande
sensibilité aux perturbations. Pour cela, il est nécessaire de corriger leurs
comportements à l’aide de l’asservissement.
Le système asservi doit comporter un réseau correcteur (contrôleur) dont
l’objectif est de respecter les performances du système asservi.

I-2 Introduction.
Soit un système bouclé à retour unitaire défini par le schéma bloc de la figure 1.

Fig.1-Système bouclé

Si on désire améliorer ses caractéristiques de stabilité, précision, rapidité et de


dépassement, sans modifier F(p) il est nécessaire d’introduire dans la boucle de
commande un correcteur de fonction de transfert C(p)comme indiqué sur la
figure 2 et dont le rôle est d’assurer :

Fig.2-Système bouclé avec correcteur

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– stabilisation des systèmes instables ;


– faire suivre rapidement une consigne a un système naturellement lent
– rejeter les perturbations ;
– contrer les variations, les incertitudes du modèle

I-3 Performances d’un système asservi


Nous rappelons les performances d’un système asservi avec un exemple à la
figure3.
La rapidité (aptitude à atteindre en sortie une réponse continûment comprise,
par exemple, entre 95%et 105% de la réponse finale)
La stabilité (aptitude à atteindre en sortie une réponse bornée pour une entrée
bornée)
La précision (aptitude à atteindre en sortie une réponse correspondant à celle
attendue).
À ces trois caractéristiques, on peut en ajouter une quatrième : l’amortissement,
aptitude à
atteindre une réponse finale sans dépassement « excessif » de celle-ci lors de la
phase transitoire (dépassement n’excédant pas 20 à 30 % de la réponse finale).
La figure 3 représente un exemple de réponse impulsionnelle corrigée.

Fig.3-Exemple de performances d’un système asservi

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II Principaux réseaux correcteurs


II-1 Correcteur de type proportionnel : P
II-1-1 Fonction de transfert
Le correcteur a pour schéma fonctionnel :

et fonction de transfert de la forme : C(p) = Kp

Kpest un gain réglable, il permet de régler la précision mais aussi la stabilité


dusystème.

II-1-2 Lieu de Bode


Le correcteur a un gain est constant et une phase est nulle.

II-1-3 Commande du système

La loi de commande du système est donnée par :

La commande est proportionnelle à l’erreur.

II-1-4Réponsefréquentielledu correcteur
Dans tout ce qui suit, étude de la fonction de transfert du correcteur en module et
phase le gain sera noté Kc.
Sur la figure 4a est présenté le lieude Bode en module et phase du correcteur.

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Fig.4a-lieu de bode du correcteur proportionnel

II-1-5 Effet du correcteur P:


Nous avons vu que l’effet d’une augmentation du gain entraîne une diminution
de l’erreur statique, rend le système plus rapide mais augmente l’instabilité du
système. D’où un réglage qui consiste à chercher la valeur adéquate du gain.

Exemple 1
Sur la figure 4b sont représentées les réponses fréquentielles et temporelles d’un
système de fonction de transfert :

Par un correcteur Proportionnel, Kp, comme indiqué sur la figure ci-dessous :

Réponses fréquentielle et temporelle du système sans et avec


correction

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Fig.4b-lieu de Bode et réponse indicielle du système

Exemple 2
Sur la figure 4c sont représentées les réponses temporelles d’un système de
fonction de transfert :

Par le correcteur Proportionnel K

Fig.4c-Réponse temporelle du système avec et sans correction

II-2 Correcteur de type proportionnel-intégral : P-I.


II-2-1 Fonction de transfert
Le correcteur a pour schéma fonctionnel :

et fonction de transfert C(p) de la forme :

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- Kp est un gain réglable.


-Ti est la constante de temps d’intégration, également réglable.
Elle peut encore se mettre sous la forme suivante :

Le premier terme devient le gain global de l’action proportionnelle : Kp = Kc


Le deuxième correspond à l’introduction d’une intégrale en vue d’une action sur
la précision et la neutralisation de l’effet d’une perturbation.
Le troisième permet de corriger les risques d’instabilité par apport de phase.

II-2-2 Lieu de Bode


Ajout d’un gain important aux basses fréquences sans ajout de phase en hautes
fréquences.

II-2-3 Commande du système

La loi de commande du système est donnée par :

La commande est proportionnelle à l’erreur et à son intégrale.


Kp est un gain réglable, il permet de régler la précision mais aussi la stabilité du
système.

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II-2-4 Réponse fréquentielle du correcteur


Lieu de Bode des fonctions de transfert non corrigée et corrigée, figure 5a.
L’action du correcteur se traduit par une augmentation du gain aux basses
fréquences, une diminution de la bande passante avec une translation de la phase
vers le bas.

Fig 5a-Effet du correcteur I sur l’évolution du lieu de Bode

II-2-5 Effet du correcteur PI:


L’action intégrale est généralement associée à l’action proportionnelle.
Introduction d'un intégrateur ⇒ (régime permanent) amélioration précision
- annulation de l'erreur statique, diminution de l'erreur de vitesse (si le
système non corrigé est de classe 0)
- rejet asymptotique des perturbations constantes
Diminution de la pulsation de coupure à 0dB ωco
- diminution de la rapidité du système en BF
- l'effet intégrateur provoque un ralentissement du système "

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Réduction de la marge de phase, introduit un déphasage supplémentaire de -90


⇒dégradation de la stabilité voire instabilité
Le correcteur Intégrale n'améliore que la précision ; les autres performances
sont dégradées

Exemples
Exemple d’un correcteur intégral pur
Exemple1

Sur la figure 5b sont représentées les réponses fréquentielles et temporelles d’un


système de fonction de transfert :

Par un correcteur Proportionnel pur de fonction de transfert :

Correcteur intégral pur


Réponses fréquentielle et temporelle du système sans et avec
correction

Fig.5b-lieu de bode du correcteur intégral pur

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Exemple2
Sur la figure 5c sont représentées les réponses temporelles d’un système de
fonction de transfert :

Par un correcteur Proportionnel intégral pur, Ki/p

Fig.5c-Réponse temporelle du système avec et sans correction

Exemple d un correcteur Proportionnel-intégral


Sur la figure 5d sont représentées les réponses fréquentielles et temporelles d’un
système de fonction de transfert :

Par un correcteur Proportionnel intégral comme indiqué sur la figure ci-


dessous :

Correction Proportionnelle intégrale-Intégrale

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Réponses fréquentielle et temporelle du système sans et avec


correction

Fig.5d-lieu de bode du correcteur proportionnel


Exemple2

II-2-6 Correcteur à "retard de phase


II-2-6-1 Fonction de transfert
La fonction de transfert du correcteur à retard de phase est de la forme :

II-2-6-2 Réponse fréquentielle du correcteur


Le correcteur à retard de phase est une forme approchée du correcteur PI. Il
réalise une action intégrale (augmentation du gain en basses fréquences) sans
introduire d'intégrateur, figure 5e.

Fig.5e-Lieu de Bode du correcteur à retard de phase

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II-3 Correcteur de type proportionnel-dérivé :P-D.


Lieu de Bode

Schéma fonctionnel du correcteur est :

- Kp= Kc : est un gain réglable.


- Td est la constante de temps de dérivation, également réglable. Le gain Kp
permet de régler la précision mais aussi la stabilité du système. La constante de
temps Td permet de compenser une constante de temps dominante, mais aussi
d’assurer la stabilité par apport de phase.

II-3-1 Réponse fréquentielle du correcteur


La figure 6a représente le lieu de Bode du correcteur

Fig6a-Effet du correcteur P-D sur l’évolution du lieu de Bode

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Effets du correcteur

Effet statique :(entrée en échelon ou évolution constante) le système


n’intervenant que sur la dérivée de l’erreur, en régime permanent si l’erreur est
constante, le dérivateur n’a aucun effet.
Effet dynamique: l’intérêt principal de la correction dérivée est son effet
stabilisant, elle s’oppose aux grandes variations de l’erreur (donc aux
oscillations), elle permet donc de stabiliser le système et d’améliorer le temps de
réponse.

Exemple
Sur la figure 6b sont représentées les réponses fréquentielles et temporelles d’un
système de fonction de transfert :

Par un correcteur Proportionnel-Dérivée, Kp(1+Tdp), comme indiqué sur la


figure ci-dessous :

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Réponses fréquentielle et temporelle du système sans et avec


correction

II-3-2 Correcteur à avance de phase


Réponse fréquentiel du correcteur

Le correcteur à avance de phase est une forme approchée du correcteur PD qui


est physiquement irréalisable (condition de causalité non vérifiée).
Sur la figure 7 est représenté le lieu de Bode du correcteur à avance de phase.

Fig.7-Lieu de Bode du correcteur à avance de phase

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II-3-3 Exemple de correction à avance de phase


Soit un système caractérisé par une fonction de transfert H(p) et un correcteur à
avance de phase caractérisé par sa fonction de transfert C(p) ci-dessous :

Fig.8-Lieu de Bode de l’application du correcteur à retard de phase

II-4 Correcteur de type proportionnel-intégral-


dérivé: P-I-D.
II-4-1 Principe
L’intérêt du correcteur PID est d’intégrer les effetspositifs des trois correcteurs
précédents.La détermination des coefficients Kp, Ti, et Td(en pratique réglage)
du correcteur PID permet d’améliorer à la fois la précision (Ti et Kp) la stabilité
(Td) et la rapidité (Td, Kp).
Il existe plusieurs architectures possibles pour combiner les trois effets :

Série :

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Parallèle :

Mixte :

Pour la suite de l’étude on prend le cas du PID parallèle.

Fig.9-Schéma d’un P.I.D

Le correcteur PID agit de trois manières :


 action proportionnelle : l'erreur est multipliée par un gain G ;
 action intégrale : l'erreur est intégrée et divisée par un gain Ti ;
 action dérivée : l'erreur est dérivée et multipliée par un gain Td.

II-4-2 Réponse fréquentielle du correcteur

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Fig.10-Réponse fréquentielle du PID

I-4-2 Réponse temporelle d’un PID


Les trois actions s’additionnent pour corriger le système, figure 11

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Fig.11-Contribution des trois actions au signal de commande.

— Un pic résultant de l’action dérivée ;


— Un échelon résultant de l’action proportionnelle ;
— Une rampe résultant de l’action intégrale.
Le réglage de ces trois actions permet d’obtenir une meilleure réponse.

II-4-2 Application (Conception d’un correcteur)


On désire corriger un système du 2ème ordre, figure 12, dont la fonction de
transfert est défini par :
K.H = T = T0 / (1+jτe.w) (1+jτm.w).

On veut déterminer le correcteur Hc qui permet d’obtenir la réponse attendue du


système en matière de précision et de stabilité. Celui ci est inséré dans la chaîne
d’action.

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II-4-2-1 Pour une précision inchangée et une augmentation de la


stabilité :

Fig.12-Système du 2ème ordre à corriger

Le correcteur n’agit à peu près qu’à partir de la fréquence 1/τe en réduisant la


pente du module de -2 à -1, puis en apportant un déphasage positif et ceci entre
1/τe et 1/τ.

Dans cet exemple le correcteur ne modifie pas les diagrammes aux faibles
pulsations. La précision est inchangée. Par contre la marge de phase est
améliorée de 30° à 60°. La stabilité est donc meilleure.

Le correcteur avance la phase dans le domaine des pulsations où il faut


augmenter la marge de phase. Il faut que Hc = (1+jτe.w)/(1+jτ.w).
Pour 1/τm< w < 1/τ, Hc ≈ 1+jτe.w et
ec = e + τde/dt. L’action du correcteur est proportionnelle et dérivée « P.D ».

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II-4-2-2 Pour augmenter la précision sans changer le degré de


stabilité :
Il faut augmenter le gain aux faibles pulsations sans modifier aux fortes pulsations, figure 13 .

Fig.13-Amélioration de la précision du système

Ici
Hc = (1+jτm.w) / jτm.w

et aux faibles pulsations |Hc| tend vers l’infini. L’erreur de régime permanent est
donc nulle. La marge de phase est inchangée. Le correcteur intégral produit le
signal d’erreur corrigé :

ec = e + (1/τm) ∫edt.
Il assure une action proportionnelle et intégrale « P.I » sur le système asservi.

II-4-2-3 Pour augmenter la précision et le degré de stabilité


On conjugue les effets des deux paragraphes précédents en montant en
cascade un correcteur " P.D " et un correcteur " P.I ". L'ensemble est un
correcteur " P.I.D ".

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Application

Dans le diagramme de Bode ci-dessous, déterminer à partir de la figure 14 les


marges de phase et de gain
avant la correction et après la correction.

Fig.14-Amélioration de la marge de phase

II-5 Réalisations des correcteurs


Réalisation analogique (par amplificateur opérationnel)
Le tableau ci-joint montre des possibilités de réalisation des principaux types de
correcteurs mentionnés précédemment, à l’aide d’amplificateurs opérationnels
(filtres actifs). Les divers correcteurs se présentent sous la forme ci-dessous :

Pour ce montage, la fonction de transfert s’écrit :

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