Referate de nota 10

REGULATOARE AUTOMATE

1. Generalitati
Regulatorul automat are rolul de a prelua operational semnalul de eroare,
(obtinut în urma comparatiei liniar-aditive a marimii de intrare r si a marimii de
reactie y r , în elementul de comparatie) si de a elabora la iesire un semnal de
comanda u pentru elementul de executie, figura 1.
Informatiile curente asupra desfasurarii procesului tehnologic se obtin cu
ajutorul traductorului de reactie si sunt prelucrate de regulatorul automat în
conformitate cu o anumita lege care defineste algoritmul de reglare automata.
Algoritmii de reglare (legile de reglare) conventionali, utilizati frecvent în
reglarea proceselor tehnologice sunt de tip proportional-integral-derivativ
(PID).

Implementarea unei anumite legi de

reglare se poate realiza printr-o varietate destul de larga a constructiei
regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt.
Chiar si în cadrul aceleiasi categorii constructive se pot realiza variante
diferite, fiecare solutie oferind anumite avantaje din punct de vedere al
preciziei de realizare a legii de reglare, a pretului, a sigurantei în functionare si
a flexibilitatii în exploatare.

Legile de reglare clasice (de tip P, PI, PID) se realizeaza în cadrul

regulatoarelor cu actiune continua cu ajutorul circuitelor operationale cu
elemente pasive, instalate pe calea de reactie a unor amplificatoare
operationale (figura 2).

Daca factorul de amplificare K A al blocului amplificator este suficient de

mare, comportarea intrare-iesire a regulatorului este determinata numai de
elementele si structura circuitului de reactie operationala conform relatiei:

Folosirea unor canale separate pentru prelucrarea operationala a semnalelor

de eroare elimina complet toate dificultatile aferente interinfluentei, asigurând
realizarea functiei de transfer (a regulatorului PID) cu un grad de
interdependenta q = 0 si o independenta totala a acordarii parametrilor K R ,
T i , T d . O astfel de solutie este prezentata în figura 3.
Varianta din figura 3. este caracterizata de un pret de cost mai ridicat,
determinat de utilizarea a trei amplificatoare operationale (fata de unul singur
în schema din figura 2.), dar avantajele functionale pe care le prezinta îi ofera
perspective largi de utilizare în realizarea regulatoarelor moderne. Realizarea

Referate-4all.ro 1
Referate de nota 10

legii de reglare PID în cadrul sistemelor de stabilizare automata (r = const.) se

face cu ajutorul unui regulator de tip PI (care are o constructie mai simpla) si a
unui bloc de tip PD, instalat pe calea de reactie, figura 4.
O categorie mai importanta de regulatoare care se dezvolta în prezent sunt
regulatoarele cu reactie dupa stare. Utilizarea descrierii matematice intrare-
stare-iesire ofera informatii complete asupra comportarii dinamice a sistemului
în ansamblul sau si permite, prin utilizarea ca marimi de reactie a marimilor de
stare, realizarea unor solutii mult mai avantajoase de reglare a proceselor,
folosind pentru aceasta regulatoare cu elemente proportionale.
Pentru obtinerea unor performante superioare, legate de satisfacerea atât a
regimului stationar, cât si a regimului tranzitoriu, este indicata combinarea
reglarii dupa stare cu reglarea dupa iesire, figura 5.
Estimatorul de stare ES primeste marimile u si y si elaboreaza starea
estimata , 1 care se utilizeaza în regulatorul automat ca marime de reactie.
Reglarea combinata dupa iesire si stare asigura obtinerea unor erori
stationare nule pentru variatii treapta ale marimii de referinta si ale
perturbatiei.

2. Structura regulatoarelor automate electronice

Blocul regulator este alcatuit din mai multe parti componente interconectate
functional, care permit realizarea atât a legii de reglare propriu-zise
(exprimata analitic prin dependenta dintre marimea de iesire si marimea de
intrare), cât si a unor functii auxiliare de indicare, semnalizare a depasirii
valorii normale pentru anumite marimi, desaturare, trecere automat-manual
etc.
În figura 6., se prezinta structura blocului regulator, tipica pentru marea
majoritate a regulatoarelor industriale.

3. Constructia regulatoarelor automate electronice

Regulatoarele electronice sunt realizate într-o diversitate larga de tipuri
constructive si functionale, ca regulatoare unificate si, mai rar, ca regulatoare
specializate. Varianta unificata prezinta avantaje esentiale printre care
mentionam: permite o mare elasticitate în realizarea celor mai complexe
scheme, cu un numar mic de blocuri componente interschimbabile, conduce
la o tipizare si uniformizare a panourilor de automatizare, deci si la reducerea
pretului si la îmbunatatirea conditiilor de exploatare, asigura posibilitati sporite
pentru o productie de serie.
Constructia regulatoarelor electronice difera în functie de utilizarea lor pentru
reglarea proceselor rapide sau lente, unde trebuie sa asigure constante de
timp compatibile cu dinamica procesului. Daca pentru reglarea proceselor
rapide constantele de timp se obtin relativ usor si cu precizie
corespunzatoare, pentru procesele lente dificultatile sunt mult mai mari.
La noi în tara au fost realizate sistemele UNIDIN destinate reglarii proceselor
rapide, iar pentru procese lente sistemul unificat e bazat pe principiul
modularii si demodularii si sistemul SEROM, cu circuite integrate, având
semnale unificate multiple în tensiune si curent.
Utilizarea circuitelor digitale integrate pe scara medie si pe scara larga a
condus la perfectionarea regulatoarelor numerice si la realizarea sistemelor
numerice de reglare folosite în cadrul sistemelor ierarhizate de automatizare.
În cadrul regulatoarelor electronice realizate cu circuite integrate (care

Referate-4all.ro 2
Referate de nota 10

reprezinta conceptia actuala de implementare a legilor de reglare),

problemele rezistentei la intrare, ale valorii constantelor de timp, ale
amplificarii si ale derivei nulului sunt strâns legate între ele si reprezinta unele
din problemele principale ale constructiei acestor regulatoare.

Referate-4all.ro 3