First International Conference on Smart Grids, CIREI’2019

March 4-5, 2019 at ENP- Oran – Algeria

N° paper: CIREI’2019_P077

Contribution à la commande robuste d’une Machine

Asynchrone à Double Alimentation appliquée au système éolien

M. Allam 1*, M.A. Dejhaf3, Y. Djeriri2 et N. Hassani3

1
Labor. IRECOM, Université de Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès, Algérie
2
Labor. ICEPS, Université de Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès, Algérie
3
Labor. APELEC, Université de Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès, Algérie
* allam2010@live.fr

Résumé
Ce travail porte sur la commande robuste par mode glissant appliquée au système éolien basé sur la
machine asynchrone à double alimentation (MADA) de 10kW. Cette machine présente l’avantage d’être
robuste, moins cher et largement utilisé dans le domaine de la production d'énergie électrique. Mais la
difficulté majeure rencontrée dans la commande de la MADA réside dans le fait que les sorties à
commander sont des variables fortement couplées. Dans cette optique une commande est mise en œuvre
qui permet de contrôler indépendamment les puissances active et réactive générées par la MADA
découplée par orientation du flux. Enfin, les performances du dispositif sont testées et comparées par
simulation en termes de performance et de robustesse face aux variations paramétriques de la machine à
base du logiciel Matlab/Simulink.
Mots Clés:
Commande robuste, Machine Asynchrone à Double Alimentation (MADA), régulateur (PI), régulateur
mode glissant (MG), facteur de puissance, énergie éolienne.

1. INTRODUCTION Plusieurs méthodes de commande des MADA

L’électricité est devenue de plus en plus
primordiale pour l’humanité. En effet, l’accès à
l’électricité, est la garantie de meilleures
conditions de vie (hygiène, santé, éducation) et
un facteur essentiel pour un développement
économique et industriel.
Face à la demande en électricité, toujours
croissante de nos jours, et loin de l’utilisation
des énergies fossiles polluantes (pétrole et gaz),
plusieurs pays se sont tournés vers les énergies
renouvelables ou les énergies vertes.
Parmi ces sources d’énergies, l’éolienne
représente un potentiel assez important non pas
pour remplacer les énergies existantes, mais
pour palier à l’amortissement de la demande de
plus en plus galopante [1]. Il existe une
nouvelle solution utilisant la machine
alternative fonctionnant dans un mode un peu
particulier, il s’agit de la machine asynchrone à
double alimentation (MADA).Cette génératrice
permet une production d’électricité à vitesse
variable, ceci permet alors de mieux exploiter
les ressources éoliennes pour différentes
conditions de vent [2].
sont apparues, parmi elles, la commande
vectorielle ou la commande par flux orienté.
Son principe de base est de rendre ces machines
semblables du point de vue commande à une
machine à courant continu à excitation séparée
[3]. Cette commande basée sur les régulateurs
classiques (réglage à action proportionnelle,
intégrale), ne permet pas dans tous les cas de
maîtriser les régimes transitoires, et en général,
les variations paramétriques de la machine [4].
Cependant, il existe des commandes modernes
telles que la commande des systèmes à
structure variable (SSV) ou commande par
modes glissants qui a fait l’objet d’études
détaillées au cours de ces dernières années et
elle est en pleine expansion.
Notre contribution, dans cet article, est de
d’appliquer une commande robuste par mode
glissant pour contrôler indépendamment des
puissances active et réactive générées par la
MADA intégrée à un système éolien.
Pour cela, dans la seconde et la troisième partie
sont présentées respectivement la modélisation
de la turbine éolienne et la MADA. La

1
 Contribution à la commande robuste d’une Machine Asynchrone à Double Alimentation appliquée au
système éolien (M. Allam)

quatrième partie traite le principe de la La“Fig.2” représente la réponse de la puissance

technique d’orientation du flux. La commande de la turbine de10kW en fonction de la vitesse
par mode glissant sera l’objet de la cinquième de rotation de la génératrice pour les différentes
partie. Tandis que dans la partie sixième, Les vitesses du vent.
résultats de simulation et teste de robustesse
12000 Pt -optimale

Puissance de la turbine Pt (W)

avec leurs interprétations sont présentés. Enfin,
v = 11m/s
Nous terminons par une conclusion générale 10000
v = 10m/s
sur l'ensemble de cette étude.
8000 v = 09m/s

v = 08m/s
2. MODÉLISATION DE LA TURBINE 6000

v = 07m/s
ÉOLIENNE
4000
v = 06m/s
La puissance cinétique totale disponible sur la v = 05m/s
2000
turbine d’une éolienne est donnée par : v = 04m/s
1 1 0
Pv   . s .v v   . . r v v
3 2 3 0 500 1000 1500 2000
(1)
2 2 Vitesse mécanique de la MADA Ω (tr/min)
méc
a puissance aérodynamique sur l’arbre est
donnée par : Figure 2. Puissance de la turbine en fonction de la vitesse de
 sv v
3 rotation.
Pturb  C p Pv  C p
 ,   (2) Les résultats de simulations obtenus par la
2
“Fig.2” montrent clairement l'intérêt du
D’après Betz, le coefficient de puissance Cp ne
fonctionnement à vitesse variable d'un
peut être supérieur à 16/27 soit 0.59 [6], [5], [14].
aérogénérateur.
ρ: Masse volumique de l’air (1.225 Kg/m3) ; s :
Surface balayée par l’éolienne ; r : Longueur de
2. MODÉLISATION DE LA MADA
la pale en (m) ; vv : Vitesse du vent en (m/s) ; β :
Angle d’orientation des pales. La modélisation de la MADA est décrite dans le
λ : est le ratio de vitesse défini comme étant le référentiel de Park. Le système d’équation
rapport entre la vitesse linéaire des pales (Ωturb , suivant décrit la modélisation globale de la
r) et la vitesse du vent vv . machine : [3],[7], [8].
   turb . r / v v . (3)
A. Equations électriques:
Les caractéristiques de Cp en fonction de λ pour
différentes valeurs de l’angle de calage β sont  d
 RsIs    s
ds
 V ds qs
illustrées sur la “Fig. 1”. dt

 d qs
V qs  R s I qs    s (4)
0.5 

ds
dt

Coefficient de puissance Cp

C =0.48
V d
   qr
β=0
 R r I dr  
p max dr
0.4

dr s r
2° dt

0.3 d
8°
4°
V  R r I qr 
qr
    dr


qr
dt
s r

0.2 10°
6°

0.1
B. Equations magnétiques :

0   ds  L s I ds  MI dr
0 5 λ = 8.1 10 15 20

  qs  L s I qs  MI
opt
Ratio de vitesse λ qr
 (5)
Figure 1. Coefficient de puissance Cp en fonction de λ et β.   dr  L r I dr  MI ds

  L r I qr  MI
 qr qs
D’après la “Fig.1”, on constate que pour la
valeur maximale de Cp (Cp-max = 0.48) est
atteinte pour un angle de calage (β = 0°) et (λ= C. Equation du couple électromagnétique :
8.1). Cette valeur particulière de λ est définie
I 
M
 em  p  ds  I dr  qs (6)
comme la valeur optimale λopt. [13] Ls
qr

2
 Contribution à la commande robuste d’une Machine Asynchrone à Double Alimentation appliquée au
système éolien (M. Allam)

3. TECHNIQUE D’ORIENTATION DU FLUX

gMVs /Ls
La commande par orientation du flux, consiste
à aligner le flux statorique suivant l’axe d du _ 1 Iqr Ps
+
référentiel tournant, “Fig. 3” *9+,*4+,[15].On a  M
2
 - MVs/Ls
 p  L r 
donc: φsd = φs et par suite φsq = 0. _ R r  
Vqr  L s 

A : phase statorique
B a : phase rotorique s gws (Lr−M 2∕Ls)
dq: repère de park d Vs2/Lsws
q s gws (Lr−M 2∕Ls)
I qs I ds
b r Qs
s Vdr + 1 +
 
2
Is a M -MVs/Ls
 sl + R r p  L r

L

 +
 s  Idr

r A Figure 4. Schéma bloc du système à réguler.

On remarque que les puissances et les tensions

Figure 3. Orientation de l’axe d sur le flux statorique
sont liées par une fonction de transfert du
premier ordre. De plus, du fait de la faible
Le couple électromagnétique de “(6)” s’écrit valeur du glissement g, il sera possible d’établir
alors : sans difficulté une commande vectorielle car les
influences des couplages resteront faibles et les
M
(7) axes d et q, pourront donc être commandés
 em  p I qr  ds
Ls séparément avec leurs propres régulateurs.
Les puissances active et réactive statorique
3. TECHNIQUE PAR MODE GLISSANT
s’écrivent :
La commande par mode glissant consiste à
 P s  V ds I ds  V qs I qs ramener la trajectoire d’état vers la surface de
 (8)
 Q s  V qs I ds  V ds I qs glissement et de la faire évoluer dessus avec
une certaine dynamique jusqu’au point
L'adaptation de ces équations aux hypothèses
simplificatrices donne : d’équilibre. *2+, *8+, *10+
La conception de la commande revient
 M principalement à déterminer trois étapes : [9],
P  V s I qr
 s Ls [11]
 (9)

 Q  V M Vs
2
 Choix de la surface de glissement
I dr 

s s
Ls L s s Le système non linéaire est décrit par l’équation

d’état suivante : [16], [17]
Pour le contrôle de la génératrice, des 
expressions sont établies montrant la relation x  A ( x , t ). x  B ( x , t ). u (11)
entre les courants et les tensions rotoriques qui Nous prenons l'équation générale pour
lui seront appliquées. déterminer la surface de glissement, proposé

2
 dI dr 
2

par J.J. Slotine [12], [13] donnée par:
M M
V dr  R r I dr   L r    g s  Ls   I qr
   
 Ls  dt  Ls  n 1
(10)  d 
S X  ; e X  X
d
  a e (12)
 M  dI qr
2
 M 
2
MV s
V qr  R r I qr   L r    g s  Lr   I dr  g  dt 
   
 L s  dt  Ls  Ls Avec :
Les équations précédentes permettent d'établir a : Une constante positive ;
un schéma bloc du système électrique à réguler
n : Le degré relatif du système ;
donné par la “Fig. 4”.
e : l’erreur sur la variable à régler.

3
 Contribution à la commande robuste d’une Machine Asynchrone à Double Alimentation appliquée au
système éolien (M. Allam)

 Condition d’existence et de convergence Durant le mode de glissement et en régime

permanent, on a :
Les conditions de convergence et d’existence
sont des critères qui garantissent les trajectoires S ( P )  0, donc S ( P )  0 , et V qr  0
n
(22)
du système et tendent vers (S = 0)
indépendamment des perturbations. [11]
La condition de convergence est définie par On tire de l’équation précédente la grandeur de
eq
l'équation de Lyapunov : commande équivalente V qr qui s’écrit :


S X S X   0 (13) Ls Lr
 P s
eq ref
V qr   R r I qr (23)
VsM
 Détermination de la loi de commande
Durant le mode de convergence, pour que la
L'algorithme de contrôle est défini par la condition S ( P ) S ( P )  0 soit vérifiée, on pose:
relation suivante : M
S ( P )   V s
n
V qr (24)
Ls Lr
u  u u
eq n
(14)
Par conséquent, le terme de commutation est
Avec: donné par :
V qr  KV qr sign ( S ( P ))
n
Sat  S ( X ) /   (25)
 u
n max
u (15)
 sign  S  if S 
Sat S ( X ) /   (16) Pour vérifier la condition de stabilité du
 S / if S  système, le paramètre KV qr doit être positif.
Où: Afin d’atténuer tout dépassement possible de
u : signal de commande ; ueq : signal de la tension de référence V qr , Il est souvent utile
commande équivalente; un : terme de
de rajouter un limiteur de tension qui s’exprime
commande de commutation ; sat (S(X)/φ):
par :
fonction de saturation.
lim max (26)
V qr  V qr sat(P)
A. Contrôle de la puissance active

Pour contrôler la puissance, l’expression de la B. Contrôle de la puissance réactive

surface de control de la puissance active a pour
Pour contrôler la puissance, l’expression de la
forme :
surface de control de la puissance réactive a
S( P ) 
ref
 Ps )
pour forme :
( Ps (17)
S (Q s )  (Q s
ref
 Qs) (27)
La dérivée de la surface est :
La dérivée de la surface est :
S ( P )  ( P s  P s )
ref
(18)
S ( Q )  ( Q s  Q s )
ref
On remplace “(9)” de la puissance active dans (28)
“(18)” on obtient :
On remplace “(9)” de la puissance réactive dans
M “(28)” on obtient :
S ( P )  ( Ps I qr )
ref
 Vs (19)
Ls M 
S ( Q )  ( Q s
ref
 ( V s I dr ) (29)
 Ls
On tire l’expression du courant I qr de “(10)” 

de la tension Vqr : On tire l’expression du courant I dr de “ (10)”

de la tension V dr
M (20)
S ( P )  P s  Vs (V qr  R r I qr )
ref

L s L r
. ref
M
Avec :  1 M S ( Q )  Vs ( V dr  R r I dr )
2
/ Ls Lr (Q s (30)
Ls Lr
En introduisant la commande équivalente
En introduisant la commande équivalente
V qr  V qr  V qr dans “(20)” (on obtient :
eq n
eq
dans “ (30)” on obtient :
n
V dr = V dr  V dr
. ref
M M (31)
S ( P )  ( P s  V s S ( Q ) 
ref eq n
 Vs (( V dr  V dr )  R r I dr )
eq n
(( V qr  V qr )  R r I qr ) (21) (Q s
Ls Lr L s L r

4
 Contribution à la commande robuste d’une Machine Asynchrone à Double Alimentation appliquée au
système éolien (M. Allam)

Durant le mode de glissement et en régime Matlab/SimulinkTM, en considérant un profil du

permanent, on a : vent illustré par la “Fig.6”.
on a : 16

S (Q )  0 , S ( Q )  0 , et V dr  0
n
donc (32) 14

Vitesse du vent vv (m/s)

On tire de l’équation précédente la grandeur de 12

eq
commande équivalente V dr
qui s’écrit : 10

Ls Lr 8
 Q s
eq ref
V dr   R r I dr (33)
VsM 6

4
Durant le mode de convergence, pour que la
condition S ( Q ) S ( Q )  0 soit vérifiée, 2
0 1 2 3 4 5
On pose : Temps (s)
M
S ( Q )   V s Figure 6. Profil du vent appliqué au système étudié.
n
V dr (34)
L s Lr
Les résultats tracés dans les figures suivantes
Par conséquent, le terme de commutation est
montrent les pouvoirs générés lorsque les
donné par :
signaux de référence sont appliqués. “Fig.7”
V dr  KV
n
dr
sign ( S ( Q )) (35) montre les réponses du système avec le
régulateur classique (PI), alors que “Fig.8”
Pour vérifier la condition de stabilité du montre les réponses avec régulateur glissant
système, le paramètre KV dr doit être positif. (RMG), et puis la “Fig.9” représente une
Afin d’atténuer tout dépassement possible de la comparaison entre la robustesse des
tension de référence V dr , Il est souvent utile de régulateurs: PI et RMG avec variations
paramétriques (Ls), (Lr) et (M) de 20 % de leurs
rajouter un limiteur de tension qui s’exprime
valeurs nominales.
par :
lim max P P
V V sat(Q) (36) s-réf s
dr dr 0
Puissance active Ps (W)

4. SIMULATION ET TESTS DE ROBUSTESSE -2000

Pour illustrer les performances de commande -4000

par mode glissant appliqué à une MADA, un

-6000
bloc diagramme du système est proposé dans la
“Fig. 5”. -8000

Réseau -10000
3~

-12000
Redresseur

0 1 2 3 4 5
P I Temps (s)
Q V
Qs Q Q
Vdr s-réf s
Ps dq 5000
Contrôle Technique
MADA
Puissance réactive Qs (VAR])

Qs-ref indirecte MLI

abc Vent
Ps-ref Vqr
Onduleur
Idr Iqr dq
Multiplic
abc - ateur

Anémomètre 0
β
Contrôle
Pitch
Vitesse du vent

 s vv
3

Ps  C p
 ,  
2
-5000
0 1 2 3 4 5
Figure 5. Schéma de l'ensemble du système Temps (s)

Les deux techniques de commande étudiées Figure 7. Résultats de simulation avec régulateur PI.
précédemment ont été simulées par le logiciel

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 Contribution à la commande robuste d’une Machine Asynchrone à Double Alimentation appliquée au
système éolien (M. Allam)

P P Q Q (RMG) Q (PI)
s-réf s s-réf s s
0
5000

-3500

Puissance réactive Qs (VAR)

-2000
Puissance active Ps (W)

-4000
-4000
1 1.05

-6000 0

-8000

-10000

-12000 -5000
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Temps (s) Temps (s)
Q Q Figure 9. Comparaison des régulateurs: PI et RMG
s-réf s
5000

D’après les résultats obtenus “Fig.9”, on

Puissance réactive Qs (VAR)

constate que le réglage des puissances active et

réactive par des régulateurs flous apporte des
performances et robustesse remarquables en
0
termes de temps de réponse et suivi de
consigne, par rapport aux régulateurs PI.

5. CONTROLE DE FACTEUR DE PUISSANCE

Dans cette partie la consigne de puissance

-5000
0 1 2 3 4 5 réactive statorique sera maintenue nulle pour
Temps (s) assurer un facteur de puissance unitaire côté
Figure 8. Résultats de simulation avec régulateur mode glissant stator de façon à optimiser la qualité de
l'énergie renvoyée sur le réseau. “Fig.10”
D’après les “Fig.7” et “Fig.8” on peut P P
s-réf s
remarquer que les échelons de puissance sont 0

bien suivis par la génératrice que ce soit pour la

-2000
Puissance active Ps (W)

puissance active ou réactive.

La puissance active du côté statorique est -4000

négative ce qui signifie que le réseau dans ce

-6000
cas est un récepteur de l’énergie fournie par la
MADA, La puissance réactive est réglable selon -8000

les besoins du réseau.

-10000

P
s-réf
P (CMG) P (PI)
s s
0 -12000
0 1 2 3 4 5
-9800
Temps (s)
-2000 -10000 1000
Q Q
Puissance active Ps [W]

s-réf s
0.68 0.7
Puissance réactive Qs (VAR)

-4000
500

-6000

0
-8000

-10000
-500

-12000
0 1 2 3 4 5
Temps[s] -1000
0 1 2 3 4 5
Temps (s)

6
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système éolien (M. Allam)

1.5 REFERENCES

Facteur de puissance cosϕ
1 Européen, Février 2008.
0.5
0
0 1
Figure. 8 Contrôle du facteur de puissance.
D’après les résultats de simulation obtenus on
peut dire que le contrôle de la puissance active
pour la génératrice éolienne est parfaitement
réalisé à un facteur de puissance unitaire (cos ϕ
= 1).
6. CONCLUSION
Le travail effectué dans cet article est la
commande robuste par mode glissant d’une
machine asynchrone à double alimentation
(MADA) dédiée à une application éolienne. Le
réglage de la puissance active et réactive par
cette technique, apporte des améliorations
remarquables et robustesses par rapport aux
régulateurs PI. Car, les régulateurs par mode de
glissement offrent de bonnes performances
statiques et dynamiques (stabilité, rapidité et
précision), c’est à-dire un temps de réponse
plus court et sans dépassement, ce qui justifie le
choix de cette méthode pour le contrôle des
aérogénérateurs.
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Journal des Energies Renouvelables”, n°183, Union
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2 3 4 5
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