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Technologie - Mécanique

(INGE 1341)
Contenu du cours 6

Phénomène du Frottement sec

1. Contexte

2. Origine physique

3. Coefficient de frottement et angle de frottement

4. Applications
Phénomène du frottement

Généralités
Forces de frottement
• ! Deux corps en contact (surfacique*)
• ! Mouvement relatif (ou tendance au mvt relatif)

=> Forces tangentielles résistantes au niveau de la surface

Frottement  Modélisation de la résultante T de ces forces tangentielles

Utile (on « s’appuie » sur cette force)


 marche, freinage, assemblages fixes, amortissement naturel, …

* Ponctuel ou linéique  surface (petite)


Phénomène du frottement

Généralités
Forces de frottement
• ! Deux corps en contact (surfacique*)
• ! Mouvement relatif (ou tendance au mvt relatif)

=> Forces tangentielles résistantes au niveau de la surface

Frottement  Modélisation de la résultante T de ces forces tangentielles

Utile (on « s’appuie » sur cette force)

 marche, freinage, assemblages fixes, amortissement naturel, …

Nuisible (assemblages mobiles)

 Dissipation d’énergie, usure


 besoin de lubrification

* Ponctuel ou linéique  surface (petite)


Phénomène du frottement

Généralités
« Capture » du phénomène
Ex. :
- Pr.Kalker, contact ferroviaire : > 300 pages
• Détermination expérimentale :
- Pr. Pacejka, contact pneu/sol : xyz publications

• indispensable mais très difficile à réaliser -…

- conditions variables (extérieures et internes (matériaux, surface, …))


- le frottement est « partout » : difficile d’isoler un sous-système
- nombreux paramètres (ex. modèle contact pneu/sol)

• Représentation analytique

• indispensable pour les modèles mais … aussi difficile


- Nombreux paramètres :
vitesse relative, pression, T°, rugosité, paramètres lubrifiants, …
- Phénomène d’hystérèse (=> écriture modèle, instabilité)
- « last but not least » : conduit à des modèles numériques « raides »
Votre attention !

Glissement ≠ Frottement

Cinématique Dynamique

Vitesse [m/s] Force [N]


On peut : T [N]
• Glisser sans frotter
• Frotter sans glisser
• Frotter et glisser v [m/s]
• Ni frotter ni glisser
Contenu du cours 6

Phénomène du Frottement sec

1. Contexte

2. Origine physique

3. Coefficient de frottement et angle de frottement

4. Applications
Phénomène du frottement

Frottement par glissement

Cas du frottement dit « sec » (pas de lubrifiant)


En raison des irrégularités des surfaces en contact :
- rugueuses (ex. métal : 0.05 … 200 mm)
- ondulées (« macro-rugosité »)

=> Surface réelle (zones) = (et <<<) Surface apparente

N N

Surface apparente Surface réelle (zones)

=> Le frottement sec à 2 origines physiques…


Origine 1 : purement mécanique
On parle « d’obstacles »

(Wikipedia !)

Corps A (mobile, objet)


FB
tob tob
tob tob
tob

T = S (tob)
Corps B (fixe , ex. table)
Origine 2 : plutôt chimique
Origine 2 : plutôt chimique

Corps A (mobile, objet)


FA tms tms tms

Tms = S (tms)
Corps B (fixe , ex. table)
Origine 2 : micro-soudure adhésive
On parle de « points chauds »

A : Cisaillement du métal le plus tendre

=> Usure sévère

B : Cisaillement à la jonction

=> Usure modérée


Double origine: obstacles et micrisoudures

T = Tob + Tms
Phénomène du frottement

Frottement par glissement : physique


N
Mise en mouvement P

• Vaincre l’interpénétration (obstacles)*

• Vaincre la rupture des liens moléculaires**


m-soudures  adhésion
=> cisaillement par frottement de m-soudures :

 Double nature*** du frottement : mécanique et moléculaire

En mouvement : idem  abrasion mécano-moléculaire

• Pénétration, creusement de sillons

=> Usure (arrachement, sillons)

• Rupture/reformation de m-soudures
=> Dégradation surface, Echauffement

* « Théorie des aspérités », à la base des travaux de Amontons, Euler puis Coulomb ** théorie moléculaire *** : acceptation actuelle
Contenu du cours 6

Phénomène du Frottement sec

1. Contexte

2. Origine physique

3. Coefficient de frottement et angle de frottement

4. Applications
Phénomène du frottement

Frottement par glissement : modèle(s) de base


Frottement sec : modèle de base (dit de « Coulomb », 1785)
=> Force tangentielle opposée [à la tendance] au mouvement (1ère Bac* !)

Rappel :
équilibre de 3 forces
Rappel : N et T : résultantes !!!
=> concourantes
(en pratique : distribution d’efforts)

1. En mouvement (glissement) :
T=fN T : calculable via cette loi de comportement

f : coefficient de frottement cinétique = fonction(rugosité, matériau, T°, vitesse, …)

2. Résistance statique au glissement :


Tmax = f0 N et 0 < |T| < Tmax
f0 (> f) : coefficient de frottement statique T : inconnue ( l, force de contrainte)
* … à sable !
Une petite expérience …

P=mg (ou dynmaique)

Fext = 0

N
Une petite expérience …

P=mg (ou dynamique)

Fext 

T < fO N

N
Une petite expérience …

P=mg (ou dynamique)

Fext 

T < fO N

N
Une petite expérience …

P=mg (ou dynamique)

Fext 

T = Tmax = fO N

jO
N
Une petite expérience …

P=mg (ou dynamique)

Fext 
a = (Fext -T)/m
T = f N !!

j
N
Une petite expérience …
Une petite expérience …

3 f0 N

4 4 fN

T 1

g g = Glissement
Temps de conclure

Frottement sec : modèle de base (dit de « Coulomb », 1785)


=> Force tangentielle opposée [à la tendance] au mouvement (1ère Bac* !)

Rappel :
équilibre de 3 forces
Rappel : N et T : résultantes !!!
=> concourantes
(en pratique : distribution d’efforts)

1. En mouvement (glissement) :
T=fN T : calculable via cette loi de comportement

f : coefficient de frottement cinétique = fonction(rugosité, matériau, T°, vitesse, …)

2. Résistance statique au glissement :


Tmax = f0 N et 0 < |T| < Tmax
f0 (> f) : coefficient de frottement statique T : inconnue ( l, force de contrainte)

* … à sable !
Temps de conclure

Frottement sec - notion d’ angle de frottement : f[0]


=> fournit l’inclinaison de la force de réaction sur la normale à l’interface

mouvement arrêt

Tmax

frottement sec cinétique frottement sec statique

f0 f
Ordres de grandeur : acier/acier : 0.15 … 0.3 0.1 … 0.25
bois/bois : 0.5 0.3
acier/glace : 0.03 0.01
revêtement de frein : / 0.45
pneu/asphalte : 1.0 …1.9! 0.6 … 0.9
Le « stick and slip » (f0 > f !)

Fext

T
Le « stick and slip » (f0 > f !)

Fext

T
Le « stick and slip » (f0 > f !)

Fext

T
Le « stick and slip » (f0 > f !)

Fext

Tmax !!!
Le « stick and slip » (f0 > f !)

Fext

Chaise_grenouille_et_bol Cello
Le « stick and slip » (f0 > f !)
Phénomène du frottement

Frottement par glissement : un peu d’Histoire…

Le frottement cinétique (« Tmax »)

* aire apparente (>>> aire réelle)


Phénomène du frottement

Frottement par glissement : un peu d’Histoire…

Le frottement cinétique (« Tmax »)

Coulomb (1736-1806) :

« La résistance F est proportionnelle à la force normale. »


« Elle est indépendante de l’aire* de contact. »
« Elle est indépendante de la vitesse de glissement. »
« Elle dépend de la nature des corps en contact. »

sign(V)

* aire apparente (>>> aire réelle)


Phénomène du frottement

Frottement par glissement : un peu d’Histoire…

Le frottement statique maximum (« Tmax »)

Léonard de Vinci (1452-1519) :

« La résistance de frottement T est proportionnelle


à la « rugosité », à l’effort normal total N, est indépendante
de l’aire de contact et la valeur de T est N/4 (donc f = ¼)
si l’une des surfaces est polie » (LdV, 1509)

La cène : réfectoire du couvent dominicain de Santa Maria delle Grazie à Milan


Phénomène du frottement

Indépendance de la surface apparente de contact

N N

T1 S S S T2 S/2 S/2 S/2 S/2 S/2 S/2

p1 =N/3*S p2 =N/(6*(S/2))

S : surface réelle <<< S, surface apparente

p1 = p2 T =f*p*Stot
t, tension de cisaillement [N/m2]

 T1 = T 2
Contenu du cours 6

Phénomène du Frottement sec

1. Contexte

2. Origine physique

3. Coefficient de frottement et angle de frottement

4. Applications
Contact pneu-sol (ligne droite)

• Corps roulant : contact pneu/sol :


force de frottement longitudinale « ABS »

Force longitudinale
versus glissement longitudinal

Flong gw pour différents angles (°) de glissement

Exemple : cas d’un freinage

La résultante longitudinale des forces de frottement (Flong) est celle qui accélère ou freine le véhicule.
- Elle agit du sol sur la roue dans le plan su sol.
- Elle agit au centre de la galette de contact et est alignée suivant l’orientation de la roue (voir figure précédente)

- Elle croît avec le glissement longitudinal (gw « longitudinal slip ») qui n’est rien d’autre que la composante
longitudinale de la vitesse du point matériel instantané de contact (=particule de caoutchouc au centre de la galette)
- Pour un glissement faible : loi ~linéaire (« micro-dérapage » longitudinal : conducteur qui économise ses pneus)*
- Pour un glissement modéré : atteinte d’un maximum (~ coef. de frottement statique) : exploité par l’ABS. *
- Pour un glissement élevé : loi saturée (force de freinage/accélération moindre, dérapage « franc » : patinage!)*
* à ce stade, n’observer sur le graphe que la courbe « 0° », correspondant à un angle de glissement nul.
Contact pneu-sol (ligne droite)

V=w R |Flong|
~ f0N
V [N]
ABS
g=0 (RSG)

~ fN
w
(>)
V~wR dérapage

V dérapage

adhérence
Flong<=f0N
g

w g
[m/s] ou %

V >> w R
V

Flong=fN g
Contact pneu-sol (virage)

• Corps roulant : contact pneu/sol : force de frottement latérale

Roue vue
« du dessous »

Orientation de la roue
Force latérale
versus angle de glissement
pour différents glissements (%) longitudinaux

(« galette de contact »)

La résultante latérale des forces de frottement (Flat) est celle qui dévie le véhicule et permet de « tourner »:
- Elle agit du sol sur la roue dans le plan su sol.
- Elle agit en léger retrait du centre de la « galette de contact » (=> engendre un couple dit « d’auto-alignement »)

- Elle croît avec l’angle de glissement (aw « slip angle »), formé par l’orientation de la roue
et la projection sur le sol du vecteur vitesse de son centre (son = la roue)*
- Pour un angle de glissement faible : loi ~linéaire (« micro-dérapage » latéral : bon conducteur)*
- Pour un angle de glissement élevé : loi saturée (dérapage « franc » : glissade !)*

* à ce stade, n’observer sur le graphe que la courbe « 0 %, correspondant à un glissement longitudinal nul.
Contact pneu-sol (virage)
V

|Flat|
[N]

Flat

V
dérapage dérapage
V

adhérence
a [ °]

Flat
Contact pneu-sol (virage à gauche)

Centre
de la
courbe
Contact pneu-sol (virage à gauche)
Sous-virage : le train avant décroche
(voiture sous-vireuse)

Centre
de la
courbe

FESP
Contact pneu-sol (virage à gauche)

Centre
de la
courbe
Contact pneu-sol (virage à gauche)
Sur-virage : le train arrière décroche
(voiture sous-vireuse)

Centre
de la
courbe
FESP
Contenu du cours 6

Phénomène du Frottement

1. Généralités

2. Origine physique

3. Coefficient de frottement et angle de frottement

4. Applications : frein à disque


Freins à disque

Fonction, principe, couple

Arbre tournant muni d’un disque

Plaquettes de part et d’autre – portion du disque


Plaquettes pressées via pistons hydrauliques
(contenus dans l’étrier)

T = fP
Soit :
f : coefficient de frottement (ex. 0.6)
P : Force de freinage (de « pinçage »)

2 contacts opérants

Couple de freinage : M = 2 f P Ri + Ro => M = 2 f PRe


2
Contenu du cours 6

Phénomène du Frottement sec

1. Contexte

2. Origine physique

3. Coefficient de frottement et angle de frottement

4. Applications

5. Arc-boutement
Arc-boutement … Arc-boutant

Arc-boutants gothiques : cathédrale de Tours (Indre-et-Loire)


Arc-boutement (from slides cours 7)

Définition voûte
Arc-boutant

Arc-boutement d’un mécanisme :


Dans une positon donnée, un effort, aussi grand soit-il ,
ne peut provoquer le mouvement cinématique de celui-ci.
Culée

Cas « f = 0 » (théorique)
Arc-boutement  aux position de bifurcation de trajectoires uniquement
Alignement parfait

Cas « f > 0 »
Arc-boutement  domaine étendu de part et d’autre de ces points

Exemple : étançon* L’étançon sera immobile

tant que a < f

* Pièce (…) placée le plus verticalement possible pour soutenir une charge.
Arc-boutement (from slides cours 7)

Définition voûte
Arc-boutant

Arc-boutement d’un mécanisme :


Dans une positon donnée, un effort, aussi grand soit-il ,
ne peut provoquer le mouvement cinématique de celui-ci.
Culée
Arc-boutement (from slides cours 7)

Définition voûte
Arc-boutant

Arc-boutement d’un mécanisme :


Dans une positon donnée, un effort, aussi grand soit-il ,
ne peut provoquer le mouvement cinématique de celui-ci.
Culée
Arc-boutement (from slides cours 7)

Application directe : l’échelle - stabilité versus inclinaison

C : Point limite

C
• Réaction du sol (A) : dans le cône d’angle fsol
fmur
• Réaction du mur (B) : dans le cône d’angle fmur
(CP : contact normal : cône = droite horizontale)

Condition d’équilibre :
• Ligne d’action de P (équilibre de 3 forces)
fsol • dans le quadrilatère défini par les 2 cônes
• et donc à gauche de C (et à droite de A*)

Statique (rappel, cas mur sans frottement) :


A P F
T=F
N=P
h
v P.v = F.h
… et donc attention aux dernières marches ! T T = (v/h) P …< T max =mP
=> maintien en A !!! (personne, cale …) N => v < m h !

* Sinon le mur devrait « retenir » l’échelle !

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