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TD Asservissement –schéma blocs-

Eléments de corrigé
EXERCICE 1 : ASSERVISSEMENT DE VITESSE DE LA BOBINE (INSPIRE CNC2008)
Question 1 : Donner les transformées de Laplace des équations (1) à (5).
Équation électrique : U ( p) = ( R + L.p)I ( p) + E( p) (1)
Équation de couplage tension – vitesse : E( p) = ke .Ωm ( p) (2)

Équation de couplage couple – intensité : Cm ( p) = kt .I ( p) (3)

Équation mécanique : J eq .p.Ωm ( p) = C m ( p ) − f v .Ωm ( p) − Creq ( p ) (4)

Équation du réducteur : Ωm ( p) = λ.Ω( p) (5)

Question 2 : Compléter le schéma blocs ci-dessous, à reproduire sur la copie.

Creq(p)
fv

1 I(p) 1 Ωm(p) Ω(p)


U(p) - - 1
+ k + +
- R + Lp J eq .p λ

Question 3 : Donner les expressions canoniques des fonctions de transfert Hm(p) et Hr(p) en
fonction des données.
par superposition on trouve :
k R L
(1 + p)
λ( f v R + k 2 ) λ( f v R + k 2 ) R
H m ( p) = ; H r ( p) =
( RJ eq + Lfv ) LJ eq ( RJ eq + Lfv ) LJ eq
1+ 2
p+ p2 1+ p+ p2
( fv R + k ) ( fv R + k 2 ) 2
( fv R + k ) 2
( fv R + k )

Question 4 : Donner l’expression de la vitesse de la bobine ω0 en régime permanent, pour un


échelon de tension U 0 et un couple résistant constant C0 .
k R
ω0 = .U0 − .C
2
λ( f v R + k ) λ( f v R + k 2 ) 0

Question 5 : Justifier la valeur de la transmittance de l’adaptateur : B( p) = KG .

Pour avoir l’écart nul si la sortie est égale à la consigne

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Question 6 : a) Rendre le schéma bloc de la figure 3 à retour unitaire.


b) Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte H BO ( p) .
Ω( p)
c) Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H BF ( p) = et la mettre
Ωc ( p )
sous forme canonique.

a) Creq ( p) = 0

ε(p) U(p) Ω(p)


V(p) Ωc(p) Hm(p)
A(p) + B(p)=G(p) C(p)

10
b) H BO ( p) = kG .H m ( p) =
(1 + 0,05 p)(1 + 5 p)
Ω( p) H BO ( p) 10 / 11
c) H BF ( p) = = =
Ωc ( p) 1 + H BO ( p) 1 + (5,05 / 11).p + (0, 25 / 11).p 2

EXERCICE 2 : ASSERVIR LA POSITION DES ORGANES DE TRAITE. (INSPIRE CNC2014)


. Modélisation des systèmes électro-hydrauliques

Question 1

(1) : q(t ) = K D .u(t ) ⇒ Q( p) = K D .U( p) .


(2) qfuite(t) = λ( Pa (t ) − Pb (t )) ⇒ Qfuite(t) = λ( Pa ( p )− Pb ( p))
σ d∆P(t ) σ
(3) : q(t ) = S .v(t ) + ⋅ + λ∆P(t ) ⇒ Q( p) = S.V ( p) + p.∆P( p) + λ.∆P( p) .
2β dt 2β
dv(t )
(4) : Méq = S .∆P(t ) − f .v(t )− Fp (t ) ⇒ M éq .p.V ( p) = S.∆P( p) − f .V ( p) − Fp ( p) .
dt

Qfuite(p) λ Fp(p)

U(p) Q(p) − 2β ∆P(p) − 1 V(p)


KD + + S +
− σp f + Méq .p

Figure 1 : Schéma-bloc de l’ensemble « vérin + charge »

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Question 2

V ( p)
a) Fonction de transfert pour Fp ( p) = 0
U( p)

2β 1
⋅S ⋅
V ( p) 2βλ + σ p f + Méq p 2BS
= KD . = KD.
U ( p) Fp ( p )=0 2β 1 (2βλ + σ p )( f + Méq p) + 2β S 2
1+ ⋅S2 ⋅
2Bλ + σ p f + Méq p
2β S
KD.
2β S 2β(λ f + S 2 )
= KD. =
2βλ f + 2β S 2 + (2βλMéq + σ f )p + σ Méq p2 2βλMéq + σ f σMéq
1+ 2
p+ p2
2β(λ f + S ) 2β(λ f + S 2 )
Ku
=
1 + Ap + Bp2

2β S 2βλ Méq + σ f σ Méq


avec : Ku = K D . 2
, A= et B= .
2β (λ f + S ) 2β (λ f + S2 ) 2β (λ f + S2 )

V ( p) Ku Ku 1 A
= = ⇒ ωn = et ξ =
U ( p) 1 + Ap + Bp2 2ξ p 2
B 2 B
1+ p+ 2
ωn ωn

V ( p)
b) Fonction de transfert pour U( p) = 0
Fp ( p)
1

V ( p) f + Méq p 2βλ + σ p
= =−
Fp ( p) 2β 1 (2βλ + σ p)( f + Méq p) + 2β S 2
U ( p )=0 1+ ⋅S2 ⋅
2βλ + σ p f + Méq p
2βλ  
2βλ + σ  p
2 
2βλ + σ p 2β(λ f + S )  2βλ 
=− 2 2
=−
2βλ f + 2β S + (2βλMéq + σ f )p + σMéq p 2βλMéq + σ f σMéq
1+ 2
p+ p2
2β(λ f + S ) 2β(λ f + S 2 )
K (1 + τ p)
= f
1 + Ap + Bp2
−2βλ σ
Avec : K f = et τ = .
2β(λ f + S 2 ) 2βλ

D’où :
Ku K f (1 + τ p)
V ( p) = .U ( p) + .F ( p) ;équation(α)
1 + Ap + Bp 2
1 + Ap + Bp2 p

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c) D’après le schéma-bloc de la figure 3 on a : V ( p) = K u .H( p).U ( p)− F ( p).H( p).Fp ( p)


Et par identification avec l’équation (α) alors :
Ku K (1 + τ p)
K u .H( p) = 2
et - F ( p).H( p) = f .
1 + Ap + Bp 1 + Ap + Bp2
1
D’où : H( p) = et F ( p) = −K f (1 + τ p) .
1 + Ap + Bp2

d) La présence de 1/p est du à l’intégration entre la vitesse et la position.

2-Asservissement et à la régulation de la position du chariot

Question 3

1 5
a) Fonction de transfert en boucle ouverte : H BO ( p) = C( p).G( p).H( p). =
p p(1 + 0,1p)2

b) Fonction de transfert en boucle fermée :


X ( p) H BO ( p) 5 1
H BF ( p) = = = 2
=
X C ( p) 1 + H BO ( p ) 5 + p(1 + 0,1p) 1 + 0,2p + 0,02p2

c) Fonction de régulation vis-à-vis de l’entré :

ε( p) 1 1 p(1 + 0,1p)2
Hrég ( p) = = = =
X c ( p) 1 + HBO ( p) 5 5 + p(1 + 0,1p)2
1+
p(1 + 0,1p)2

d) Fonction de sensibilité vis-à-vis de la perturbation :


1 2(1 + 0,2p )
F ( p).H( p).
ε( p) p p(1 + 0,1p)2 2(1 + 0,2p)
H préc ( p) = = = =
Fp ( p) 1 + H BO ( p) 5 5 + p(1 + 0,1p)2
1+ 2
p(1 + 0,1p)

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