Vous êtes sur la page 1sur 6

TD Asservissement –schéma blocs-

EXERCICE 1 : ASSERVISSEMENT DE VITESSE DE LA BOBINE (INSPIRE CNC2008)


Le principe retenu pour l’asservissement en vitesse d’une bobine mécanique est décrit sur la figure
12 suivante :
Perturbation
Vitesse Consigne de
d’entrée du fil vitesse de rotation Ecart Vitesse de
rotation de
Moteur+ réd. la bobine
Convertisseur Adaptateur + Correcteur
− + charge

Capteur
Figure 12 : Structure de l’asservissement

Extrait de Cahier des Charges Fonctionnel :

Fonction de service Qualification Critère Niveau


- Marge de phase 40° ≤ Mϕ ≤ 50°
Stabilité - Marge de gain MG ≥ 12 dB
Asservir la vitesse de - Ecart statique vis-à-vis εs = 0
Précision
rotation de la bobine de la consigne

Rapidité - Temps de réponse à 5% Tr5% ≤ 1 s

1. Modélisation de l’ensemble moteur plus charge


Le comportement linéarisé du moteur, réducteur et la bobine autour d’un point de fonctionnement
est modélisé par les quatre équations suivantes :
di(t )
Équation électrique : u(t ) = R.i(t ) + L. + e(t ) (1)
dt
Équation de couplage tension – vitesse : e(t ) = ke .ω m (t ) (2)
Équation de couplage couple – intensité : Cm (t ) = kt .i(t ) (3)
dω m (t )
Équation mécanique : J eq = C m (t ) − f v .ω m (t ) − C req (t ) (4)
dt
Équation du réducteur : ω m (t ) / ω ( t ) = λ (5)

Avec : u(t ) : tension de commande de l’induit,


i(t ) : courant d’induit,
e( t ) : force contre-électromotrice du moteur (FCEM),
R : résistance d'induit du moteur,
L : inductance de l’induit,
ke : constante de la force contre électromotrice,
kt : constante du couple,
ωm (t ) : vitesse de rotation du moteur,

C.P.G.E. Agadir Sciences de l’Ingénieur : 1/6 B.AJNANI


TD Asservissement-schéma bloc- MP-PSI
J eq : moment d'inertie ramené au moteur de l’ensemble tournant,
fv :coefficient de frottement visqueux ramené au moteur,
Cm (t ) : couple moteur,
Creq (t) : couple résistant ramené au moteur,
ω( t ) : vitesse de rotation de la bobine .
Les constantes kt et ke seront supposées égales, notées : k = kt = ke
On note U , I , E, Ωm et Ω les transformées de Laplace des fonctions u, i , e , ωm et ω et p la variable de
Laplace.
Les conditions initiales sont supposées nulles.
Question 1 : Donner les transformées de Laplace des équations (1) à (5).
Question 2 : Compléter le schéma blocs ci-dessous, à reproduire sur la copie.
Creq(p)

I(p) Cm(p) - Ωm(p) Ω(p)


U(p)
+ + +
-
-

Figure 1 : Schéma-bloc de l’ensemble moteur + charge

On cherche à représenter le fonctionnement du moteur sous la forme du schéma bloc ci-dessous :

Creq(p)
Figure 2 : Schéma-bloc Hr(p)
simplifié
U(p)
Hm(p) − Ω(p)
+

Question 3 : Donner les expressions canoniques des fonctions de transfert Hm(p) et Hr(p) en fonction des
données.
Question 4 : Donner l’expression de la vitesse de la bobine ω 0 en régime permanent, pour un échelon de
tension U 0 et un couple résistant constant C 0 .
Creq(p)
2. Boucle de vitesse Hr(p)

V(p) Ωc(p) ε(p) U(p) − Ω(p)


A(p) B(p) + C(p) Hm(p) +

R(p)
G(p)

Figure 3 : Schéma-bloc de l’asservissement en vitesse


C.P.G.E. Agadir Sciences de l’Ingénieur : 2/6 B.AJNANI
TD Asservissement-schéma bloc- MP-PSI
Pour toute la suite on considère le système non perturbé ( Creq ( p) = 0 ) et on pose :

5
H m ( p) =
(1 + 0,05 p)(1 + 5 p)

Le capteur de vitesse adopté est une génératrice tachymétrique délivrant une tension r(t) (en Volts)
image de la vitesse de rotation ω(t) de la bobine.

Pour la suite on donne les transmittances suivantes :


− La génératrice : G( p ) = K G = 2 ;
− Le convertisseur : A( p ) = 1 / R ; R étant le rayon de l’enroulement sur la bobine.
− L’adaptateur : B( p) = KG ;
− Le correcteur : C(p) = 1.

Question 5 : Justifier la valeur de la transmittance de l’adaptateur : B( p) = KG .

Question 6 : a) Rendre le schéma bloc de la figure 3 à retour unitaire.


b) Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte H BO ( p) .
Ω( p)
c) Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H BF ( p) = et la mettre
Ωc ( p)
sous forme canonique.

EXERCICE 2 : ASSERVIR LA POSITION DES ORGANES DE TRAITE. (INSPIRE CNC2014)


On intéresse à la synthèse de la loi de commande en asservissement et en régulation du chariot. Cette
étude se justifie par la nécessité, d’une part d’asservir la position de la tête de traite lors des
déplacements de la vache dans le box, et d’autre part, de rendre le fonctionnement du bras du robot de
traite insensible aux perturbations extérieures.

Le cahier des charges partiel décrivant les performances associées au chariot est le suivant :

Fonction Critères Niveaux et éventuelles flexibilités


Axe N° 1 (translation du chariot 1 par rapport au bâti)
Stabilité de l’axe Marge de phase : MP ≥ 45°.
Amortissement de Aucun dépassement transitoire permis.
l’axe
Précision de - Insensibilité à une perturbation impulsion.
FT 135
positionnement de - Ecart statique (écart en régime permanent suite à un
l’axe échelon de position) nul.
Rapidité de l’axe Pulsation de coupure à 0dB (ou de gain unité): ωc0 = 10

Le système d’équations différentielles décrivant le comportement dynamique du robot de traite


Astronaut A3 fait apparaître les efforts développés par les vérins.

C.P.G.E. Agadir Sciences de l’Ingénieur : 3/6 B.AJNANI


TD Asservissement-schéma bloc- MP-PSI
Les différents vérins implantés sur le robot de traite Astronaut A3 sont dotés d’un système électro-
hydraulique dédié à la commande des vérins.
Chacune des différentes chaînes électro-hydrauliques destinées à mouvoir le robot de traite Astronaut
A3 est constituée (voir figure 1) :
• d’une alimentation hydraulique qui délivre la pression Ps ;
• d’un servo-distributeur ;
• d’un vérin hydraulique linéaire ;
• de capteurs ;
• d’un bloc régulateur.

Ps
Pr
consigne
xc(t) Servo-
+ u(t) Distributeur
Correcteur

q q
x(t), v(t), γ(t)

Pa S Pb Fp(t)
Chariot
Méq
Capteurs A B
Vérin bâti

Figure 1 : Description de la structure de la chaîne électro-hydraulique

Le tableau suivant décrit les différentes grandeurs introduites dans la structure de commande :

xc(t) Consigne de position


x(t), v(t), γ(t) Position, vitesse et accélération du chariot
u(t) Tension de commande du servo-distributeur
q(t) Débit circulant dans le circuit hydraulique
Pa(t), Pb(t) Pressions dans les chambres A et B du vérin
S Section utile du piston
Masse équivalente de l’ensemble embarquée par le
Méq
chariot
Ps, Pr Pressions de service et de refoulement
Fp(t) Effort appliqué par la vache.

1. Modélisation du système électro-hydraulique


Dans l’optique de synthétiser les lois de commande destinées à la commande du robot de traite
Astronaut A3, il est nécessaire de construire un modèle linéaire décrivant le comportement du
système électro-hydraulique.
L’étude est menée pour le chariot (Axe 1). Les études des deux autres axes sont similaires.

C.P.G.E. Agadir Sciences de l’Ingénieur : 4/6 B.AJNANI


TD Asservissement-schéma bloc- MP-PSI
Hypothèses :
- L’huile est compressible de module de compressibilité β ;
- Le vérin et le servo–distributeur sont supposés symétriques ;
- La transmittance du servo–distributeur est supposée réduite à un gain KD :
q(t ) = K D .u(t ) (1) ;
- Les deux chambres du vérin sont reliées par une canalisation de petite section laissant s’échapper
une part de débit égale à qfuite(t) = λ∆P(t ) avec ∆P(t ) = Pa (t )− Pb (t ) (2), λ étant un paramètre
constant.
En écrivant que les variations des volumes dans les chambres A et B sont dues, au débit du fluide, à la
compressibilité de ce dernier et à la fuite entre les deux chambres, l’expression du débit q(t) s’écrit :
σ d∆P(t )
q(t ) = S .v(t ) + ⋅ + λ∆P(t ) avec : ∆P(t ) = Pa (t )− Pb (t ) (3)
2β dt
σ : constante caractéristique du volume du fluide.

L’équation mécanique linéarisée relative à l’axe 1 est telle que :


dv(t )
Méq = S .∆P(t )− f .v(t )− Fp (t ) (4)
dt
f : coefficient de frottement visqueux équivalent.

Question 1 : En supposant les conditions initiales nulles, écrire les équations (1), (2), (3) et (4) dans le
domaine de Laplace, puis recopier et compléter le schéma-blocs de la figure 2.

Qfuite(p)
Fp(p)

U(p) Q(p) − ∆P(p) − V(p)


+ + +

Figure 2 : Schéma-blocs de l’ensemble « vérin + charge »

V ( p)
Question 2 : a) Ecrire la fonction de transfert pour Fp ( p) = 0 sous la forme
U( p)
Ku
où les termes A, B et Ku seront explicités puis sous forme :
1 + Ap + Bp2
Ku
, Donner les expressions de ξ et ω n en fonction de A et B.
2ξ p2
1+ p + 2
ωn ωn

V ( p)
b) Ecrire la fonction de transfert pour U( p) = 0 sous la forme
Fp ( p )
K f (1 + τ p )
où les termes τ et Kf seront explicités.
1 + Ap + Bp2

C.P.G.E. Agadir Sciences de l’Ingénieur : 5/6 B.AJNANI


TD Asservissement-schéma bloc- MP-PSI
c) Montrer que le modèle complet associé à l’axe x0 peut se mettre sous la forme
du schéma-blocs donné figure 3 où les transmittances F(p) et H(p) seront
explicités.
d) Justifier la fonction de transfert (figure 3) : 1/p

Fp(p)

F(p)

U(p) − V(p) X(p)


Ku + H(p) 1/p

Figure 3 : Schéma-blocs associé au modèle de comportement dynamique du chariot

2-Asservissement et à la régulation de la position du chariot


L’architecture de commande retenue pour la synthèse de la loi de commande appliquée au chariot 1
est décrite figure 4.
La position x(t) est mesurée par un capteur de position supposé de gain unité.
On introduit un étage correcteur de transmittance C(p) dans la boucle juste après le comparateur.

Fp(p)

F(p)

XC(p) ε(p) U(p) V(p) X(p)


C(p) G(p) H(p) 1/p

Figure 4 : Architecture de commande retenue

Indépendamment des résultats des questions précédentes, on prendra dans la suite :


1
C(p)=1, G( p) = 5, H( p ) = et F ( p) = 2(1 + 0,2p) .
(1 + 0,1.p)2

Question 3 : e) Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte HBO ( p) en supposant


Fp ( p) = 0 .
f) Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée : HBF ( p) = X( p)/ XC ( p) .
g) En supposant F ( p) = 0 , déterminer la fonction de régulation vis-à-vis de
l’entré définie par : Hrég ( p) = ε( p)/ X c ( p) .

h) En supposant X C ( p) = 0 , déterminer la fonction de sensibilité vis-à-vis de la


perturbation définie par : H pert ( p) = ε( p)/ Fp ( p) .

C.P.G.E. Agadir Sciences de l’Ingénieur : 6/6 B.AJNANI

Vous aimerez peut-être aussi