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Devoir n° 1 DUT GMP Semestre 2

Lève personne ORIOR


Système étudié :
Fonctionnement : Une tierce personne met en place un harnais qui passe dans le dos et sous les cuisses de
la personne à transférer. Le harnais est accroché à la fourche du mécanisme en trois points. La personne
peut ainsi être soulevée par l’intermédiaire du système à parallélogramme et déplacée d’un point à un
autre par le kit mobile muni de roulettes.

Dans le cadre de cette étude, le bâti sera supposé fixe relativement à un référentiel galiléen.

Le plan du mécanisme est donné en annexes

Questions
1.Chercher les classes d'équivalence de ce mécanisme (1 point)
2.Proposer un graphe des liaisons de ce mécanisme (2 points)
3.Proposer un schéma cinématique de ce mécanisme (2 points)
4.En se basant sur le schéma ci dessous et sur les données associées écrire la condition de fermeture de la
boucle cinématique du triangle AFE (2 point)

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AE=a⋅x0 – b⋅z0 
EF =x t⋅z2 
 AF =c⋅x1 d⋅z1  AC = BD=L⋅z1  AB= CD=e⋅z0  DG = f ⋅x0
GH =g⋅x3h⋅z3 x(t) et q(t) sont des fonctions continues et infiniment dérivable du temps.

5.En déduire l'équation liant la longueur x du vérin à l'angle b d'inclinaison de la tige AC


(écrire x = f(b)) (3 points)
6.En déduire le vecteur  AC en projection dans la base « 1 » en fonction de x et des dimensions données
ci dessus (1 point)
Pour la suite des calculs vous garderez b dans les expressions sans le remplacer par sa valeur en fonction
de x

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7.Déterminer les vecteurs taux de rotation du bras inférieur, de l'adaptateur de fourche, de la fourche par
rapport au référentiel galiléen (1,5 points)
8.Déterminer par dérivation la vitesse du point C relativement au référentiel galiléen (2 point)
9.Donner le torseur cinématique de l'adaptateur de fourche relativement au galiléen. En déduire la vitesse
du point G relativement au galiléen (1 point)
10.Comment s'appelle le mouvement du point G relativement au référentiel galiléen (1 point)
11.Déterminer la vitesse du point H relativement au référentiel galiléen. (1,5 points)
12.Déterminer l'accélération du point C relativement au référentiel galiléen (1 point)
13.Déterminer l'accélération du point H relativement au référentiel galiléen ( 3 points)

Nomenclature de l'ensemble
15 8 roulement BC 15-32 SKF
14 4 axe creux
13 5 écrou Nylstop M10
12 5 vis H M10 - 50
11 4 entretoise
10 4 articulation Al Si 13
9 1 moteur CC SKF 12V CC, plat, IP44
8 1 embout à rotule M12
7 1 vérin électrique SKF SKF CAR L 32x200x1FS/D12C
6 1 fourche Al Si 13
5 1 adaptateur de fourche C35
4 1 support Al Si 13
3 1 bras inférieur Al Si 13
2 1 bras supérieur Al Si 13
1 1 base Al Si 13
Rep Nbre Désignation Matière Observation

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Chercher les classes d'équivalence de ce mécanisme (1 point)
bâti 1,11,12,13,14
Bras inférieur 3
Bras supérieur 2, (10)
Corps de vérin 7.9
Tige de vérin 8
Adaptateur de fourche 4.5
Fourche 6
Proposer un graphe des liaisons de ce mécanisme (2 points)

Fourche Pivot d'axe z0


de centre G

Pivot d'axe y de Pivot d'axe y de Pivot d'axe y


centre F centre C de centre D

Bras Adapt Bras


Tige de vérin
inférieur fourche supérieur

Glissière Pivot d'axe y


d'axe EF de centre A
Pivot d'axe y
de centre B

Corps
de vérin Bâti
Pivot d'axe y
de centre E

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Proposer un schéma cinématique de ce mécanisme


Schéma cinématique spatial (2 points)

Schéma cinématique plan (1 point)

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En se basant sur le schéma ci dessous et sur les données associées écrire la condition de fermeture de la
boucle cinématique du triangle AFE (1 point)

AF 
 FE
EA=0 c⋅x1d⋅z1 −x t⋅z2−a⋅x0b⋅z0=0

En déduire l'équation liant la longueur x du vérin à l'angle b d'inclinaison de la tige AC


(écrire b = f(x)) (3 points)
x1 x0 x2 x0 y3 y0
b a q

z1 z2 x3
b a q
z0 z0 x0
c⋅x1d⋅z1 −x t⋅z2−a⋅x0b⋅z0=0
c cos  x0−c sin  z0d sin  x0d cos   z0−x tsin  x0− x t cos  z0−a x0b z0=0
c cos  d sin  −x t sin−a =0 c cos  d sin  −a
{−c sin  d cos  −x t cosb =0
2 2
{ =x t sin 1
−c sin  d cos  b = x t cos  2
1  2 :
c 2 cos 2  d 2 sin2 a 22 c d cos  sin   – 2 a c cos   – 2 a d sin ⋯
c 2 sin2  d 2 cos2 b2 – 2 c d cos  sin   – 2 b c sin  2 b d cos = x t2 sin 2 cos 2 

c 2d 2a 2b 22 b d – a c cos   – 2 a d b c sin = x t2

soit x t = c 2d 2a 2b22b d – a c cos   – 2a d b c sin 

Sur la figure ci dessus


a –1 c
•  = soit = –  –  − avec  =tan
–1
b
2 2 2

. et =tan
d  
•La loi des cosinus (ou formule d'al kashi) nous donne x t  =u v – 2 u v cos  avec u= a 2b 2 et
v = c 2d 2  connus.

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Nous obtenons
2 2 2 2 2 2

 2u v   2uv 
• =cos – 1 u v – x  t soit = – cos – 1 u v – x t – tan – 1 a −tan – 1 c
 b  d
•en remplaçant u et v par leur valeur en fonction de a, b, c, d
a 2b2c 2d 2 – x t2 a c
 t = – cos – 1
 2 2 2
2   a b   c d 
2  
– tan – 1
b
– tan – 1
d
En déduire le vecteur  AC en projection dans la base « 1 » en fonction de x et des dimensions données ci
dessus (1 point)
AC =L⋅z1

Déterminer les vecteurs taux de rotation du bras inférieur, de l'adaptateur de fourche, de la fourche par
rapport au référentiel galiléen (1,5 points)
  R1/0=̇ y0,1   R2/0=̇ y0,1  {4,5}/ 0=0    R3/ 0=̇⋅z0,3
Déterminer par dérivation la vitesse du point C relativement au référentiel galiléen (2 point)
d  AC

 d  L z
 
V  C / R0  = R 0
V  C / R0  = R 0 1
=L ̇ y0,1∧ z1= L ̇ x1 V  C / R0  =L ̇ x1
dt dt
Donner le torseur cinématique de l'adaptateur de fourche relativement au galiléen. En déduire la vitesse
du point G relativement au galiléen (1 point)
{ V  {4,5}/ R0  =C { 0 L ̇ x1 } donc V  G/ R0  = L ̇ x1
} 
Comment s'appelle le mouvement du point G relativement au référentiel galiléen (1 point)
le point G décrit un cercle relativement au bâti. L'adaptateur de fourche a un mouvement de translation
circulaire relativement au bâti.
Déterminer la vitesse du point H relativement au référentiel galiléen. (1,5 points)
AH = L x1e z0 f x0g x3h z0

 d  L x1 e z0  f x0g x3h z0 
V  H / R0  = R 0
= L ̇ y0,1 ∧ z1g ̇ z0,3∧ x3=L ̇ x1g ̇ y3
dt
ou alors
 V  H ∈ R3/ R0  = V  G∈R3/ R0   HG∧   R3/ R0= L ̇ x1−g x3−h z3∧ ̇ z0,3= L ̇ x1 g ̇ y3
Déterminer l'accélération du point C relativement au référentiel galiléen (1 point)

d  V  C / R0   
a  C / R 0 = R 0
a  C / R 0 = L ̈ x1L ̇⋅̇ y1∧ x1 =L ̈ x1−L ̇ 2 z1
dt
Déterminer l'accélération du point H relativement au référentiel galiléen ( 3 points)

 dR  V  H / R0   a  H / R0  =L ̈ x1L ̇⋅̇ y1∧ x1g ̈ y3g ̇⋅̇ z3∧ y3
a  H / R0  = 0

= L ̈ x1− L ̇ 2 z1g ̈ y3− g ̇2 x3


dt

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c cos  d sin   = x t sina 3


{−c sin  d cos   =x t  cos −b 4 

32  42
c 2 cos 2  d 2 sin2 2 d c sin  cos  ⋯
c 2 sin2  d 2 cos2  – 2 c d sin  cos  =x t 2 sin 2 a 22 a x t sin ⋯
x t2 cos 2 b2 – 2 b x t cos 

c 2d 2 – a 2 – b 2= x t  x t 2 a sin – 2 b cos  

1/2

c cos  d sin −a


x t  tan=
−c sin d cos b

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