COMPTE RENDU DU TP2 

: Modélisation
Identification et Estimation

Réalisé par :
Mseibi Souha
EL Amri Saif

Groupe : 2/2
I-Objectif :
L’objectif de ce TP est de se familiariser à l’utilisation du logiciel
Matlab- Simulink ,pour mettre en œuvre un asservissement de
position.

II-Manipulation :
Partie A :
1 .
a) Ce sytème possede un seul pôle et est égale à 2>0 donc ce
sytème est instable car : Un sytème est stable si, et seulement si
tous ses pôles sont à partie réelle strictement négative.
b)
 8 Time Series Plot:
10
2.5
s
la réponse indicielle de ce système à un échelon unitaire

1.5
data

0.5

0 t en s
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

Partie B :
1.
2.
 Time Series Plot:
0.5
s
le comportement du système en boucle fermée

0.45

0.4

0.35

0.3
data

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0 t en s
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

Partie C :
1.
1.1.

1.2.
1.3. Le système est d’ordre 2
1.4.

1.5.
1.6.

Time Series Plot:

0.7
vitesse

La réponse du système à un échelon

unitaire
0.6

0.5

0.4
data

0.3

0.2

0.1

0 t en s
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)

Régulateur proportionnel P :
1.
2.
L’erreur statique ε correspondant au Kp=1:

L’erreur statique ε correspondant au Kp=11:

L’erreur statique ε correspondant au Kp=21:

3 et 4.
 Time Series Plot:
1.2
s Comportement du système lorsque Kp=1

Comportement du système lorsque Kp=11

Comportement du système lorsque Kp=21

0.8
data

0.6

0.4

0.2

0 t en s
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

5.Lorsque kp augmente on remarque que le système devient

moins stable mais plus précis.Avec le régulateur propotionnel le
sytème présente une erreur non nul donc non précis.
6 .Le régulateur P n’est pas satisfaisant d’où le recours a un
régulateur PI.
Régulateur proportionnel intégral PI:
1.L’erreur statique ε correspondant au Ki=100:

L’erreur statique ε correspondant au Ki=200:

L’erreur statique ε correspondant au Ki=500:

2.Pour Ki =100 et Ki=500 le système est précis

Pour Ki=500 le système est instable
Lorsque Ki augmente le sytème devient moins rapide et moins
stable.
Régulateur proportionnel derive PD:

1. L’erreur statique ε correspondant au Kd=0.05:

L’erreur statique ε correspondant au Kd=0.15:

L’erreur statique ε correspondant au Kd=0.25:

2.On remaque que Td n’influence pas sur la precision de

sytème ni la rapidité alors que on constate que lorsque Kd
augmente le sytème devient plus stable.

Time Series Plot:

1.2
s
Réponse du sytème lorsque Kd=0.05

Réponse du sytème lorsque Kd=0.15

Réponse du sytème lorsque Kd=0.25

1

0.8
data

0.6

0.4

0.2

0 t en s
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)

Conclusion :
Chacun des régulateurs a ses advantages et ses limites. Par
exemple le régulateur proportionnel est économique mais
n’assure pas la précision de sytème donc le choix de bon
régulateur dépends du cahier de charge et de l’application.