Vous êtes sur la page 1sur 12

COMPTE RENDU DU TP1 

: Régulation Industrielle

Réalisé par :
Mseibi Souha
EL Amri Saif

Groupe : 2/2
Objectif :
L’objectif de ce TP est d’étudier le comportement dynamique dans le
domaine continu de système de régulation de niveau d’eau ,et étudier
l’effet des correcteurs de type P ,PI et PID sur ce système en utilisant
le logiciel Matlab.

Présentation du sytème de régulation


de niveau :
Manipulation :
Partie A :Action proportionnelle :
Le sytème en boucle fermée est le suivant :

1)
La fonction de transfert en boucle fermée :
kk 1
R( p) H (p) 1+ kk 1
𝑭(𝒑) = 1+ R ( p)H ( p) = τ1
1+ p
1+kk 1

2)
Identification :
τ1 kk 1
𝝉𝒇 = 1+ kk 1 et 𝑮𝑽𝑭 = 1+ kk 1

3)
La valeur de coefficient K pour que le système en boucle fermé soit 4
fois plus rapide qu’en boucle ouverte :
τ1 3 3
𝝉𝟏 = 𝟒𝝉𝒇 =4 1+ kk 1 ainsi 𝒌* k1= 𝟑 ainsi k= K 1 = 1.45 =2.06

4)
Dans le cas d’une excitation en régime harmonique :
Le gain en amplitude :
kk 1
1+ kk 1
M= τ1
=0.53
√ 1+(
1+ kk 1
w) ²

Le déphasage :
τ1
Φ=−𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏( 1+ kk 1 w)=-arctan(1)=-45°

4)
Le code à saisir dans Matlab est le suivant :
k1=1.45;
T1=94;
k=3/k1;
num=[k*k1/(1 + k*k1)];
den=[(T1/(1+k*k1)) 1];
H=tf(num,den);
step(H);
grid;
line([0 250],[0.7875 0.7875]);
line([0 250],[0.7125 0.7125]);

a)

D’où ℇ𝒔 = 𝟎. 𝟐𝟓 ; 𝒕𝒓 = 𝟕𝟎. 𝟑

b)
Le code à saisir dans Matlab est le suivant :
k1=1.45;
T1=94;
k=3/k1;
num=[k*k1/(1 + k*k1)];
den=[(T1/(1+k*k1)) 1];
H=tf(num,den);
bode(H);

Les valeurs graphiques sont :

M=-5.61 dB

Φ=-45.6°

c)
Les marges de gain et phase : la fonction margin (𝑯𝑩𝑶)

Avec K : mG= ∞ ; mΦ= 169°

Sans K : mG= ∞ ; mΦ= 134°

Stable dans les 2 cas

Partie A :Action PI:


Le sytème en boucle fermée est le suivant :
6)
La fonction de transfert en boucle fermée :
R( p) H (p) kk 1
𝑭(𝒑) = =
1+ R ( p)H ( p) τ 1 p+ kk 1

7)
Identification :
τ1
𝝉𝒇 = kk 1 et 𝑮𝑽𝑭 = 1

8)
La valeur de coefficient K pour que le système en boucle fermé soit 4
fois plus rapide qu’en boucle ouverte :
τ1 4 4
𝝉𝟏 = 𝟒𝝉𝒇 =4 kk 1 ainsi 𝒌* k1= 4 ainsi k= K 1 = 1.45 = 2.75

9)
Dans le cas d’une excitation en régime harmonique :
Le gain en amplitude :
kk 1
M= √(kk 1)²+( τ 1 w) ² =0.7

Le déphasage :
τ1
Φ=−𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏( kk 1 w)=-arctan(1)=-45°
10)
Le code à saisir dans Matlab est le suivant :
k1=1.45;
T1=94;
k=4/k1;
num=[k*k1];
den=[T1 k*k1];
H=tf(num,den);
step(H);
grid;
line([0 250],[0.95 0.95]);
line([0 250],[1.05 1.05]);

a)
Step Response
1
System: H
Time (seconds): 229
System: H
0.9 Amplitude: 1
Time (seconds): 70.3
Amplitude: 0.95

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 50 100 150 200 250
Time (seconds)

D’où ℇ𝒔 = 𝟎 ; 𝒕𝒓 = 𝟕𝟎. 𝟑

b) Le code à saisir dans Matlab est le suivant :


k1=1.45;
T1=94;
k=4/k1;
num=[k*k1];
den=[T1 k*k1];
H=tf(num,den);
bode(H);

Les valeurs graphiques sont :

M=-3.06 dB

Φ=-45.5°
C)

M= ∞ ; Φ= 90°

Partie C :Action PID :


Le code à saisir dans Matlab est le suivant :
Kp=;
Ki=;
Kd=;
Tf=Kd/8;
SYS=pid(Kp,(Ki*Kp),(Kd*Kp),Tf);
num1=1.45;
den1=[94 1];
H=tf(num1,den1);
M=feedback(SYS*H,1,-1);
step(M,'r');
grid;
line([0 250],[0.95 0.95]);
line([0 250],[1.05 1.05]);
line([0 250],[1.15 1.15]);

On cherche ainsi les paramètres Kp,Ki et Kd à saisir dans le code


pour avoir un temps du réponse mieux que 70.3 avec un dépassement
relatif n’excédant pas les 15 %.
Après plusieurs essaies on obtient le paramétrage suivant qui vérifie
les conditions désirées.
Kp=10;
Ki=1/30;
Kd=20;

Step Response
1.2
dépassement 15 %

System: M
Time (seconds): 29.3
1 Amplitude: 0.952

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Time (seconds)

Conclusion :
Chacun des régulateurs a ses advantages et ses limites. Par exemple le
régulateur proportionnel est économique mais n’assure pas la
précision de sytème donc le choix de bon régulateur dépends du cahier
de charge et de l’application.