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LYCEE TECHNIQUE AL-IDRISSI ‫المملكة المغربية‬

AGADIR ‫وزارة التربية الوطنية األكاديمية الجهوية للتربية و التكوين‬


‫ثانوية اإلدريسي التقنية اكادير‬ ‫جهة سوس ماسة درعة نيابة اكادير اداوتنان‬

2STE2+4 Sciences de l’ingénieur DSC N°2 Durée 4h 17/01/20

ROBOT DE SOUDAGE PAR POINTS


I/ INTRODUCTION :
Le soudage par points est une technique utilisée pour assembler des tôles de différents
matériaux ayant des températures de fusion et des épaisseurs similaires.
Cette technique consiste à serrer les tôles à assembler deux électrodes en cuivre, puis les
faire traverser par un courant de très forte intensité (500 à 150000 Ampères), sous une
très faible tension (1 à 30 Volts, continue ou alternative) pendant une durée déterminée (5
ms à 3 secondes suivant la résistivité et l’épaisseur des tôles à souder), jusqu'à la création
d’un point de fusion (voir figure ci-dessous).

II/ CYCLE DE SOUDAGE D’UN POINT


Les figures ci-dessous décrivent le cycle de soudage d’un point qui se déroule en 5 phases :
III/ FONCTIONNEMENT DU ROBOT DE SOUDAGE PAR POINTS
Les opérations de mise en place et de fixation des tôles sur la plateforme de soudage sont
effectuées manuellement par l’opérateur.
Le cycle de soudage des tôles (mouvements du bras manipulateur et fonctions de
commande de la tête) est contrôlé par programme d’une façon automatique.

IV/ SITUATIONS D’EVALUATION


SEV1 : ETUDE DE LA DE LA CHAINE D’INFORMATION /30pts

A/ ACQUISITION DES FORCES DE SERRAGE ET DE FORGEAGE


Si l’effort exercé par les électrodes sur les tôles n’est pas respecté, la qualité des
soudures sera médiocre. Un contrôle des forces de serrage et de forgeage est donc
indispensable. Ci-dessous, le schéma fonctionnel de la chaîne de mesure des forces exercées
sur les tôles :

Tâche 1 : Etude de la fonction FP1


Les forces sont mesurées avec un capteur de force à jauges
d’extensométrie qui comporte 4 jauges de contrainte identiques
de résistance R0 au repos et montées en pont de Wheatstone.
▪ R1 et R3 travaillent en extension : R1 = R3 = R0 + ΔR.
▪ R2 et R4 travaillent en compression : R2 = R4 = R0 - ΔR.
▪ La variation relative ∆R/R0 de la résistance d’une jauge est
liée à l’effort F par la relation : ∆R/R0 = K F avec K = 4.10-7 N-1.
Q1 Exprimer les tensions VA et VB en fonction de E, R0 et ΔR. [3 pts]
Q2 Montrer alors que : V = E ∆R/R0. [1 pt]
Q3 En déduire l’expression de V en fonction de F (prendre E = 10 V). [1 pt]
Q4 Quelle est alors la valeur de la sensibilité S du capteur en µV/ N ? [1 pt]
Q5 Calculer la valeur VMAX de V qui correspond à l’effort maximal FMax = 2500 N. [1 pt]

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Tâche 2 : Etude de la fonction FP2 (A1 à A3 sont supposés parfaits).

Q6 A1 et A2 sont montés en suiveurs, montrer que V1 -V2 = V [1 pt]


Q7 Montrer que V3 = (R6/R5) V [3 pts]
Q8 On donne R6 = 100 KΩ. Calculer R5 pour obtenir V3 = 0,5 V lorsque F = 2500 N. [1 pt]
Tâche 3 : Etude de la fonction FP3
Afin d’atténuer les perturbations électromagnétiques dues au secteur, le signal V3 est
appliqué à un filtre dont la courbe de gain est donnée ci-dessous.

La perturbation est considérée comme un signal sinusoïdal de fréquence f = 50 Hz et le


signal utile est à faible variation (f ≈ 0 Hz).
Q9 Relever sur la courbe le gain maximal GMAX et la fréquence de coupure f0 à -3dB. [1 pt]
Q10 De quel type de filtre s’agit-il (passe-bas, passe-haut ou passe-bande) ? [1 pt]
Q11 Calculer l’amplification A=V4/V3 si G = 20 dB lorsque f = 0 Hz. [2 pt]

Tâche 4 : Etude de la fonction FP4


La tension V4, image de la force F, est convertie en un signal numérique N tel que : N = V4/q où
q est le quantum. Sachant que N = 200 pour V4 = 1 V et que Nmax = 1023
Q12 Calculer le quantum q [1 pt]
Q13 En déduire la valeur pleine échelle PE définie par PE = q (Nmax + 1) ; [1 pt]
Q14 Calculer le nombre de bits n du CAN. [1 pt]
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B/ ETUDE DE LA COMMANDE DE LA TETE DE SOUDAGE
Tâche 1 : Remise en forme

Les signaux des capteurs de fin de course sont remis en forme grâce à
des portes inverseuses à seuils 7414 telles que :
Alimentation entre 5V et 0V, seuil bas : VT- = 0,8V et seuil haut VT+ =1,6V.
Q15 Tracer la Fonction de transfert VS =f(VE) et le chronogramme VS =f(t) [3 pts]

Tâche 2 : Commande de la tête de soudage

Le cycle de soudage d’un point peut être décrit par le grafcet fonctionnel suivant
(on suppose que l’accostage est déjà effectué).
La commande se fait à l’aide d’un automate
1 programmable (API) dont les affectations
Ordre de soudage des entrées / sorties sont :
2 Serrer les tôles Information Entrée API
Serrage effectué Ordre de soudage I1
3 Souder Temporisation T1 Serrage effectué I2
Fin temporisation T1 Relâchement effectué I3
4 Forger Temporisation T2 Action Sortie API
Fin temporisation T2 Serrage et forgeage Q1
5 Relâcher les tôles Relâchement Q2

Tôles relâchées Soudage Q3

Q16 Compléter le grafcet point de vue API. [2pts]

Q17 Compléter le programme LADDER [2 pts]

Tâche 2 : Commande à l’aide d’un circuit logique programmable PLD


On utilise un PLD à la place d’un API.

Serrage et forgeage 5 S3 S1 1 T1
Relâchement 6 S4 T1 2
Soudage 7 S5 S2 3 T2
Ordre de soudage 8 E3 T2 4

Serrage effectué 9 E4 H 11

Relâchement effectué 10 E5 Isp1016

Q18 Compléter le diagramme d’état [2 pts]

Q19 Compléter le programme ABEL [2 pts]

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ATC 2STE N°: … Nom : ……………………………………………………………………… Total ATC
….
Q1 Expression de VA et VB /30
.............................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
3 pts
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
Q2 Démonstration V = E ∆R/R0.

..................................................................................................................................................................................
1 pt
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
Q3 Expression de V en fonction de F

..................................................................................................................................................................................
1 pt
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
Q4 Sensibilité S du capteur en µV/ N

..................................................................................................................................................................................
1 pt
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
Q5 Valeur VMAX de V

..................................................................................................................................................................................
1 pt
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
Q6 Démonstration que V = V1 -V2

..................................................................................................................................................................................
1 pt
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
Q7 Déduire que V3 = (R6/R5) V
..................................................................................................................................................................................
3 pts
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................

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Q8 Calcul de R5

..................................................................................................................................................................................
1 pt
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
Q9 Relevé de GMAX et de f0
..................................................................................................................................................................................
1 pt
..................................................................................................................................................................................
Q10 Type de filtre :
..................................................................................................................................................................................
1 pt
..................................................................................................................................................................................
Q11 Calcul de A
..................................................................................................................................................................................
2 pts
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
Q12 Calcul du quantum q
..................................................................................................................................................................................
1 pt
..................................................................................................................................................................................
Q13 Valeur pleine échelle PE
..................................................................................................................................................................................
1 pt
..................................................................................................................................................................................
Q14 Nombre de bits n du CAN.
..................................................................................................................................................................................
1 pt
..................................................................................................................................................................................
Q15 Fonction de transfert VS =f(VE) et chronogramme VS =f(t)

VE (V) 3 pts

2
VS (V)

0,4
t
VS (V)

0 5
0,4 2 VE(V)

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ATC 2STE N° : Nom : ………………………………………………………………………
…. …
Q16 Grafcet point de vue API.

1
2 pts
……

2 Q1
I2

3 Q3 TT1
……

4 …… ……
T2

5 ……
I3

Q17 Programme LADDER

SM1 2 pts

M5 I3
RM1
M2 Traitement Postérieur

SM2 M2
M1 I1

M3 RM2
M3
SM3

RM3
M4
[Q1
M4
SM4
M3 T1
[TT2
RM4
M5
[Q2
M5
SM5
M4 T2

RM5
M1

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Q18 Diagramme d’état

H&E3 H&E4

2 pts
S1=0 S1=… S1=1
S2=0 S2=… S2=0
S3=0 S3=… S3=0
S4=0 S4=… S4=0
S5=0 S5=… S5=1
H&E5 ………

……… H&T1
H

S1=0 S1=0 S1=… S1=0
S2=0 S2=0 S2=… S2=0
S3=0 S3=1 S3=… S3=0
S4=1 S4=0 S4=… S4=0
S5=0 S5=0 S5=… S5=1

Q19 Programme ABEL

MODULE Soudage ;
TITLE ‘Commande de soudage par point ; 2 pts

DECLARATIONS
Soudage device isp1016;
T1, T2, E3, E4, E5, H PIN 2,4,8,9,10;
S1, S2, S3, S4, S5 PIN ……, ……, ……, ……, …… Istype ………;
EQUATIONS
[S1, S2, S3, S4, S5].clk = H;
STATE_DIAGRAM [S1, S2, S3, S4, S5]
State [0,0,0,0,0]: When E3 Then Goto [0,0,1,0,0];
State [0,0,1,0,0]: When E4 Then Goto [1,0,0,0,1];
State [1,0,0,0,1]: Goto [0,0,0,0,1];
State [0,0,0,0,1]: ……………………………………………………………………;
State [0,1,1,0,0]: Goto [0,0,1,0,0];
State [0,0,1,0,0]: When T2 Then Goto [0,0,0,1,0];
State [0,0,0,1,0]: ……………………………………………………………………;
END Soudage;

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